CN109431246A - 一种家用智能炒菜机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种家用智能炒菜机器人，包括设置在柜体内的倒菜单元、锅体单元、加热单元和油烟处理单元，还包括外挂在柜体上的固体调料加料单元和液体调料加料单元；柜体内还设置中央控制器和扫码模块，倒菜单元、锅体单元、加热单元、油烟处理单元、固体调料加料单元和液体调料加料单元、扫码模块分别与所述中央控制器连接；扫码模块包括扫码器和扫码模组，扫码器用于读取菜盒上的编码信息，扫码模组用于将扫码器获取的信息打包发送给中央控制器；中央控制器针对每个编码录入并存储相应菜品的属性，并对比编码存储信息与编码扫描信息从而给炒菜机器人下达对应菜谱的炒菜指令。本发明的炒菜机器人智能化高，实现了净菜配送的标准化、智能化管理。

Description

一种家用智能炒菜机器人

技术领域

本发明涉及自动炒菜机技术领域，具体涉及一种家用智能炒菜机器人。

背景技术

随着人们生活水平的提高，科技日益创新，人们更多地想利用科技手段来节省做饭的时间，而且人们对于饭菜质量的要求也越来越高，大多数情况下需要一定的精力和炒菜的经验才能做出可口的饭菜。然而有相当一部分人没有时间做饭或者不会做饭，于是，近年来市场上出现了自动炒菜装置。

目前市场现有的炒菜装置种类繁多，智能炒菜机器人是其中之一。现有的智能炒菜机器人基本属于半自动式炒菜机，只能完成炒菜过程中的某些智能化操作的步骤，而某些操作步骤仍然需要操作人员参与到制作的过程中去，没办法实现全自动，智能化。

发明内容

针对现有技术中的技术空白，本发明的目的是提供一种家用智能炒菜机器人，本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种家用智能炒菜机器人，包括设置在柜体内的倒菜单元、锅体单元、加热单元和油烟处理单元，还包括外挂在柜体上的固体调料加料单元和液体调料加料单元；所述柜体内还设置中央控制器和扫码模块，所述倒菜单元、锅体单元、加热单元、油烟处理单元、固体调料加料单元和液体调料加料单元、扫码模块分别与所述中央控制器连接；所述扫码模块包括扫码器和扫码模组，所述扫码器用于读取菜盒上的编码信息，所述扫码模组用于将扫码器获取的信息打包发送给中央控制器；所述中央控制器针对每个编码录入并存储相应菜品的属性，并对比编码存储信息与编码扫描信息从而给炒菜机器人下达对应菜谱的炒菜指令。

进一步地，所述倒菜单元包括均与中央控制器连接的配菜主体、配菜选择定位装置、翻倒装置和翻倒定位装置，所述翻倒装置与配菜主体连接，以使配菜主体进行倒菜操作；

所述配菜主体包括倒菜主壳体、可自旋设置在所述倒菜主壳体内的旋转过滤仓和固定在所述旋转过滤仓内的配菜盒，所述配菜盒均分为三个扇形配菜区，配菜盒中心位置设置卡扣，所述配菜盒上设置有恰好能够覆盖其中两个扇形配菜区的盒盖，所述盒盖向外延伸严密覆盖配菜盒与倒菜主壳体之间的连接缝隙；所述盒盖与倒菜主壳体之间相对固定；

所述配菜选择定位单元设置在所述倒菜主壳体底部，包括选择电机、两个磁定位传感器和金属定位片，所述选择电机转轴通过联轴器卡接于卡扣，所述两个磁定位传感器均设置在倒菜主壳体底部且每个磁定位传感器位置均对应于盒盖扇形开口的两边，两个磁定位传感器之间的夹角为120度；所述两个金属定位片分别设置在配菜盒任一扇形配菜区两条边上，且两个金属定位片之间的夹角为120度。

进一步地，所述锅体单元包括锅体、翻转单元和自动定位单元；所述翻转单元包括翻转驱动组件和固定连接于锅体的锅体转轴；所述自动定位单元包括与锅体转轴位置相对固定的定位挡圈和与炒菜机器人机柜相对固定的定位光栅模块，所述定位挡圈的圆周上设置缺口，所述定位光栅模块包括光栅电路板、若干个光栅传感器和用于将光栅产生的锅口位置信号进行隔离和放大的位置信号分析单元，所述光栅传感器与光栅电路板连接。

进一步地，所述翻转驱动组件包括固定基座，所述固定基座固定安装于锅体转轴上；所述固定基座上端设置翻转电机，翻转电机转轴连接第一皮带轮，锅体转轴固定安装第二皮带轮，第一皮带轮与第二皮带轮通过同步皮带连接。

进一步地，所述油烟处理单元包括箱体和盖体，所述箱体两个相对的侧面均开口分别作为净化入口和净化出口；所述箱体顶面开口，所述盖体与箱体顶面的开口吻合；所述盖体和箱体顶面之间设置密封板，所述盖体、密封板和箱体顶面可拆卸连接；所述箱体内净化入口一端可拆卸设置活性炭过滤装置，净化出口端设置风机。

更进一步地，紧贴所述箱体内壁和密封板底面均设置一层消音板；所述消音板由两块网板和填充于两块网板之间的消音棉组成。

更进一步地，所述油烟处理单元还包括紫外灯和紫外线相对应的光催化剂层，所述紫外灯设置在箱体的内壁，所述紫外线相对应的光催化剂层负载于活性炭过滤装置外壁。

进一步地，所述固体调料加料单元包括加料单元、输送单元和防堵单元；所述输送单元包括用于将固体调料输送进炒锅的风力装置和固体调料输送管道，所述风力装置连通输送管道；所述加料单元与输送管道连通；所述防堵单元包括防堵弹簧和驱动弹簧转动的防堵电机，所述防堵电机设置在输送管道一端，防堵弹簧设置在输送管道内并贯穿整个输送管道，所述防堵电机连接防堵弹簧。

进一步地，所述液体调料加料单元包括若干个液体调料瓶和对应于每个液体瓶的加料泵，所述每个液体调料瓶和对应的加料泵通过液体调料输送管路连通。

进一步地，所述炒菜机器人还包括空盘检测单元，所述空盘检测单元设置在锅体单元下方，包括用于放置空盘的压板、感应片、触点开关、红外感应开关和底板，所述感应片设置在压板表面上；所述触点开关设置在底板上，压板与触点开关抵接；所述红外感应开关设置在底板外沿上；所述底板的上表面上还安装弹簧，压板上未放置物品时，所述弹簧顶住压板使压板未触动触点开关。

与现有技术相比，本发明的优点和有益效果如下：

(1)本发明的智能炒菜机器人安装的扫码模块简化了炒菜流程，当在炒菜时通过扫码器扫码，中央控制器在收到唯一编码时会向炒菜机器人给与相应的菜谱指令控制炒菜机器人根据对应的菜谱开始炒菜；同时也可获取编码对应菜品信息，实现了净菜配送的标准化、智能化管理，打破常规净菜采购模式，专为智能炒菜机定制的配送菜盒通过赋予一条唯一编码条码实现了从净菜分装、采购、炒菜全后台智能化管理的流程。

(2)本发明的智能炒菜机器人的倒菜单元实现了将配菜选择定位单元中的各种电子元件密封在倒菜主壳体内，杜绝了水蒸汽和油烟等进入或渗透到倒菜装置内部从而腐蚀零件的问题。

(3)本发明的智能炒菜机器人的锅体单元能够使炒菜机在炒菜过程中精准的完成倒菜、炒菜、调料辅料添加、出菜等步骤，使锅体更加准确的到达指定的位置，并且更充分的完成自动清洗过程。同时，锅体单元还带有系统自检和容错报错功能。

(4)本发明的智能炒菜机器人的油烟处理单元为风机与净化器一体化的净化系统，方便移动，安装位置灵活。通过自带风机形成的箱体内负压，将外部油烟抽入箱体，并经过活性炭层除去较大的油雾滴和油污颗粒；同时，负载于活性炭层上的光催化剂层将油烟气体中的VOCs成分作进一步的降解净化，大大减少了排出气体中VOCs成分的含量，处理效率高，系统运行稳定，处理后的油烟满足国家排放标准。

(5)本发明的固体调料加料单元同时具有搅拌轴和螺旋输送器的功能，该装置结构简单，实用性强，易于推广使用。

(6)本发明的智能炒菜机器人的空盘检测单元在机器人工作时，可通过连接机器人的主控程序，将该装置中触点开关和红外感应开关的断开与闭合状态信息传输给主控程序，从而提醒操作人员是否已经将盛菜容器放置于机器内，从而避免因遗忘放置盛菜容器而使出锅的菜倒置在面器底板上。

附图说明

图1为本发明的家用智能炒菜机器人的整体结构示意图。

图2为本发明的家用智能炒菜机器人的中央控制系统的结构示意图。

图3为倒菜单元整体结构示意图。

图4为倒菜单元中旋转过滤仓2和配菜盒3的局部示意图。

图5为倒菜单元中配菜选择定位单元的结构示意图。

图6为倒菜单元中翻倒单元的结构示意图。

图7为倒菜单元中翻倒定位单元的结构示意图

图8为锅体单元的结构示意图。

图9为自动定位单元结构示意图。

图10为位置信号分析单元电路图。

图11为光栅电路板和光栅定位板组合在一起的使用状态图。

图12为油烟处理单元的结构示意图。

图13为固体调料加料单元的结构示意图。

图14为液体调料加料单元的结构示意图。

图15为空盘检测单元整体结构示意图。

图16为空盘检测单元剖视图。

图17为空盘检测单元局部结构示意图

具体实施方式

下面申请人结合具体实施例对本发明技术方案做进一步详细说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为本发明请求保护范围的限定。

如图1所示的家用智能炒菜机器人，包括设置在柜体内的倒菜单元1、锅体单元2、加热单元3、油烟处理单元4、外挂在柜体上的固体调料加料单元5和液体调料加料单元6。还包括设置在柜体内中央控制器和扫码模块，倒菜单元1、锅体单元2、加热单元3、油烟处理单元4、固体调料加料单元5和液体调料加料单元6、扫码模块均分别与中央控制器连接，由中央控制器控制各个功能模块的运行。

如图2所示，中央控制器具体包括中央处理器7-1、用于存储控制代码的第一存储单元7-2、用于存储菜单的第二存储单元7-3、用于存储编码信息的第三存储单元7-4、输入输出模块7-5、无线通信模块7-6以及与上述各系统连接的通信接口7-7。柜体的外壁上设置有触控显示屏8，所述触控显示屏8与输入输出模块7-5相连接，用于显示上述各系统的工作状态，并能通过输入输出模块7-5对上述各功能单元发出指令。

其中扫码模块置于炒菜机器人内，只要炒菜机器人开机便处于扫码状态。当有条码靠近时会将条码信息读取并按照指定的方式编码后通过wifi发送到中央控制器。具体包括扫码器和扫码模组，所述扫码器设置在柜体上，用于读取菜盒上的编码信息，所述扫码模组用于将扫码器获取的信息打包发送给中央控制器；中央控制器针对每个编码录入并存储相应菜品的属性，并对比第三存储单元7-4中的编码存储信息与编码扫描信息从而给炒菜机器人下达对应菜谱的炒菜指令。本实施例中的菜盒为智能炒菜机器人专用菜盒，每个菜盒在分装中心被包装的时候会赋予唯一编码，每个唯一编码会在菜盒封装时被录入到中央控制器的第三存储单元7-4。在存储的同时，会赋予本条唯一编码的相关属性(包括分装时间、菜品类型、菜谱信息、价格、重量、配送地址等)。在菜盒被配送到指定地点后，在炒菜时通过扫码器扫码，中央控制器在收到唯一编码时会向炒菜机器人给与相应的菜谱指令控制炒菜机器人根据对应的菜谱开始炒菜。本实施例中所使用的扫码模块为dewo推出的二维条码阅读器XN-201。

如图3所示，倒菜单元1包括图3所示左边的翻倒单元、图3所示中间的配菜主体和配菜选择定位单元、图3所示右边的翻倒定位单元，所述配菜主体、配菜选择定位单元、翻倒单元和翻倒定位单元均与中央控制器连接，其中翻倒单元与配菜主体连接，以使配菜主体进行倒菜操作。结合图3-图4，配菜主体包括倒菜主壳体1-1、可自旋设置在倒菜主壳体1-1内的旋转过滤仓1-2和固定在旋转过滤仓1-2内的配菜盒1-3，其中配菜盒1-3均分为三个扇形配菜区，配菜盒1-3中心位置设置卡扣1-5，配菜盒1-3上设置有恰好能够覆盖其中两个扇形配菜区的盒盖1-4，盒盖1-4向外延伸严密覆盖配菜盒1-3与倒菜主壳体1-1之间的连接缝隙，盒盖1-4与倒菜主壳体1-1的连接处设置橡胶密封圈；盒盖1-4与倒菜主壳体1-1之间相对固定。

如图5所示，配菜选择定位单元设置在倒菜主壳体1-1底部，包括选择电机1-6、两个磁定位传感器1-7和金属定位片1-8，所述选择电机1-6转轴通过联轴器1-9卡接于卡扣1-5，两个磁定位传感器1-7均设置在倒菜主壳体1-1底部且每个磁定位传感器位置均对应于盒盖1-4扇形开口的两边，两个磁定位传感器1-7之间的夹角为120度；两个金属定位片1-8分别设置在配菜盒1-3任一扇形配菜区两条边上，且两个金属定位片1-8之间的夹角为120度。具体设置为：当所述盒盖1-3恰好没有覆盖一个完整的配菜区时，至少有一个磁定位传感器1-7感应到了至少一个金属定位片1-8，将所产生的感应信号反馈至自动炒菜机的中央控制器，控制倒菜；当选择电机1-6驱动另一个配菜区不被盒盖覆盖时，仍然至少有一个磁定位传感器1-7感应到了至少一个金属定位片1-8，将所产生的感应信号反馈至自动炒菜机的中央控制器，控制倒菜；如此配菜盒内的三个配菜区依次不被所述盒盖覆盖，并将三个配菜区内的菜先后倒进锅中。

如图6所示，翻倒单元包括翻倒电机1-10、电机凸联轴器1-11和凹联轴器1-12，翻倒电机1-10转轴与电机凸联轴器1-11、凹联轴器1-12依次连接，所述凹联轴器1-12固定连接所述倒菜主壳体1-1；并且翻倒单元用联轴器固定座(图中未画出)紧固，联轴器固定座固定套接于电机凸联轴器1-11和凹联轴器1-12的连接处。

如图7所示，翻倒定位单元包括定位轴1-13、挡片1-14、第一定位光栅1-15、第二定位光栅1-16和钣金支架1-17，定位轴1-13连接倒菜主壳体1-1，并与倒菜主壳体1-1相对固定；定位轴1-13外部套接挡片固定座1-18，挡片固定座1-18外沿固定连接挡片1-14；所述第一定位光栅1-15和第二定位光栅1-16均对应一个锅体位置，且第一定位光栅1-15和第二定位光栅1-16均设置在钣金支架1-17上，钣金支架1-17固定连接炒菜机器人机架。挡片1-14随定位轴1-13转动，当挡片1-14经过第一定位光栅1-15时倒菜主壳体1-1处于水平位置，当挡片1-14经过第二定位光栅1-16时倒菜主壳体1-1处于具体的炒菜机器人设置的合适的倒菜角度。

倒菜单元1的工作原理为：菜品放入配菜盒中，中央控制器控制选择电机1-6动作，带动配菜盒1-3旋转，磁定位传感器1-7感应到金属定位片1-8，产生感应信号，并将感应信号反馈至自动炒菜机的中央控制器，中央控制器接收到信号后启动翻倒单元倒菜；在倒菜过程中，由翻倒定位单元通过光栅定位获取配菜主体所翻转的角度，并将角度信息反馈至中央控制器，从而控制是否进行倒菜动作。当选择电机1-6驱动配菜盒继续转动120度，另一个配菜区不被盒盖覆盖时，仍然至少有一个磁定位传感器1-7仍感应到至少一个金属定位片1-8产生感应信号，并将感应信号反馈至自动炒菜机的中央控制器，中央控制器接收到信号后启动翻倒单元倒菜；在倒菜过程中，翻倒定位单元仍通过光栅定位获取配菜主体所翻转的角度，并将角度信息反馈至中央控制器，从而控制是否进行倒菜动作。如此反复，依次完成3个配菜区内食材的倒菜动作。

如图8所示，锅体单元2包括锅体2-1、翻转单元和自动定位单元，其中翻转单元连接锅体2-1，自动定位单元与自动炒菜机的中央处理器连接。翻转单元包括翻转驱动组件和固定连接于锅体2-1的锅体转轴2-2；所述翻转驱动组件包括固定基座2-7，所述固定基座2-7固定安装于锅体转轴2-2上；所述固定基座2-7上端设置翻转电机2-8，翻转电机2-8转轴连接第一皮带轮2-9，锅体转轴2-2固定安装第二皮带轮2-10，第一皮带轮2-9与第二皮带轮2-10通过同步皮带2-11连接。翻转驱动组件还包括皮带涨紧轮2-13，所述皮带涨紧轮2-13连接同步皮带2-11。

如图9所示，自动定位单元包括定位挡圈2-3和定位光栅模块，其中定位挡圈2-3与第二皮带轮2-10固定连接，所述定位挡圈2-3的圆周上设置一个缺口2-4，因此，定位挡圈2-3与锅体转轴2-2位置相对固定，从而实现锅体2-1在转动的时候，时刻保持锅口中心线与缺口2-4中心线处于同一角度。定位光栅模块包括光栅电路板2-5、6个光栅传感器2-6、光栅定位板2-12和位置信号分析单元，6个光栅传感器2-6均设置在光栅电路板2-5上，并且6个光栅传感器对应于锅体转动的不动位置；光栅电路板2-5连接在光栅定位板2-12上。位置信号分析单元用于将光栅产生的锅口位置信号进行隔离和放大的位置信号分析单元。其中位置信号分析单元所采用的分析电路如图10所示，光栅信号经LM3933脚INA+进入，2脚的INA-是一个基准比较电压值(3.9V)，若光栅信号电压值大于3.9V，1脚out管脚则输出高电平，反之输出低电平，这样不仅可以防止光栅信号电压值不稳定或元器件电压波动导致CPU误判断，还可以防止光栅损坏后产生大电压大电流信号进入烧毁CPU。

锅体单元2工作原理为：如图11所示为光栅电路板2-5和光栅定位板2-12组合在一起的使用状态图，图中在A、B、C、D、E、F六个位置均设置了光栅传感器，其中A位置表示出锅位置，B位置表示炒菜位置，C位置表示倒菜位置，D位置表示加料位置，E位置表示洗锅位置，F位置表示整体清洗位置。自动炒菜机工作时，初始位置在B进行预热后，控制翻转电机2-8旋转将锅位置转到C执行倒菜动作，之后在B进行翻炒加热，在D进行调料添加，炒菜结束后在A进行出锅操作，最后在E洗锅完成后炒菜结束。整个过程通过自动定位单元中反映锅体不同位置的光栅与定位挡圈2-3缺口的相互作用来感知锅口的运动位置和确定当前所处位置，例如：处理器下达指令锅口去C位置，此时锅体自动定位单元先判断自己所处位置，若在A位置则控制翻转电机逆时针旋转直到定位挡圈缺口置于C位置，若锅口检测自己在E位置则控制翻转电机顺时针旋转。

该具有定位功能的锅体单元2还带有系统自检和容错报错功能，原理如下：

(1)系统自检功能：若系统在工作过程中突然断电，此时锅口处于未知位置(缺口不在任何一个光栅上)，再次开机后系统会进行自检，自动炒菜机的中央处理器控制翻转电机2-8顺时针逆时针来回旋转直到缺口触发到A—F中的任一位置，找到已知位置后锅体即可旋转到初始位置。

(2)容错报错功能：因为定位挡圈的存在，在锅体运转过程中锅口在A—F中的任一位置时都保持一个光栅传感器打开，其他5个光栅传感器被挡住的情况，因此若6个光栅传感器中有一个或多个光栅传感器损坏，则对应编号的光栅传感器信号会丢失，以此来指示损坏的光栅传感器。当E损坏，锅体继续旋转至超过340度的则会触发限位开关使翻转电机2-8自动断开，防止旋转超过360度导致电机线、传感器线等线材缠绕。

加热单元3包括覆盖在锅体2-1外壁上与锅体形状相同的壳体，壳体的外壁上缠绕有多匝电磁线圈，所述电磁线圈与炒菜机机器人的的中央控制器电连接，通过中央控制器为所述电磁线圈配电，使所述电磁线圈发热对所述锅体加热。

如图12所示，油烟处理单元4设置在包括箱体4-1和盖体4-2，箱体4-1两个相对的侧面均开口分别作为净化入口4-3和净化出口4-4；箱体顶面开口，盖体4-2与箱体顶面的开口吻合；盖体4-2和箱体4-1顶面之间设置密封板4-5，所述盖体4-2、密封板4-5和箱体4-1顶面通过螺钉可拆卸连接；箱体4-1内净化入口4-3一端可拆卸设置活性炭过滤装置4-6，包括两层活性炭体；净化出口4-4端上下各设置一台风机4-7，风机4-7设置在风机座4-13上，风机座4-13可拆卸设置在箱体4-1内。净化入口4-3前端设置锥形管4-11和入风管4-12，锥开管4-11开口大的一端连接净化入口4-3，开口小的一端连接入风管4-12；所述入风管4-12连接炒菜机的出烟口。

为了减小净化装置工作的噪音，本实施例在该装置中设置了消音装置，在紧贴所述箱体4-1内壁和密封板4-5底面均设置一层消音板4-8，盖消音板4-8由两块网板和填充于两块网板之间的消音棉组成；并且在风机4-7与活性炭过滤装置4-6之间均匀布置多孔吸音管4-9。

为了进一步提高油烟处理效率，本实施例的装置中还设置油烟气体中的VOCs成分的降解装置，包括紫外灯和紫外线相对应的光催化剂层4-10，所述紫外灯设置在箱体4-1的内壁，紫外线相对应的光催化剂层负载于活性炭过滤装置4-6外壁。

在风机的作用下，油烟气体必然经过活性炭层，从而促进油烟气体中的VOCs成分吸附在负载在活性炭层上的光催化剂上，提高油烟净化装置对VOCs成分的降解净化效果；其次，活性炭层自身具有较强的吸附性，不仅有助于将油烟气体中的VOCs成分吸附到活性炭的表面，促进VOCs成分与光催化剂的接触反应，还能够对油烟气体中的其他有害成分进行吸附净化，可以进一步提高油烟净化装置对VOCs成分及其他有害成分的吸收净化，因此，该油烟净化装置对油烟气体中的VOCs成分净化效果好，大大减少排出通风管外气体中VOCs成分的含量，降低排出气体对环境的污染。

如图13所示的固体调料加料单元5包括加料单元、输送单元和防堵单元，其中加料单元用于将固体调料送至输送单元，输送单元用于将固体调料从输送管道输送至炒锅，防堵单元用于疏通输送管道。输送单元包括用于将固体调料输送进炒锅的风力装置5-1、固体调料输送管道5-2和用于支撑输送管道5-2的输送底座5-3，输送管道5-2可拆卸固定设置在输送底座5-3中，风力装置5-1连通输送管道5-2并可拆卸设置在输送底座5-3一端，本实施例中的风力装置5-1可以是加料风机。

加料单元与输送管道5-2连通，包括锥形调料瓶5-4、料瓶固定座5-5、定量加料机构；所述锥形调料瓶5-4的底部通过料瓶固定座5-5固定在输送单元上，并与输送管道5-2连通；所述定量加料装置连接锥形调料瓶5-4；定量加料装置包括用于将固体调料推送到输送管道5-2的螺旋轴5-6和用于控制螺旋轴5-6进行旋转的加料电机5-7，所述加料电机5-7设在锥形调料瓶5-4的顶部；螺旋轴5-6上设有用于搅拌固体调料以防止调料架空或结块的搅拌叶片5-8。通过控制加料电机的转速、工作时间、螺旋轴径、齿高、螺距等因素，精确控制调料的添加量。

防堵单元包括防堵弹簧5-9和驱动弹簧转动的防堵电机5-10，所述防堵电机5-10设置在输送底座5-3上并安装在输送管道5-2一端，防堵弹簧5-9设置在输送管道52内并贯穿整个输送管道，所述防堵电机5-10通过连接轴5-11连接防堵弹簧5-9。

固体调料加料单元5工作原理为：锥形调料瓶中预先加入适量调料。当炒菜过程中需要加调料时，加料电机启动，螺旋轴也随之转动，螺旋轴是螺旋状的因此转动的同时能带着调料向下移动，最后掉入输送管道内，风力装置在整个过程中都是处于工作状态，瞬时风力能够将调料迅速吹走，在干燥的情况下，上述过程已经能顺利完成加料过程。但是随着时间的推移，输送管道内集聚水、油等物质与调料接触后粘附在管道内壁上，久而久之整个管道就会堵住。此时启动防堵单元，防堵电机带动防堵弹簧转动，调料受到弹簧法向推力作用，该推力的径向分力和弹簧对调料的摩擦力带着调料绕轴转动，但由于调料本身的重力和弹簧对物料的摩擦力的缘故，在弹簧法向推力的轴向分力的作用下，调料沿着输送管道轴向前移动。同时由于防堵弹簧转动引起的震动，也能击打掉粘附在管道内壁的调料，从而实现防堵的作用。

如图14所示，所述液体调料加料单元6包括若干个液体调料瓶6-1和对应于每个液体瓶的加料泵6-2，所述每个液体调料瓶6-1和对应的加料泵6-2通过液体调料输送管路6-3连通。

如图15-16所示，本实施例中的炒菜机器人还包括用于放置空盘9-1的压板9-2、感应片9-3、触点开关9-4、红外感应开关9-5和底板9-6，所述感应片9-3设置在压板9-2的下表面上；所述触点开关9-4可拆卸设置在底板9-6上，底板9-6上设置滤水盘9-11，所述压板9-2贯穿滤水盘9-11抵接于设置在底板9-6上的触点开关4，具体连接方式为：当压板9-2上放置的物品的重量小于空盘时，压板9-2被触点开关9-4托住且不触动触点开关9-4。所述红外感应开关9-5设置3个，并且平均分配在底板9-6外沿上。如图17所示，该装置还包括保护盖9-9，所述保护盖9-9设置在底板9-6上并罩在触点开关9-4上部保护触点开关9-4，保护盖9-8顶面与触点开关9-4对应的位置设置开孔9-10，触点开关9-4的触片通过该开孔9-10可与压板9-2接触。为了可以延长触点开关4的触发范围，在底板9-6上设置弹簧安装座9-8，且弹簧安装座9-8上平均安装3个弹簧9-7(如图16所示)，当压板上不放置物品时，由弹簧9-7托起压板9-2，此时，压板9-2可以不接触触点开关9-4。为了保护电子无器件触点开关不被破坏，触点开关9-4上还套设有硅胶套9-13。为了防止外面的水漏到检测装置中，该装置还包括硅胶板9-12，所述硅胶板9-12设置在底板9-6的底面。

该空盘检测单元工作原理为：

(1)初始状态时，弹簧9-7将压板9-2顶住，触点开关9-4为断开状态，并且感应片9-3脱离红外感应开关9-5的感应区域，红外感应开关9-5也为关闭的状态，因此，触点开关9-4及红外感应开关9-5都是断开状态。

(2)检测状态时，当有重量轻于空盘的物品放置在压板9-2上时，由于重力的作用，压板9-2向下运动，红外感应开关9-5检测到感应片9-3，反馈一个闭合信号，此时不会触发触点开关9-4，因此，此时触点开关断开，红外感应开关闭合，表明压板9-2上放置了物品，但不是空盘；当空盘放置在压板9-2上时，由于重力的作用，压板9-2向下运动，使触点开关9-4闭合，同时与压板9-2一起向下运动的感应片9-3进入红外感应开关9-5的感应区域，红外感应开关9-5检测到感应片9-3，也反馈一个闭合信号，即触点开关9-4及红外感应开关9-5都是闭合状态，表明压板9-2上放置了空盘。

当炒菜机器人开始一个炒菜程序时，首先，主控程序会接收一个空盘检测触点开关9-4的状态(断开状态或是闭合状态)，如果接收到的信号为闭合状态，表明机器内部存在储存容器(空盘)，那么炒菜程序继续进行下去；当主控程序接收到的信号为断开状态时，即这个时候操作人员还没有将空盘放置到指定的位置(压板)上，主控程序立即发出报警信号并停止炒菜程序，此时炒菜机器人会发出语音提醒并且在显示屏上出现提醒文字，在操作人员将容器放置到指定位置后，点击屏幕提示信息，确定已经放置了容器，炒菜程序重新开始并进行下去。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种家用智能炒菜机器人，包括设置在柜体内的倒菜单元(1)、锅体单元(2)、加热单元(3)和油烟处理单元(4)，其特征在于，还包括外挂在柜体上的固体调料加料单元(5)和液体调料加料单元(6)；所述柜体内还设置中央控制器和扫码模块，所述倒菜单元(1)、锅体单元(2)、加热单元(3)、油烟处理单元(4)、固体调料加料单元(5)和液体调料加料单元(6)、扫码模块分别与所述中央控制器连接；所述扫码模块包括扫码器和扫码模组，所述扫码器用于读取菜盒上的编码信息，所述扫码模组用于将扫码器获取的信息打包发送给中央控制器；所述中央控制器针对每个编码录入并存储相应菜品的属性，并对比编码存储信息与编码扫描信息从而给炒菜机器人下达对应菜谱的炒菜指令。

2.根据权利要求1所述一种家用智能炒菜机器人，其特征在于，所述倒菜单元(1)包括均与中央控制器连接的配菜主体、配菜选择定位装置、翻倒装置和翻倒定位装置，所述翻倒装置与配菜主体连接，以使配菜主体进行倒菜操作；

所述配菜主体包括倒菜主壳体(1-1)、可自旋设置在所述倒菜主壳体(1-1)内的旋转过滤仓(1-2)和固定在所述旋转过滤仓(1-2)内的配菜盒(1-3)，所述配菜盒(1-3)均分为三个扇形配菜区，配菜盒(1-3)中心位置设置卡扣(1-5)，所述配菜盒(1-3)上设置有恰好能够覆盖其中两个扇形配菜区的盒盖(1-4)，所述盒盖(1-4)向外延伸严密覆盖配菜盒(1-3)与倒菜主壳体(1-1)之间的连接缝隙；所述盒盖(1-4)与倒菜主壳体(1-1)之间相对固定；

所述配菜选择定位单元设置在所述倒菜主壳体(1-1)底部，包括选择电机(1-6)、两个磁定位传感器(1-7)和金属定位片(1-8)，所述选择电机(1-6)转轴通过联轴器(1-9)卡接于卡扣(1-5)，所述两个磁定位传感器(1-7)均设置在倒菜主壳体(1-1)底部且每个磁定位传感器位置均对应于盒盖(1-4)扇形开口的两边，两个磁定位传感器(1-7)之间的夹角为120度；所述两个金属定位片(1-8)分别设置在配菜盒(1-3)任一扇形配菜区两条边上，且两个金属定位片(1-8)之间的夹角为120度。

3.根据权利要求1所述一种家用智能炒菜机器人，其特征在于，所述锅体单元(2)包括锅体(2-1)、翻转单元和自动定位单元；所述翻转单元包括翻转驱动组件和固定连接于锅体(2-1)的锅体转轴(2-2)；所述自动定位单元包括与锅体转轴位置相对固定的定位挡圈(2-3)和与炒菜机器人机柜相对固定的定位光栅模块，所述定位挡圈(2-3)的圆周上设置缺口(2-4)，所述定位光栅模块包括光栅电路板(2-5)、若干个光栅传感器(2-6)和用于将光栅产生的锅口位置信号进行隔离和放大的位置信号分析单元，所述光栅传感器(2-6)与光栅电路板(2-5)连接。

4.根据权利要求3所述一种家用智能炒菜机器人，其特征在于，所述翻转驱动组件包括固定基座(2-7)，所述固定基座(2-7)固定安装于锅体转轴(2-2)上；所述固定基座(2-7)上端设置翻转电机(2-8)，翻转电机(2-8)转轴连接第一皮带轮(2-9)，锅体转轴(2-2)固定安装第二皮带轮(2-10)，第一皮带轮(2-9)与第二皮带轮(2-10)通过同步皮带(2-11)连接。

5.根据权利要求1所述一种家用智能炒菜机器人，其特征在于，所述油烟处理单元包括箱体(4-1)和盖体(4-2)，所述箱体(4-1)两个相对的侧面均开口分别作为净化入口(4-3)和净化出口(4-4)；所述箱体顶面开口，所述盖体(4-2)与箱体顶面的开口吻合；所述盖体(4-2)和箱体(1)顶面之间设置密封板(4-5)，所述盖体(4-2)、密封板(4-5)和箱体(4-1)顶面可拆卸连接；所述箱体(4-1)内净化入口(4-3)一端可拆卸设置活性炭过滤装置(4-6)，净化出口(4-4)端设置风机(4-7)。

6.根据权利要求5所述一种家用智能炒菜机器人，其特征在于，紧贴所述箱体(4-1)内壁和密封板(4-5)底面均设置一层消音板(4-8)；所述消音板(4-8)由两块网板和填充于两块网板之间的消音棉组成。

7.根据权利要求5所述一种家用智能炒菜机器人，其特征在于，所述油烟处理单元还包括紫外灯和紫外线相对应的光催化剂层(4-10)，所述紫外灯设置在箱体(4-1)的内壁，所述紫外线相对应的光催化剂层负载于活性炭过滤装置(4-6)外壁。

8.根据权利要求1所述一种家用智能炒菜机器人，其特征在于，所述固体调料加料单元(5)包括加料单元、输送单元和防堵单元；所述输送单元包括用于将固体调料输送进炒锅的风力装置(5-1)和固体调料输送管道(5-2)，所述风力装置(5-1)连通输送管道(5-2)；所述加料单元与输送管道(5-2)连通；所述防堵单元包括防堵弹簧(5-9)和驱动弹簧转动的防堵电机(5-10)，所述防堵电机(5-10)设置在输送管道(5-2)一端，防堵弹簧(5-9)设置在输送管道(5-2)内并贯穿整个输送管道，所述防堵电机(5-10)连接防堵弹簧(5-9)。

9.根据权利要求1所述一种家用智能炒菜机器人，其特征在于，所述液体调料加料单元(6)包括若干个液体调料瓶(6-1)和对应于每个液体瓶的加料泵(6-2)，所述每个液体调料瓶(6-1)和对应的加料泵(6-2)通过液体调料输送管路(6-3)连通。

10.根据权利要求1所述一种家用智能炒菜机器人，其特征在于，所述炒菜机器人还包括空盘检测单元，所述空盘检测单元设置在锅体单元下方，包括用于放置空盘(9-1)的压板(9-2)、感应片(9-3)、触点开关(9-4)、红外感应开关(9-5)和底板(9-6)，所述感应片(9-3)设置在压板(9-2)表面上；所述触点开关(9-4)设置在底板(9-6)上，压板(9-2)与触点开关(9-4)抵接；所述红外感应开关(9-5)设置在底板(9-6)外沿上；所述底板(9-6)的上表面上还安装弹簧(9-7)，压板(9-2)上未放置物品时，所述弹簧(9-7)顶住压板(9-2)使压板(9-2)未触动触点开关(9-4)。