CN102846466A - 数控针刺模拟手法治疗仪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种数控针刺模拟手法治疗仪，包括夹针机构、提插构件、捻转构件和用于控制提插构件完成提插动作及控制捻转构件完成捻转动作的控制系统，还包括用于将毫针弹射透皮刺入穴位的弹射机构，本发明在设置捻转和提插机构的基础上，增加弹射机构，在针刺过程中对准穴位，弹射入针，从而实现无痛进针，且入针以及后续疗法较全面的模拟实现传统针刺手法，避免由于操作者的经验不足导致的疗效差、效率低的问题，能够统一及规范针刺操作的刺激量，使针刺逐步趋于精确的量化指标，避免人工操作的个体化差异，从而消除针刺临床研究治疗结果的人为误差；使用时，将已知专家手法存入输入控制系统，实现智能化模拟，简单方便，治疗效率高。

Description

数控针刺模拟手法治疗仪

技术领域

本发明涉及一种医疗器械，特别涉及一种数控针刺模拟手法治疗仪。

背景技术

针灸是一种中国特有的传统的治疗疾病的手段。属于一种“内病外治”的医术。是通过经络、腧穴的传导作用，以及应用一定的操作法，来治疗全身疾病。

针灸的针刺手法，是用特制的金属针，按一定穴位，刺入患者体内，运用操作手法以达到治病的目的，是考验一个医生是否合格的重要指标。传统针刺历史悠久、疗效确切，当今越来越受世人重视，在医疗领域也起到了较为重要的作用。但是，由于通过人手工操作没有量化，主观和实际行为具有偏差，使得针刺剂量没有规范，随意性大、其结果可信度和可重复性低；上述针刺疗法，较多的依靠的是医师的经验，针刺的进行方式给针刺疗法的学习、应用带来不便，较难得到较好的传授，制约了针刺手法传承推广。

为解决上述问题，出现了一种通过计算机控制的针刺手法仪，通过计算机控制捻转伺服电机和提插电机进行针刺治疗，能够实现对针刺手法的某些治疗要素(捻转和提插)有一定的模拟量化。而对于较为重要的入针过程，该手法仪无法解决，也就无法从本质上模拟传统针刺手法，造成其疗效及应用状况不够理想。

因此，需要一种针刺模拟手法治疗仪，不但能够实现对针刺手法在捻转和提插上模拟和量化，还能够在入针上模拟传统手法，避免由于操作着经验不足造成的针刺方位不准，刺入不迅速的问题，能够全方位模拟传统手工针刺手法，提高针刺的治疗效果。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种数控针刺模拟手法治疗仪，不但能够实现对针刺手法在捻转和提插上模拟和量化，还能够在入针上模拟传统手法，避免由于操作着经验不足造成的针刺方位不准，刺入不迅速的问题，能够全方位模拟传统手工针刺手法，提高针刺的治疗效果。

本发明的数控针刺模拟手法治疗仪，包括夹针机构、提插构件、捻转构件和用于控制提插构件完成提插动作及控制捻转构件完成捻转动作的控制系统，还包括用于将毫针弹射透皮刺入穴位的弹射机构。

进一步，还包括手持式壳体，所述夹针机构、提插构件、捻转构件和弹射机构均设置于手持式壳体，手持式壳体与毫针对应设有用于容纳针的针体仓，针体仓前端设有用于使针通过的针孔；

进一步，所述弹射机构包括弹射轴、弹射弹簧和弹射开关，所述弹射轴前端固定连接于夹针机构，尾端与捻转构件的捻转动力输出端以可轴向往复滑动圆周方向传动的方式配合；所述弹射弹簧对夹针机构或/和弹射轴施加轴向向前的预紧力；所述弹射开关用于释放或限制弹射轴的轴向运动；

进一步，夹针机构为弹性夹持机构，并设有用于将针夹紧或释放的锁针件；

进一步，弹射机构还包括前端开口的筒状弹射底座，弹射轴尾端滑动配合穿过筒状弹射底座的底部，弹射弹簧为柱状弹簧，位于筒状弹射底座与弹射轴之间的径向空间内外套于弹射轴，前端顶住夹针机构，尾端顶住筒状弹射底座的底部；

所述夹针机构尾部滑动配合伸入筒状弹射底座并形成容纳弹射弹簧的开口槽；

所述提插构件通过以可轴向滑动的方式单自由度设置的传动轴套将提插运动传动至夹针机构，夹针机构设置有承载传动轴套向前推力的凸台，所述捻转构件和筒状弹射底座位于传动轴套内圆空间；

所述弹射开关包括柱状按键和开关回位弹簧，所述柱状按键沿传动轴套径向滑动配合穿过筒状弹射底座和传动轴套，且按压部延伸出手持式壳体，手持式壳体与其对应设有沿提插方向的条状径向通孔；柱状按键设有供弹射轴穿过的矩形孔，所述矩形孔的长轴沿按压方向，开关回位弹簧对柱状按键施加与按压方向相反的预紧力；

所述柱状按键位于矩形孔内设有啮合件，弹射轴外圆与啮合件相配合设有环状啮合槽，所述啮合件在开关回位弹簧预紧力的作用下与环状啮合槽啮合限制弹射轴向弹射方向运动；

所述弹射轴穿出筒状弹射底座底部的轴段固定设有用于限制其弹出位移的限位件；

进一步，所述捻转构件为捻转伺服电机，所述弹射轴尾端同轴设有滑槽，捻转伺服电机的转子轴同轴伸入滑槽并与其以可轴向往复滑动圆周方向传动的方式配合；

所述提插构件包括提插伺服电机和丝杠传动副，所述提插伺服电机的转子轴与丝杠传动副的螺母传动配合，所述传动轴套后段为罩在捻转伺服电机外部的半圆柱形结构，尾端向中心形成与丝杠传动副的丝杠固定配合的连接部，所述丝杠传动副的螺母无轴向自由度；

进一步，所述夹针机构包括夹针轴和哈夫压块，所述夹针轴设有用于供毫针通过的轴向中心孔，所述哈夫压块滑动配合沿径向穿入夹针轴且哈夫压块内表面形成用于夹持毫针的夹持面，哈夫压块外表面为外锥面，锁针件为环状结构，其内表面形成与哈夫压块的外锥面相配合的内锥面；所述夹针轴与哈夫压块的半环对应设有对哈夫压块施加径向向外的预紧力的松针弹簧；

进一步，所述手持式壳体为手枪形状，设置有手柄，控制系统与提插伺服电机和捻转伺服电机相连的控制线通过手柄进入手持式壳体；

进一步，所述控制系统包括：

捻转构件控制电路，用于控制捻转构件运行状态；

提插构件控制电路，用于控制提插构件的运行状态；

外部命令输入模块，根据治疗需要，输入相关命令信号；

中央处理器，用于接收外部命令输入模块的命令信号，并根据该信号向捻转构件控制电路和提插构件控制电路发出命令信号，控制捻转构件和提插构件的运行状态。

进一步，所述捻转构件控制电路、提插构件控制电路、外部命令输入模块和中央处理器均集成于一主机箱；

所述控制系统还包括：

显示模块，集成于主机箱且其显示面板外露于主机箱表面，用于接收中央处理器的数据信号并显示输入命令、捻转构件的运行状态和提插构件的运行状态；

所述外部命令输入模块为集成于主机箱的键输入模块，其输入键外露于主机箱表面。

本发明的有益效果是：本发明的数控针刺模拟手法治疗仪，在设置捻转和提插机构的基础上，增加弹射机构，在针刺过程中对准穴位，弹射入针，从而实现无痛进针，且入针以及后续疗法较全面的模拟实现传统针刺手法，避免由于操作者的经验不足导致的疗效差、效率低的问题，能够统一及规范针刺操作的刺激量，使针刺逐步趋于精确的量化指标，避免人工操作的个体化差异，从而消除针刺临床研究治疗结果的人为误差；使用时，将已知专家手法存入输入控制系统，实现智能化模拟，简单方便，治疗效率高；同时，本发明用于培训，减少针法训练的时间，便于初学者快速进入治疗状态，特别是针刺的方位和刺入速度方面具有标准化参考，利于促进针刺疗法推广。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述。

图1为本发明的系统结构示意图；

图2为本发明机械结构示意图；

图3为弹射机构和夹针机构放大图；

图4为图3沿A向视图；

图5为夹针机构结构示意图；

图6为本发明控制系统主机外观图。

具体实施方式

图1为本发明的系统结构示意图，图2为本发明机械结构示意图，图3为弹射机构和夹针机构放大图，图4为图3沿A向视图，图5为夹针机构结构示意图，图6为本发明控制系统主机外观图，如图所示：本实施例的数控针刺模拟手法治疗仪，包括夹针机构11、提插构件、捻转构件和用于控制提插构件完成提插动作及控制捻转构件完成捻转动作的控制系统，还包括用于将毫针弹射透皮刺入穴位的弹射机构12，此处的毫针透皮刺入穴位是指刚好刺破皮肤并达到一确定深度，该深度为中医治疗公知的深度；毫针指的是针刺治疗需使用的针，实施例中所指的前端和尾端均与毫针的针尖和针尾方向相对应；

实际应用中，夹针机构、提插构件和捻转构件均可采用现有技术中的结构，并不影响本发明目的的实现；同时，提插构件和捻转构件的动力可采用电机、小型电控液压马达等，均能实现发明目的；而弹射机构可采用现有的机械式弹射机构，比如：通过弹簧压缩后突然释放、拉伸弹簧突然释放或者扭簧施加预应力后突然释放等弹簧式机械结构，也可采用回转凸轮结构(通过偏心凸轮回转推动针弹射)，均能实现本发明目的；弹射过程中，可采用弹射机构作用于夹针机构、提插构件和捻转构件实现整体弹射的结构，也可以采用弹射机构作用于夹针机构，而夹针机构与提插构件和捻转构件轴向滑动配合的结构；

本实施例中，还包括手持式壳体，所述夹针机构11、提插构件、捻转构件和弹射机构12均设置于手持式壳体，手持式壳体与毫针对应设有用于容纳针的针体仓，针体仓前端设有用于使针通过的针孔；采用便携式结构，易于灵活准确的控制进针的方位，改变现有技术中的操作台移动不便，结构不紧凑，仅有三个自由度，不能随意的根据不同个体的不同体位进行使用的局限性，应用极为方便。

本实施例中，所述弹射机构包括弹射轴12c、弹射弹簧12d和弹射开关13，所述弹射轴12c前端固定连接于夹针机构11，尾端与捻转构件的捻转动力输出端以可轴向往复滑动圆周方向传动的方式配合，以避免运动干扰；所述弹射弹簧12d对夹针机构11或/和弹射轴12c施加轴向向前的预紧力，本实施例弹射弹簧12d直接顶在夹针机构11上；所述弹射开关13用于释放或限制弹射轴的轴向运动；本实施例的弹射弹簧采用压缩弹簧，结构简单紧凑，反应灵敏；同时不干扰捻转构件和提插构件的运动传输。

本实施例中，夹针机构11为弹性夹持机构，并设有用于将针夹紧或释放的锁针件11h；弹性夹持机构可以为通过弹性夹紧，而通过锁紧件克服弹性将针释放的结构，也可以是通过锁针件克服弹性夹持机构的弹性将针夹紧，锁针件退出后弹性恢复回位将针释放的结构；本结构与弹射机构12相结合，能有效解决现有技术的机械针刺机构的不足，将传统针刺手法分解为入针、留针、提插、捻转等基本操作，对其施治要领量化为入针，留针，提插深度、速度，捻转角度、速度，治疗时间等参数。

本实施例中，弹射机构12还包括前端开口的筒状弹射底座12b，弹射轴12c尾端滑动配合穿过筒状弹射底座12b的底部(封口部)，弹射弹簧12d为柱状弹簧，位于筒状弹射底座12b与弹射轴12c之间的径向空间内外套于弹射轴12c，前端顶住夹针机构11，尾端顶住筒状弹射底座12b的底部；结构紧凑，整体性强，避免弹射过程中出现径向误差。

所述夹针机构11尾部滑动配合伸入筒状弹射底座12b并形成容纳弹射弹簧12d的开口槽；增加弹射过程的导向效果，进一步提高弹射过程中的精确性。

提插构件通过以可轴向滑动的方式单自由度设置的传动轴套14将提插运动传动至夹针机构11，夹针机构11设置有承载传动轴套14向前推力的凸台，本实施例中采用环状凸台结构，增加受力的均匀性；所述捻转构件和筒状弹射底座12b位于传动轴套14内圆空间；并不干扰各个构件的运动的同时，实现较为紧凑的结构，进一步体现本发明的便携式效果。

所述弹射开关13包括柱状按键13a和开关回位弹簧13d，所述柱状按键13a沿传动轴套14径向滑动配合穿过筒状弹射底座12b和传动轴套14，柱状按键13a的按压部延伸出手持式壳体，手持式壳体与其对应设有沿提插方向的条状径向通孔9b，条状径向通孔9b的长方向与提插运动的方向相同；便于使柱状按键13a随提插运动动作，避免出现运动干涉；柱状按键13a设有供弹射轴12c穿过的矩形孔，所述矩形孔的长轴沿按压方向，也就是矩形孔的长方向位于按压方向；开关回位弹簧13d对柱状按键13a施加与按压方向相反的预紧力；如图所示，开关回位弹簧13d与柱状按键的按压部分列弹射轴12c的径向两侧；

所述柱状按键13a位于矩形孔13b内设有啮合件13c，弹射轴12c外圆与啮合件13c相配合设有环状啮合槽12e，所述啮合件13c在开关回位弹簧13d预紧力的作用下与环状啮合槽12e啮合限制弹射轴12c向弹射方向运动；本实施例中，环状啮合槽12e为楔形结构，啮合件13c为固定设置于矩形孔13b下部的圆柱销，圆柱销与矩形孔的短轴平行；啮合后可限制弹射轴向弹射方向运动，但可适当向相反方向运动较小的位移，避免与提插运动发生过多的干涉，保证整个治疗程序的顺利进行；

本实施例中，所述柱状按键13a还设有衬套13e，衬套13e底部封口，开关回位弹簧13d设在衬套13e里，由于衬套13e的导向和保护作用，本结构能够较好的保证柱状按键的稳定性，为保证弹射轴的正常动作，衬套也设有沿径向的矩形孔；

所述弹射轴12c穿出筒状弹射底座12b底部的轴段固定设有用于限制其弹出位移的限位件21；本实施例中，限位件21为螺纹配合设置于弹射轴穿出筒状弹射底座12b底部的轴段的螺母，通过调整螺母与筒状弹射底座12b底部的间距达到调整弹射距离的目的。

本实施例中，所述捻转构件为捻转伺服电机15，所述弹射轴12c尾端同轴设有滑槽，捻转伺服电机15的转子轴15a同轴伸入滑槽并与其以可轴向往复滑动圆周方向传动的方式配合；实践中可采用轴向平键或花键结构，实现上述目的；

所述提插构件包括提插伺服电机17和丝杠传动副，本实施例的丝杠传动副为多头大导程结构，动作灵活迅速；所述提插伺服电机17的转子轴17a与丝杠传动副的螺母19传动配合，丝杠传动副的螺母19无轴向自由度，可采取现有技术的任何轴向固定方式，包括采用圆周向滑销等结构；丝杠传动副的丝杠18在圆周方向无自由度，以实现其在螺母19的作用下轴向运动，本实施例通过齿轮副传动配合；如图所示，齿轮副包括互相啮合的外齿轮I 16和外齿轮II 8，外齿轮I 16外套于提插伺服电机17的转子轴17a与其在圆周方向固定配合，外齿轮II 8外套于丝杠传动副的螺母19与其在圆周方向固定配合；本实施例中，丝杠传动副的螺母19采用具有较高强度的自润滑材料制成，具有动作灵活无卡涩的效果.

所述传动轴套14后段14a为罩在捻转伺服电机15外部的半圆柱形结构，尾端向中心形成与丝杠传动副的丝杠18固定配合的连接部14b，本实施例采用在连接部14b设置与丝杠18配合的D形孔结构并结合直接径向嵌入丝杠传动副的丝杠18的定位块结构，实现轴向及圆周方向的自由度限制；丝杠传动副的丝杠18圆周方向的自由度通过传动轴套进行限制，还可采用另外的现有技术的限制方式；所述捻转伺服电机位于半圆柱形结构内，安装时直接放入即可，安装拆卸方便，结构简单紧凑，空间利用较为合理，进一步适应于便携式结构。

本实施例中，所述夹针机构11包括夹针轴11a和哈夫压块，如图所示，哈夫压块包括半环11b和半环11j；所述夹针轴11a设有用于供毫针通过的轴向中心孔11c，所述哈夫压块滑动配合沿径向穿入夹针轴11a且哈夫压块的两半环(半环11b和半环11j)内表面形成用于夹持毫针10的夹持面，如图所示，半环11b的内表面形成夹持面11b，半环11j的内表面形成夹持面11e；哈夫压块外表面为外锥面，锁针件11h为环状结构，其内表面形成与哈夫压块的外锥面相配合的内锥面；所述夹针轴11a与哈夫压块的两个半环(半环11b和半环11j)对应设有对哈夫压块施加径向向外的预紧力的松针弹簧(图中分别为松针弹簧11g和松针弹簧11f)；所述便携式壳体9上与锁针件11h对应设有用于操作锁针件11h的操作孔9c和与毫针10对应的毫针放入及观察孔9a；如图所示，松针弹簧(松针弹簧11g和松针弹簧11f)位于哈夫压块轴向中部，并且为了安放松针弹簧，哈夫压块内圆轴向中部和夹针轴11a均设有与松针弹簧11g和松针弹簧11f对应的弹簧槽，保证其动作的稳定性；哈夫压块两半环(半环11b和半环11j)轴向位于对应的松针弹簧两侧分别穿入夹针轴11a并伸入其轴向中心孔11c形成夹持面，如图所示，哈夫压块的两半环的夹持面分别形成矩形齿结构，且哈夫压块的两半环的夹持面之间互相轴向错位，以保持对针的较为稳定的夹持；夹针时，将针放入夹持面之间，将锁针件轴向移动，使其内锥面与哈夫压块的外锥面配合并固定，锥面之间对哈夫压块形成径向压力，该压力克服松针弹簧的压力使哈夫压块径向向内夹紧毫针；需松针时，轴向移动锁针件，使锥面脱离配合，哈夫压块在松针弹簧的作用下径向外移，毫针10松脱并实现留针操作；如图所示，锁针件轴向端部设置有对其施加轴向预紧力的锁针弹簧11i，以保证夹紧后保持毫针10的夹持稳定性。

本实施例中，所述手持式壳体9为手枪形状，设置有手柄7，控制系统与提插伺服电机和捻转伺服电机相连的控制线6通过手柄7进入手持式壳体9；易于手持，方便操作；如图所示，手持式壳体9上与提插伺服电机对应设有散热孔20。

本实施例中，所述控制系统包括：

捻转构件控制电路4，用于控制捻转构件运行状态；捻转构件可采用捻转伺服电机驱动，也可采用电控液压马达结构等可通过电控实现的构件；

提插构件控制电路5，用于控制提插构件的运行状态；提插构件可采用提插伺服电机驱动，也可采用电控液压马达结构等可通过电控实现的构件；

外部命令输入模块3，根据治疗需要，输入相关命令信号；

中央处理器1，用于接收外部命令输入模块3的命令信号，并根据该信号向捻转构件控制电路4和提插构件控制电路发出命令信号，控制捻转构件和提插构件的运行状态。

本实施例中，所述捻转构件控制电路4、提插构件控制电路5、外部命令输入模块3和中央处理器1均集成于一主机箱22；进一步适应于本发明便携式的目的。捻转构件控制电路4和提插构件控制电路5可自带电源也可以通过外接电源提供给捻转伺服电机和提插伺服电机。

所述控制系统还包括：

显示模块2，集成于主机箱22且其显示面板外露于主机箱22表面，用于接收中央处理器1的数据信号并显示输入命令、捻转构件的运行状态和提插构件的运行状态；

所述外部命令输入模块3为集成于主机箱22的键输入模块，其输入键外露于主机箱22表面。

本发明使用时，用手握持手柄7，调整好弹射距离，手持式壳体的针体仓端面与治疗对象皮肤接触，对准好穴位，按下柱状按键13a，弹射机构弹射，夹针机构11带动夹好的毫针快速透皮刺入穴位，而且刺入穴位深度控制到刚好透皮，实现无痛进针；提插伺服电机17推动传动轴套14同时推动夹针机构11插入，通过传动轴套14带动柱状按键13a从而带动弹射轴12c及夹针机构11提拉，实现提插动作；由于捻转伺服电机15的转子轴15a与弹射轴12c以可轴向滑动的方式单自由度配合，因而捻转伺服电机15驱动弹射轴12c从而带动夹针机构转动，实现毫针的捻转运动；通过对中央处理器1输入执行命令，可以驱动用于针刺的毫针10实现往复直线运动和正反向圆周运动；并可实现提插、捻转的任意组合，即实现两种基本手法单独操作、分时操作、同时操作；由于夹针机构11具有能够夹紧和释放毫针的锁针件，可实现毫针快速夹持、以及灸针与治疗枪快速分离(实现留针)；

通电后，通过输入按键选择运行模式(预置部分针灸专家的已知手法，或提插、捻转基本手法)或自行设定参数；弹射后启动运行按钮，毫针进入运行状态并按设定模式运行；运行中的留针时间，提插深度、速度，捻转角度、速度，治疗时间等治疗参数通过数字控制实现可调可控，能获取传统针刺手法的疗效。

由此可见，本实施例的手持式的治疗枪可任意变换入针角度和方向，快速弹射入针机构可实现无痛进针，毫针夹持快换机构可实现灸针与治疗枪快速分离(灸针停留在患者治疗穴位处)，实现传统针刺手法的入针和留针、提插、捻转等操作，进而完全模拟实现传统针刺诸手法，达到针刺疗法的疗效。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。

Claims (10)

1.一种数控针刺模拟手法治疗仪，包括夹针机构、提插构件、捻转构件和用于控制提插构件完成提插动作及控制捻转构件完成捻转动作的控制系统，其特征在于：还包括用于将毫针弹射透皮刺入穴位的弹射机构。

2.根据权利要求1所述的数控针刺模拟手法治疗仪，其特征在于：还包括手持式壳体，所述夹针机构、提插构件、捻转构件和弹射机构均设置于手持式壳体，手持式壳体与毫针对应设有用于容纳针的针体仓，针体仓前端设有用于使针通过的针孔。

3.根据权利要求2所述的数控针刺模拟手法治疗仪，其特征在于：所述弹射机构包括弹射轴、弹射弹簧和弹射开关，所述弹射轴前端固定连接于夹针机构，尾端与捻转构件的捻转动力输出端以可轴向往复滑动圆周方向传动的方式配合；所述弹射弹簧对夹针机构或/和弹射轴施加轴向向前的预紧力；所述弹射开关用于释放或限制弹射轴的轴向运动。

4.根据权利要求3所述的数控针刺模拟手法治疗仪，其特征在于：夹针机构为弹性夹持机构，并设有用于将针夹紧或释放的锁针件。

5.根据权利要求3所述的数控针刺模拟手法治疗仪，其特征在于：弹射机构还包括前端开口的筒状弹射底座，弹射轴尾端滑动配合穿过筒状弹射底座的底部，弹射弹簧为柱状弹簧，位于筒状弹射底座与弹射轴之间的径向空间内外套于弹射轴，前端顶住夹针机构，尾端顶住筒状弹射底座的底部；

所述夹针机构尾部滑动配合伸入筒状弹射底座并形成容纳弹射弹簧的开口槽；

所述提插构件通过以可轴向滑动的方式单自由度设置的传动轴套将提插运动传动至夹针机构，夹针机构设置有承载传动轴套向前推力的凸台，所述捻转构件和筒状弹射底座位于传动轴套内圆空间；

所述弹射开关包括柱状按键和开关回位弹簧，所述柱状按键沿传动轴套径向滑动配合穿过筒状弹射底座和传动轴套，且按压部延伸出手持式壳体，手持式壳体与其对应设有沿提插方向的条状径向通孔；柱状按键设有供弹射轴穿过的矩形孔，所述矩形孔的长轴沿按压方向，开关回位弹簧对柱状按键施加与按压方向相反的预紧力；

所述柱状按键位于矩形孔内设有啮合件，弹射轴外圆与啮合件相配合设有环状啮合槽，所述啮合件在开关回位弹簧预紧力的作用下与环状啮合槽啮合限制弹射轴向弹射方向运动；

所述弹射轴穿出筒状弹射底座底部的轴段固定设有用于限制其弹出位移的限位件。

6.根据权利要求5所述的数控针刺模拟手法治疗仪，其特征在于：所述捻转构件为捻转伺服电机，所述弹射轴尾端同轴设有滑槽，捻转伺服电机的转子轴同轴伸入滑槽并与其以可轴向往复滑动圆周方向传动的方式配合；

所述提插构件包括提插伺服电机和丝杠传动副，所述提插伺服电机的转子轴与丝杠传动副的螺母传动配合，所述传动轴套后段为罩在捻转伺服电机外部的半圆柱形结构，尾端向中心形成与丝杠传动副的丝杠固定配合的连接部，所述丝杠传动副的螺母无轴向自由度。

7.根据权利要求4所述的数控针刺模拟手法治疗仪，其特征在于：所述夹针机构包括夹针轴和哈夫压块，所述夹针轴设有用于供毫针通过的轴向中心孔，所述哈夫压块滑动配合沿径向穿入夹针轴且哈夫压块内表面形成用于夹持毫针的夹持面，哈夫压块外表面为外锥面，锁针件为环状结构，其内表面形成与哈夫压块的外锥面相配合的内锥面；所述夹针轴与哈夫压块的半环对应设有对哈夫压块施加径向向外的预紧力的松针弹簧。

8.根据权利要求2所述的数控针刺模拟手法治疗仪，其特征在于：所述手持式壳体为手枪形状，设置有手柄，控制系统与提插伺服电机和捻转伺服电机相连的控制线通过手柄进入手持式壳体。

9.根据权利要求1至8任一权利要求所述的数控针刺模拟手法治疗仪，其特征在于：所述控制系统包括：

捻转构件控制电路，用于控制捻转构件运行状态；

提插构件控制电路，用于控制提插构件的运行状态；

外部命令输入模块，根据治疗需要，输入相关命令信号；

中央处理器，用于接收外部命令输入模块的命令信号，并根据该信号向捻转构件控制电路和提插构件控制电路发出命令信号，控制捻转构件和提插构件的运行状态。

10.根据权利要求9所述的数控针刺模拟手法治疗仪，其特征在于：所述捻转构件控制电路、提插构件控制电路、外部命令输入模块和中央处理器均集成于一主机箱；

所述控制系统还包括：

显示模块，集成于主机箱且其显示面板外露于主机箱表面，用于接收中央处理器的数据信号并显示输入命令、捻转构件的运行状态和提插构件的运行状态；

所述外部命令输入模块为集成于主机箱的键输入模块，其输入键外露于主机箱表面。

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