CN112374066A - 一种自动挂接的穿梭车的救援机构及其救援方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动挂接的穿梭车的救援机构及其救援方法，包括穿梭车车体和两个基座板，所述穿梭车车体的内侧壁中部对称滑动连接有两个移动插板，所述穿梭车车体的内侧壁对称铰接有四个车轮，所述穿梭车车体的一侧对称铰接有两个导轮，所述穿梭车车体的上表面铰接有顶盖，所述穿梭车车体的内侧壁固定连接有信号收发器；通过救援拉钩对救援挂耳的机械反行程自锁、连接壳体对固定壳体的反行程自锁，以及两组反转的固定杆于固定套筒及其固定辊与盲孔的双重机械式反行程自互锁，可以实现穿梭车车体对故障的穿梭车车体进行快速对接营救的需求；同时辅以摄像头与激光发射器对铜片的定位，可以帮助工作人员更快更便捷的救援故障穿梭车。

Description

一种自动挂接的穿梭车的救援机构及其救援方法

技术领域

本发明涉及RGV小车技术领域，具体为一种自动挂接的穿梭车的救援机构及其救援方法。

背景技术

AGV/RGV小车工作时常穿梭在狭窄空间货架下方（空间仅能容纳小车行驶），一旦AGV/RGV小车出现故障停在货架下方，因空间较小无法将小车拉出（需将货架上货物清空甚至移动货架方可将小车移出），救援工作耗时耗力，甚至在特殊工况下无法实现救援；对于使用与操作而言十分不便。

针对上述情况，提出一种自动挂接的穿梭车的救援机构及其救援方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动挂接的穿梭车的救援机构及其救援方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动挂接的穿梭车的救援机构，包括穿梭车车体和两个基座板，所述穿梭车车体的内侧壁中部对称滑动连接有两个移动插板，所述穿梭车车体的内侧壁对称铰接有四个车轮，所述穿梭车车体的一侧对称铰接有两个导轮，所述穿梭车车体的上表面铰接有顶盖，所述穿梭车车体的内侧壁固定连接有信号收发器，所述穿梭车车体的内侧壁固定连接有蓄电池，所述穿梭车车体的前表面与后表面对称一体成型有两个固定卡槽，两个所述固定卡槽的内侧壁与两个所述基座板对称卡接，所述基座板的两侧面对称一体成型有两个凸台，所述凸台的内侧壁螺纹连接有固定螺栓，其中一个所述基座板的前表面对称固定连接有六个铜片，所述基座板的前表面对称固定连接有两个固定杆，所述固定杆的内侧壁开设有盲孔，所述基座板的前表面固定连接有固定壳体，所述固定壳体的内侧壁包覆有矩形弹簧，所述矩形弹簧的上表面固定连接有卡块，所述基座板的前表面焊接有救援挂耳，所述救援挂耳的内侧壁开设有固定槽，另一个所述基座板的前表面对称固定连接有两个激光发射器，所述基座板的前表面上部固定连接有摄像头，所述基座板的前表面两侧对称固定连接有两个电机，所述电机的输出轴固定连接有固定套筒，两个所述固定套筒的内侧壁与两个所述固定杆相适配，所述固定套筒的内侧壁一体成型有固定辊，所述固定辊的外表面与所述盲孔相适配，所述基座板的前表面焊接有拉钩座，所述拉钩座的内侧壁铰接有救援拉钩，所述救援拉钩的内侧壁开设有滑槽，所述滑槽的内侧壁与所述拉钩座相适配，所述救援拉钩的前表面开设有第二圆角，所述救援拉钩的外表面与所述救援挂耳相适配，所述基座板的前表面固定连接有连接壳体。

作为本技术方案的进一步优选的：所述固定卡槽的内侧壁开设有通槽。

作为本技术方案的进一步优选的：所述固定螺栓的螺栓头固定连接有防滑垫片，所述固定螺栓的外表面与所述穿梭车车体螺纹连接。

作为本技术方案的进一步优选的：所述铜片的外表面固定连接有氚气管。

作为本技术方案的进一步优选的：一个所述固定杆的外表面开设有第一螺纹，另一个所述固定杆的外表面开设有第二螺纹。

作为本技术方案的进一步优选的：所述固定杆的外表面对称焊接有六个加强筋。

作为本技术方案的进一步优选的：所述卡块的上表面一体成型有三个凸缘。

作为本技术方案的进一步优选的：所述连接壳体的内侧壁开设有三个凹合槽，所述连接壳体的前表面开设有第一圆角，所述连接壳体的外表面与所述固定壳体相适配。

作为本技术方案的进一步优选的：所述蓄电池的电性输出端与所述信号收发器、激光发射器、摄像头和电机的电性输入端电性连接。

另外本发明还提供一种自动挂接的穿梭车的救援机构的救援方法，具体包括以下步骤：

S1、在正常运输工作中，穿梭车车体的两个固定卡槽固定连接两个带有救援挂耳的基座板；当出现故障导致停于狭窄的货架下方时，通过信号收发器控制另一台穿梭车车体进入货架底部进行救援；

S2、参与救援的穿梭车车体的两个固定卡槽通过拆卸固定螺栓进行换装带有拉钩座的基座板；进入货架底部行驶至故障穿梭车车体的位置后，启动激光发射器进行定位；

S3、故障的穿梭车车体上的基座板所安装的氚气管可以为阴暗的环境提供定位指示光源，并且工作人员可以依靠摄像头所传递的实施情况，对两个激光发射器所发射的激光定位至故障穿梭车车体的定位铜片，根据这种指示来不断调节两车之间的倾斜角度或位置，为接下来的救援工作提供前提条件；

S4、两车经定位后头尾互相对应（或尾尾对应、头头对应），随后控制救援穿梭车车体前进，其中救援穿梭车车体的救援拉钩的第二圆角会由于其纯曲面特性，在接触到故障穿梭车车体的救援挂耳后会在拉钩座的限位下进行铰接抬起，随着距离的拉近由重力下落，从而挂住卡死穿梭车车体的救援挂耳；

S5、在救援穿梭车车体前进的同时，故障穿梭车车体的固定壳体内部的卡块在接触到连接壳体的过程中会首先触碰到第一圆角，由于第一圆角的纯曲面特性，卡块会在矩形弹簧的作用下压缩收回，随后在继续前进的过程中遇到上方的凹坑导致压力消失弹起，带动卡块及其凸缘卡死连接壳体的凹合槽；

S6、最后启动电机带动两个固定套筒进行螺纹连接配合固定杆，其中两个固定杆分别开设的第一螺纹和第二螺纹互相反转，形成双重机械式反行程自互锁；随后启动救援穿梭车车体将故障穿梭车车体拉出。

作为本技术方案的进一步优选的：在所述S6中，固定杆的盲孔通过配合固定辊以达到双重机械式反行程自互锁。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过救援拉钩对救援挂耳的机械反行程自锁、连接壳体对固定壳体的反行程自锁，以及两组反转的固定杆于固定套筒及其固定辊与盲孔的双重机械式反行程自互锁，可以实现穿梭车车体对故障的穿梭车车体进行快速对接营救的需求；同时辅以摄像头与激光发射器对铜片的定位，可以帮助工作人员更快更便捷的救援故障穿梭车。

附图说明

图1为本发明的一视角立体结构示意图；

图2为本发明的另一视角立体结构示意图；

图3为本发明的另一视角立体结构示意图；

图4为本发明的基座板立体结构示意图；

图5为本发明的救援拉钩立体结构示意图；

图6为本发明的救援挂耳立体结构示意图；

图7为本发明的穿梭车车体立体结构示意图；

图8为本发明的信号收发器电路图。

图中：1、穿梭车车体；101、固定卡槽；102、通槽；103、固定螺栓；104、防滑垫片；2、移动插板；3、车轮；4、导轮；5、顶盖；6、信号收发器；7、蓄电池；8、基座板；801、凸台；9、氚气管；10、铜片；11、固定杆；1101、第一螺纹；1102、盲孔；1103、第二螺纹；1104、加强筋；12、固定壳体；1201、矩形弹簧；13、卡块；1302、凸缘；14、救援挂耳；1401、固定槽；15、激光发射器；16、摄像头；17、电机；18、固定套筒；1801、固定辊；19、救援拉钩；1901、滑槽；1902、第二圆角；20、连接壳体；2001、凹合槽；2002、第一圆角；21、拉钩座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例

请参阅图1-8，本发明提供一种技术方案：一种自动挂接的穿梭车的救援机构，包括穿梭车车体1和两个基座板8，穿梭车车体1的内侧壁中部对称滑动连接有两个移动插板2，穿梭车车体1的内侧壁对称铰接有四个车轮3，穿梭车车体1的一侧对称铰接有两个导轮4，穿梭车车体1的上表面铰接有顶盖5，穿梭车车体1的内侧壁固定连接有信号收发器6，穿梭车车体1的内侧壁固定连接有蓄电池7，穿梭车车体1的前表面与后表面对称一体成型有两个固定卡槽101，两个固定卡槽101的内侧壁与两个基座板8对称卡接，基座板8的两侧面对称一体成型有两个凸台801，凸台801的内侧壁螺纹连接有固定螺栓103，其中一个基座板8的前表面对称固定连接有六个铜片10，基座板8的前表面对称固定连接有两个固定杆11，固定杆11的内侧壁开设有盲孔1102，基座板8的前表面固定连接有固定壳体12，固定壳体12的内侧壁包覆有矩形弹簧1201，矩形弹簧1201的上表面固定连接有卡块13，基座板8的前表面焊接有救援挂耳14，救援挂耳14的内侧壁开设有固定槽1401，另一个基座板8的前表面对称固定连接有两个激光发射器15，基座板8的前表面上部固定连接有摄像头16，基座板8的前表面两侧对称固定连接有两个电机17，电机17的输出轴固定连接有固定套筒18，两个固定套筒18的内侧壁与两个固定杆11相适配，固定套筒18的内侧壁一体成型有固定辊1801，固定辊1801的外表面与盲孔1102相适配，基座板8的前表面焊接有拉钩座21，拉钩座21的内侧壁铰接有救援拉钩19，救援拉钩19的内侧壁开设有滑槽1901，滑槽1901的内侧壁与拉钩座21相适配，救援拉钩19的前表面开设有第二圆角1902，救援拉钩19的外表面与救援挂耳14相适配，基座板8的前表面固定连接有连接壳体20。

本实施例中，具体的：固定卡槽101的内侧壁开设有通槽102；通槽102可以用于放置摄像头16与激光发射器15的线路于车体内部。

本实施例中，具体的：固定螺栓103的螺栓头固定连接有防滑垫片104，固定螺栓103的外表面与穿梭车车体1螺纹连接；防滑垫片104可以防止固定螺栓103松动，即防止在狭窄的空间内基座板8的脱落。

本实施例中，具体的：铜片10的外表面固定连接有氚气管9；故障的穿梭车车体1上的氚气管9可以为阴暗的环境提供定位指示光源，并且工作人员可以依靠摄像头16所传递的实施情况，对两个激光发射器15所发射的激光定位至故障穿梭车车体1的定位铜片10，根据这种指示来不断调节两车之间的倾斜角度或位置。

本实施例中，具体的：固定杆11的外表面开设有第一螺纹1101，另一个固定杆11的外表面开设有第二螺纹1103；两个固定杆11分别开设的第一螺纹1101和第二螺纹1103互相反转，形成双重机械式反行程自互锁；随后启动救援穿梭车车体1将故障穿梭车车体1拉出。

本实施例中，具体的：固定杆11的外表面对称焊接有六个加强筋1104；加强筋1104可以加大固定杆11的承载能力，防止断裂。

本实施例中，具体的：卡块13的上表面一体成型有三个凸缘1302；凸缘1302为后续的连接提供前提条件。

本实施例中，具体的：连接壳体20的内侧壁开设有三个凹合槽2001，连接壳体20的前表面开设有第一圆角2002，连接壳体20的外表面与固定壳体12相适配；在救援穿梭车车体1前进的同时，故障穿梭车车体1的固定壳体12内部的卡块13在接触到连接壳体20的过程中会首先触碰到第一圆角2002，由于第一圆角2002的纯曲面特性，卡块13会在矩形弹簧1201的作用下压缩收回，随后在继续前进的过程中遇到上方的凹坑导致压力消失弹起，带动卡块13及其凸缘1302卡死连接壳体20的凹合槽2001。

本实施例中，具体的：蓄电池7的电性输出端与信号收发器6、激光发射器15、摄像头16和电机17的电性输入端电性连接。

本实施例中，具体的：信号收发器6的具体型号为HTB-1300，激光发射器15的具体型号为QS2451-A，摄像头16的具体型号为RER-USB8MP02G，电机17的具体型号为390B。

另外本发明还提供一种自动挂接的穿梭车的救援机构的救援方法，具体包括以下步骤：

S1、在正常运输工作中，穿梭车车体1的两个固定卡槽101固定连接两个带有救援挂耳14的基座板8；当出现故障导致停于狭窄的货架下方时，通过信号收发器6控制另一台穿梭车车体1进入货架底部进行救援；

S2、参与救援的穿梭车车体1的两个固定卡槽101通过拆卸固定螺栓103进行换装带有拉钩座21的基座板8；进入货架底部行驶至故障穿梭车车体1的位置后，启动激光发射器15进行定位；

S3、故障的穿梭车车体1上的基座板8所安装的氚气管9可以为阴暗的环境提供定位指示光源，并且工作人员可以依靠摄像头16所传递的实施情况，对两个激光发射器15所发射的激光定位至故障穿梭车车体1的定位铜片10，根据这种指示来不断调节两车之间的倾斜角度或位置，为接下来的救援工作提供前提条件；

S4、两车经定位后头尾互相对应或尾尾对应、头头对应，随后控制救援穿梭车车体1前进，其中救援穿梭车车体1的救援拉钩19的第二圆角1902会由于其纯曲面特性，在接触到故障穿梭车车体1的救援挂耳14后会在拉钩座21的限位下进行铰接抬起，随着距离的拉近由重力下落，从而挂住卡死穿梭车车体1的救援挂耳14；

S5、在救援穿梭车车体1前进的同时，故障穿梭车车体1的固定壳体12内部的卡块13在接触到连接壳体20的过程中会首先触碰到第一圆角2002，由于第一圆角2002的纯曲面特性，卡块13会在矩形弹簧1201的作用下压缩收回，随后在继续前进的过程中遇到上方的凹坑导致压力消失弹起，带动卡块13及其凸缘1302卡死连接壳体20的凹合槽2001；

S6、最后启动电机17带动两个固定套筒18进行螺纹连接配合固定杆11，其中两个固定杆11分别开设的第一螺纹1101和第二螺纹1103互相反转，形成双重机械式反行程自互锁；随后启动救援穿梭车车体1将故障穿梭车车体1拉出。

本实施例中，具体的：在S6中，固定杆11的盲孔1102通过配合固定辊1801以达到双重机械式反行程自互锁。

工作原理或者结构原理：通过救援拉钩19对救援挂耳14的机械反行程自锁、连接壳体20对固定壳体12的反行程自锁，以及两组反转的固定杆11于固定套筒18及其固定辊1801与盲孔1102的双重机械式反行程自互锁，可以实现穿梭车车体1对故障的穿梭车车体1进行快速对接营救的需求；同时辅以摄像头16与激光发射器15对铜片10的定位，可以帮助工作人员更快更便捷的救援故障穿梭车车体1。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种自动挂接的穿梭车的救援机构，包括穿梭车车体（1）和两个基座板（8），其特征在于：所述穿梭车车体（1）的内侧壁中部对称滑动连接有两个移动插板（2），所述穿梭车车体（1）的内侧壁对称铰接有四个车轮（3），所述穿梭车车体（1）的一侧对称铰接有两个导轮（4），所述穿梭车车体（1）的上表面铰接有顶盖（5），所述穿梭车车体（1）的内侧壁固定连接有信号收发器（6），所述穿梭车车体（1）的内侧壁固定连接有蓄电池（7），所述穿梭车车体（1）的前表面与后表面对称一体成型有两个固定卡槽（101），两个所述固定卡槽（101）的内侧壁与两个所述基座板（8）对称卡接，所述基座板（8）的两侧面对称一体成型有两个凸台（801），所述凸台（801）的内侧壁螺纹连接有固定螺栓（103），其中一个所述基座板（8）的前表面对称固定连接有六个铜片（10），所述基座板（8）的前表面对称固定连接有两个固定杆（11），所述固定杆（11）的内侧壁开设有盲孔（1102），所述基座板（8）的前表面固定连接有固定壳体（12），所述固定壳体（12）的内侧壁包覆有矩形弹簧（1201），所述矩形弹簧（1201）的上表面固定连接有卡块（13），所述基座板（8）的前表面焊接有救援挂耳（14），所述救援挂耳（14）的内侧壁开设有固定槽（1401），另一个所述基座板（8）的前表面对称固定连接有两个激光发射器（15），所述基座板（8）的前表面上部固定连接有摄像头（16），所述基座板（8）的前表面两侧对称固定连接有两个电机（17），所述电机（17）的输出轴固定连接有固定套筒（18），两个所述固定套筒（18）的内侧壁与两个所述固定杆（11）相适配，所述固定套筒（18）的内侧壁一体成型有固定辊（1801），所述固定辊（1801）的外表面与所述盲孔（1102）相适配，所述基座板（8）的前表面焊接有拉钩座（21），所述拉钩座（21）的内侧壁铰接有救援拉钩（19），所述救援拉钩（19）的内侧壁开设有滑槽（1901），所述滑槽（1901）的内侧壁与所述拉钩座（21）相适配，所述救援拉钩（19）的前表面开设有第二圆角（1902），所述救援拉钩（19）的外表面与所述救援挂耳（14）相适配，所述基座板（8）的前表面固定连接有连接壳体（20）。

2.根据权利要求1所述的一种自动挂接的穿梭车的救援机构，其特征在于：所述固定卡槽（101）的内侧壁开设有通槽（102）。

3.根据权利要求1所述的一种自动挂接的穿梭车的救援机构，其特征在于：所述固定螺栓（103）的螺栓头固定连接有防滑垫片（104），所述固定螺栓（103）的外表面与所述穿梭车车体（1）螺纹连接。

4.根据权利要求1所述的一种自动挂接的穿梭车的救援机构，其特征在于：所述铜片（10）的外表面固定连接有氚气管（9）。

5.根据权利要求1所述的一种自动挂接的穿梭车的救援机构，其特征在于：一个所述固定杆（11）的外表面开设有第一螺纹（1101），另一个所述固定杆（11）的外表面开设有第二螺纹（1103）。

6.根据权利要求1所述的一种自动挂接的穿梭车的救援机构，其特征在于：所述固定杆（11）的外表面对称焊接有六个加强筋（1104）。

7.根据权利要求1所述的一种自动挂接的穿梭车的救援机构，其特征在于：所述卡块（13）的上表面一体成型有三个凸缘（1302）。

8.根据权利要求1所述的一种自动挂接的穿梭车的救援机构，其特征在于：所述连接壳体（20）的内侧壁开设有三个凹合槽（2001），所述连接壳体（20）的前表面开设有第一圆角（2002），所述连接壳体（20）的外表面与所述固定壳体（12）相适配。

9.一种自动挂接的穿梭车的救援机构的救援方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、在正常运输工作中，穿梭车车体（1）的两个固定卡槽（101）固定连接两个带有救援挂耳（14）的基座板（8）；当出现故障导致停于狭窄的货架下方时，通过信号收发器（6）控制另一台穿梭车车体（1）进入货架底部进行救援；

S2、参与救援的穿梭车车体（1）的两个固定卡槽（101）通过拆卸固定螺栓（103）进行换装带有拉钩座（21）的基座板（8）；进入货架底部行驶至故障穿梭车车体（1）的位置后，启动激光发射器（15）进行定位；

S3、故障的穿梭车车体（1）上的基座板（8）所安装的氚气管（9）可以为阴暗的环境提供定位指示光源，并且工作人员可以依靠摄像头（16）所传递的实施情况，对两个激光发射器（15）所发射的激光定位至故障穿梭车车体（1）的定位铜片（10），根据这种指示来不断调节两车之间的倾斜角度或位置，为接下来的救援工作提供前提条件；

S4、两车经定位后头尾互相对应，随后控制救援穿梭车车体（1）前进，其中救援穿梭车车体（1）的救援拉钩（19）的第二圆角（1902）会由于其纯曲面特性，在接触到故障穿梭车车体（1）的救援挂耳（14）后会在拉钩座（21）的限位下进行铰接抬起，随着距离的拉近由重力下落，从而挂住卡死穿梭车车体（1）的救援挂耳（14）；

S5、在救援穿梭车车体（1）前进的同时，故障穿梭车车体（1）的固定壳体（12）内部的卡块（13）在接触到连接壳体（20）的过程中会首先触碰到第一圆角（2002），由于第一圆角（2002）的纯曲面特性，卡块（13）会在矩形弹簧（1201）的作用下压缩收回，随后在继续前进的过程中遇到上方的凹坑导致压力消失弹起，带动卡块（13）及其凸缘（1302）卡死连接壳体（20）的凹合槽（2001）；

S6、最后启动电机（17）带动两个固定套筒（18）进行螺纹连接配合固定杆（11），其中两个固定杆（11）分别开设的第一螺纹（1101）和第二螺纹（1103）互相反转，形成双重机械式反行程自互锁；随后启动救援穿梭车车体（1）将故障穿梭车车体（1）拉出。

10.根据权利要求9所述的一种自动挂接的穿梭车的救援机构的救援方法，其特征在于：在所述S6中，固定杆（11）的盲孔（1102）通过配合固定辊（1801）以达到双重机械式反行程自互锁。

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