CN112297670A - 基于机器人工作站的法兰打码方法及装置 - Google Patents

基于机器人工作站的法兰打码方法及装置 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于机器人工作站的法兰打码方法及装置，所述方法包括以下步骤：接收打码请求信号；根据所述编码信息向用于存储法兰的法兰料架的法兰料架控制设备发送询问信号；其中，所述询问信号用于指示所述法兰料架控制设备查询与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息，并在查询到法兰料架上的储料位是否缺少与所述编码信息对应规格的法兰的情况下，向工作站控制器发送缺少报警信号；获取与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息及打码机的工作状态；通过能够在查询到法兰料架上的储料位是否缺少与所述编码信息对应规格的法兰的情况下，向工作站控制器发送缺少报警信号，提醒操作人员及时补料，提高自动打码效率。

Description

基于机器人工作站的法兰打码方法及装置
技术领域
本发明涉及法兰打码技术领域，特别涉及一种基于机器人工作站的法兰打码方法及装置。
背景技术
在船舶建造过程中法兰与管子装配焊接前，需要对法兰进行打码，以便后期经过处理后能识别管子。现阶段，对法兰打码采用人工打码方式，人工逐一进行法兰打码，需要不停地搬运法兰到打码机，打码完成后，再将法兰放置到托盘，不仅效率低、劳动强度大，生产质量难以保障；同时，采用人工打码，需要多人长期参与打码生产过程，人工劳务成本高。如今，船舶建造周期缩短，船舶建造效率要求得到提高，人工打码很难满足高效的船舶生产节拍，不能够适应船舶建造的发展趋势。
发明内容
本发明的目的在于至少解决现有技术中存在的技术问题之一，提供一种基于机器人工作站的法兰打码方法及装置，能够根据设定好的程序自动执行法兰打码操作，提升了法兰打码效率。
第一方面，本发明实施例提供一种基于机器人工作站的法兰打码方法，所述方法包括以下步骤：
接收打码请求信号；其中，所述打码请求信号携带有需要打码的法兰对应的编码信息；
根据所述编码信息向用于存储法兰的法兰料架的法兰料架控制设备发送询问信号；其中，所述询问信号用于指示所述法兰料架控制设备查询与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息，并在查询到法兰料架上的储料位是否缺少与所述编码信息对应规格的法兰的情况下，向工作站控制器发送缺少报警信号；
获取与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息及打码机的工作状态；
当所述打码机为空闲状态时，将所述第一坐标信息发送给搬运机器人并将编码信息发送给打码机，以使所述搬运机器人根据所述第一坐标信息将与所述编码信息对应规格的法兰搬运到所述打码机，使得所述打码机将所述编码信息打码于所述法兰。
在一些实施例中，在所述接收打码请求信号的步骤之后，还包括以下步骤：
根据所述打码请求信号生成编码文件；其中，所述编码文件存储有以下信息：所述编码信息、用于指示所述编码信息是否被发送给所述打码机的发送状态信息、用于指示所述编码信息是否已被打码于法兰的打码状态信息；
并在查询到所述编码文件内的打码状态信息指示有编码信息未被打码于法兰时，执行根据所述编码信息向用于存储法兰的法兰料架的法兰料架控制设备发送询问信号的步骤。
在一些实施例中，所述方法还包括以下步骤：
接收打码机发送的打码完成信息；
根据所述打码完成信息更新编码文件中与所述打码完成信息匹配的编码信息所对应的打码状态信息。
在一些实施例中，所述方法还包括以下步骤：
接收打码机发送的打码完成信息；
将所述打码完成信息中携带的完成打码的打码机的第二坐标信息发送给搬运机器人，以便所述搬运机器人根据所述第二坐标信息移动至完成打码的打码机处将打码完成的法兰搬运至预设的位置。
第二方面，本发明实施例提供一种基于机器人工作站的法兰打码装置，所述装置包括：
打码请求接收模块，用于接收打码请求信号；其中，所述打码请求信号携带有需要打码的法兰对应的编码信息；
询问模块，用于根据所述编码信息向用于存储法兰的法兰料架的法兰料架控制设备发送询问信号；其中，所述询问信号用于指示所述法兰料架控制设备查询与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息，并在查询到法兰料架上的储料位是否缺少与所述编码信息对应规格的法兰的情况下，向工作站控制器发送缺少报警信号；
状态获取模块，用于获取与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息及打码机的工作状态；
信息发送模块，用于当所述打码机为空闲状态时，将所述第一坐标信息发送给搬运机器人并将编码信息发送给打码机，以使所述搬运机器人根据所述第一坐标信息将与所述编码信息对应规格的法兰搬运到所述打码机，使得所述打码机将所述编码信息打码于所述法兰。
在一些实施例中，所述装置还包括：
文件生成模块，用于根据所述打码请求信号生成编码文件；其中，所述编码文件存储有以下信息：所述编码信息、用于指示所述编码信息是否被发送给所述打码机的发送状态信息、用于指示所述编码信息是否已被打码于法兰的打码状态信息；
查询模块，用于查询所述编码文件内的打码状态信息是否指示有编码信息未被打码于法兰。
在一些实施例中，所述装置还包括：
文件更新模块，用于接收打码机发送的打码完成信息；根据所述打码完成信息更新编码文件中与所述打码完成信息匹配的编码信息所对应的打码状态信息。
在一些实施例中，所述装置还包括：
打码完成搬运模块，用于接收打码机发送的打码完成信息；将所述打码完成信息中携带的完成打码的打码机的第二坐标信息发送给搬运机器人，以便所述搬运机器人根据所述第二坐标信息移动至完成打码的打码机处将打码完成的法兰搬运至预设的位置。
第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上述第一方面任一项实施例所述的基于机器人工作站的法兰打码方法。
第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述第一方面任一项实施例所述的基于机器人工作站的法兰打码方法。
有益效果：上述的基于机器人工作站的法兰打码方法及装置，所述方法包括以下步骤：接收打码请求信号；其中，所述打码请求信号携带有需要打码的法兰对应的编码信息；根据所述编码信息向用于存储法兰的法兰料架的法兰料架控制设备发送询问信号；其中，所述询问信号用于指示所述法兰料架控制设备查询与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息，并在查询到法兰料架上的储料位是否缺少与所述编码信息对应规格的法兰的情况下，向工作站控制器发送缺少报警信号；获取与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息及打码机的工作状态；当所述打码机为空闲状态时，将所述第一坐标信息发送给搬运机器人并将编码信息发送给打码机，以使所述搬运机器人根据所述第一坐标信息将与所述编码信息对应规格的法兰搬运到所述打码机，使得所述打码机将所述编码信息打码于所述法兰。与现有技术相比，本发明通过控制打码机、搬运机器人和编码文件之间的信息通信，采用编码信息驱动打码生产作业，实现了打码现场的自动管理，实用性强，应用范围广。并且，通过能够在查询到法兰料架上的储料位是否缺少与所述编码信息对应规格的法兰的情况下，向工作站控制器发送缺少报警信号，提醒操作人员及时补料，提高自动打码效率。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步地说明；
图1为一个实施例中基于机器人工作站的法兰打码方法的应用环境图。
图2为其中一个实施例中基于机器人工作站的法兰打码方法的流程示意图。
图3为另一个实施例中基于机器人工作站的法兰打码方法的流程示意图。
图4为又一个实施例中基于机器人工作站的法兰打码方法的流程示意图。
图5为又一个实施例中基于机器人工作站的法兰打码方法的流程示意图。
图6为一个实施例中基于机器人工作站的法兰打码装置的结构框图。
图7为一个实施例中计算机设备的结构框图。
附图标记：
100、工作站控制器；110、上位机；120、法兰料架控制设备；130、打码机；140、搬运机器人；600、打码请求接收模块；601、询问模块；602、状态获取模块；603、文件生成模块；604、查询模块；605、信息发送模块；
具体实施方式
本部分将详细描述本发明的具体实施例，本发明之较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，使人能够直观地、形象地理解本发明的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本发明保护范围的限制。
图1为一个实施例中基于机器人工作站的法兰打码方法的应用环境图。该基于机器人工作站的法兰打码系统包括工作站控制器100、打码机130、法兰料架控制设备120、搬运机器人140和上位机110。工作站控制器100为具有数据处理和运算功能的计算机设备，用于与打码机130、法兰料架控制设备120、打码机130、搬运机器人140和上位机110等设备通过无线网络进行通信连接，实现各设备的通信，从而在打码机130空闲时，根据操作人员在上位机110发送的编码信息控制搬运机器人140将对应于编码信息的法兰从法兰料架上对应的坐标位置取出并搬运到空闲的打码机130进行编码信息的打码，并在打码完成后控制搬运机器人140运动到打码完成的打码机130处将打码完成的法兰搬运到预设的位置，实现自动高效率的法兰打码。
为了便于理解本发明实施例，以下对本发明实施例涉及的技术术语作必要的说明：
打码机130是一种由单片机控制，非接触式喷墨标识系统。其通过控制内部齿轮泵或由机器外部供应压缩气体，向系统内墨水施加一定压力，使墨水经由一个几十微米孔径喷嘴射出，分别打在产品表面不同位置，形成所需各种文字，图案等标识。
搬运机器人140为应用机器人运动轨迹实现代替人工搬运的自动化产品，可以进行自动化搬运作业的工业机器人，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。
法兰(Flange)，又叫法兰凸缘盘或突缘。法兰是轴与轴之间相互连接的零件，用于管端之间的连接；也有用在设备进出口上的法兰，用于两个设备之间的连接，如减速机法兰。
上位机110是指可以直接发出操控命令的计算机，一般是PC/host computer/master computer/upper computer,屏幕上显示各种信号变化(液压，水位，温度等)。下位机是直接控制设备获取设备状况的计算机，一般是PLC/单片机single chipmicrocomputer/slave computer/lower computer之类的。上位机110发出的命令首先给下位机，下位机再根据此命令解释成相应时序信号直接控制相应设备。下位机不时读取设备状态数据(一般为模拟量)，转换成数字信号反馈给上位机110。简言之如此，实际情况千差万别，但万变不离其宗：上下位机都需要编程，都有专门的开发系统。
法兰料架具有60个不同规格尺寸的储料位，60个不同规格的储料位用于存储60种不同规格法兰，法兰料架控制设备120存储有60个储料位中的状态信息和坐标信息，法兰料架控制设备120用于将60个储料位的状态信息发送至工作站控制器100，工作站控制器100判断60个储料位是否有法兰。
机器人工作站是指以一台或多台机器人为主，配以相应的周边设备，如变位机、输送机、工装夹具等，或借助人工的辅助操作一起完成相对独立的一种作业或工序的一组设备组合。
室内定位技术，在室内环境无法使用卫星定位时，使用室内定位技术作为卫星定位的辅助定位，解决卫星信号到达地面时较弱、不能穿透建筑物的问题。最终定位物体当前所处的位置。本发明实施例中搬运机器人140采用了室内定位技术以使能够根据坐标信息到达指定的位置。常见的室内无线定位技术还有：Wi-Fi技术、蓝牙技术等。蓝牙通讯是一种短距离低功耗的无线传输技术，在室内安装适当的蓝牙局域网接入点后，将网络配置成基于多用户的基础网络连接模式，并保证蓝牙局域网接入点始终是这个微网络的主设备。这样通过检测信号强度就可以获得用户的位置信息。蓝牙定位主要应用于小范围定位，例如：单层大厅或仓库。对于持有集成了蓝牙功能移动终端设备，只要设备的蓝牙功能开启，蓝牙室内定位系统就能够对其进行位置判断。室内定位技术属于本领域现有技术，此处不赘述。
下面，将通过几个具体的实施例对本发明实施例提供的基于机器人工作站的法兰打码方法进行详细介绍和说明。
如图2所示，在一个实施例中，提供了一种基于机器人工作站的法兰打码方法。本实施例主要以该方法应用于计算机设备来举例说明。该计算机设备具体可以是上述图1中的工作站控制器100。
参照图2，该基于机器人工作站的法兰打码方法具体包括如下步骤：
步骤S202：工作站控制器100接收打码请求信号；其中，所述打码请求信号携带有需要打码的法兰对应的编码信息；
步骤S203：工作站控制器100根据所述编码信息向用于存储法兰的法兰料架的法兰料架控制设备120发送询问信号；其中，所述询问信号用于指示所述法兰料架控制设备120查询与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息，并在查询到法兰料架上的储料位是否缺少与所述编码信息对应规格的法兰的情况下，向工作站控制器100发送缺少报警信号；
步骤S204：工作站控制器100获取与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息及打码机130的工作状态；
步骤S206：当所述打码机130为空闲状态时，工作站控制器100将所述第一坐标信息发送给搬运机器人140并将编码信息发送给打码机130，以使所述搬运机器人140根据所述第一坐标信息将与所述编码信息对应规格的法兰搬运到所述打码机130，使得所述打码机130将所述编码信息打码于所述法兰。
通过控制打码机130、搬运机器人140和编码文件之间的信息通信，采用编码信息驱动打码生产作业，实现了打码现场的自动管理，实用性强，应用范围广。并且，通过能够在查询到法兰料架上的储料位是否缺少与所述编码信息对应规格的法兰的情况下，向工作站控制器100发送缺少报警信号，提醒操作人员及时补料，提高自动打码效率。
参照图3，在一个实施例中，该基于机器人工作站的法兰打码方法具体包括如下步骤：
步骤S302：工作站控制器100接收打码请求信号；其中，所述打码请求信号携带有需要打码的法兰对应的编码信息；
步骤S304：工作站控制器100根据所述打码请求信号生成编码文件；其中，所述编码文件存储有以下信息：所述编码信息、用于指示所述编码信息是否被发送给所述打码机130的发送状态信息、用于指示所述编码信息是否已被打码于法兰的打码状态信息；
步骤S306：工作站控制器100在查询到所述编码文件内的打码状态信息指示有编码信息未被打码于法兰时，根据所述编码信息向用于存储法兰的法兰料架的法兰料架控制设备120发送询问信号并获取与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息及打码机130的工作状态；其中，所述询问信号用于指示所述法兰料架控制设备120查询与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息，并在查询到法兰料架上的储料位是否缺少与所述编码信息对应规格的法兰的情况下，向工作站控制器100发送缺少报警信号；
步骤S308：当所述打码机130为空闲状态时，工作站控制器100将所述第一坐标信息发送给搬运机器人140并将编码信息发送给打码机130，以使所述搬运机器人140根据所述第一坐标信息将与所述编码信息对应规格的法兰搬运到所述打码机130，使得所述打码机130将所述编码信息打码于所述法兰。
可以理解的是，工作站控制器100通过将编码信息生成编码文件，可以一次性接收大量的编码信息，在后续再通过查询编码文件的方式去判断这些编码信息对应的法兰是否打码完成，实现接收编码信息和打码步骤同时进行，无需等待打码完成才能接收下一个编码信息，提高了设备运行效率。
参照图4，在一个实施例中，该基于机器人工作站的法兰打码方法具体包括如下步骤：
步骤S402：工作站控制器100接收打码请求信号；其中，所述打码请求信号携带有需要打码的法兰对应的编码信息；
步骤S404：工作站控制器100根据所述打码请求信号生成编码文件；其中，所述编码文件存储有以下信息：所述编码信息、用于指示所述编码信息是否被发送给所述打码机130的发送状态信息、用于指示所述编码信息是否已被打码于法兰的打码状态信息；
步骤S406：工作站控制器100在查询到所述编码文件内的打码状态信息指示有编码信息未被打码于法兰时，根据所述编码信息向用于存储法兰的法兰料架的法兰料架控制设备120发送询问信号并获取与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息及打码机130的工作状态；其中，所述询问信号用于指示所述法兰料架控制设备120查询与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息，并在查询到法兰料架上的储料位是否缺少与所述编码信息对应规格的法兰的情况下，向工作站控制器100发送缺少报警信号；
步骤S408：当所述打码机130为空闲状态时，工作站控制器100将所述第一坐标信息发送给搬运机器人140并将编码信息发送给打码机130，以使所述搬运机器人140根据所述第一坐标信息将与所述编码信息对应规格的法兰搬运到所述打码机130，使得所述打码机130将所述编码信息打码于所述法兰。
步骤S410：工作站控制器100接收打码机130发送的打码完成信息；
步骤S412：工作站控制器100根据所述打码完成信息更新编码文件中与所述打码完成信息匹配的编码信息所对应的打码状态信息。
可以理解的是，工作站控制器100通过接收打码机130发送的打码完成信息，实时更新编码文件中与编码信息所对应的打码状态信息，保证编码文件中存储数据的正确性和实时性，提升了该方法运行的正确率。
参照图5，在一个实施例中，该基于机器人工作站的法兰打码方法具体包括如下步骤：
步骤S502：工作站控制器100接收打码请求信号；其中，所述打码请求信号携带有需要打码的法兰对应的编码信息；
步骤S503：工作站控制器100根据所述编码信息向用于存储法兰的法兰料架的法兰料架控制设备120发送询问信号；其中，所述询问信号用于指示所述法兰料架控制设备120查询与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息，并在查询到法兰料架上的储料位是否缺少与所述编码信息对应规格的法兰的情况下，向工作站控制器100发送缺少报警信号；
步骤S504：工作站控制器100获取与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息及打码机130的工作状态；
步骤S506：当所述打码机130为空闲状态时，工作站控制器100将所述第一坐标信息发送给搬运机器人140并将编码信息发送给打码机130，以使所述搬运机器人140根据所述第一坐标信息将与所述编码信息对应规格的法兰搬运到所述打码机130，使得所述打码机130将所述编码信息打码于所述法兰。
步骤S508：工作站控制器100接收打码机130发送的打码完成信息；
步骤S510：工作站控制器100将所述打码完成信息中携带的完成打码的打码机130的第二坐标信息发送给搬运机器人140，以便所述搬运机器人140根据所述第二坐标信息移动至完成打码的打码机130处将打码完成的法兰搬运至预设的位置。
可以理解的是，由于在需要打码时向搬运机器人140发送第一坐标信息，在完成打码后再向搬运机器人140发送第二坐标信息让搬运机器人140去将打码完成的法兰搬走，当具有多台打码机130时，通过将搬运法兰至打码机130打码和将打码好的法兰搬运走分开操作，可以充分利用打码机130打码的时间，控制搬运机器人140机械作业，而无需让搬运机器人140一直等在打码机130旁直至打码完成，提升了打码效率。
提供一个优选的实施例，本实施例中提供一种基于机器人工作站的法兰打码方法，本实施例实施过程的具体步骤如下：
1)工作站控制器100接收来自外部上位机110发送的编码信息，并存储于编码文件；
编码文件中设置有编码列、发送状态列、打码状态列，编码列用于存储来自上位机110的编码信息，发送状态列用于记录编码信息发送给打码机130的状态，打码状态列用于记录编码信息是否已被打码于法兰；
2)法兰料架具有60个不同规格尺寸的储料位，60个不同规格的储料位用于存储60种不同规格法兰，法兰料架将60个储料位的状态信息发送至工作站控制器100，工作站控制器100判断60个储料位是否有法兰；
3)具有2个打码机130，2个打码机130将工作状态发送至工作站控制器100，工作站控制器100判断2个打码机130的空闲状态；
4)工作站控制器100实时查询编码文件内是否有未打码的编码信息，工作站控制器100匹配查询未打码编码信息的对应规格法兰，工作站控制器100根据匹配的法兰规格检查对应法兰规格的储料位是否有法兰；
5)工作站控制器100将对应规格法兰的储料位坐标信息发送至搬运机器人140，工作站控制器100将空闲状态打码机130的坐标信息发送至搬运机器人140；
6)搬运机器人140将对应规格法兰储料位的法兰搬运至空闲打码机130，搬运机器人140将法兰搬运完成的信息发送至工作站控制器100；
7)工作站控制器100将一条未打码的编码信息发送至空闲打码机130，打码机130将接收的编码信息打码于法兰，打码机130发送打码完成信息至工作站控制器100；
8)工作站控制器100发送打码完成打码机130的坐标位置至搬运机器人140，搬运机器人140将已打码法兰搬运至设定位置的托盘。
与现有技术相比，本发明通过工作站控制器100与储料架、打码机130、搬运机器人140和编码文件之间的信息通信，采用编码信息驱动打码生产作业，实现了打码现场的自动管理，实用性强，应用范围广。
在一个实施例中，本申请还提供一种基于机器人工作站的法兰打码方法，机器人控制器实时获取法兰料架的储料位状态、打码机130工作状态，所述机器人控制器根据编码文件内未打码的编码信息匹配对应法兰规格，所述搬运机器人140将法兰搬运至所述打码机130，所述打码机130完成打码；所述搬运机器人140将已打码法兰搬运至托盘。所述机器人工作站进行现场打码，具体步骤如下：
1)所述法兰料架在不同储料位存储不同规格法兰，所述法兰料架将储料位的状态信息发送至所述机器人控制器，所述机器人控制器判断各储料位是否有法兰；
2)所述打码机130将打码机130的工作状态信息发送至所述机器人控制器，所述机器人控制器判断所述打码机130的空闲状态；
3)所述机器人控制器接收来自外部的编码文件，所述机器人控制器实时查询所述编码文件内未打码的编码信息，所述机器人控制器匹配未打码的编码信息的对应规格法兰，所述机器人控制器根据匹配的法兰规格检查对应储料位状态；
若对应储料位没有对应规格法兰，所述机器人控制器向操作人员产生物量缺少报警；
4)所述机器人控制器将一条未打码的编码信息发送至所述空闲打码机130；
若无空闲打码机130，所述机器人控制器产生等待信息；
5)所述搬运机器人140将所述对应规格法兰搬运至所述空闲打码机130；
若无空闲打码机130，所述机器人控制器产生等待信息；
6)所述空闲打码机130将接收的编码信息打码于法兰，所述空闲打码机130发送打码完成信息至所述机器人控制器；
7)所述机器人控制器控制搬运机器人140将已打码法兰搬运至预先设定的托盘。
如图6所示，在一个实施例中，提供了一种基于机器人工作站的法兰打码装置。参照图6，该基于机器人工作站的法兰打码装置包括：
打码请求接收模块600，用于接收打码请求信号；其中，所述打码请求信号携带有需要打码的法兰对应的编码信息；
询问模块601，用于根据所述编码信息向用于存储法兰的法兰料架的法兰料架控制设备120发送询问信号；其中，所述询问信号用于指示所述法兰料架控制设备120查询与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息，并在查询到法兰料架上的储料位是否缺少与所述编码信息对应规格的法兰的情况下，向工作站控制器100发送缺少报警信号；
状态获取模块602，用于获取与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息及打码机130的工作状态；
信息发送模块605，用于当所述打码机130为空闲状态时，将所述第一坐标信息发送给搬运机器人140并将编码信息发送给打码机130，以使所述搬运机器人140根据所述第一坐标信息将与所述编码信息对应规格的法兰搬运到所述打码机130，使得所述打码机130将所述编码信息打码于所述法兰。
在一些实施例中，所述装置还包括：
文件生成模块603，用于根据所述打码请求信号生成编码文件；其中，所述编码文件存储有以下信息：所述编码信息、用于指示所述编码信息是否被发送给所述打码机130的发送状态信息、用于指示所述编码信息是否已被打码于法兰的打码状态信息；
查询模块604，用于查询所述编码文件内的打码状态信息是否指示有编码信息未被打码于法兰。
在一些实施例中，所述装置还包括：
文件更新模块，用于接收打码机130发送的打码完成信息；根据所述打码完成信息更新编码文件中与所述打码完成信息匹配的编码信息所对应的打码状态信息。
在一些实施例中，所述装置还包括：
打码完成搬运模块，用于接收打码机130发送的打码完成信息；将所述打码完成信息中携带的完成打码的打码机130的第二坐标信息发送给搬运机器人140，以便所述搬运机器人140根据所述第二坐标信息移动至完成打码的打码机130处将打码完成的法兰搬运至预设的位置。
可以理解的是，本基于机器人工作站的法兰打码装置实施例与基于机器人工作站的法兰打码方法实施例发明构思相同，此处对装置实施例不再赘述。
图7示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。该计算机设备具体可以是图1中的工作站控制器100。如图7所示，该计算机设备包括该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、输入装置和显示屏。其中，存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该计算机设备的非易失性存储介质存储有操作系统，还可存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器实现基于机器人工作站的法兰打码方法。该内存储器中也可储存有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，可使得处理器执行基于机器人工作站的法兰打码方法。本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本发明方案相关的部分结构的框图，并不构成对本发明方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，本申请提供的基于机器人工作站的法兰打码装置可以实现为一种计算机程序的形式，计算机程序可在如图7所示的计算机设备上运行。计算机设备的存储器中可存储组成该基于机器人工作站的法兰打码装置的各个程序模块，比如，图6所示的打码请求接收模块600、状态获取模块602和信息发送模块605。各个程序模块构成的计算机程序使得处理器执行本说明书中描述的本申请各个实施例的基于机器人工作站的法兰打码方法中的步骤。
例如，图7所示的计算机设备可以通过如图6所示的基于机器人工作站的法兰打码装置中的打码请求接收模块600执行接收打码请求信号的步骤，其中，所述打码请求信号携带有需要打码的法兰对应的编码信息。通过状态获取模块602执行获取与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息及打码机130的工作状态的步骤。通过信息发送模块605执行当所述打码机130为空闲状态时，将所述第一坐标信息发送给搬运机器人140并将编码信息发送给打码机130，以使所述搬运机器人140根据所述第一坐标信息将与所述编码信息对应规格的法兰搬运到所述打码机130，使得所述打码机130将所述编码信息打码于所述法兰的步骤。
在一个实施例中，提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时执行上述基于机器人工作站的法兰打码方法的步骤。此处基于机器人工作站的法兰打码方法的步骤可以是上述各个实施例的基于机器人工作站的法兰打码方法中的步骤。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行上述基于机器人工作站的法兰打码方法的步骤。此处基于机器人工作站的法兰打码方法的步骤可以是上述各个实施例的基于机器人工作站的法兰打码方法中的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRA)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRA)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

Claims (10)

1.一种基于机器人工作站的法兰打码方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
接收打码请求信号；其中，所述打码请求信号携带有需要打码的法兰对应的编码信息；
根据所述编码信息向用于存储法兰的法兰料架的法兰料架控制设备发送询问信号；其中，所述询问信号用于指示所述法兰料架控制设备查询与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息，并在查询到法兰料架上的储料位是否缺少与所述编码信息对应规格的法兰的情况下，向工作站控制器发送缺少报警信号；
获取与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息及打码机的工作状态；
当所述打码机为空闲状态时，将所述第一坐标信息发送给搬运机器人并将编码信息发送给打码机，以使所述搬运机器人根据所述第一坐标信息将与所述编码信息对应规格的法兰搬运到所述打码机，使得所述打码机将所述编码信息打码于所述法兰。
2.根据权利要求1所述的基于机器人工作站的法兰打码方法，其特征在于，在所述接收打码请求信号的步骤之后，还包括以下步骤：
根据所述打码请求信号生成编码文件；其中，所述编码文件存储有以下信息：所述编码信息、用于指示所述编码信息是否被发送给所述打码机的发送状态信息、用于指示所述编码信息是否已被打码于法兰的打码状态信息；
并在查询到所述编码文件内的打码状态信息指示有编码信息未被打码于法兰时，执行根据所述编码信息向用于存储法兰的法兰料架的法兰料架控制设备发送询问信号的步骤。
3.根据权利要求2所述的基于机器人工作站的法兰打码方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
接收打码机发送的打码完成信息；
根据所述打码完成信息更新编码文件中与所述打码完成信息匹配的编码信息所对应的打码状态信息。
4.根据权利要求1所述的基于机器人工作站的法兰打码方法，其特征在于，所述方法还包括以下步骤：
接收打码机发送的打码完成信息；
将所述打码完成信息中携带的完成打码的打码机的第二坐标信息发送给搬运机器人，以便所述搬运机器人根据所述第二坐标信息移动至完成打码的打码机处将打码完成的法兰搬运至预设的位置。
5.一种基于机器人工作站的法兰打码装置，其特征在于，所述装置包括：
打码请求接收模块，用于接收打码请求信号；其中，所述打码请求信号携带有需要打码的法兰对应的编码信息；
询问模块，用于根据所述编码信息向用于存储法兰的法兰料架的法兰料架控制设备发送询问信号；其中，所述询问信号用于指示所述法兰料架控制设备查询与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息，并在查询到法兰料架上的储料位是否缺少与所述编码信息对应规格的法兰的情况下，向工作站控制器发送缺少报警信号；
状态获取模块，用于获取与所述编码信息对应规格的法兰的第一坐标信息及打码机的工作状态；
信息发送模块，用于当所述打码机为空闲状态时，将所述第一坐标信息发送给搬运机器人并将编码信息发送给打码机，以使所述搬运机器人根据所述第一坐标信息将与所述编码信息对应规格的法兰搬运到所述打码机，使得所述打码机将所述编码信息打码于所述法兰。
6.如权利要求5所述的基于机器人工作站的法兰打码装置，其特征在于，所述装置还包括：
文件生成模块，用于根据所述打码请求信号生成编码文件；其中，所述编码文件存储有以下信息：所述编码信息、用于指示所述编码信息是否被发送给所述打码机的发送状态信息、用于指示所述编码信息是否已被打码于法兰的打码状态信息；
查询模块，用于查询所述编码文件内的打码状态信息是否指示有编码信息未被打码于法兰。
7.如权利要求6所述的基于机器人工作站的法兰打码装置，其特征在于，所述装置还包括：
文件更新模块，用于接收打码机发送的打码完成信息；根据所述打码完成信息更新编码文件中与所述打码完成信息匹配的编码信息所对应的打码状态信息。
8.如权利要求5所述的基于机器人工作站的法兰打码装置，其特征在于，所述装置还包括：
打码完成搬运模块，用于接收打码机发送的打码完成信息；将所述打码完成信息中携带的完成打码的打码机的第二坐标信息发送给搬运机器人，以便所述搬运机器人根据所述第二坐标信息移动至完成打码的打码机处将打码完成的法兰搬运至预设的位置。
9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，其特征在于，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至4任一项所述的基于机器人工作站的法兰打码方法。
10.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所述的基于机器人工作站的法兰打码方法。
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Denomination of invention: Flange coding method and device based on robot workstation

Effective date of registration: 20221201

Granted publication date: 20220315

Pledgee: Shanghai Pudong Development Bank Limited by Share Ltd. Guangzhou branch

Pledgor: GUANGZHOU WENCHONG SHIPYARD Co.,Ltd.

Registration number: Y2022980024244