CN112315793B - 自动扎针系统、针灸套装和针灸方法 - Google Patents

Abstract

自动针灸器，包括：外壳；电机或电磁铁，配置为接电后提供动力来带动针灸针驱动头作线性移动；针灸针驱动头，配置为在电机或电磁铁的驱动下线性移动以带动针灸套装中的针灸针移动以进入人体，所述针灸套装包括针管和针管内部的针灸针；针灸套装放置腔，配置为容纳针灸套装；以及卡锁结构，配置为相对于针灸套装放置腔卡住针灸套装，使之在针灸过程中不会自己滑出针灸套装放置腔，还配置为释放针灸套装，以在针灸结束后方便从针灸套装放置腔中取出针灸套装。还提供了配套的针灸套装，其使得不管针灸前还是针灸后针灸针都不会露于外面。且针灸过程为自动过程，无需复杂的人工操作。

Description

自动扎针系统、针灸套装和针灸方法

技术领域

本发明总体地涉及一种医疗领域的自动扎针器、自动扎针方法和配套的针灸套装。

背景技术

针灸在中国已经有2000多年的历史。中医认为人体内有气血不断运行，以保持人体的基本功能，针灸的理论主要建立在此基础上。在针灸时，针灸师把针具（一般都用毫针）按照一定的角度刺入患者体内，运用捻转与提插等手法来对人体特定部位进行刺激，从而达到治疗疾病的目的。

患者一般都是白天到医院或者诊所时进行针灸的。但是，根据中医经络理论，各条经络都有各自的活跃和发病时辰。这样，最佳的治病时间可能是晚上或凌晨。另外，各类疾病发作时间也不限制在白天，比如说是失眠，头痛等。所以市场急需一款用户可以自己在家操作的针灸器。

过去也有一些发明专利试图解决这个问题。

专利CN108392412A，CN204521567U，CN204910065U，CN109125062A设计了针灸机器人系统，都带有机械臂，虽然可以实现自动针灸功能，但是其设计复杂，系统庞大，价格昂贵，不是便携式的，不适合家用。

专利CN108743367A，KR960010243Y1，KR200384866Y1, KR20180024777A,TW201012459A, CN108309788B，CN103126883A，WO2006/095944A1，CN203208351U，CN201692306U设计了另一类针灸器，有笔状的，有枪状的，这些针灸装置均为手动针灸针发射器，即需要手动握住装置，按压开关，通过弹射装置把针弹出针筒。这类针灸器不适合做成患者可以自己使用的家居自动针灸器，而且，其针灸针是会暴露在针管外的空气中，有可能引起自己或他人的刺伤。

专利CN202179694U，CN206508245U设计的是一款神经内科临床用的针灸针，其针灸针装有弹簧，未使用之前，弹簧处于压缩状态，使用时，把用于固定被压缩的弹簧的推板抽离，从而使得压缩的弹簧伸张，把针灸针弹入皮肤达到针灸的目的。此针灸针进针是需要人工操作的，也不能方便的固定在身体身上，进行留针、提插或捻针，也不太容易让病人自己在家使用。

专利CN2086142U设计了另一种自动针灸注射器，其利用了弹射弹簧，夹针弹簧和复位弹簧进行进针和拔针，需要使用者按动按钮进行快速进针。这种针灸针也无法做成可穿戴的针灸针。

专利CN111150648A设计的一种自动出针针灸装置利用负压驱动活塞推动钢针进行针刺，该设计需要反复按压仪器，等将密闭空间内的气体抽出才能进行针刺，使用麻烦，不是自动针灸器。

专利CN107496164A设计了一种自动针灸器，使用的是普通的裸针，手动装完针，需要设置进针深度等参数，然后利用这个专利主要的发明，行针继电器和捻针继电器完成捻针和行针的操作，此自动针灸器设计使用复杂，针灸针很容易与针灸器的各个零部件直接接触，没法保证针灸针的洁净操作。

专利CN110123629A设计了一种针灸骨缝的自动针灸设备和方法，，包括毫针放置筒，主要用途为，可以在放置桶内放规格不一样的针灸针，通过转动放置桶选择合适的针进行针灸，针灸的过程为手动按压进针杆，非自动针灸，使用过程中针灸针也是跟针灸器能直接接触，不能保证针的洁净。

专利CN105963132A设计了一种自动针灸设备，包括定位装置、动力装置、针灸装置、无人机等，其动力装置跟针灸针连接进行进针和出针，其针灸针固定于自动针灸设备上，通过消毒反复使用。

专利203802802U设计了一种另一种通过弹簧和推进杆进行自动弹出针灸针而进针的针灸器，在针灸过程中和针灸后，针灸针脱离了针灸器，拔针需要额外手动进行而且暴露于外，具有伤及病人带来污染的风险，且多个步骤装针，不易于使用。

发明内容

鉴于以上情况，提出了本发明。

根据本发明的一个方面，提供了一种自动针灸器，包括： 外壳；电机或电磁铁，配置为接电后提供动力来带动针灸针驱动头作线性移动；针灸针驱动头，配置为在电机或电磁铁的驱动下线性移动以带动针灸套装中的针灸针移动以进入人体，所述针灸套装包括针管和针管内部的针灸针，所述针灸套装配置为在针灸过程中、针灸之前和之后始终保有针灸针使之不会暴露于针管外的空气中；针灸套装放置腔，配置为容纳针灸套装，可拆卸地放置或卸掉针灸套装；以及卡锁结构，配置为相对于针灸套装放置腔卡住针灸套装，使之在针灸过程中不会自己滑出针灸套装放置腔，还配置为释放针灸套装，以在针灸结束后方便从针灸套装放置腔中取出针灸套装。

可选地，自动针灸器还包括控制电路，配置为控制针灸器的启动，进针，出针，及用户界面显示。

可选地，所述电机配置为旋转电机，接电后电机轴转动；系统进而包括将动力从旋转运动变为线性运动的传动系统。

可选地，传动系统可以包括；与电机轴相连的丝杆；与电机外壳固定在一起的滑动轨道；丝杆上套有的螺母滑杆，配置为套在丝杆上的螺母随着丝杆的转动可以沿着滑动轨道滑动，进而带动固定在螺母滑杆上的针灸针驱动头作线性运动。

可选地，所述电机配置为直线电机，其电机轴能做线性移动，针灸针驱动头与电机轴相连，接电后，电机轴的线性移动进而驱动针灸针驱动头。

可选地，所述电机轴在做线性移动的同时也能转动；与电机轴相连的针灸针驱动头，跟针灸针尾部的接触面通过凹凸面相咬合，电机轴带动针灸针驱动头作线性运动和转动，进而带动针灸针直线运动和转动，达到提插和捻针的效果。

可选地，所述针灸针驱动头呈竖杆状，针灸套装的针管顶部开口，在实施针灸时杆状针灸针驱动头顺着竖杆的纵轴方向从针管顶部开孔进入针管，与针灸针针柄接触以推动针灸针移动。

可选地，所述针灸针驱动头呈横杆状，针灸针套装的针管顶部有开口，侧面有开缝，顶部开口大于针灸驱动头以便让针灸驱动头进入针管，侧面的开缝的宽度大于针灸针驱动头横杆的宽度；针灸时，针灸针驱动头从针管顶部沿着针管的纵轴方向进入针管与针灸针头顶接触，并沿着针管侧面开缝以推动针灸针移动。

可选地，所述针灸针驱动头呈横杆状，针灸针套装的侧面有开缝，开缝的宽度大于针灸针驱动头的宽度使得针灸针驱动头能从侧面进入针管，与针灸针的针柄接触，推动针灸针移动。

可选地，自动针灸器包括针灸套装弹出弹簧，配置为当针灸套装被推入针灸套装放置腔时，针灸套装弹出弹簧被压缩，同时卡锁结构将针灸套装锁住；当卡锁结构相对于针灸套装放置腔释放针灸套装时，针灸套装弹出弹簧伸张从而将针灸套装弹出。

可选地，所述针灸套装中的针管具有卡槽结构，卡锁结构包括卡头，当推进针灸套装进入针灸套装放置腔到位后，卡头深入卡槽，将针管卡住。

可选地，所述针灸卡锁结构为针灸套装中的具有磁性的磁块，可以通过磁性力吸住针管带有吸磁性材料的针灸套装。

可选地，所述针灸套装放置腔具有供针灸套装推入的进针口，卡锁结构包括推板、推杆、推杆在推板上的固定柱、针灸套装卡块、卡块滑杆、推杆在卡块上的固定环、推板弹簧，针灸套装上配置有针管卡槽，其中当把针灸套装推入进针口时，卡块被针灸套装的针管推开，同时推板弹簧在推杆的联动作用下被压缩，当针管卡槽对着卡块时，卡块在弹簧的作用下被重新弹回到针灸套装放置腔进针口中，并把针管卡住；卡块是在卡块滑杆上移动的，卡块滑杆固定在卡块槽上；推杆与卡块通过固定环连接，推杆能够在环上转动；推杆与推板通过固定柱连接，推杆也能够在固定柱上转动。

可选的，所述针灸套装放置腔具有供针灸套装推入的进针口，卡锁结构包括可转动卡梁，卡梁上的卡块，卡梁的固定柱，拉住卡梁的弹簧及固定弹簧的固定柱，释放卡块的按钮，其中当把针灸套装推进进针口时，卡块被针灸套装的针管推开，同时弹簧被拉伸，当针管卡槽对着卡块时，卡块在弹簧的作用下被重新拉回到针灸套装放置腔的进针口中，并把针灸套装卡住。

可选地，所述卡锁结构包括：自锁滑块、自锁拉杆、自锁拉杆挂钩、自锁滑块复位弹簧、复位弹簧固定柱、自锁卡块、自锁卡块固定块、固定轴，其中自锁滑块包括升滑槽、钩挂凹槽、降滑槽、钩挂孤岛、导滑半岛；当针灸套装被第一次推动时，自锁滑块将被推动，同时带动自锁卡块，而自锁拉杆顶端的自锁拉杆挂钩顺着升滑槽推进；拉杆挂钩在升滑槽推进的同时，升滑槽逐渐变浅，从而把自锁拉杆抬起，直到抵达顶端时，滑槽突然变深，使得拉杆挂钩掉进并停留于孤岛凹槽，此时自锁卡块也正好在这个位置被推到针管的自锁卡槽处，从而把针管锁住；松开推动针灸套装的力，针灸套装就会停留在针灸套装放置腔中，能够进行针灸；当针灸结束后，再一次推动针灸套装时，自锁滑块的挂钩被导滑半岛导入降滑槽，此时松开推动针灸套装的力，自锁滑块复位弹簧拉动自锁滑块向针灸器底部滑动，针灸套装同时被自锁滑块推出放置腔。

可选地，所述针灸针驱动头具有叉子/夹子的形状，用来夹住针灸针的针柄，带动针灸针移动。

可选地，所述外壳包括第一外壳部分和第二外壳部分，第一外壳部分和第二外壳部分可相对滑动但不能完全分离，第二外壳部分用于放置针灸套装放置腔，当第一外壳部分和第二外壳部分相对拉开时，允许放入针灸套装，第一外壳部分和第二外壳部分闭合时，允许针灸针在夹子带动下移动出出针口进行针灸。

可选地，自动针灸器包括电磁铁，电磁铁一端连着所述针灸针驱动头，通电时带动针灸针驱动头，推动针灸针刺入皮肤。

可选地，自动针灸器还包括供电机或电磁铁使用的充电电池。

根据本发明另一方面，提供了一种用于自动针灸器的针灸套装，包括：针管；放置于针管内的针灸针，包括针尖、针杆和直径大于针杆、可以被针灸驱动头施加驱动力的针柄；针管顶部具有开孔和/或侧面具有开缝，通过此开孔和/或开缝，可以对针灸针施加作用力；针管底部具有出针孔，通过此出针孔，针灸针的针尖从针管内伸出刺入人体；复位弹簧，套在针灸针的针杆外面，一端顶在针管底部，另一端顶在针柄和针杆连接处，其配置为：当没有使用针灸针针灸时，能使针灸针整体按压在针管内部以防止针灸针的针尖从出针孔露出而误伤人体；针灸时，针灸针驱动头驱动进针的同时，复位弹簧被压缩，当使用完毕针灸针驱动头不再施加作用力时，复位弹簧伸张，把针灸针弹回针管。

可选地，针灸针柄顶部与针灸针驱动头接触面为凹凸面，与针灸针驱动头的凹凸块相咬合，允许针灸针驱动头在旋转并上下移动时，对针灸针进行捻针、插拔。

可选地，针管顶部的开孔的直径小于针灸针的针柄的直径，从而防止针灸针从针管顶部掉出。

可选地，针管上具有一个直径大于针管直径的底座，和/或针管侧面有一个凸块/凹槽，与针灸套装放置腔的形状相匹配，从而限定针灸套装的置入方向。

可选地，针管上有能够被卡住的凸块/凹槽设计，当针灸套装置入自动针灸器后，卡锁结构的卡头能够卡住针管上的凸块/凹槽，防止针管从自动针灸器针灸套装放置腔中滑出。

可选地，所述针灸套装放置腔进口处比放置腔内部直径大，和/或针灸套装放置腔的侧壁有凸块/凹槽，从而配合针灸套装的针管的设计来控制针灸套装的放置方向。

可选地，针管底座出针口部位向针管内部突出成柱状，其外径小于复位弹簧，复位弹簧靠近出针口的部分套在此突出柱状体上并固定；针管出针口的直径比针灸针的直径大到足够让针通过，但小于突出柱状外径，从而防止针灸针刺入皮肤时产生横向弯曲，不利于刺入。

可选地，针管上具有吸磁性材料，通过与针灸套装放置腔中的磁性材料相吸引，把针管套装锁定在针灸套装放置腔防止在针灸过程中自行滑出。

根据本发明的另一方面，提供了一种用自动针灸器进行针灸的方法，使用前，自动针灸器的电池电量足够一次针灸的使用电量，使用时，步骤包括：把针灸套装置入针灸套装放置腔并固定住；把自动针灸器固定到所要针灸的身体部位；自动或手动启动电源开关；根据所存储的指令开始启动电机或电磁铁，推动针灸针驱动头，对针灸针进行施力进针；进完针停止对电机或电磁铁供电，让针灸针在人体内留针预设的的时间段；到了预设的时间后，重新启动电机或电磁铁，对针灸针驱动头施加力，使其撤销对针灸针的施力，使得针灸针的复位弹簧把针从皮肤中弹出，或者向相反方向对针灸针施加拔针的力量，或者施加一个力，使其触动一个弹力把针灸针弹出人体；针灸完毕后，从身体上拿走自动针灸器，启动卡锁机构，释放针灸针。

根据本发明实施例的自动针灸器、配套的针灸套装、自动针灸方法具有以下优势的一个或多个：1）自动；2）操作简单；3）自动针灸器和针灸套装体积小，均便于携带；4）患者可以随时根据需要自己进行针灸；5）无痛微痛；6）独立的一次性针灸套装，相对于自动针灸器可拆卸，在针灸过程中、针灸之前和之后始终保有针灸针并使得针灸针始终不会暴露于针管外的空气中，从而避免造成不小心刺伤身体或者污染环境的后果；7）可进行捻针和提插的功能。

针灸器的自动操作由微型电机或电磁铁实现，操作时，只要把针灸套装插入针灸器的针灸套装放置腔，并把针灸器通过双面胶或绑带固定在身体的特定部位，微型电机或电磁铁即可根据特定信号（定时或者身体信号）开始推动针灸针进行针刺。

附图说明

图1示出了根据本发明实施例的自动针灸器100的组成结构示意图。

图2A、2B示出了图1中针灸套装放置腔的内部结构，卡住和释放针灸套装的卡锁结构，其中图2A为已经把针灸套装放入放置腔内，弹簧片卡块197卡在针管卡槽240中，针灸针驱动头已经把针灸针推出针管的示意图。图2B为把针灸套装全部置入放置腔前，或者针灸套装已经从放置腔内被释放，弹簧片卡块197被挤压出放置腔的示意图。

图2C、2D示出了根据本发明实施例的另一种针灸套装放置腔、针灸套装和卡锁结构的设计图。图2C和2D与图2A和2B的区别在于针管卡槽240和凸出柱状体258的设计。

图3A示出了根据本发明实施例的一种自动针灸器的设计示意图。图3B和图3C示出了一种电机轴能做线性移动的电机实物图，图3B的电机轴处于高位，图3C的电机轴处于低位。

图4A-4D示出了根据本发明实施例的图3中针灸套装放置腔和针灸套装的内部结构（图4A）、针灸套装(图4B)、与电机轴底端相连的针灸针驱动头(图4C)、以及针灸针和复位弹簧(图4D)。

图5A-5D:示出了根据本发明实施例的图3中自动针灸器卡头380工作原理示意图。图5A、5C为自动针灸器底盘395从外部往内部看的视角图，图5B、5D为自动针灸器底盘395从内部往外部看的视角图图5A、5B示出的是自动针灸器卡头380伸入针灸套装放置腔进针口的情况，图5C、5D示出的是自动针灸器卡头380被挤出针灸套装放置腔进针口的情况。

图5E-5F:示出了根据本发明实施例图3中自动针灸器卡头380内部工作原理的另一种示意图，此设计中，自动针灸器卡头380只用在进针口的一侧。图5E示出的是卡头伸入针灸针放置腔进针口的情况。图5F示出的是卡头被挤出针灸套装放置腔进针口的情况。

图6示出了根据本发明实施例的另一种自动针灸器的设计示意图。

图7A-7F示出了图6中自锁空腔670内部的详细设计原理。

图8示出了根据本发明实施例的另一种自动针灸器的设计示意图。

图9示出了根据本发明实施例的图8中外壳的详细设计。

图10A-10D示出了根据本发明实施例的图8设计的自动针灸器所配合使用的针灸套装。

图11A示出了根据本发明实施例的一种用电磁铁推动针灸针的设计方案。图11B示出了图11A中针灸套装放置腔内部结构图。

图12A示出了根据本发明实施例的自动针灸器和配套的针灸套装的另一种设计。图12B示出了针灸套装放置腔的示意图。图12C为针灸套装示意图。图12D为自动针灸器底壳的示意图，图12E为针灸针驱动头1215，图12F为图12C的俯视图。图12G为弹出弹簧的更详细的示意图。

图13A和13B示出了根据本发明实施例的自动针灸器固定在皮肤上的情景示意图。双面胶1320，双面胶的离型纸1330，双面胶中心有一个小孔，与自动针灸器1310底部的出针口1315相对应，针灸时针灸针通过针灸器出针口和双面胶中心圆孔进入皮肤。

图14A和14B示出了根据本发明实施例的自动针灸器的配件设计。

实施方式具体

下面结合附图描述本发明的具体实施例。

下面首先描述下本发明的发明构思：通过微型电机或电磁铁把针灸针插入皮肤，达到针灸的作用；电机推动针灸针进入皮肤优选采用如下两种方案之一：1， 电机带动针灸针驱动头，通过推力把针推入人体，这种推力只完成进针的动作，拔针的动作通过针灸针自身的设计，利用弹簧把针弹出人体；2，针灸针驱动头做成叉子/夹子的形状，用来夹住针柄，带动针灸针移动，从而达到针灸的目的。这种电机自动扎针可以完成进针和拔针。电磁铁针灸利用电磁铁通电能产生磁力，推动物体。

图1示出了根据本发明实施例的自动针灸器100的组成结构示意图。

如图1所示，自动针灸器，包括：自动针灸器外壳110；电机150，配置为接电后提供动力来带动针灸针驱动头作线性移动；针灸针驱动头180，配置为在电机或电磁铁的驱动下线性移动以带动针灸套装中的针灸针移动以进入人体，所述针灸套装包括针管和针管内部的针灸针；针灸套装放置腔(由针灸套装放置腔的外壳190围成)，配置为容纳针灸套装；以及卡锁结构，配置为相对于针灸套装放置腔卡住针灸套装，使之在针灸过程中不会自己滑出针灸套装放置腔，还配置为释放针灸套装，以在针灸结束后方便从针灸套装放置腔中取出针灸套装。

电机优选为微型电机，微型电机通电时，其转动轴就可以带动与之相连的丝杆140转动，可充电电池160给微型电机供电，其可采用USB充电形式，也可采用无线充电的形式。如果采用无线充电，则该针灸器还需要加一块无线充电的接收器。

在图1所示示例中，自动针灸器还包括滑动轨道120，螺母滑杆130，跟电机轴相连的丝杆140，可充电电池160，控制电路170。

控制电路170控制针灸器的启动，进针，出针，及必要的用户界面显示。此示例中，自动针灸器采用的是旋转电机，与电机轴相连的丝杆140上套有能在丝杆上线性移动的螺母滑杆130，螺母滑杆另一端固定有针灸针驱动头180也随着上下移动，从而能把针灸针推入皮肤或者拔针。滑动轨道120能让螺母滑杆130更加稳定的滑动，也防止螺母滑杆130随转动轴转动。该针灸器还包括弹出针灸针的卡锁结构，关于卡锁结构将结合图2作详细解释。整个针灸器被封装在针灸器外壳110中。针灸套装放置腔的外壳围成针灸套装放置腔，以供放置针灸套装。

图2A、2B示出了图1中针灸器的针灸套装放置腔的内部结构和针管卡住和弹出的卡锁结构示意图。图中所示结构包括针灸针驱动头180，针灸套装放置腔的外壳190，弹簧片压片连接竖杆191，弹簧片压片推手192，弹簧片压片连接横杆193，弹簧片压片194，弹簧片固定头195，弹簧片196，弹簧片卡块197，弹簧片压片移动槽弹簧198，针灸套装弹出弹簧210，针管顶壳215，针管顶壳的开口216，针灸针扁平针柄220，针管侧壁225，针灸针复位弹簧230，针灸针235，针灸套装放置腔侧壁237，针管卡槽240，针管底座245，针灸套装放置腔进针口250，针管出针口255。针灸针驱动头180与微型电机的旋转轴丝杆140通过螺母滑杆130相连。针灸针驱动头180与针灸针扁平针柄220相接触。此针灸针扁平针柄220直径大于针管顶壳215上的开口216的直径，从而防止针灸针从针管中掉出来。图2A中，针灸针235、针灸针复位弹簧230与针灸针扁平针柄220都固定连接。针刺的时候，针灸针复位弹簧230被移动的针灸针驱动头180压缩，针灸针235被压出针管出针口255，并刺入皮肤。当要拔针时，针灸针驱动头180上移，松开压力，此时被压缩的针灸针复位弹簧230通过弹力把针灸针弹出皮肤，完成拔针的动作。这样的针灸针的设计，使得针灸针始终是处在针管里的，使用之前和使用之后，针灸针复位弹簧始终把针灸针扁圆形针柄压在针管顶壳上，针灸针的针尖缩在针灸针出针口里面，防止人不小心戳伤。另外，在该示例中，因为针灸套装有方向性，所以在放置针灸套装进入针灸套装放置腔时，设计了一个针管底座245，其直径大于针管侧壁225的直径，使得针灸套装只能从一端插入针灸套装放置腔。另外，在该示例中，为了便于固定针灸套装，使得针灸套装在针灸时不从放置腔中滑出，设计时使用弹簧片卡块197和针管卡槽240。这样，在推进针灸套装时，针灸套装能被弹簧片卡块自动卡住，同时针灸套装弹出弹簧210被压缩。针灸完需要取出针灸套装时，使用者推动滑动弹簧片压片推手192，带动弹簧片压片194压扁弹簧片196，最终把弹簧片卡块197推出针管卡槽240，此时被压缩的针灸套装弹出弹簧210就把针灸套装弹出。弹簧片压片推手的连接竖杆191、弹簧片压片推手192的弹簧片压片连接横杆193，弹簧片压片移动槽中的弹簧198，和弹簧片压片推手192共同实现卡住针灸套装和完成弹出针灸套装的功能。针灸套装放置腔的外壳190固定住针灸套装弹出弹簧210。弹簧片固定头195将弹簧片196固定在针灸套装放置腔侧壁237上。

图2B为图2A中针灸套装被弹出时的示意图，此时弹簧片卡块197被挤推出卡槽，针灸套装弹出弹簧顺势把针灸套装弹出。

图2C和图2D示出了根据本发明实施例的另一种针灸套装放置腔、针灸套装和卡锁结构的设计图，其与图2A和2B类似，只是卡槽241没有向针管内腔凹陷，而是直接在针管壁上设计了卡槽，另外在针灸套装底部出针口，设计了一个向内突出的柱状体258，其功能主要有两个：1）用来固定针灸针复位弹簧，2）用来防止针灸针刺入时弯曲，影响针灸操作。

图3示出了根据本发明实施例的另一种自动针灸器的设计示意图，包括线性微型电机340，带有螺纹312的电机轴310，内圈带有螺纹的并固定在电机内部的螺纹套335，电机轴在螺纹套中旋转从而产生电机轴的线性上下移动。此自动针灸器还包括自动针灸器外壳320，针灸套装放置腔350，可充电电池360，控制电路370，针灸套装放置腔进针口390，顶部带有斜坡的自动针灸器卡头380，针灸器底盘395。这个设计采用的是线性电机，即电机中的轴及与轴连接的针灸针驱动头可以直接上下移动，从而可以直接推动针灸针进行扎针。图3B和图3C示出了能做直线运动的电机轴。图3B为电机轴转到最上面的情况，图3C相应的示出了能做线性运动，并且电机轴已经突出电机底部的情况的示意图。

图4A-4D示出了图3中针灸套装放置腔的内部结构（图4A）、针灸套装(图4B)、电机轴底端作为针灸针驱动头的设计(图4C)、针灸针(图4D)的设计示意图。图中所示部件包括电机轴310，电机轴的螺纹312， 针灸针驱动头上的凹凸面315，扁圆形针柄440，针柄凹凸面445，针灸套装放置腔350，针灸套装放置腔顶壳410，针灸套装弹出弹簧420，针管顶壳430，针灸针复位弹簧450，针灸针针杆460，针管底座470，针管出针口480。如图4D所示，这个设计中，针灸针也包括扁圆形针柄440，针灸针针杆460和针灸针复位弹簧450；扁圆形针柄440上有一个凹凸面，扁圆形针柄上的凹凸面445与穿过针管顶壳430的开口进入针管的图4C中丝杆顶端针灸针驱动头上的凹凸面315相匹配，允许旋转并上下移动的电机轴310带动针灸针上下移动并旋转，模拟对针灸针进行捻针、插拔的手法，从而提高针灸疗效。图4B是针灸针和针管构成的针灸套装的整体图，不管是未使用的针灸针，还是使用过的针灸针，针尖都始终藏在针管中，从而避免不小心戳伤皮肤。针管顶壳430的开口的直径小于针灸针扁圆形针柄440，防止针灸针掉出来。针灸针复位弹簧450直径比针管侧壁直径只小一点，使得针灸针复位弹簧正好放入针管，防止弹簧在压缩时扭曲。针灸套装放置腔顶壳410中间的开口能使电机轴310插入。针灸时，电机轴310推动针灸针进行针刺，同时压缩针灸针复位弹簧。针灸结束时，撤离电机轴的推动力，针灸针复位弹簧的压缩力使得针灸针从身体内被取出。针灸针针灸结束后，针灸套装弹出弹簧420在卡块撤离时使得针灸套装自动从针灸套装放置腔中弹出，方便取出针灸套装。

图5A到5D示出了根据本发明另一实施例的一种针灸套装锁定卡锁机制的原理示意图。图5A、5C为自动针灸器底盘从外往内的视角图，图5B、5D为自动针灸器底盘从内往外的视角图，图中包括推板510，连接杆530，连接杆在推板上的固定柱520，自动针灸器卡头380(也在图3中标出)，针灸套装放置腔进针口390，卡柱孔540，卡柱滑杆550，连接杆在卡柱上的固定环560，推板弹簧570。图5A、5B示出了自动针灸器卡头380未被压入卡柱孔540的情况的示意图，图5C、5D示出了卡柱被完全压入卡柱孔540的情况的示意图。当把内装针灸针的针灸套装推入针灸套装放置腔进针口390后，自动针灸器卡头380被图4中的针管底座470推开，同时推板弹簧570在连接杆530的联动作用下被压缩，当底座470边缘缺口对着卡柱时，自动针灸器卡头380在推板弹簧的作用下被重新弹回到针灸套装放置腔进针口390中，并把针管底座470卡住。自动针灸器卡头380是在卡柱滑杆550上移动的，卡柱滑杆固定在卡柱孔540上。连接杆530与卡柱通过固定环560连接，连接杆可以在环上转动。连接杆530与推板510通过固定柱520连接，连接杆也可以在固定柱上转动。

图5E-5F:示出了根据本发明实施例图3中自动针灸器卡头380内部工作原理的另一种示意图，此设计中，自动针灸器卡头380只用在进针口的一侧。卡锁结构包括可转动卡梁580，卡梁上的自动针灸器卡头380，卡梁的固定柱584，拉住卡梁的弹簧582及固定弹簧的第一固定柱581和固定弹簧的第二固定柱583，释放卡块的按钮585，按钮腔586，卡头孔587。当把针灸套装推进进针口时，自动针灸器卡头380被针灸套装的针管推开，同时弹簧582被拉伸，当针管卡槽对着卡块时，卡块在弹簧的作用下被重新拉回到针灸套装放置腔的进针口中，并把针灸套装卡住。图5E示出的是卡头伸入针灸针放置腔进针口的情况。图5F示出的是卡头被挤出针灸套装放置腔进针口的情况。

图6示出了根据本发明实施例的另一种自动针灸器的设计示意图。此示意图跟图3类似，只是利用了不同的对针灸套装进行锁死的机制和不同的弹出机制。这个设计比图3多了一个自锁空腔670，少了自动针灸器卡头380。

图7A示出了根据本发明实施例的图6中自锁空腔670和针灸套装的详细设计原理。此设计中包括自锁滑块795，让自锁滑块上下滑动的滑杆675，自锁拉杆796，自锁拉杆挂钩792，自锁滑块复位弹簧780，复位弹簧的第一固定柱770和复位弹簧的第二固定柱790，自锁卡块785，自锁卡块固定块781和固定轴782，自锁滑块795包括升滑槽791，钩挂凹槽，降滑槽793，钩挂孤岛794，导滑半岛797。升滑槽791与降滑槽793相邻的部位，降滑槽相对来说更深，升滑槽在往挂钩凹槽延升过程中逐渐变浅，到了钩挂凹槽时又突然变深，然后逐渐在降滑槽中变浅。当推进针灸套装时，针管的推进斜坡735推动自锁滑块向上滑动，同时带动自锁卡块785，自锁拉杆此时会顺着升滑槽滑动。当针灸套装推到针灸套装放置腔底部时，自锁拉杆自锁挂钩792钩挂在孤岛凹槽，锁定自锁滑块。自锁卡块785在被自锁滑块795带动时，自锁卡块被卡块斜坡783逐渐抬起靠向自锁滑块，当针灸套装推到针灸套装放置腔底部时，自锁卡块785也正好跟自锁卡槽745重合，从而把针灸套装锁住。当再一次推动针灸套装时，自锁滑块的挂钩将从孤岛凹槽处脱离，由于导滑半岛797的阻挡，自锁拉杆只能顺着降滑槽793滑动，自锁拉杆一旦离开孤岛凹槽，自锁滑块复位弹簧780拉动自锁滑块向针灸器底部滑动，自锁卡块785则顺势脱离针灸套装的自锁卡槽745，针灸套装在推进斜坡735处被自锁滑块推出放置腔，从而可以被方便的取出。图7B为图7A中自锁滑块及其附件的放大图，更加清晰的显示了自锁滑块的表面结构。图7C为图7B的反面示图，示出了卡块与自锁滑块的连接结构。图7D是图7B的右视图，主要示出卡块如何在上升的过程中被卡块斜坡783顶起靠向自锁滑块。图7E示出的是带有针灸针的针灸套装。针管大头能够区别进针方向，推进斜坡735在把针灸套装插入针灸套装放置腔时推动自锁滑块795，针灸套装还包括针管顶壳705，针管底座750，针管底座内壁755，针管出针口760，针灸针复位弹簧740，针灸针杆730，针管720，扁圆形针灸柄710。图7F为不带针灸针时针管的顶视图，主要示出了推进斜坡735与针管720的结构关系。

图8示出了根据本发明实施例的另一种自动针灸器的设计示意图。这个设计包括，第一外壳810和第二外壳815，针灸套装放置腔的顶部入口820，方向定位管825，针灸套装放置腔830，针灸套装放置腔叉针口835，针灸针叉子840，控制电路板845，充电电池850，微型电机855，与电机轴相连的可旋转丝杆860，螺母滑杆865，螺母滑轨870，固定板875。

图9示出了根据本发明实施例的图8中外壳的详细设计。外壳由两部分组成，第一外壳810装的是微型电机，控制电路和充电电池。第二外壳815主要用来放置针灸套装放置腔830。第一外壳810和第二外壳815可相对滑动但是又不能完全分离，第一卡条930和第二卡条960卡住的时候为两外壳能拉开的最大距离，这正好可以让针灸套装放置腔入口露出来，允许针灸套装放入。针灸时，第一外壳810和第二外壳815合上，卡块910卡住第二卡条960防止被打开，此时，第一板壳920和第二板壳970重叠。第一圆孔940和第二圆孔950为针灸时的出针口，针刺的时候他们正好对齐。针灸套装放置腔830的顶部入口820稍大于其他部分，放置腔的侧面另外有一个直径比针灸套装放置腔830小的长腔，放置腔的顶部入口820和长腔都用来限制针灸套装放入的方向的。

图10A-10D示出了图8设计的自动针灸器所配合使用的针灸套装。针灸套装包括针灸针底壳1070，针灸针出针口1090，方向定位柱1075，针灸针1060，针灸针弹簧1050，针灸针针管1040，针柄1030，针灸针封口1020，针灸针叉子入口1010。在使用针灸针之前，针灸针叉子入口一般由单面胶1080封住，防止脏物进入针灸针管，污染针灸针。针灸针叉子840由螺母滑杆865跟电机轴丝杆860连接，由电机带动上下移动。针灸针叉子840的另一头中间有一条缝，用来叉住针柄1030中间的细柄，从而带动针一起上下移动。

图11A示出了根据本发明实施例的一种用电磁铁推动针灸针的设计方案。图中电磁铁1120，其一端连着一个推杆1140，通电时推杆被推离电磁铁，推动针灸针刺入皮肤，断电时推杆恢复原位，针灸套装的设计可以跟前面几种设计类似，可以通过自身弹簧拔针。加载针灸针和卸载针灸针也可以借鉴前几种的方案。图中示出针灸器外壳1110，电池1130，针灸套装放置腔1150，控制电路1160，进针口1170。图11B示出了针灸套装放置腔结构和针灸套装结构，具体示出了针灸套装放置腔顶壳1145，固定在放置腔顶壳上的磁性材料1155，固定在针管顶部的吸磁性材料1165，以及针管1115，针灸套装放置腔侧壁1125，针灸针扁平的针柄1175，针杆1195，复位弹簧1185，针灸底部出针口1135。图11B中，置入针灸套装后，固定在针灸套装放置腔顶壳上的磁性材料1155，与针管顶部的吸磁性材料1165的相吸引，能把针灸套装固定在自动针灸器上，防止针灸套装在针灸过程中自动滑落。

图12A示出了根据本发明实施例的自动针灸器和配套的针灸套装的另一种设计，其电机，外壳部分跟图8设计类似，不同之处在于针灸针驱动头1215，针灸套装放置腔1210，针灸套装及相应的外壳。此设计中的针灸套装和针管顶部均有开口，侧面有侧缝，允许针灸针驱动头从针管顶部进入针管，并沿着侧缝把针压出针管刺入身体，而不必像图8所示，针灸针驱动头那样从侧面进入针管，从而需要把外壳不用分成两部分可以横向拉开。图12B示出了针灸套装放置腔的示意图，图12B中示出了放置腔顶部开口1205，放置腔的侧面开缝1220，放置腔1210的侧壁，弹出弹簧1211。图12C为针灸套装示意图，示出了针管顶壳1230，针灸针的针柄1235，复位弹簧1240，针灸针的针杆1245，卡槽1255，底座1260，针管上的开口1250和侧缝，允许针灸针驱动头进入针管。图12D为自动针灸针底壳的示意图，示出了底壳1225，针灸套装放置腔的腔体1270，腔体进针口1265，针灸套装放置腔的腔体1270不在进针口的正中心，是为了限制针灸套装的进针方向。 图12E为针灸针驱动头1215，图12F为图12C的俯视图。示出了针管底座的形状，与针灸套装进针口相匹配。图12G示出了弹出弹簧1211，其底端连接有圆柱块1212，圆柱块上有一个开口1213。在针刺前，针灸针驱动头位于圆柱块开口顶部。当把针灸套装置入针灸套装放置腔时，针灸套装推圆柱块，压缩弹出弹簧，同时针灸针驱动头朝圆柱块开口底部移动。当针灸针驱动头插到针灸套装放置腔底部时，针灸针驱动头处于圆柱块开口底部。因为针灸套装置入时有方向性，完全置入时，针管上的开口与圆柱块开口正好对接上，从而允许针灸针驱动头在电机的驱动下进入针管。

图13A-13B示出了根据本发明实施例的自动针灸器固定在皮肤上的情景示意图。自动针灸器1310底部有一针刺口1315。使用时，贴上一层中心同样有一针刺口的双面胶1320，然后就可以贴到身体所需要的针灸部位，如图13B所示。离型纸1330可以保护双面胶。

图14A和14B示出了根据本发明实施例的自动针灸器的配件设计，用来方便针灸针按照不同的角度刺入身体。图14A为一头是斜坡的圆柱体。圆柱体的两个平面是带胶的，呈现斜坡的那个面用来贴在皮肤上，相对的另一面1410是用来粘住自动针灸器的。中间孔1420为针刺口。图14B是另一种设计。此设计在图14A的基础上加了一个环线外壁1430，即中空的侧壁，允许自动针灸器正好放入这个外壁中间，这样更容易对准针刺口。

以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。因此，本发明的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种自动针灸器，包括：

外壳；

电机或电磁铁，配置为接电后提供动力来带动针灸针驱动头作线性移动；

针灸针驱动头，配置为在电机或电磁铁的驱动下线性移动以带动针灸套装中的针灸针移动以进入人体，所述针灸套装包括针管、针管内部的针灸针和针灸针复位弹簧，所述针灸套装配置为在针灸过程中、针灸之前和针灸之后始终保有针灸针并使得针灸针始终不会暴露于针管外面的空气中，其中针灸针复位弹簧套在针灸针的针杆外面，一端顶在针管底部，另一端顶在针柄处，其配置为：当没有使用针灸针进行针刺时，能使针灸针整体按压在针管内部以防止针灸针的针尖从出针孔露出而误伤人体；针灸时，针灸针驱动头驱动进针的同时，针灸针复位弹簧被压缩，当使用完毕针灸针驱动头不再施加作用力时，针灸针复位弹簧伸张，把针灸针弹回针管；

针灸套装放置腔，配置为容纳针灸套装，配置为可拆卸地放置或卸掉针灸套装；以及

卡锁结构，配置为相对于针灸套装放置腔卡住针灸套装，使针灸套装在针灸过程中不会自己滑出针灸套装放置腔，卡锁结构还配置为释放针灸套装，以在针灸结束后方便从针灸套装放置腔中取出针灸套装。

2.根据权利要求1的自动针灸器，还包括控制电路，配置为控制针灸器的启动，进针，出针，及用户界面显示。

3.根据权利要求1的自动针灸器，当其包括电机时，所述电机配置为旋转电机，接电后电机轴转动；还包括将动力从旋转运动变为线性运动的传动系统。

4.根据权利要求3所述的自动针灸器，传动系统包括：

与电机轴相连的丝杆；

与电机外壳固定在一起的滑动轨道；

丝杆上套有螺母滑杆，配置为随着丝杆的转动，进而使得螺母滑杆沿着滑动轨道滑动，进而带动固定在螺母滑杆上的针灸针驱动头作线性运动。

5.根据权利要求1所述的自动针灸器，当其包括电机时，所述电机配置为直线电机，其电机轴能做线性移动，针灸针驱动头与电机轴相连，接电后，电机轴线性移动进而驱动针灸针驱动头。

6.根据权利要求5所述的自动针灸器，所述电机轴在做线性移动的同时也能转动；

与电机轴相连的针灸针驱动头，跟针灸针尾部的接触面通过凹凸面相咬合，电机轴带动针灸针驱动头作线性运动和转动，进而带动针灸针直线运动和转动，达到提插和捻针的效果。

7.根据权利要求1的自动针灸器，所述针灸针驱动头呈竖杆状，针灸套装的针管顶部开口，在实施针灸时杆状针灸针驱动头顺着竖杆状的针灸针驱动头的纵轴方向从针管顶部开孔进入针管，与针灸针针柄接触以推动针灸针移动。

8.根据权利要求1所述的自动针灸器，所述针灸针驱动头呈横杆状，针灸套装的针管顶部有开口，侧面有开缝，顶部开口大于针灸驱动头以便让针灸驱动头进入针管，侧面的开缝的宽度大于针灸针驱动头横杆的宽度；针灸时，针灸针驱动头从针管顶部沿着针管的纵轴方向进入针管与针灸针头顶接触，并沿着针管侧面开缝以推动针灸针移动。

9.根据权利要求1所述的自动针灸器，所述针灸针驱动头呈横杆状，针灸套装的侧面有开缝，开缝的宽度大于针灸针驱动头的宽度使得针灸针驱动头能从侧面进入针管，与针灸针的针柄接触，推动针灸针移动。

10.根据权利要求1所述的自动针灸器，还包括针灸套装弹出弹簧，配置为当针灸套装被推入针灸套装放置腔时，针灸套装弹出弹簧被压缩，同时卡锁结构将针灸套装锁住；当卡锁结构相对于针灸套装放置腔释放针灸套装时，针灸套装弹出弹簧伸张从而将针灸套装弹出。

11.根据权利要求1所述的自动针灸器，所述卡锁结构包括卡头，所述针灸套装中的针管具有卡槽结构，当推进针灸套装进入针灸套装放置腔到卡头与卡槽对齐后，卡头能够深入卡槽，将针灸套装卡住。

12.根据权利要求1所述的自动针灸器，所述卡锁结构为针灸套装中的具有磁性的磁块，通过与针灸套装放置腔中的磁性材料相吸引，把针管套装锁定在针灸套装放置腔中，防止在针灸过程中自行滑出。

13.根据权利要求1所述的自动针灸器，所述针灸套装放置腔具有供针灸套装推入的进针口，卡锁结构包括推板、连接杆、在推板上的固定柱、卡柱、针灸套装放置腔进针口、卡柱孔、卡柱滑杆，在推板上的固定环、推板弹簧，其中连接杆与卡柱通过固定环连接，当把内装针灸针的针灸套装推入进针口后，卡柱被针管底座推开，同时推板弹簧在连接杆的联动作用下被压缩，当底座边缘缺口对着卡柱时，卡柱在弹簧的作用下被重新弹回到针灸套装放置腔进针口中，并把针管底座卡住。

14.根据权利要求1所述的自动针灸器，所述针灸套装放置腔具有供针灸套装推入的进针口，卡锁结构包括可转动卡梁、卡梁上的卡块、卡梁的固定柱、拉住卡梁的弹簧及固定弹簧的固定柱和释放卡块的按钮，其中当把针灸套装推进进针口时，卡块被针灸套装的针管推开，同时弹簧被拉伸，当针管卡槽对着卡块时，卡块在弹簧的作用下被重新拉回到针灸套装放置腔的进针口中，并把针灸套装卡住。

15.根据权利要求1所述的自动针灸器，所述卡锁结构包括：自锁滑块、自锁拉杆、自锁拉杆挂钩、自锁滑块复位弹簧、复位弹簧固定柱、自锁卡块、自锁卡块固定块、固定轴，

其中自锁滑块包括升滑槽、钩挂凹槽、降滑槽、钩挂孤岛、导滑半岛；

当针灸套装被第一次推动时，自锁滑块将被推动，同时带动自锁卡块，而自锁拉杆顶端的自锁拉杆挂钩顺着升滑槽推进；自锁拉杆挂钩在升滑槽推进的同时，升滑槽逐渐变浅，从而把自锁拉杆抬起，直到抵达顶端时，升滑槽突然变深，使得自锁拉杆挂钩掉进并停留于孤岛凹槽，此时自锁卡块也正好在这个位置被推到针管的自锁卡槽处，从而把针管锁住；

松开推动针灸套装的力，针灸套装就会停留在针灸套装放置腔中，能够进行针灸；

当针灸结束后，再一次推动针灸套装时，自锁滑块的挂钩被导滑半岛导入降滑槽，此时松开推动针灸套装的力，自锁滑块复位弹簧拉动自锁滑块向针灸器底部滑动，针灸套装同时被自锁滑块推出放置腔。

16.根据权利要求1所述的自动针灸器，所述针灸针驱动头具有叉子/夹子的形状，用来夹住针灸针的针柄，带动针灸针移动。

17.根据权利要求1所述的自动针灸器，所述外壳包括第一外壳部分和第二外壳部分，第一外壳部分和第二外壳部分可相对滑动但不能完全分离，第二外壳部分用于放置针灸套装放置腔，当第一外壳部分和第二外壳部分相对拉开时，允许放入针灸套装，第一外壳部分和第二外壳部分闭合时，允许针灸针在具有夹子形状的针灸针驱动头的带动下移动出出针口进行针灸。

18.根据权利要求1所述的自动针灸器，当其包括电磁铁时，电磁铁一端连着所述针灸针驱动头，通电时带动针灸针驱动头，推动针灸针刺入皮肤。

19.根据权利要求1-17任一项所述的自动针灸器，还包括供电机或电磁铁使用的充电电池。