CN108392412B - 一种针灸机器人系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种针灸机器人系统，包括基座模块；夹针模块，设置在所述基座模块上，其设有用于夹持针灸针的夹头，能实现所述针灸针的夹紧、松开；刺破提插模块，设置在所述基座模块上，所述刺破提插模块能沿着基座模块进行移动，通过该移动带动所述夹针模块实现针灸针的运动，完成针灸针的刺入、提插；捻转模块，用于完成针灸针的旋转运动，完成所述针灸针的捻转；所述刺破提插模块移动时带动所述捻转模块一起移动；自动换针模块，设置在所述基座模块上，用于实现针灸针的自动更换功能。本发明能帮助医生实现针灸针的精准高速刺入以及行针过程的标准化和规范化，有助于提高针灸就诊接待量，缓解医生疲劳。

Description

一种针灸机器人系统

技术领域

本发明涉及医疗机器人技术领域，具体地，涉及一种针灸机器人系统。

背景技术

机器人拥有人类医生无法具备的高精度和强稳定性，以及对量化数据的强大分析能力，因此将机器人技术应用于医疗领域是当下机器人研究的热点方向之一。

针灸学是一门以中医理论为指导，研究经络、腧穴及刺灸方法，探讨针刺和艾灸防治疾病规律的一门科学。针灸起源于中国，不断发展至今，在世界范围内传播广泛，其疗效也是有目共睹的。更重要的是，针灸作为一种安全且副作用小的疗法，越来越受到重视。但是，根据现代循证医学的要求，制约针灸学发展的重要因素就是缺乏科学准确的量化研究，包括行针手法等。而机器人精准稳定的特点能给针灸刺法研究提供更加标准化、规范化的操作，有利于针灸学的研究。此外，针灸针刺机器人可根据针灸医生设定的针刺深度、速度、频率、幅度等参数，实现精准行针，提高治疗效率，缓解医生疲劳。因此针灸针刺机器人对针灸学的应用和研究均具有重要意义。

经过对现有技术的检索发现，中国专利CN106821716A号公开了一种针灸治疗主机及针灸机器人，中国专利CN106730346A号公开了一种针灸机器人及智能针灸系统。以上两份专利所述的针灸机器人实施的均为电子针灸治疗，且局限于手掌穴位。虽然电针灸有一定的医疗保健疗效，但是工作方式为采用电流刺激穴位的方法，与传统的手法针刺治疗还有很大差别，无法复制与代替。

因此，本领域的技术人员致力于开发一种能自动精准针刺的针灸机器人系统，在此系统中，机器人可以根据医生设定的参数实现自动刺入、提插和捻转等行针手法，可在全身不同穴位使用，实现与人工操作相同的治疗。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种针灸机器人系统，有利于提高针灸就诊接待量，缓解医生疲劳，并对针灸学的研究有重要意义。

为实现以上目的，本发明提供一种针灸机器人系统，包括：

基座模块，用于固定其他部分；

夹针模块，设置在所述基座模块上，其设有用于夹持针灸针的夹头，能实现所述针灸针的夹紧、松开；

刺破提插模块，设置在所述基座模块上，并与所述夹针模块连接，所述刺破提插模块能沿着所述基座模块进行移动，通过该移动带动所述夹针模块实现针灸针的运动，完成所述针灸针的刺入、提插；

捻转模块，设置在所述基座模块上，并与所述刺破提插模块连接，所述捻转模块用于完成针灸针的旋转运动，完成所述针灸针的捻转；所述刺破提插模块移动时带动所述捻转模块一起移动；

自动换针模块，设置在所述基座模块上，用于实现针灸针的自动更换功能。

优选地，所述基座模块包括：基座本体、光电开关组件、通道组件，其中：

所述基座本体作为整个机器人系统的底座，用于连接光电开关组件、通道组件；所述光电开关组件提供限位保护以实现紧急制动，并实现自动寻找原点和复位功能；所述通道组件用于限制行针过程中针灸针的弯曲。

更优选地，所述光电开关组件包括侧栏和光电开关，所述通道组件包括通道、通道连接板、通道外壳；其中：

侧栏与基座本体相连；光电开关与侧栏相连，以实现光电开关在侧栏的任意位置固定；通道外壳与通道连接板相连；通道连接板与基座本体相连；通道安装于通道外壳内。

优选地，所述夹针模块包括第一驱动部件、上连接板、下连接板、第一齿轮、第二齿轮、第一轴承、夹头、第三齿轮，其中：

夹头分为内圈和外圈，内圈设有空心夹爪，通过旋转外圈以控制内圈空心夹爪的松紧；第一驱动部件安装固定在上连接板上，第一齿轮与第一驱动部件的输出轴相连；下连接板的一端与上连接板相连，下连接板的另一端与夹头的内圈紧密相连；第二齿轮同时与第一齿轮、第三齿轮啮合，并能在第一轴承中旋转；第三齿轮与夹头的外圈紧密连接；

所述第一驱动部件驱动第一齿轮，并通过啮合配合的第二齿轮、第三齿轮将旋转运动传递给与第三齿轮相连的夹头外圈，以控制夹头的松紧程度，从而实现针灸针的夹紧和松开。

优选地，所述刺破提插模块包括第二驱动部件、第一连接板、联轴器、传动部件、滑动部件、遮光板、滑动部件支撑座，所述刺破提插模块通过传动部件、滑动部件与所述基座模块相连，以实现所述刺破提插模块与所述基座模块的连接；其中：

第二驱动部件通过第一连接板安装在基座模块上，第二驱动部件通过联轴器与传动部件相连，传动部件通过轴承和轴承座安装在基座模块上，滑动部件安装在传动部件和基座模块上，滑动部件支撑座连接滑动部件，遮光板连接在滑动部件上，将滑动部件的位置信息传递给所述光电开关组件，以实现限位保护、自动寻找原点和复位功能；

所述夹针模块的夹头放置在所述滑动部件支撑座，当启动第二驱动部件时，第二驱动部件通过联轴器、传动部件将旋转运动转化为直线运动传递给滑动部件，滑动部件在基座模块上移动以带动滑动部件支撑座做直线运动，进而带动夹头做直线运动，即实现夹持在夹头内的针灸针的刺入、提插功能。

更优选地，所述基座模块为刺破提插模块的滑动部件提供滑轨。

优选地，所述捻转模块包括第三驱动部件、空心阶梯轴、第二轴承、第二连接板、第四齿轮、第五齿轮、第三轴承，其中：

第三驱动部件安装固定在第二连接板上；第二连接板与所述刺破提插模块的滑动部件相连；第四齿轮与第三驱动部件的输出轴相连；第五齿轮与第四齿轮啮合，第五齿轮与空心阶梯轴相连；空心阶梯轴设置在第二轴承内，空心阶梯轴的下端与夹针模块的夹头内圈相连；第三轴承安装在刺破提插模块的滑动部件支撑座上；

所述第三驱动部件驱动第四齿轮，并通过啮合配合的第五齿轮将旋转运动传递给空心阶梯轴，以实现空心阶梯轴转动从而带动夹头的转动，即实现夹持在夹头内的针灸针的捻转功能。

更优选地，所述夹针模块的下连接板与夹头的内圈相连的同时与捻转模块的第三轴承相连，以实现夹头的平稳转动。

优选地，所述自动换针模块包括第四驱动部件、第三连接板、第一同步轮、同步带、第二同步轮、储针轮，其中：

第四驱动部件安装固定在第三连接板上；第一同步轮与第四驱动部件的输出轴相连；储针轮由上端盖、下端盖和中间数根空心管组成，针灸针存放在空心管中，储针轮的下端盖伸出一轴且该轴与第二同步轮相连；同步带同时与第一同步轮、第二同步轮啮合；

所述第四驱动部件驱动第一同步轮，第一同步轮通过同步带带动第二同步轮旋转，将旋转运动传递给与第二同步轮相连的储针轮，储针轮转动即实现储针轮的数根空心管转动，则实现存放在空心管内的针灸针换针。

更优选地，所述第三连接板通过螺纹连接与捻转模块的第二连接板相连。

更优选地，所述第三连接板上开有小孔，且小孔与捻转模块的空心阶梯轴对齐。

更优选地，所述第三连接板上设置有轴承，储针轮下端盖的轴与第三连接板上的轴承配合。

优选地，所述第一驱动部件、第二驱动部件、第三驱动部件、第四驱动部件均为伺服电机。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

本发明中所述针灸机器人系统，能够在医生设置好针刺参数后自动完成行针过程，包括针灸针的刺入、提插和捻转功能，并具有自动夹针、换针功能。该针灸机器人系统能帮助医生实现针灸针的精准高速刺入以及行针过程的标准化和规范化，有助于提高针灸就诊接待量，缓解医生疲劳，并对针灸学的研究有重要意义。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明一优选实施例的整体结构示意图；

图2为本发明一优选实施例的基座模块结构示意图；

图3为本发明一优选实施例的夹针模块结构示意图；

图4为本发明一优选实施例的刺破提插模块结构示意图；

图5为本发明一优选实施例的捻转模块结构示意图；

图6为本发明一优选实施例的自动换针模块结构示意图；

图中：

基座模块1，夹针模块2，刺破提插模块3，捻转模块4，自动换针模块5；

基座本体100，侧栏101，光电开关102，通道103，通道连接板104，通道外壳105；

伺服电机200，上连接板201，下连接板202，齿轮203，齿轮204，轴承205，夹头206，齿轮207，针灸针208；

伺服电机300，连接板301，联轴器302，丝杆303，滑块304，遮光板305，滑块支撑座306；

伺服电机400，空心阶梯轴401，轴承402，连接板403，齿轮404，齿轮405，轴承406；

伺服电机500，连接板501，同步轮502，同步带503，同步轮504，储针轮505。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。

如图1-图6所示，为针灸机器人系统部分实施例的结构示意图。

参照图1所示，一种针灸机器人系统，包括：基座模块1、夹针模块2、刺破提插模块3、捻转模块4、自动换针模块5，其中：

夹针模块2，设置在所述基座模块1上，用于夹持针灸针，并能实现所述针灸针的夹紧、松开；

刺破提插模块3，设置在所述基座模块1上，并与所述夹针模块2连接，所述刺破提插模块3能沿着所述基座模块进行移动，通过该移动带动所述夹针模块实现针灸针的运动，完成所述针灸针的刺入、提插；

捻转模块4，设置在所述基座模块1上，并与所述刺破提插模块3连接，所述捻转模块4用于完成针灸针的旋转运动，完成所述针灸针的捻转；所述刺破提插模块3移动时带动所述捻转模块一起移动；

自动换针模块5，设置在所述基座模块1上，用于实现针灸针的自动更换功能。

在本发明一实施例中，上述各个模块之间可以通过如下方式进行连接：

所述刺破提插模块3设有传动部件、滑动部件和滑动部件支撑座，通过所述传动部件和所述滑动部件与基座模块相连；所述滑动部件可以是滑块；

所述捻转模块4设有连接板403、轴承406和空心阶梯轴401，所述捻转模块4通过所述连接板403和所述刺破提插模块3的滑动部件相连；

所述夹针模块2通过所述轴承406与所述刺破提插模块3的滑动部件支撑座306相连，通过所述空心阶梯轴401与所述捻转模块4的连接板403相连；

所述自动换针模块5设有连接板501，通过所述连接板501与所述捻转模块4的连接板403连接；

所述刺破提插模块3、所述捻转模块4驱动所述夹针模块2，实现针灸针的刺入、提插、捻转。

通过上述的连接方式，所述刺破提插模块3在所述基座模块1上移动的同时，所述夹针模块2、所述捻转模块4和所述自动换针模块5也会随着所述刺破提插模块3一起移动。

如图2所示，在本发明部分实施例中，所述基座模块1可以采用如下结构：

所述基座模块1包括基座本体100、侧栏101、光电开关102、通道103、通道连接板104、通道外壳105；

基座本体100作为整个机器人系统的底座，用于连接光电开关组件(侧栏101、光电开关102)、通道组件(通道103，通道连接板104，通道外壳105)和其他机构模块，并给刺破提插模块3的滑块304提供滑轨；

具体的：

侧栏101通过螺钉与基座本体100相连；光电开关102通过螺栓螺母与侧栏101相连，以实现光电开关102在侧栏101的任意位置固定；通道外壳105通过螺纹连接与通道连接板104相连；通道连接板104通过螺钉与基座本体100相连；通道103安装于通道外壳105内。所述通道组件用于限制行针过程中针灸针208的弯曲。

以上是本发明中所述基座模块1的优选结构设计的一种，当然在其他实施例中，所述基座模块1也可以是其他的结构，只要能够起到上述相同的作用即可，并不局限于上述的结构。

如图3所示，在本发明部分实施例中，所述夹针模块2可以采用如下结构：

所述夹针模块2包括伺服电机200、上连接板201、下连接板202、齿轮203、齿轮204、轴承205、夹头206、齿轮207；

夹头206分为内圈和外圈，内圈设有空心夹爪，可通过旋转外圈来控制夹爪的松紧；伺服电机200安装固定在上连接板201上，齿轮203与伺服电机200的输出轴相连；下连接板202的一端通过螺纹连接与上连接板201相连，下连接板202的另一端与夹头206内圈紧密相连；齿轮204同时与齿轮203、齿轮207啮合，并可在轴承205中旋转；齿轮207通过紧固螺钉与夹头206外圈紧密连接；伺服电机200通过齿轮203、齿轮204、齿轮207将旋转运动传递给夹头206外圈，控制夹头206的松紧程度，以实现针灸针208的夹紧和松开。

以上是本发明中所述夹针模块2的优选结构设计的一种，当然在其他实施例中，所述夹针模块2也可以是其他的结构，只要能够起到上述相同的作用即可，并不局限于上述的结构。

如图4所示，在本发明部分实施例中，所述刺破提插模块3可以采用如下结构：

所述刺破提插模块3包括伺服电机300、连接板301、联轴器302、丝杆303(传动部件)、滑块304、遮光板305、滑块支撑座306；

伺服电机300通过连接板301安装在基座本体100上，伺服电机300通过联轴器302与丝杆303相连；丝杆303通过轴承和轴承座安装在基座本体100上；滑块304安装在丝杆303和基座本体100上，伺服电机300通过联轴器302、丝杆303将旋转运动转化为直线运动传递给滑块304；遮光板305通过螺纹连接安装在滑块304上，将滑块304的位置信息传递给光电开关102，以实现限位保护、自动寻找原点和复位功能；滑块支撑座306通过螺纹连接安装在滑块304上。

所述刺破提插模块3通过丝杆303、滑块304与所述基座模块1的基座本体100相连，以实现所述刺破提插模块3与所述基座模块1的连接。

以上是本发明中所述刺破提插模块3的优选结构设计的一种，当然在其他实施例中，所述刺破提插模块3也可以是其他的结构，只要能够起到上述相同的作用即可，并不局限于上述的结构。

如图5所示，在本发明部分实施例中，所述捻转模块4可以采用如下结构：

所述捻转模块4包括伺服电机400、空心阶梯轴401、轴承402、连接板403、齿轮404、齿轮405、轴承406；

伺服电机400安装固定在连接板403上；连接板403通过螺纹连接与所述刺破提插模块3的滑块304相连；齿轮404与伺服电机400的输出轴相连；齿轮405与齿轮404啮合，齿轮405通过紧固螺钉与空心阶梯轴401相连，使得所述伺服电机400能够通过齿轮404、齿轮405将旋转运动传递给空心阶梯轴401；

空心阶梯轴401设置在轴承402内，空心阶梯轴401的下端与夹针模块2的夹头206内圈相连，以实现空心阶梯轴401转动从而带动夹头206的转动；夹针模块2的下连接板202同时与夹头206的内圈和轴承406相连，以实现夹头206的平稳转动；轴承406安装在刺破提插模块3的滑块支撑座306上。

所述刺破提插模块3和所述捻转模块4能完成针灸针208的直线运动、旋转运动或其组合，从而实现提插手法、捻转手法或其组合。

以上是本发明中所述捻转模块4的优选结构设计的一种，当然在其他实施例中，所述捻转模块4也可以是其他的结构，只要能够起到上述相同的作用即可，并不局限于上述的结构。

如图6所示，在本发明部分实施例中，所述自动换针模块5可以采用如下结构：

所述自动换针模块5包括伺服电机500、连接板501、同步轮502、同步带503、同步轮504、储针轮505；

伺服电机500安装固定在连接板501上；同步轮502与伺服电机500的输出轴相连；连接板501通过螺纹连接与捻转模块4的连接板403相连；连接板501上开有小孔，小孔与空心阶梯轴401对齐；连接板501上设置有轴承；储针轮505由上端盖、下端盖和中间数根空心管组成，针灸针208存放在空心管中，储针轮505的下端盖伸出一轴与连接板501上的轴承配合，且储针轮505下端盖的轴与同步轮504相连；同步带503同时与同步轮502、同步轮504啮合，使得所述伺服电机500能够通过同步轮502、同步带503、同步轮504将旋转运动传递给储针轮505。

以上是本发明中所述自动换针模块5的优选结构设计的一种，当然在其他实施例中，所述自动换针模块5也可以是其他的结构，只要能够起到上述相同的作用即可，并不局限于上述的结构。

需要补充的是：上述各个优选的实施结构，可以单独使用，在互不冲突时可以多个优选结构任意组合使用，组合使用时效果更好。

为了更清楚地了解本发明的工作情况，以下结合上述各个优选技术特征详细描述本发明所述机器人系统的工作过程。

所述针灸机器人系统通过以下步骤实现精准的针灸针刺手法：

1.首先将所述机器人系统进行消毒处理，并安装调试好；调试好所述机器人系统的控制程序后，在储针轮505中装填好针灸针208；

2.通过计算机程序控制伺服电机200、伺服电机300、伺服电机400、伺服电机500的运行，用以控制针灸针208实现刺入、提插捻转以及自动夹针、换针功能：

在具体穴位施针时，先对准施针穴位，在计算机控制程序中输入行针参数，包括：刺入速度、刺入深度、提插幅度、提插频率、提插时间、捻转幅度、捻转频率、捻转时间等，选择所需执行的操作包括刺入、提插、捻转以及它们的任意组合；

所述机器人系统接受对应指令后，伺服电机500的旋转通过同步轮502、同步轮504和同步带503带动储针轮505旋转，当储针轮505的空心管对齐连接板501上的小孔后，针灸针208便可沿着空心阶梯轴401形成的通道进入夹头206；伺服电机200通过齿轮203、齿轮204、齿轮207来控制夹头206，实现针灸针208的夹紧；

伺服电机300的旋转通过联轴器302传递给丝杆303，丝杆303的旋转带动滑块304在基座本体100上移动；由于夹头206放置在滑块支撑座306上，滑块支撑座306和滑块304相对固定，因此夹头206会携带针灸针208在基座本体100上直线移动，以实现刺入和提插手法；伺服电机400的旋转通过齿轮404传递给齿轮405，齿轮405、空心阶梯轴401和夹头206相对静止，因此伺服电机400可控制针灸针208的旋转运动，以实现捻转手法；伺服电机300和伺服电机400配合运动，可实现刺入、提插、捻转或三者的任意组合；

3.施针完毕后，可重复步骤2继续对下一穴位进行施针，而不必手动夹针、换针。

为考虑施针过程的安全性，遮光板305和光电开关102配合使用，提供限位保护以实现紧急制动，并且在其辅助下可实现自动寻找原点和复位功能；在任何情况下，医生都可以通过计算机程序或者空气开关终止所述针灸机器人系统的运行。

本发明所述针灸机器人系统，可以帮助医生实现高速刺破和精准的提插捻转手法，缓解医生的疲劳，提高就诊接待量，并且能重复实现行针手法，有利于定量的针灸学研究，促进针灸学的发展。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。

Claims (8)

1.一种针灸机器人系统，其特征在于，包括：

基座模块，用于固定其他部分；

夹针模块，设置在所述基座模块上，其设有用于夹持针灸针的夹头，能实现所述针灸针的夹紧、松开；

刺破提插模块，设置在所述基座模块上，并与所述夹针模块连接，所述刺破提插模块能沿着所述基座模块进行移动，通过该移动带动所述夹针模块实现针灸针的运动，完成所述针灸针的刺入、提插；

捻转模块，设置在所述基座模块上，并与所述刺破提插模块连接，所述捻转模块用于完成针灸针的旋转运动，完成所述针灸针的捻转；所述刺破提插模块移动时带动所述捻转模块一起移动；

自动换针模块，设置在所述基座模块上，用于实现针灸针的自动更换功能；

所述夹针模块包括第一驱动部件、上连接板、下连接板、第一齿轮、第二齿轮、第一轴承、夹头、第三齿轮，其中：

夹头分为内圈和外圈，内圈设有空心夹爪，通过旋转外圈以控制内圈空心夹爪的松紧；第一驱动部件安装固定在上连接板上，第一齿轮与第一驱动部件的输出轴相连；下连接板的一端与上连接板相连，下连接板的另一端与夹头的内圈紧密相连；第二齿轮同时与第一齿轮、第三齿轮啮合，并能在第一轴承中旋转；第三齿轮与夹头的外圈紧密连接；

所述第一驱动部件驱动第一齿轮，并通过啮合配合的第二齿轮、第三齿轮将旋转运动传递给与第三齿轮相连的夹头外圈，以控制夹头的松紧程度，从而实现针灸针的夹紧和松开；

所述自动换针模块包括第四驱动部件、第三连接板、第一同步轮、同步带、第二同步轮、储针轮，其中：

第四驱动部件安装固定在第三连接板上；第一同步轮与第四驱动部件的输出轴相连；储针轮由上端盖、下端盖和中间数根空心管组成，针灸针存放在空心管中，储针轮的下端盖伸出一轴且该轴与第二同步轮相连；同步带同时与第一同步轮、第二同步轮啮合；

所述第四驱动部件驱动第一同步轮，第一同步轮通过同步带带动第二同步轮旋转，将旋转运动传递给与第二同步轮相连的储针轮，储针轮转动即实现储针轮的数根空心管转动，则实现存放在空心管内的针灸针换针。

2.根据权利要求1所述的一种针灸机器人系统，其特征在于，所述基座模块包括：基座本体、光电开关组件、通道组件，其中：

所述基座本体作为整个机器人系统的底座，用于连接光电开关组件、通道组件；所述光电开关组件提供限位保护以实现紧急制动，并实现自动寻找原点和复位功能；所述通道组件用于限制行针过程中针灸针的弯曲。

3.根据权利要求2所述的一种针灸机器人系统，其特征在于，所述光电开关组件包括侧栏和光电开关，所述通道组件包括通道、通道连接板、通道外壳；其中：

侧栏与基座本体相连；光电开关与侧栏相连，以实现光电开关在侧栏的任意位置固定；通道外壳与通道连接板相连，通道连接板与基座本体相连，通道安装于通道外壳内。

4.根据权利要求1所述的一种针灸机器人系统，其特征在于，所述刺破提插模块包括第二驱动部件、第一连接板、联轴器、传动部件、滑动部件、遮光板、滑动部件支撑座，所述刺破提插模块通过传动部件、滑动部件与所述基座模块相连，以实现所述刺破提插模块与所述基座模块的连接；其中：

第二驱动部件通过第一连接板安装在基座模块上，第二驱动部件通过联轴器与传动部件相连，传动部件通过轴承和轴承座安装在基座模块上，滑动部件安装在传动部件和基座模块上，滑动部件支撑座连接滑动部件，遮光板安装在滑动部件上；

所述夹针模块的夹头放置在所述滑动部件支撑座，当启动第二驱动部件时，第二驱动部件通过联轴器、传动部件将旋转运动转化为直线运动传递给滑动部件，滑动部件在基座模块上移动以带动滑动部件支撑座做直线运动，进而带动夹头做直线运动，即实现夹持在夹头内的针灸针的刺入、提插功能。

5.根据权利要求4所述的一种针灸机器人系统，其特征在于，所述基座模块为刺破提插模块的滑动部件提供滑轨。

6.根据权利要求1所述的一种针灸机器人系统，其特征在于，所述捻转模块包括第三驱动部件、空心阶梯轴、第二轴承、第二连接板、第四齿轮、第五齿轮、第三轴承，其中：

第三驱动部件安装固定在第二连接板上；第二连接板与所述刺破提插模块的滑动部件相连；第四齿轮与第三驱动部件的输出轴相连；第五齿轮与第四齿轮啮合，第五齿轮与空心阶梯轴相连；空心阶梯轴设置在第二轴承内，空心阶梯轴的下端与夹针模块的夹头内圈相连；第三轴承安装在刺破提插模块的滑动部件支撑座上；

所述第三驱动部件驱动第四齿轮，并通过啮合配合的第五齿轮将旋转运动传递给空心阶梯轴，以实现空心阶梯轴转动从而带动夹头的转动，即实现夹持在夹头内的针灸针的捻转功能。

7.根据权利要求6所述的一种针灸机器人系统，其特征在于，所述夹针模块的下连接板与夹头的内圈相连的同时与捻转模块的第三轴承相连，以实现夹头的平稳转动。

8.根据权利要求1所述的一种针灸机器人系统，其特征在于，具有以下至少一种特征：

-所述第三连接板上开有小孔，且小孔与捻转模块的空心阶梯轴对齐；

-所述第三连接板上设置有轴承，储针轮下端盖的轴与第三连接板上的轴承配合。