CN109330344A - 一种炒菜机的控制方法和控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种炒菜机的控制方法和控制装置，该炒菜机包括锅体、电机和搅拌臂，电机用于带动搅拌臂摆动，对锅体内的食材进行搅拌；炒菜机的控制方法可以包括：获取电机停止指令，实时检测搅拌臂的摆动角度；当搅拌臂的摆动角度达到预设的第一角度M1时，降低电机的转速；并当搅拌臂的摆动角度达到预设的第二角度M2时，控制电机停止转动；其中，M1=M2‑△M，△M为预设的缓冲角度。通过该实施例方案，在搅拌臂停止时不易拨起太多食材，减少了电机损耗，保证了电机寿命，提高了用户体验感。
Description
技术领域
本发明实施例涉及烹饪设备控制技术，尤指一种炒菜机的控制方法和控制装置。
背景技术
目前的炒菜机，在通过搅拌臂对食材进行翻炒过程中，或者在当前炒菜阶段结束时，搅拌臂每次达到锅体边缘时，均会快速停止电机，以在停顿一定时长后开始反向搅拌，或者结束当前炒菜过程。此时，搅拌臂的快速停止通常会使得搅拌臂拨起的食材不容易回落，并且加速了对电机的损耗，不利于保持电机寿命，而且这种搅拌结束方式容易使用户与炒菜机故障情况相混淆，因此用户体验感较差。
发明内容
本发明实施例提供了一种炒菜机的控制方法和控制装置，能够不易拨起太多食材，减少电机损耗，保证电机寿命，提高用户体验感。
为了达到本发明实施例目的，本发明实施例提供了一种炒菜机的控制方法，所述炒菜机包括锅体、电机和搅拌臂，所述电机用于带动所述搅拌臂摆动，对所述锅体内的食材进行搅拌；所述方法可以包括：
获取电机停止指令，实时检测所述搅拌臂的摆动角度；
当所述搅拌臂的摆动角度达到预设的第一角度M1时，降低所述电机的转速；并当所述搅拌臂的摆动角度达到预设的第二角度M2时，控制所述电机停止转动；其中，M1＝M2-△M，△ M为预设的缓冲角度。
可选地，所述获取电机停止指令包括：检测所述搅拌臂所完成的摆动周期N的个数，当所完成的摆动周期N的个数达到预设的个数阈值时，确定获取所述电机停止指令；
其中，所述搅拌臂由起始位置开始摆动并恢复到起始位置为一个摆动周期。
可选地，所述炒菜机还可以包括霍尔位置检测板；所述霍尔位置检测板上设置有第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三霍尔传感器；所述搅拌臂上设置有磁铁；
所述方法还可以包括：
当所述第一霍尔传感器检测到所述磁铁时，判定所述搅拌臂处于预设的搅拌起始位置处；
当所述第二霍尔传感器检测到所述磁铁时，判定所述搅拌臂的非固定端摆动到预设的搅拌终点位置处；
当所述第三霍尔传感器检测到所述磁铁时，判定所述搅拌臂的非固定端摆动到所述锅体的底部中央位置处。
可选地，所述方法还可以包括：
所述从所述搅拌起始位置到所述锅体的底部中央位置、从所述锅体的底部中央位置到所述搅拌终点位置、从所述搅拌终点位置到所述锅体的底部中央位置以及从所述锅体的底部中央位置到所述搅拌起始位置分别作为所述摆动周期N的1/4。
可选地，所述个数阈值M可以包括：M＝X-N/4；其中，X为预设的在当前烹饪食谱的当前烹饪阶段需完成的完整的搅拌周期的个数；N和X均为正数。
可选地，所述获取电机停止指令包括：
检测所述搅拌臂的搅拌时长，当所述搅拌时长达到预设的时长阈值时，确定获取所述电机停止指令；或者，
获取输入的停止指令。
可选地，所述实时检测所述搅拌臂的摆动角度包括：实时检测预设的基准线与所述搅拌臂之间的夹角；
其中，所述预设的基准线为所述搅拌臂的固定端和所述搅拌起始位置之间的连线；当所述搅拌臂顺时针摆动时所述搅拌臂的摆动角度为正，当所述搅拌臂逆时针摆动时所述搅拌臂的摆动角度为负。
可选地，所述搅拌臂的摆动角度等于所述电机轴的转动角度；所述电机和连接所述搅拌臂的电机轴的转速比为a；所述转速比a是指所述电机轴转动一圈时所述电机转动a圈；所述检测预设的基准线与所述搅拌臂之间的夹角包括：
根据所述电机的转动圈数b、所述转速比a和预设的计算式计算所述电机轴的转动角度；其中，所述预设的计算式包括：Y＝(b/a)×360°，Y为所述电机轴的转动角度。
可选地，所述预设的缓冲角度△M满足：2°-10°。
本发明实施例还提供了一种炒菜机的控制装置，所述炒菜机包括锅体、电机、搅拌臂和霍尔位置检测板；所述电机用于带动所述搅拌臂摆动，对所述锅体内的食材进行搅拌；所述霍尔位置检测板上设置有第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三位置传感器；所述搅拌臂上设置有磁铁；所述电机上设置有电机内部霍尔传感器；所述炒菜机还包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现上述的炒菜机的控制方法。
本发明实施例的有益效果可以包括：
1.本发明实施例的炒菜机可以包括锅体、电机和搅拌臂，所述电机用于带动所述搅拌臂摆动，对所述锅体内的食材进行搅拌；所述炒菜机的控制可以包括：获取电机停止指令，实时检测所述搅拌臂的摆动角度；当所述搅拌臂的摆动角度达到预设的第一角度M1时，降低所述电机的转速；并当所述搅拌臂的摆动角度达到预设的第二角度M2时，控制所述电机停止转动；其中，M1＝M2-△M，△M为预设的缓冲角度。通过该实施例方案，在搅拌臂停止时不易拨起太多食材，减少了电机损耗，保证了电机寿命，提高了用户体验感。
2.本发明实施例的所述获取电机停止指令包括：检测所述搅拌臂所完成的摆动周期N 的个数，当所完成的摆动周期N的个数达到预设的个数阈值时，确定获取所述电机停止指令；其中，所述搅拌臂由起始位置开始摆动并恢复到起始位置为一个摆动周期。该实施例方案原理简单，易于实施。
3.本发明实施例的所述炒菜机还可以包括霍尔位置检测板；所述霍尔位置检测板上设置有第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三霍尔传感器；所述搅拌臂上设置有磁铁；所述方法还可以包括：当所述第一霍尔传感器检测到所述磁铁时，判定所述搅拌臂处于预设的搅拌起始位置处；当所述第二霍尔传感器检测到所述磁铁时，判定所述搅拌臂的非固定端摆动到预设的搅拌终点位置处；当所述第三霍尔传感器检测到所述磁铁时，判定所述搅拌臂的非固定端摆动到所述锅体的底部中央位置处。通过该实施例方案，可以通过三个霍尔传感器来确定搅拌臂的位置，实现了对搅拌臂的准确定位。
4.本发明实施例的所述个数阈值M可以包括：M＝X-N/4；其中，X为预设的在当前烹饪食谱的当前烹饪阶段需完成的完整的搅拌周期的个数；N和X均为正数。通过该实施例方案，可以实现在当前搅拌过程的最后1/4周期时开始降低电机转速。
5.本发明实施例的所述获取电机停止指令包括：检测所述搅拌臂的搅拌时长，当所述搅拌时长达到预设的时长阈值时，确定获取所述电机停止指令；或者，获取输入的停止指令。通过该实施例方案，拓展了电机停止指令的获取方法。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明实施例的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
附图用来提供对本发明实施例技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本发明实施例的技术方案，并不构成对本发明实施例技术方案的限制。
图1为本发明实施例的炒菜机的控制方法流程图；
图2为本发明实施例的第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三霍尔传感器位置示意图；
图3为本发明实施例的炒菜机的控制装置组成框图；
图4为本发明实施例的炒菜机的控制装置的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下文中将结合附图对本发明的实施例进行详细说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。
在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
实施例一一种炒菜机的控制方法，所述炒菜机可以包括锅体、电机和搅拌臂1，所述电机用于带动所述搅拌臂1摆动，对所述锅体内的食材进行搅拌；如图1所示，所述方法可以包括S11-S12：
S11、获取电机停止指令，实时检测所述搅拌臂1的摆动角度；
S12、当所述搅拌臂1的摆动角度达到预设的第一角度M1时，降低所述电机的转速；并当所述搅拌臂1的摆动角度达到预设的第二角度M2时，控制所述电机停止转动；其中，M1＝M2-△M，△M为预设的缓冲角度。
在本发明实施例中，为了在搅拌臂1停止时不易拨起太多食材，减少电机损耗，保证电机寿命，并提高用户体验感。可以在当前烹饪阶段结束之前控制电机减速运行，具体地，可以控制电机转速沿预设的具有负斜率的直斜线或弧形斜线逐渐减速，也可以控制电机转速沿预设的梯形曲线逐渐减速，即电机转速减到一定数值以后保持一段时间，再减到另一个更小的数值并保持一段时间，按此规律依次运行，直至电机转速减为0为止。
在本发明实施例中，当接收到电机停止指令时，可以实时检测所述搅拌臂1的摆动角度，并在电机的摆动角度达到预设角度(如第一角度M1)时开始降低电机的转速；在达到另一个预设角度(如第二角度M2)时控制电机停止转动。
在本发明实施例中，通常情况下，该第二角度M2可以为0°和/或180°，即在搅拌臂1回到搅拌起始位置和/或搅拌终点位置时便可以停止。
可选地，所述预设的缓冲角度△M可以满足：2°-10°。缓冲角度△M与电机转速及电机惯性有关，可以设定△M为2°、3°、5°、7°、8°、10°，本实施例中，优选△M 为5°。
在本发明实施例中，可以根据具体应用场景和需求确定△M的具体数值，在此不做具体限制。根据该缓冲角度△M和第二角度M2可以进一步确定第一角度M1。
在本发明实施例中，通过该实施例方案，可以在搅拌臂1停止之前缓慢到达停止位置，使得在搅拌臂1停止时不易拨起太多食材，并且控制电机缓慢停止可以避免在一个较高速度下快速停止而造成的电机损耗，因此该实施例方案还减少了电机损耗，保证了电机寿命，提高了用户体验感。
实施例二该实施例在实施例一的基础上，给出了获取电机停止指令的集中具体实施例。
可选地，所述获取电机停止指令可以包括：检测所述搅拌臂1所完成的摆动周期N的个数，当所完成的摆动周期N的个数达到预设的个数阈值时，确定获取所述电机停止指令；其中，所述搅拌臂1由起始位置开始摆动并恢复到起始位置为一个摆动周期。
在本发明实施例中，根据搅拌臂1的摆动周期的个数来确定电机停止指令，可以依据搅拌臂1的真实工作情况确定电机是否该停止，使得电机控制更准确，避免在炒菜操作未完成时误判出电机应该停止的信号，提高了控制精度，并且该实施例方案原理简单，易于实施。
在本发明实施例中，根据搅拌臂1的摆动周期的个数来确定电机停止指令时，可以通过搅拌臂1的位置信息来确定搅拌臂1的摆动周期，该位置信息可以通过预设的霍尔传感器来检测。
在本发明实施例中，该霍尔传感器的设置数量和位置可以根据具体需要来确定，再次不做具体限制。例如，当仅需要确定搅拌臂1的搅拌起始位置时，可以在预设的搅拌起始位置处仅设置一个霍尔传感器；当需要确定搅拌臂1的搅拌起始位置和搅拌终点位置时，可以在预设的搅拌起始位置和搅拌终点位置处分别设置一个霍尔传感器，即设置两个霍尔传感器；当需要确定搅拌臂1的搅拌起始位置、搅拌终点位置和中央位置时，可以在预设的搅拌起始位置、搅拌终点位置和中央位置处分别设置一个霍尔传感器，即设置3个霍尔传感器。
在本发明实施例中，可以以设置三个霍尔传感器为例进行说明，以给出三个霍尔传感器的具体设置位置实施例。
可选地，如图2所示，所述炒菜机还可以包括霍尔位置检测板2；所述霍尔位置检测板2上可以设置有第一霍尔传感器A、第二霍尔传感器B和第三霍尔传感器C；所述搅拌臂上设置有磁铁D。
所述方法还可以包括：
当所述第一霍尔传感器A检测到所述磁铁D时，判定所述搅拌臂1处于预设的搅拌起始位置处；
当所述第二霍尔传感器B检测到所述磁铁D时，判定所述搅拌臂1的非固定端摆动到预设的搅拌终点位置处；
当所述第三霍尔传感器C检测到所述磁铁D时，判定所述搅拌臂1的非固定端摆动到所述锅体的底部中央位置处。
在本发明实施例中，电机可以带动搅拌轴正反向转动，搅拌臂1可以设置于搅拌轴上，跟随搅拌轴相应地转动，第一霍尔传感器A和第二霍尔传感器B可以是电机控制算法上的一重保障，如果第一霍尔传感器A或第二霍尔传感器B检测到磁铁D，可以立刻停止电机转动，避免电机继续向上转动，将食材翻炒出锅体。搅拌臂1在转动时可以以第三霍尔传感器C点为中心，左右最对称旋转90度。第一霍尔传感器A可以是搅拌臂每次结束搅拌的复位位置。
在本发明实施例中，所述炒菜机还可以包括控制器，如单片机，单片机可以控制电机的转速、转向和开停，同时检测电机内部设置的用于检测电机转速的电机内部霍尔传感器的霍尔信号的数量。霍尔位置检测板2上三个霍尔传感器可以检测搅拌臂的位置并反馈给单片机。单片机通过检测电机内部霍尔传感器的霍尔信号的数量来计算电机的转速，然后再结合霍尔位置检测板2上三个霍尔传感器的霍尔信号，就可以精确控制搅拌臂1的位置和速度。
可选地，所述方法还可以包括：
所述从所述搅拌起始位置到所述锅体的底部中央位置、从所述锅体的底部中央位置到所述搅拌终点位置、从所述搅拌终点位置到所述锅体的底部中央位置以及从所述锅体的底部中央位置到所述搅拌起始位置分别作为所述摆动周期N的1/4。
在本发明实施例中，电机开始转动后，搅拌开始，单片机可以实录搅拌臂1的搅拌周期的个数、搅拌速度和搅拌模式。搅拌臂1开始可以从第一霍尔传感器A所在位置(可以记为A点)向第三霍尔传感器C所在位置(可以记为C点)摆动。当C点的第三霍尔传感器C 采集到搅拌臂1上的磁铁D，即判定搅拌臂1摆动到了C点。同理，可以判断出搅拌臂1是否摆动到A点和B点(第二霍尔传感器B所在位置处)。
在本发明实施例中，在搅拌臂1摆动过程中，可以将从A点到C点、从C点到B点、从B点返回C点、从C点返回A点作为一个完整的搅拌周期，其中，从A点到C点、从C 点到B点、从B点返回C点、从C点返回A点中的任意一个过程均可以作为摆动周期N的 1/4周期。
可选地，所述个数阈值M可以包括：M＝X-N/4；其中，X为预设的在当前烹饪食谱的当前烹饪阶段需完成的完整的搅拌周期的个数；N和X均为正数。
在本发明实施例中，为了使得电机开始减速的实际不至于太早也不至于太晚，可以在搅拌臂1在搅拌到最后1/4周期时开始减速。因此该个数阈值M可以确定为M＝X-N/4。
在本发明实施例中，X的数值可以根据不同的烹饪食材和/或不同的烹饪步骤来相应确定，在此对于X的数值不做具体限定。
可选地，所述获取电机停止指令还可以包括：
检测所述搅拌臂1的搅拌时长，当所述搅拌时长达到预设的时长阈值时，确定获取所述电机停止指令；或者，获取输入的停止指令。
在本发明实施例中，还可以通过检测电机的运行时间或搅拌臂1的搅拌时间来确定是否控制电机停止运行，从而获取电机停止指令。
在本发明实施例中，还可以直接通过获取用户输入的停止指令来确定控制电机停止运行，从而获取电机停止指令。
实施例三该实施例在实施例二的基础上，给出了检测所述搅拌臂1的摆动角度的具体实施例。
可选地，所述实时检测所述搅拌臂1的摆动角度可以包括：实时检测预设的基准线与所述搅拌臂1之间的夹角；
其中，所述预设的基准线为所述搅拌臂的固定端和所述搅拌起始位置之间的连线；当所述搅拌臂顺时针摆动时所述搅拌臂的摆动角度为正，当所述搅拌臂逆时针摆动时所述搅拌臂的摆动角度为负。
在本发明实施例中，可以预先设置一个基准线，以便以该基准线为基准来确定搅拌臂 1的摆动角度。该基准线可以根据搅拌起始位置、搅拌终点位置和中央位置中的任意一个来设置，或者根据其他任意合适的位置来设置。
在本发明实施例中，以根据搅拌起始位置设置基准线为例进行说明，具体地，可以将搅拌臂1的固定端和搅拌起始位置之间的连线作为基准线。
在本发明实施例中，由于搅拌臂1在搅拌过程中可以顺时针搅拌，也可以逆时针搅拌，因此，如果搅拌臂1的搅拌方向不同，在追踪搅拌臂1计算搅拌角度时可能产生的结果就不同。考虑到这一问题，可以预先基于不同的摆动方向对搅拌臂1的摆动角度进行不同的定义，具体地，可以定义为：当所述搅拌臂1顺时针摆动时所述搅拌臂1的摆动角度为正，当所述搅拌臂1逆时针摆动时所述搅拌臂1的摆动角度为负。
可选地，所述搅拌臂1的摆动角度等于所述电机轴的转动角度；所述电机和连接所述搅拌臂的电机轴的转速比为a；所述转速比a是指所述电机轴转动一圈时所述电机转动a圈；所述检测预设的基准线与所述搅拌臂1之间的夹角可以包括：
根据所述电机的转动圈数b、所述转速比a和预设的计算式计算所述电机轴的转动角度；其中，所述预设的计算式包括：Y＝(b/a)×360°，Y为所述电机轴的转动角度。
在本发明实施例中，在电机转动过程中，可以通过电机内部霍尔传感器实时检测电机的转动圈数b，并根据电机参数查到该转速比a，从而可以根据Y＝(b/a)×360°计算出电机轴的转动角度，由于搅拌臂1固定在电机轴上，因此，电机轴的转动角度Y便是搅拌臂1的摆动角度。
在本发明实施例中，通过电机内部霍尔传感器实时检测电机的转动圈数可以包括：
统计检测到的所述电机内部霍尔传感器所产生信号的个数，并确定所述电机内设置的所述电机内部霍尔传感器的个数；
将所述信号的个数除以所述电机内部霍尔传感器的个数作为所述电机的转动圈数。
在本发明实施例中，通过上述实施例方案便可以在搅拌臂1搅拌过程中实时检测搅拌臂1的摆动角度，从而在获取电机停止指令以后根据搅拌臂1的摆动角度来控制电机减速运行和停止。
在本发明实施例中，通过该实施例方案，在搅拌臂停止时不易拨起太多食材，减少了电机损耗，保证了电机寿命，提高了用户体验感。
实施例四
一种炒菜机的控制装置，如图3、图4所示，所述炒菜机包括锅体3、电机4、搅拌臂1和霍尔位置检测板2；所述电机4用于带动所述搅拌臂1摆动，对所述锅体3内的食材进行搅拌；所述霍尔位置检测板2上设置有第一霍尔传感器A、第二霍尔传感器B和第三位置传感器C；所述搅拌臂1上设置有磁铁D；所述电机上设置有电机内部霍尔传感器E；所述炒菜机还包括处理器5和计算机可读存储介质6，所述计算机可读存储介质6中存储有指令，当所述指令被所述处理器5执行时，实现上述的炒菜机的控制方法。
本发明实施例的有益效果可以包括：
1.本发明实施例的炒菜机可以包括锅体、电机和搅拌臂，所述电机用于带动所述搅拌臂摆动，对所述锅体内的食材进行搅拌；所述炒菜机的控制可以包括：获取电机停止指令，实时检测所述搅拌臂的摆动角度；当所述搅拌臂的摆动角度达到预设的第一角度M1时，降低所述电机的转速；并当所述搅拌臂的摆动角度达到预设的第二角度M2时，控制所述电机停止转动；其中，M1＝M2-△M，△M为预设的缓冲角度。通过该实施例方案，在搅拌臂停止时不易拨起太多食材，减少了电机损耗，保证了电机寿命，提高了用户体验感。
2.本发明实施例的所述获取电机停止指令包括：检测所述搅拌臂所完成的摆动周期N 的个数，当所完成的摆动周期N的个数达到预设的个数阈值时，确定获取所述电机停止指令；其中，所述搅拌臂由起始位置开始摆动并恢复到起始位置为一个摆动周期。该实施例方案原理简单，易于实施。
3.本发明实施例的所述炒菜机还可以包括霍尔位置检测板；所述霍尔位置检测板上设置有第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三霍尔传感器；所述搅拌臂上设置有磁铁；所述方法还可以包括：当所述第一霍尔传感器检测到所述磁铁时，判定所述搅拌臂处于预设的搅拌起始位置处；当所述第二霍尔传感器检测到所述磁铁时，判定所述搅拌臂的非固定端摆动到预设的搅拌终点位置处；当所述第三霍尔传感器检测到所述磁铁时，判定所述搅拌臂的非固定端摆动到所述锅体的底部中央位置处。通过该实施例方案，可以通过三个霍尔传感器来确定搅拌臂的位置，实现了对搅拌臂的准确定位。
4.本发明实施例的所述个数阈值M可以包括：M＝X-N/4；其中，X为预设的在当前烹饪食谱的当前烹饪阶段需完成的完整的搅拌周期的个数；N和X均为正数。通过该实施例方案，可以实现在当前搅拌过程的最后1/4周期时开始降低电机转速。
5.本发明实施例的所述获取电机停止指令包括：检测所述搅拌臂的搅拌时长，当所述搅拌时长达到预设的时长阈值时，确定获取所述电机停止指令；或者，获取输入的停止指令。通过该实施例方案，拓展了电机停止指令的获取方法。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些组件或所有组件可以被实施为由处理器，如数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
Claims (10)
1.一种炒菜机的控制方法，所述炒菜机包括锅体、电机和搅拌臂，所述电机用于带动所述搅拌臂摆动，对所述锅体内的食材进行搅拌；其特征在于，所述方法包括：
获取电机停止指令，实时检测所述搅拌臂的摆动角度；
当所述搅拌臂的摆动角度达到预设的第一角度M1时，降低所述电机的转速；并当所述搅拌臂的摆动角度达到预设的第二角度M2时，控制所述电机停止转动；其中，M1=M2-△M，△M为预设的缓冲角度。
2.根据权利要求1所述的炒菜机的控制方法，其特征在于，所述获取电机停止指令包括：检测所述搅拌臂所完成的摆动周期N的个数，当所完成的摆动周期N的个数达到预设的个数阈值时，确定获取所述电机停止指令；
其中，所述搅拌臂由起始位置开始摆动并恢复到起始位置为一个摆动周期。
3.根据权利要求2所述的炒菜机的控制方法，其特征在于，所述炒菜机还包括霍尔位置检测板；所述霍尔位置检测板上设置有第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三霍尔传感器；所述搅拌臂上设置有磁铁；
所述方法还包括：
当所述第一霍尔传感器检测到所述磁铁时，判定所述搅拌臂处于预设的搅拌起始位置处；
当所述第二霍尔传感器检测到所述磁铁时，判定所述搅拌臂的非固定端摆动到预设的搅拌终点位置处；
当所述第三霍尔传感器检测到所述磁铁时，判定所述搅拌臂的非固定端摆动到所述锅体的底部中央位置处。
4.根据权利要求3所述的炒菜机的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
所述从所述搅拌起始位置到所述锅体的底部中央位置、从所述锅体的底部中央位置到所述搅拌终点位置、从所述搅拌终点位置到所述锅体的底部中央位置以及从所述锅体的底部中央位置到所述搅拌起始位置分别作为所述摆动周期N的1/4。
5.根据权利要求4所述的炒菜机的控制方法，其特征在于，所述个数阈值M包括：M=X-N/4；其中，X为预设的在当前烹饪食谱的当前烹饪阶段需完成的完整的搅拌周期的个数；N和X均为正数。
6.根据权利要求1所述的炒菜机的控制方法，其特征在于，所述获取电机停止指令包括：
检测所述搅拌臂的搅拌时长，当所述搅拌时长达到预设的时长阈值时，确定获取所述电机停止指令；或者，
获取输入的停止指令。
7.根据权利要求3-5任意一项所述的炒菜机的控制方法，其特征在于，所述实时检测所述搅拌臂的摆动角度包括：实时检测预设的基准线与所述搅拌臂之间的夹角；
其中，所述预设的基准线为所述搅拌臂的固定端和所述搅拌起始位置之间的连线；当所述搅拌臂顺时针摆动时所述搅拌臂的摆动角度为正，当所述搅拌臂逆时针摆动时所述搅拌臂的摆动角度为负。
8.根据权利要求7所述的炒菜机的控制方法，其特征在于，所述搅拌臂的摆动角度等于所述电机轴的转动角度；所述电机和连接所述搅拌臂的电机轴的转速比为a；所述转速比a是指所述电机轴转动一圈时所述电机转动a圈；
所述检测预设的基准线与所述搅拌臂之间的夹角包括：
根据所述电机的转动圈数b、所述转速比a和预设的计算式计算所述电机轴的转动角度；其中，所述预设的计算式包括：Y=(b/a)×360°，Y为所述电机轴的转动角度。
9.根据权利要求1-6任意一项所述的炒菜机的控制方法，其特征在于，所述预设的缓冲角度△M满足：2°-10°。
10.一种炒菜机的控制装置，其特征在于，所述炒菜机包括锅体、电机、搅拌臂和霍尔位置检测板；所述电机用于带动所述搅拌臂摆动，对所述锅体内的食材进行搅拌；所述霍尔位置检测板上设置有第一霍尔传感器、第二霍尔传感器和第三位置传感器；所述搅拌臂上设置有磁铁；所述电机上设置有电机内部霍尔传感器；所述炒菜机还包括处理器和计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令被所述处理器执行时，实现如权利要求1-9任意一项所述的炒菜机的控制方法。
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