CN112302387A - 一种基于停车场的多功能一体化服务方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于停车场的多功能一体化服务方法，包括以下步骤：步骤A：停放车辆后选择服务项目；如果不存在服务项目，则将车辆搬运至空闲车位上，如果存在未完成的服务项目，将车辆搬运至空闲的服务模块内，如果不存在空闲的服务模块，则将车辆加入每个未完成的服务项目的服务队列中，将车辆搬运至空闲车位内；各服务项目按照各自服务队列依次查看车辆状态，将空闲车辆搬运至当前服务模块内，并从该服务项目的服务队列中删除该对象。本发明的优点在于：根据车辆状态和服务模块的状态对车辆位置进行调度，快速高效的完成车辆服务，并能够在需要的时候自动完成车辆的停放，节约了大量的人力，方便车主快速取车。

Description

一种基于停车场的多功能一体化服务方法

技术领域

本发明涉及车辆维保服务技术领域，尤其涉及一种基于停车场的多功能一体化服务方法。

背景技术

随着汽车保有量的不断增加，人们对汽车服务的需求增加，汽车相关服务也不断延伸，包括停车、洗车、快保、维护、加油等，同时随着城市生活节奏的加快，人们对服务的便捷化、自动化和高效化的需求逐日增加。目前的很多停车场都增加了洗车和维保的位置，用户在需要停车时，如果恰好需要相应服务，可以直接将车辆停放在指定位置，在服务方进行服务时用户可离开正常处理自己的事务，从而使用户在正常处理事务的间隙完成车辆的清洗、维保等工作，节约车主时间，提高便利性；但是这整个过程需要人工参与，用户停车后一般需要将钥匙留给工作人员，以方便工作人员在服务时将车辆转移到工位，在完成服务后将车辆停放于停车位上，车主的财产安全存在一定的风险，同时频繁挪车会导致服务成本的提高，而且在服务完成后，有可能找不到停车位，或者车辆停放在很远的地方，导致用户很难找到车辆，在具体推广上存在诸多困难。

公开号为CN106506596A的发明专利申请提供了一种基于智能停车场的自动洗车系统及方法，在完成停车后用户可通过APP发出洗车的指令，由停车场内的智能设备将车辆转送至洗车位置，洗车过程不需要用户参与，可在停车期间随时发出洗车指令，使车辆在停车期间得到清洗，达到节约时间、提高效率的作用，但是其功能较为单一，不需要考虑多种服务功能的协调调度，当存在多种服务功能时，该方法无法解决多种服务功能的协调安排，车辆调度管理的问题，使用范围存在较大的限制。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种能够基于停车场对停放的车辆提供多功能一体化服务并自动完成车辆调度停放的方法。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种基于停车场的多功能一体化服务方法，包括以下步骤：

步骤A：车辆停放于入口车位上，确认停车并选择服务项目；

步骤B：如果当前车辆不存在服务项目，则将车辆搬运至空闲车位上，如果存在未完成的服务项目，则判断对应的服务项目的状态，如果存在空闲的服务模块，则将车辆搬运至空闲的服务模块内，如果不存在空闲的服务模块，则将车辆加入每个未完成的服务项目的服务队列中，将车辆搬运至空闲车位内；

步骤C：各服务项目按照各自服务队列依次查看车辆状态，如果车辆在接受其他服务项目，则保留当前车辆的排序，并访问服务队列中的下一个对象，直到找到处于空闲状态的车辆，将该空闲车辆搬运至当前服务模块内，并从该服务项目的服务队列中删除该对象；其中所述服务项目至少包括洗车、维保。

本发明能够根据车辆状态和服务模块的状态对车辆位置进行调度，快速高效的完成车辆服务，并能够在需要的时候自动完成车辆的停放，节约了大量的人力，方便车主快速取车。

优选的，步骤A中通过交互模块选定服务项目，所述交互模块能够通过移动终端访问，通过所述交互模块能够为处于立体车库中的车辆增减服务项目，处于停车位内的车辆增加服务项目后直接加入对应服务项目的排队序列中，取消服务项目的车辆直接从对应服务项目的服务队列中删除。

优选的，停车场还包括出口车位，所述入口车位和出口车位均设置有能够访问交互模块的显示面板，所述出口车位还设置有检测模块和处于常闭状态的道闸，所述检测模块能够获取车辆标识并反馈给上位机，上位机能够下发提示信息给显示面板，上位机能够发出指令打开道闸。

优选的，停车场为立体车库，通过搬运机器人自动搬运车辆，入口车位和维保模块处于地面层，至少地面层设置有洗车模块。

优选的，所述立体车库的每一层均包括多个停车位，立体车库包括至少一个升降平台，所述搬运机器人处于升降平台内，多个所述停车位排列成至少两排平行的停车区，同一排停车区包括多个并列设置的所述停车位，所述搬运机器人能够沿两排停车区之间的停车通道行走并进入不同的停车位；至少一个停车位具有洗车模块，至少一个停车位具有维保模块，地面层的外侧两排停车区中至少一个停车位设置为入口车位，至少一个停车位设置为出口车位，所述入口车位和出口车位的车辆能够沿车头方向前进或倒退进入升降平台；所述搬运机器人能够从升降平台上沿车身长度方向进入处于入口车位上的车辆底部，并将车辆沿车身长度方向送入升降平台上，停放车辆或接受服务时，搬运机器人将升降平台内的车辆沿停车通道的方向搬运到停车位或服务模块处，然后沿车身长度方向运动进入停车位或服务模块。

优选的，所述洗车模块为自动洗车装置，包括积水台、四根支撑杆以及长方形顶板，所述积水台的四角与长方形顶板的四角通过支撑杆连接，所述支撑杆互相平行，所述长方形顶板上安装有移动架，所述移动架包括电机、竖板、固定轴、滑轮以及滑动框，所述滑动框固定安装在长方形顶板靠近积水台的面上，所述滑动框远离长方形顶板的面上设有进入口，所述竖板的一端穿过进入口延伸到滑动框内，所述竖板位于滑动框内部的部分连接安装在滑动框内的固定轴，所述固定轴的两端均连接滑轮，所述电机安装在竖板的侧壁上，所述竖板远离滑动框的端面上安装有洗车臂，所述洗车臂为两根竖臂和一根横臂组成的“ㄇ”型结构，所述横臂为伸缩臂且内壁安装有液压机，所述洗车臂上安装有高压洗车管和风干管，所述高压洗车管连接有进水管，所述风干管连接有风机；所述高压管与风干管上均安装有A喷头，所述A喷头内设置有贯穿A喷头两端的喇叭型通道，所述A喷头的两端外壁上设置有螺纹，所述A喷头喇叭型通道的大口端与高压洗车管螺纹连接，所述A喷头喇叭型通道的小口端与风干管螺纹连接；所述滑动框的长边与长方形顶板的长边平行，所述进入口设置在滑动框靠近积水台的面上，所述齿条的长边与长方形顶板的长边平行；所述电机的转轴连接有齿轮，所述电机还连接有电源和正反转开关，所述电机、电源以及正反转开关相互连接形成闭合回路，所述液压机连接有A开关，所述液压机、A开关以及电源相互连接形成闭合回路；所述滑动框靠近积水台底部的一侧固定安装有与齿轮配合的齿条。

优选的，所述维保模块至少包括智能更换轮胎机器人，所述智能更换轮胎机器人包括机器人头部、机器人本体、机器人手臂和工作导轨，所述机器人头部设置有全方位红外线感应器，所述机器人本体正面装设有螺栓旋转机构，背面设置有按钮控制开关，内部设置有信息处理器、信息储存器、蓄电池和PLC控制面板，所述螺栓旋转机构包括若干个螺栓孔、固定圆环和若干台小型步进电机，每台所述小型步进电机的同、反向转速一致，且通过伸缩转动轴承连接在每个所述螺栓孔的末端进行独立驱动；所述PLC控制面板包括程序输入端口、程序输出端口、程序处理器和程序储存器，所述工作导轨内侧两边均设置有从动齿轮，所述机器人头部通过固定架焊接在所述机器人本体的正上方，所述机器人手臂由后臂、前臂和手指组成，所述后臂、前臂和手指之间分别通过球形关节组件进行连接，由所述球形关节组件内部设置的伺服电机进行驱动，机器人手臂通过球形关节组件以活动连接的方式分别安装在所述机器人本体的左右两侧，所述机器人本体与所述工作导轨之间通过转动轴连接；所述转动轴底部设置有能够和所述从动齿轮互相咬合的主动齿轮，所述主动齿轮由电动机进行驱动。

优选的，还包括处于地面层的撬装加油站；所述交互模块能够根据车辆选定的服务项目提示用户寄存钥匙或在指定区域排队等候。

优选的，所述搬运机器人包括横向移动单元和设置于横向移动单元上方的纵向移动单元，所述停车通道上沿自身长度方向设置有与横向移动单元配合的横向巷道，所述横向巷道与每个停车位连通设置有纵向巷道，所述纵向巷道中间设置有允许横向移动单元穿过的纵向容置槽；

所述横向移动单元的尺寸小于纵向移动单元，所述纵向移动单元具有与车位方向一致的纵向行走轮，横向移动单元具有与车位方向垂直的横向行走轮；所述横向移动单元与纵向移动单元通过至少一个伸缩杆连接，搬运机器人沿横向巷道行进时，纵向移动单元相对地面悬空，搬运机器人沿纵向巷道行进时，横向移动单元相对纵向容置槽悬空。

优选的，所述纵向移动单元包括分别与车辆前后轮配合的两个结构相同的搬运器，所述搬运器包括用于行走的行走车体、设置于行走车体上方的升降架、用于顶升升降架的举升机构及设置于升降架上的抱夹机构，所述抱夹机构包括导轨、与导轨滚动配合的两组夹臂托举架及铰接于夹臂托举架上的夹臂；位于导轨之间的升降架上设置有同步齿轮箱，所述同步齿轮箱的输出端通过两组同步齿条同步驱动两组夹臂托举架的展开及收缩，所述同步齿轮箱的输入端通过传动机构与导轨一侧的对中电机传动连接；所述夹臂包括外侧的夹持端及内侧的自锁端，所述夹臂托举架上设置有被轮胎挤压而推动自锁端并使夹臂闭合处于机械死点的夹臂触发器；所述夹臂触发器包括挡块、连杆、挡板及复位弹簧，所述挡块位于两自锁端之间，所述挡块与连杆连接，所述连杆穿过夹臂托举架与位于两夹持端之间的挡板连接，所述夹臂托举架与挡板之间的连杆上套装有复位弹簧。

本发明提供的基于停车场的多功能一体化服务方法的优点在于：根据车辆状态和服务模块的状态对车辆位置进行调度，快速高效的完成车辆服务，并能够在需要的时候自动完成车辆的停放，节约了大量的人力，方便车主快速取车。用户能够远程操作，使用方便；同时在出入口位置设置显示面板，方便不习惯使用移动终端操作的用户，车辆搬运通过搬运机器人实现，不需要人工参与，而且不需要留存钥匙，降低成本的同时提高安全性和便利性。

附图说明

图1为本发明的实施例提供的基于停车场的多功能一体化服务方法的流程图；

图2为本发明的实施例提供的停车场的示意图；

图3为本发明的实施例提供的停车场的二层示意图；

图4为本发明的实施例提供的停车场的外立面示意图；

图5为本发明的实施例提供的自动洗车装置的主视图；

图6为本发明的实施例提供的自动洗车装置的右视图；

图7为图5中A部分的局部放大示意图；

图8为本发明的实施例提供的自动洗车装置的A喷头的结构示意图；

图9为本发明的实施例提供的智能更换轮胎机器人的主视图；

图10为本发明的实施例提供的智能更换轮胎机器人的后视图；

图11为本发明的实施例提供的智能更换轮胎机器人的内部结构图；

图12为本发明的实施例提供的停车场的纵向移动单元的示意图；

图13为图5中A部分的局部放大图；

图14为本发明的实施例提供的停车场的搬运器收缩下降态时的俯视向结构示意图；

图15为本发明的实施例提供的停车场的搬运器收缩下降态时的仰视向结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，本实施例提供了一种基于停车场的多功能一体化服务方法，包括以下步骤：

步骤A：车辆停放于入口车位上，确认停车并选择服务项目；

步骤B：如果当前车辆不存在服务项目，则将车辆搬运至空闲车位上，如果存在未完成的服务项目，则判断对应的服务项目的状态，如果存在空闲的服务模块，则将车辆搬运至空闲的服务模块内，如果不存在空闲的服务模块，则将车辆加入每个未完成的服务项目的服务队列中，将车辆搬运至空闲车位内；

步骤C：各服务项目按照各自服务队列依次查看车辆状态，如果车辆在接受其他服务项目，则保留当前车辆的排序，并访问服务队列中的下一个对象，直到找到处于空闲状态的车辆，将该空闲车辆搬运至当前服务模块内，并从该服务项目的服务队列中删除该对象；

其中所述服务项目至少包括洗车、维保。

本实施根据车辆状态和服务模块的状态对车辆位置进行调度，快速高效的完成车辆服务，并能够在需要的时候自动完成车辆的停放，节约了大量的人力，方便车主快速取车。

结合图2和图3，本实施例基于立体车库示例性的说明服务方法，其中车辆的转运依靠搬运机器人2实现，立体车库内包括若干搬运机器人2，立体车库的每一层包括多个停车位1，多个所述停车位排列成至少两排平行的停车区(图未示)，同一排停车区包括多个并列设置的所述停车位1，所述搬运机器人2能够沿两排停车区之间的停车通道3行走并进入不同的停车位1，所述停车通道3的至少一端设置有搬运车辆的升降平台5，搬运机器人能够进入升降平台5并跟随升降平台5到达不同的停车层。采用立体车库可以降低整个停车场的占地面积，从而利用较低的面积实现停车和维保服务，降低土地成本，从而能够在市中心繁华地段进行推广，目前大部分车辆维修厂都远离市中心，本实施例能够极大的便利用户，市场前景广阔，成本远低于传统维修厂。

本实施例中，停放车辆后，用户通过交互模块确认停车并选定服务项目，所述交互模块能够通过移动终端访问，如手机APP、小程序等方式，通过所述交互模块用户能够查看车辆状态，为处于立体车库中的车辆增减服务项目，从而方便用户远程控制，随时根据需要选择和调整服务项目，提高便捷性，处理立体车库内的车辆增加服务项目后直接加入对应服务项目的排队序列中，取消服务项目的车辆直接从对应服务项目的服务队列中删除；在用户需要取车时，也可以提前通过交互模块进行操作，从而及时通过搬运机器人2将车辆搬运至出口车位12处，减少用户的等待时间。

停车场还包括出口车位12，所述入口车位11和出口车位12处均设置有能够访问交互模块的显示面板，所述出口车位12设置有检测模块和处于常闭状态的道闸，所述检测模块能够获取车辆标识并反馈给上位机，上位机能够下发提示信息给显示面板，上位机能够发出指令打开道闸。上位机根据检测模块获取的车辆信息，检测车辆是否完成服务付费或其他必要行为，在未完成付费的情况下，通过显示面板显示费用信息，用户以任何方式完成付费后，上位机下发指令打开道闸，允许车辆离开，入口车位11处的显示面板用于用户选择服务项目，查看项目介绍等操作，并在必要时进行付费或预付费。

所述入口车位11和出口车位12的车辆能沿车头方向前进或后退进入升降平台，入口车位11和出口车位12处于同一层并与地面连通，一般处于地面层，从而方便用户停放车辆，所述搬运机器人2在不工作时处于升降平台上，从而能够在需要进行搬运时及时跟随升降平台5到达对应楼层，而且能够直接进入入口车位11或出口车位12进行存取车辆的工作。

在使用时，用户将车辆停放在入口车位11上，然后进行服务项目的选择和确认，根据用户选择的服务项目，升降平台5移动到入口车位11所在层，升降平台5上的搬运机器人2沿车辆的行进方向进入车辆底部将车辆抬起搬运到升降平台5上，根据服务项目和排队结果将车辆送入洗车模块41或维保模块42或空闲的停车位1。例如车主选择了洗车和维保服务，如果此时存在处于空闲状态的洗车模块41或维保模块42，则搬运机器人将车辆搬运到空闲的服务模块即可，如果洗车模块41和维保模块42均处于空闲状态，则可加工车辆搬运到任意一种服务模块处接受服务，选择依据可根据预设的服务项目优先级、服务模块的距离、耗时等进行选择，一般先进行洗车再接受其他服务；将车辆搬运到图2所示的洗车模块41位置时，搬运机器人2携带车辆从升降平台5上沿停车通道3前进到洗车模块41前，然后搬运机器人2改变运动方向，沿车辆行进方向将车辆送到洗车模块41处接受服务，搬运机器人2可以作为在车辆洗完车之后再离开，或者直接将车辆放下，在服务完成后再将车辆搬运走。如果目前没有处于空闲状态的服务模块，则搬运机器人2将车辆搬运到空闲的停车位1上，尽量选择与服务模块处于同一层的停车位1；搬运机器人2将车辆送到停车位2或其他服务模块的方法与放入洗车模块41的方法相同。

结合图2-图4，所述维保模块42设置于地面层，至少在地面层设置有洗车模块41，本实施例中在每一层均适应性的设置有洗车模块42，参考图2，以出口车位11和入口车位12所在的地面层为例，至少一个停车位1具有洗车模块41、至少一个停车位1具有维保模块42，所述维保模块42能够提供常规的车辆维修和保养服务，如换胎、保养、贴膜、加装随车设备、钣金、喷漆、零部件更换等服务中的至少一种；外侧的两排停车区中至少一个停车位1设置为入口车位11，至少一个停车位1设置为出口车位12。

洗车模块41为自动洗车装置，无需工作人员参与，用户选择洗车服务后系统自动排队并通过搬运机器人2将车辆按照顺序依次送到洗车模块41中接收洗车服务，服务过程由自动洗车装置自动按预设程序完成，服务完成后如果车辆还有其他服务，可根据其他服务的排队结果确定送到其他服务模块或先送入停车位1继续等待，当然也可以根据排队顺序先执行其他服务再接受洗车服务；所述自动洗车装置可以采用成熟的现有技术，；参考图5和图6，所述自动洗车装置包括积水台71、四根支撑杆72以及长方形顶板73，所述积水台71的四角与长方形顶板73的四角通过支撑杆72连接，所述支撑杆72互相平行，所述长方形顶板73上安装有移动架74，所述移动架74包括电机741、竖板742、固定轴743、滑轮744以及滑动框745，所述滑动框745固定安装在长方形顶板73靠近积水台71的面上，所述滑动框745远离长方形顶板73的面上设有进入口，所述竖板742的一端穿过进入口延伸到滑动框745内，所述竖板742位于滑动框745内部的部分连接安装在滑动框745内的固定轴743，所述固定轴743的两端均连接滑轮744，所述电机741安装在竖板742的侧壁上，所述电机741的转轴连接有齿轮746，所述滑动框745靠近积水台71底部的一侧固定安装有与齿轮746配合的齿条747；所述竖板742远离滑动框745的端面上安装有洗车臂75，所述洗车臂75上安装有高压洗车管和风干管，所述高压管与风干管上均安装有A喷头751。所述滑动框745的长边与长方形顶板73的长边平行，所述进入口设置在滑动框745靠近积水台71的面上，所述齿条747的长边与长方形顶板73的长边平行。

所述自动洗车装置的工作原理及安装方法如下：在收集废水的积水台71的四角上安装支撑杆72，支撑杆72用于支撑长方形顶板73及长方形顶板73上的洗车装置，积水台71内设置有凹槽，而凹槽上方则安装有停车板，停车板为栅格钢板，或者均匀设置有通槽的钢板，所述停车板根据搬运机器人2的结构和运行方式进行适应性的设计，在洗车过程中可以让搬运机器人2一直处于停车板上，也可以通过搬运机器人2将车辆放置在停车板上之后，搬运机器人2离开停车板，洗车完成后重新将车辆搬运走。所述凹槽内还可设置滤网用于过滤废水中的泥沙，过滤泥沙后的废水可通过凹槽内的送水管道进入废水处理装置，废水处理装置利用MBR平板膜技术处理废水，经过处理后的废水又可循环洗车，而洗车臂75与移动架74滑动连接且洗车臂75位于长方形顶板73下方且宽度大于停车板宽度，而停车板在垂直方向上位于洗车臂75内，移动架74与长方形顶板73是滑动连接，首先将设有进人口的滑动框745固定安装在长方形顶板73上且长度方向与长方形顶板73的长度方向平行，进入口位于滑动框745远离长方形顶板73的面上，安装好的滑动框745做为滑槽使用，在其内安装有滑轮744，滑轮744是安装在固定轴743的两端，固定轴743的中部则是与穿过进人口的竖板742固定连接，竖板742的另一端则连接洗车臂75，竖板742上还安装有带齿轮746的电机741，而电机741上的齿轮746与滑动框745上固定安装的齿条747配合，齿条747位于滑动框745远离长方形顶板73的外壁上，当电机741启动时，齿轮746会在齿条747上发生相对移动，从而带动洗车臂75在长方形顶板73上移动，通过洗车臂75的移动对车辆全身进行洗涤。

结合附图7和8所示，所述A喷头751内设置有贯穿A喷头751两端的喇叭型通道，所述A喷头751的两端外壁上设置有螺纹，所述A喷头751喇叭型通道的大口端与高压洗车管螺纹连接，所述A喷头751喇叭型通道的小口端与风干管螺纹连接。A喷头751的特殊结构使得其既能作为洗车的高压喷头使用又能作为干燥车辆的风嘴使用，将A喷头751通道内的大口端与高压洗车管螺纹连接，利用进水端的端面大于出水端的端面，水流压力会由进水端到出水端逐渐变大，形成高压喷射出A喷头751对车辆进行清洗，当清洗完毕后启动风机，在风管内形成流动空气，当流动空气通过风管进入A喷头751时，由于与风管连接的A喷头751是小口端连接风管，故流动空气进入风管上的A喷头751是压力是由大变小，流动空气流出A喷头751时是呈扩散状的，由此加大了对车辆表面的风干面积，在相邻喷头间形成交叉区域，干燥更彻底且全覆盖。

所述洗车臂75为两根竖臂和一根横臂组成的“ㄇ”型，所述横臂为伸缩臂且内壁安装有液压机。

所述电机741还连接有电源和正反转开关，所述电机741、电源以及正反转开关相互连接形成闭合回路，所述液压机连接有A开关，所述液压机、A开关以及电源相互连接形成闭合回路。

所述高压洗车管连接有进水管，所述风干管连接有风机。

还可以直接与相关供应商合作进行采购，以方便实现场地的适配和程序的接入。

所述维保模块42可通过机械臂机器人自动实现维保功能，也可以通过人工根据车主需要完成相关服务；以更换轮胎为例，本实施例以智能更换轮胎机器人实现轮胎的自动更换，如图9-图11所示，所述智能更换轮胎机器人包括机器人头部61、机器人本体65、机器人手臂68和工作导轨610，所述机器人头部61设置有全方位红外线感应器611，所述机器人本体65正面装设有螺栓旋转机构66，背面设置有按钮控制开关625，所述工作导轨610内侧两边均设置有从动齿轮617，所述机器人头部61通过固定架62焊接在所述机器人本体65的正上方，所述机器人手臂68通过球形关节组件64以活动连接的方式分别安装在所述机器人本体65的左右两侧，所述机器人本体65与所述工作导轨610之间通过转动轴69连接。

电动机618通过转动轴69使主动齿轮619进行运作，与从动齿轮617互相咬合，实现机器人在工作导轨610上横向移动；全方位红外线感应器611结合信息储存器613中的图像信息，当感应到汽车轮胎时，信息处理器612就会发送信号给PLC控制面板616，PLC控制面板616收到信号后，其程序处理器628会根据程序储存器629中预先编写好的程序通过程序输出端口627向电动机618、伺服电机624和步进电机615下达指令，电动机618暂停运作，使机器人在汽车轮胎正前方停止移动，伺服电机624控制左侧的机器人手臂68弯曲、伸直，手指622对需要更换的汽车轮胎进行抓取，右侧的机器人手臂68弯曲、伸直，手指622对新的汽车轮胎进行抓取，步进电机615控制伸缩转动轴承使螺栓孔63准确套在汽车轮胎的螺栓上并逆时针同步旋转工作，把螺栓拧松，然后左侧手臂弯曲、伸直，把汽车轮胎拆卸下来，放置在旁边，右侧手臂则弯曲、伸直，把新的汽车轮胎安装上去，步进电机615控制伸缩转动轴承使螺栓孔63准确套在汽车轮胎的螺栓上并顺时针公布旋转工作，把螺栓拧紧，完成汽车轮胎的更换。

蓄电池614为机器人提供电源，防滑硅胶膜623能有效防止在拆装轮胎的过程中轮胎因螺栓旋转机构66工作时产生的震动造成脱离而带来危险，程序输入端口626用于连接PLC控制外部组件以编写和更改程序；

停车场内还可以根据需要设置撬装式加油站43，参考图2，所述撬装式加油站43设置于入口车位所在层，并且至少一个停车位1配置为加油车位；一般情况下，服务模块设置于一层，在需要进行相对复杂的维保和加油服务时，方便车主随车操作和交流，交互模块能够根据用户选择的项目提示用户寄存钥匙或在指定区域等候服务，在用户选择寄存钥匙的情况下，工作人员接收到服务需求后到车主所在位置收取钥匙，或者车主将钥匙送到指定地点，取车时钥匙随车一起交还车主即可。

车辆在接收服务项目的过程中需要经过多次搬运，因此需要根据各服务项目的排队结果及时控制搬运机器人2在不同的停车位1之间搬运车辆；参考图2-图3，本实施例中搬运机器人2处于升降平台5上，升降平台5本身的两侧也有停车位1，因此升降平台两侧可不设置围壁或者设置可打开的围壁，即升降平台5可以设置为有轿厢两侧和正面均能打开的轿厢式的电梯，也可以选用仅具有底板没有轿厢的电梯；，以方便车辆取放。

搬运机器人2在一次停车过程中大都需要经过沿停车通道3长度方向和沿车头方向两个方向的行走，本实施例中所述搬运机器人2包括横向移动单元(图未示)和纵向移动单元(图未示)，所述停车通道3上沿自身长度方向设置有与横向移动单元配合的横向巷道31，所述横向巷道31与每个停车位1连通设置有纵向巷道32，所述纵向巷道32中间设置有允许横向移动单元穿过的纵向容置槽33；所述横向移动单元通过至少一个伸缩杆设置于纵向移动单元下方，横向移动单元的尺寸小于纵向移动单元；参考图12，所述纵向移动单元具有与车位方向一致的纵向行走轮21，横向移动单元具有与车位方向垂直的横向行走轮(图未示)，通过调整所述伸缩杆的伸缩量，能够使横向移动单元悬空或纵向移动单元悬空，从而切换不同的驱动机构实现对车辆的搬运；所述纵向移动单元能够沿车身方向运动进入车身下方，并将车身悬空抬起跟随搬运机器人在巷道内移动，从而对车辆进行搬运操作。

参考图12-15，所述纵向移动单元包括分别与车辆前后轮配合的两个结构相同的搬运器，所述述搬运器包括用于行走的行走车体27、设置于行走车体27上方的升降架22、用于顶升升降架22的举升机构23及设置于升降架22上的抱夹机构24，所述抱夹机构24包括导轨241、与导轨241滚动配合的两组夹臂托举架242及铰接于夹臂托举架242上的夹臂243；位于导轨241之间的升降架22上设置有同步齿轮箱245，所述同步齿轮箱245的输出端通过两组同步齿条244同步驱动两组夹臂托举架242的展开及收缩，所述同步齿轮箱245的输入端通过传动机构与导轨241一侧的对中电机246传动连接；所述夹臂243包括外侧的夹持端2431及内侧的自锁端2432，所述夹臂托举架242上设置有被轮胎挤压而推动自锁端2432并使夹臂243闭合处于机械死点的夹臂触发器25；所述夹臂触发器25包括挡块251、连杆252、挡板253及复位弹簧254，所述挡块251位于两自锁端2432之间，所述挡块251与连杆252连接，所述连杆252穿过夹臂托举架242与位于两夹持端2431之间的挡板253连接，所述夹臂托举架242与挡板253之间的连杆252上套装有复位弹簧254。

本实施例提供的纵向移动单元的工作原理是：使用时，通过对中电机246驱动同步齿轮箱245动作，进而使得两根同步齿条244同步向外伸出，推动夹臂托举架242向外伸出，当一侧夹臂托举架242接触倒轮胎并抵紧后，同步齿条244向外继续伸出，该轮胎会在搬运器作用力下同向移动，直至另一侧夹臂托举架242也与另一侧轮胎抵紧，此时车辆位于搬运器中部，实现自动对中。

在夹臂托举架242与轮胎抵紧的过程中，轮胎挤压夹臂触发器25的挡板253，并通过连杆252推动挡块251移动，挡块251在移动过程中会迫使夹臂243向抱夹位置移动，直至挡块251处于夹臂243的机械死点时停止，此时夹臂243巧好处于抱夹位置，不需要对车辆轮胎进行夹紧，最大程度降低对轮胎损伤，同时挡块实现了夹臂243的自锁，提高搬运的安全性。

而后通过举升机构23实现升降架22的举升，进而带动夹臂243抬起车辆，实现车辆的举升。

上述纵向移动单元的具体结构可参考公开号为210370097U的实用新型专利公开的夹举式汽车搬运器，实际上，本领域技术人员可以使用现有技术中常见的抬升搬运机构作为所述的纵向移动单元，如公开号为CN210370103U的实用新型专利公开的一种机械式停车库中用的抱夹式搬运器、公开号为CN110282575A的发明专利申请公开的螺母丝杠式汽车搬运器。也可以根据需要直接使用现有技术替换掉本申请提供的搬运机器人2，例如可使用转盘与抬升机构的组合实现不同方向的移动和调整；如公开号为CN108005445A的发明专利申请公开的一种智能车库用车辆运载车。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于停车场的多功能一体化服务方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤A：车辆停放于入口车位上，确认停车并选择服务项目；

步骤B：如果当前车辆不存在服务项目，则将车辆搬运至空闲车位上，如果存在未完成的服务项目，则判断对应的服务项目的状态，如果存在空闲的服务模块，则将车辆搬运至空闲的服务模块内，如果不存在空闲的服务模块，则将车辆加入每个未完成的服务项目的服务队列中，将车辆搬运至空闲车位内；

步骤C：各服务项目按照各自服务队列依次查看车辆状态，如果车辆在接受其他服务项目，则保留当前车辆的排序，并访问服务队列中的下一个对象，直到找到处于空闲状态的车辆，将该空闲车辆搬运至当前服务模块内，并从该服务项目的服务队列中删除该对象；

其中所述服务项目至少包括洗车、维保。

2.根据权利要求1所述的一种基于停车场的多功能一体化服务方法，其特征在于：步骤A中通过交互模块选定服务项目，所述交互模块能够通过移动终端访问，通过所述交互模块能够为处于立体车库中的车辆增减服务项目，处于停车位内的车辆增加服务项目后直接加入对应服务项目的排队序列中，取消服务项目的车辆直接从对应服务项目的服务队列中删除。

3.根据权利要求2所述的一种基于停车场的多功能一体化服务方法，其特征在于：停车场还包括出口车位，所述入口车位和出口车位均设置有能够访问交互模块的显示面板，所述出口车位还设置有检测模块和处于常闭状态的道闸，所述检测模块能够获取车辆标识并反馈给上位机，上位机能够下发提示信息给显示面板，上位机能够发出指令打开道闸。

4.根据权利要求3所述的一种基于停车场的多功能一体化服务方法，其特征在于：停车场为立体车库，通过搬运机器人自动搬运车辆，入口车位和维保模块处于地面层，至少地面层设置有洗车模块。

5.根据权利要求4所述的一种基于停车场的多功能一体化服务方法，其特征在于：所述立体车库的每一层均包括多个停车位，立体车库包括至少一个升降平台，所述搬运机器人处于升降平台内，多个所述停车位排列成至少两排平行的停车区，同一排停车区包括多个并列设置的所述停车位，所述搬运机器人能够沿两排停车区之间的停车通道行走并进入不同的停车位；至少一个停车位具有洗车模块，至少一个停车位具有维保模块，地面层的外侧两排停车区中至少一个停车位设置为入口车位，至少一个停车位设置为出口车位，所述入口车位和出口车位的车辆能够沿车头方向前进或倒退进入升降平台；所述搬运机器人能够从升降平台上沿车身长度方向进入处于入口车位上的车辆底部，并将车辆沿车身长度方向送入升降平台上，停放车辆或接受服务时，搬运机器人将升降平台内的车辆沿停车通道的方向搬运到停车位或服务模块处，然后沿车身长度方向运动进入停车位或服务模块。

6.根据权利要求4所述的一种基于停车场的多功能一体化服务方法，其特征在于：所述洗车模块为自动洗车装置，包括积水台、四根支撑杆以及长方形顶板，所述积水台的四角与长方形顶板的四角通过支撑杆连接，所述支撑杆互相平行，所述长方形顶板上安装有移动架，所述移动架包括电机、竖板、固定轴、滑轮以及滑动框，所述滑动框固定安装在长方形顶板靠近积水台的面上，所述滑动框远离长方形顶板的面上设有进入口，所述竖板的一端穿过进入口延伸到滑动框内，所述竖板位于滑动框内部的部分连接安装在滑动框内的固定轴，所述固定轴的两端均连接滑轮，所述电机安装在竖板的侧壁上，所述竖板远离滑动框的端面上安装有洗车臂，所述洗车臂为两根竖臂和一根横臂组成的“ㄇ”型结构，所述横臂为伸缩臂且内壁安装有液压机，所述洗车臂上安装有高压洗车管和风干管，所述高压洗车管连接有进水管，所述风干管连接有风机；所述高压管与风干管上均安装有A喷头，所述A喷头内设置有贯穿A喷头两端的喇叭型通道，所述A喷头的两端外壁上设置有螺纹，所述A喷头喇叭型通道的大口端与高压洗车管螺纹连接，所述A喷头喇叭型通道的小口端与风干管螺纹连接；所述滑动框的长边与长方形顶板的长边平行，所述进入口设置在滑动框靠近积水台的面上，所述齿条的长边与长方形顶板的长边平行；所述电机的转轴连接有齿轮，所述电机还连接有电源和正反转开关，所述电机、电源以及正反转开关相互连接形成闭合回路，所述液压机连接有A开关，所述液压机、A开关以及电源相互连接形成闭合回路；所述滑动框靠近积水台底部的一侧固定安装有与齿轮配合的齿条。

7.根据权利要求4所述的一种基于停车场的多功能一体化服务方法，其特征在于：所述维保模块至少包括智能更换轮胎机器人，所述智能更换轮胎机器人包括机器人头部、机器人本体、机器人手臂和工作导轨，所述机器人头部设置有全方位红外线感应器，所述机器人本体正面装设有螺栓旋转机构，背面设置有按钮控制开关，内部设置有信息处理器、信息储存器、蓄电池和PLC控制面板，所述螺栓旋转机构包括若干个螺栓孔、固定圆环和若干台小型步进电机，每台所述小型步进电机的同、反向转速一致，且通过伸缩转动轴承连接在每个所述螺栓孔的末端进行独立驱动；所述PLC控制面板包括程序输入端口、程序输出端口、程序处理器和程序储存器，所述工作导轨内侧两边均设置有从动齿轮，所述机器人头部通过固定架焊接在所述机器人本体的正上方，所述机器人手臂由后臂、前臂和手指组成，所述后臂、前臂和手指之间分别通过球形关节组件进行连接，由所述球形关节组件内部设置的伺服电机进行驱动，机器人手臂通过球形关节组件以活动连接的方式分别安装在所述机器人本体的左右两侧，所述机器人本体与所述工作导轨之间通过转动轴连接；所述转动轴底部设置有能够和所述从动齿轮互相咬合的主动齿轮，所述主动齿轮由电动机进行驱动。

8.根据权利要求4所述的一种基于停车场的多功能一体化服务方法，其特征在于：还包括处于地面层的撬装加油站；所述交互模块能够根据车辆选定的服务项目提示用户寄存钥匙或在指定区域排队等候。

9.根据权利要求5所述的一种基于停车场的多功能一体化服务方法，其特征在于：所述搬运机器人包括横向移动单元和设置于横向移动单元上方的纵向移动单元，所述停车通道上沿自身长度方向设置有与横向移动单元配合的横向巷道，所述横向巷道与每个停车位连通设置有纵向巷道，所述纵向巷道中间设置有允许横向移动单元穿过的纵向容置槽；

所述横向移动单元的尺寸小于纵向移动单元，所述纵向移动单元具有与车位方向一致的纵向行走轮，横向移动单元具有与车位方向垂直的横向行走轮；所述横向移动单元与纵向移动单元通过至少一个伸缩杆连接，搬运机器人沿横向巷道行进时，纵向移动单元相对地面悬空，搬运机器人沿纵向巷道行进时，横向移动单元相对纵向容置槽悬空。

10.根据权利要求9所述的一种基于停车场的多功能一体化服务方法，其特征在于：所述纵向移动单元包括分别与车辆前后轮配合的两个结构相同的搬运器，所述搬运器包括用于行走的行走车体、设置于行走车体上方的升降架、用于顶升升降架的举升机构及设置于升降架上的抱夹机构，所述抱夹机构包括导轨、与导轨滚动配合的两组夹臂托举架及铰接于夹臂托举架上的夹臂；位于导轨之间的升降架上设置有同步齿轮箱，所述同步齿轮箱的输出端通过两组同步齿条同步驱动两组夹臂托举架的展开及收缩，所述同步齿轮箱的输入端通过传动机构与导轨一侧的对中电机传动连接；所述夹臂包括外侧的夹持端及内侧的自锁端，所述夹臂托举架上设置有被轮胎挤压而推动自锁端并使夹臂闭合处于机械死点的夹臂触发器；所述夹臂触发器包括挡块、连杆、挡板及复位弹簧，所述挡块位于两自锁端之间，所述挡块与连杆连接，所述连杆穿过夹臂托举架与位于两夹持端之间的挡板连接，所述夹臂托举架与挡板之间的连杆上套装有复位弹簧。

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