CN112297671B - 一种机器人打码方法、装置及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种机器人打码方法、装置及系统，该方法通过法兰料架定位各个规格的法兰，并在需要打码时，接收上位机发送的待打码编码信息，以此确定法兰料架上的第一储料位，再通过设置在机器人上的钢印打码设备将待打码编码信息打印到法兰指定位置，实现机器人自动打码。采用本发明技术方案能够实现机器人的自动打码，节省法兰移动所带来的时间，提高生产效率。

Description

一种机器人打码方法、装置及系统
技术领域
本发明涉及船舶建造技术领域，尤其涉及一种机器人打码方法、装置及系统。
背景技术
在船舶建造过程中法兰与钢管装配焊接前，需要对法兰进行打码，以便于后期经过镀锌后能识别管子。但现阶段，对法兰打码都是采用人工打码的方式，由工作人员控制打码设备对法兰进行打码。随着科技发展虽然引入更多智能设备来提高生产效率，如机器人，但是机器人在整个生产过程中只充当运输或搬运的工作，如搬运法兰到相应的打码设备，最后依然采用人工打码，需要多人长期参与打码生产过程，人工劳务成本高，生产效率低下，不能够适应现有船舶建造的发展趋势。
发明内容
本发明实施例提供一种机器人打码方法、装置及系统，实现机器人的自动打码，节省运输时间，提高生产效率。
本发明实施例提供了一种机器人打码方法，包括：
实时获取法兰料架上不同储料位的储料位状态，并根据各所述储料位状态，判断各所述储料位上是否存放有法兰；其中，各所述储料位上的法兰按照预设放置规则进行放置；
获取外部上位机发送的待打码编码信息，并根据所述待打码编码信息，确定所述法兰料架上与所述待打码编码信息对应的第一储料位；
当所述第一储料位上存放有法兰时，通过设置在机器人上的钢印打码设备将所述待打码编码信息打印到所述第一储料位上的法兰指定位置；
在法兰打码完成后，向所述外部上位机发送打码完成消息。
进一步的，所述根据所述待打码编码信息，确定所述法兰料架上与所述待打码编码信息对应的第一储料位，具体为：
查询与所述待打码编码信息相对应的法兰规格信息，并根据所述法兰规格信息和所述预设放置规则，确定所述法兰料架上与所述法兰规格信息对应的第一储料位。
进一步的，所述机器人打码方法还包括：
当所述第一储料位上没有存放法兰时，向所述外部上位机发送报警消息。
进一步的，所述机器人打码方法还包括：
在所述外部上位机接收到所述打码完成消息后，所述法兰料架将已打码法兰放置到外部输送带。
相应的，本发明实施例还提供了一种机器人打码装置，包括：判断模块、位置确定模块、控制模块和发送模块；
所述判断模块用于实时获取法兰料架上不同储料位的储料位状态，并根据各所述储料位状态，判断各所述储料位上是否存放有法兰；其中，各所述储料位上的法兰按照预设放置规则进行放置；
所述位置确定模块用于获取外部上位机发送的待打码编码信息，并根据所述待打码编码信息，确定所述法兰料架上与所述待打码编码信息对应的第一储料位；
所述控制模块用于当所述第一储料位上存放有法兰时，通过设置在机器人上的钢印打码设备将所述待打码编码信息打印到所述第一储料位上的法兰指定位置；
所述发送模块用于在法兰打码完成后，向所述外部上位机发送打码完成消息。
进一步的，所述位置确定模块具体用于查询与所述待打码编码信息相对应的法兰规格信息，并根据所述法兰规格信息和所述预设放置规则，确定所述法兰料架上与所述法兰规格信息对应的第一储料位。
进一步的，所述发送模块还用于当所述第一储料位上没有存放法兰时，向所述外部上位机发送报警消息。
相应的，本发明实施例还提供了一种打码机器人，包括：机械臂和如上文所述的机器人打码装置；其中，所述机械臂的末端设置有钢印打码设备。
相应的，本发明实施例还提供了一种机器人打码系统，包括：法兰料架、外部上位机和上文所述的打码机器人
由上可见，本发明提供的一种机器人打码方法、装置及系统，该方法通过法兰料架定位各个规格的法兰，并在需要打码时，接收上位机发送的待打码编码信息，以此确定法兰料架上的第一储料位，再通过设置在机器人上的钢印打码设备将待打码编码信息打印到法兰指定位置，实现机器人自动打码。相比于现有技术的机器人只参与法兰搬运，本发明技术方案能够实现机器人的自动打码，节省法兰移动所带来的时间，提高生产效率。
进一步的，已打码法兰自动从法兰料架放置到外部输送带，无需从打码设备中移走，进一步节省运输时间，提高生产效率。
附图说明
图1是本发明提供的机器人打码方法的一种实施例的流程示意图；
图2是本发明提供的机器人打码装置的一种实施例的结构示意图；
图3是本发明提供的机器人打码系统的一种实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，是本发明提供的机器人打码方法的一种实施例的流程示意图。如图1所示的方法包括步骤101至步骤104，各步骤具体如下：
步骤101：实时获取法兰料架上不同储料位的储料位状态，并根据各储料位状态，判断各储料位上是否存放有法兰；其中，各储料位上的法兰按照预设放置规则进行放置。
在本实施例中，法兰料架具有多个不同规格的储料位，用于存储不同规格的法兰。法兰料架可以通过设置传感器或图像识别等技术获取储料位的放置状态，确定储料位上是否存放有法兰，再将各储料位的状态发送给机器人。各个储料位上的法兰按照预设放置规则进行放置，如法兰的内径、外径等基本参数来设置放置规则，也可以根据法兰料架的样式或结构制定不同的放置规则。
步骤102：获取外部上位机发送的待打码编码信息，并根据待打码编码信息，确定法兰料架上与所述待打码编码信息对应的第一储料位。
在本实施例中，当需要法兰打码时，外部上位机向机器人发送待打码编码信息，该信息可以但不限于包含需打印在法兰上的信息、打印位置、所需法兰的规格等等可以定位储料位的信息。
在本实施例中，步骤102具体为：查询与待打码编码信息相对应的法兰规格信息，并根据法兰规格信息和预设放置规则，确定法兰料架上与法兰规格信息对应的第一储料位。本发明只需根据上位机发送过来的信息定位到第一储料位后，即可进入下一个步骤。
步骤103：当第一储料位上存放有法兰时，通过设置在机器人上的钢印打码设备将待打码编码信息打印到所述第一储料位上的法兰指定位置。
在本实施例中，在定位第一储料位后，根据步骤101获取的储料位状态可以确定第一储料位上是否存放有法兰，如果有，则通过设置在机器人上的钢印打码设备将待打码编码信息打印到第一储料位上的法兰指定位置。
在本实施例中，钢印打码设备直接设置在机器人上，通过机器人定位对应的法兰后实现自动打码，无需像现有技术那样需要人工操作打码机器。而且打印的编码信息由上位机进行下发，能实现统一管理，实现批量打码。
进一步的，钢印打码设备可以是单个打码设备，也可以是多个打码设备，能够实现同一区域的多个法兰打码。譬如，上位机一次性向机器人发送N个的待打码编码(N个编码可以相同也可以不同)，机器人根据预设放置规则确认N个需打印的储料位，再根据N个储料位在法兰料架上的位置，编排N个待打码编码的打码顺序，再由钢印打码设备按打码顺序依次打码。在编排打码顺序时，将同一区域内的储料位编排在一起，从而实现机器人移动一次到达一个区域后，能够依序打码多个法兰，节省移动时间，进一步提高效率。N为大于等于2的正整数。
在本实施例中，当第一储料位上没有存放法兰时，向外部上位机发送报警消息，以提醒工作人员补充相应的法兰到储料位。或者由上位机控制其他设备为法兰料架补充相应的法兰。
步骤104：在法兰打码完成后，向所述外部上位机发送打码完成消息。
在本实施例中，在步骤104之后还包括：在外部上位机接收到打码完成消息后，法兰料架将已打码法兰放置到外部输送带。外部传输带将已打码的法兰运输到下一个生产环节，同时避免一个法兰多次打码，进一步提高生产效率和自动化。
相应的，参见图2，图2是本发明提供的机器人打码装置的一种实施例的结构示意图。如图2所示，该装置包括判断模块201、位置确定模块202、控制模块203和发送模块204。
判断模块201用于实时获取法兰料架上不同储料位的储料位状态，并根据各所述储料位状态，判断各所述储料位上是否存放有法兰；其中，各所述储料位上的法兰按照预设放置规则进行放置。
位置确定模块202用于获取外部上位机发送的待打码编码信息，并根据所述待打码编码信息，确定法兰料架上与所述待打码编码信息对应的第一储料位。
控制模块203用于当所述第一储料位上存放有法兰时，通过设置在机器人上的钢印打码设备将所述待打码编码信息打印到第一储料位上的法兰指定位置。
发送模块204用于在法兰打码完成后，向外部上位机发送打码完成消息。
在本实施例中，位置确定模块202具体用于查询与所述待打码编码信息相对应的法兰规格信息，并根据所述法兰规格信息和所述预设放置规则，确定所述法兰料架上与所述法兰规格信息对应的第一储料位。
在本实施例中，发送模块204还用于当所述第一储料位上没有存放法兰时，向所述外部上位机发送报警消息。
相应的，本发明实施例还提供了一种打码机器人，包括机械臂和上文所述的机器人打码装置。其中，机械臂的末端设置有钢印打码设备。机械臂可以是能够移动的机械臂，也可以是底部定点、上肢可旋转的机械臂。
相应的，参见图3，图3是本发明提供的机器人打码系统的一种实施例的结构示意图。如图3所示，该系统包括法兰料架301、外部上位机302和打码机器人303。本系统更详细的工作原理与流程可以但不限于参见上文的相关记载。
由上可见，本发明提供的一种机器人打码方法、装置及系统，该方法通过法兰料架定位各个规格的法兰，并在需要打码时，接收上位机发送的待打码编码信息，以此确定法兰料架上的第一储料位，再通过设置在机器人上的钢印打码设备将待打码编码信息打印到法兰指定位置，实现机器人自动打码。相比于现有技术的机器人只参与法兰搬运，本发明技术方案能够实现机器人的自动打码，节省法兰移动所带来的时间，提高生产效率。
进一步的，已打码法兰自动从法兰料架放置到外部输送带，无需从打码设备中移走，进一步节省运输时间，提高生产效率。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种机器人打码方法，其特征在于，包括：
实时获取法兰料架上不同储料位的储料位状态，并根据各所述储料位状态，判断各所述储料位上是否存放有法兰；其中，各所述储料位上的法兰按照预设放置规则进行放置；
获取外部上位机发送的待打码编码信息，并根据所述待打码编码信息，确定所述法兰料架上与所述待打码编码信息对应的第一储料位；
当所述第一储料位上存放有法兰时，通过设置在机器人上的钢印打码设备将所述待打码编码信息打印到所述第一储料位上的法兰指定位置；
在法兰打码完成后，向所述外部上位机发送打码完成消息；
在所述外部上位机接收到所述打码完成消息后，所述法兰料架将已打码法兰放置到外部输送带。
2.根据权利要求1所述的机器人打码方法，其特征在于，所述根据所述待打码编码信息，确定所述法兰料架上与所述待打码编码信息对应的第一储料位，具体为：
查询与所述待打码编码信息相对应的法兰规格信息，并根据所述法兰规格信息和所述预设放置规则，确定所述法兰料架上与所述法兰规格信息对应的第一储料位。
3.根据权利要求1所述的机器人打码方法，其特征在于，还包括：
当所述第一储料位上没有存放法兰时，向所述外部上位机发送报警消息。
4.一种机器人打码装置，其特征在于，包括：判断模块、位置确定模块、控制模块、发送模块和放置模块；
所述判断模块用于实时获取法兰料架上不同储料位的储料位状态，并根据各所述储料位状态，判断各所述储料位上是否存放有法兰；其中，各所述储料位上的法兰按照预设放置规则进行放置；
所述位置确定模块用于获取外部上位机发送的待打码编码信息，并根据所述待打码编码信息，确定所述法兰料架上与所述待打码编码信息对应的第一储料位；
所述控制模块用于当所述第一储料位上存放有法兰时，通过设置在机器人上的钢印打码设备将所述待打码编码信息打印到所述第一储料位上的法兰指定位置；
所述发送模块用于在法兰打码完成后，向所述外部上位机发送打码完成消息；
所述放置模块用于在所述外部上位机接收到所述打码完成消息后，使所述法兰料架将已打码法兰放置到外部输送带。
5.根据权利要求4所述的机器人打码装置，其特征在于，所述位置确定模块具体用于查询与所述待打码编码信息相对应的法兰规格信息，并根据所述法兰规格信息和所述预设放置规则，确定所述法兰料架上与所述法兰规格信息对应的第一储料位。
6.根据权利要求4所述的机器人打码装置，其特征在于，所述第一储料位上没有存放法兰时，所述发送模块向所述外部上位机发送报警消息。
7.一种打码机器人，其特征在于，包括：机械臂和如权利要求4至6任意一项所述的机器人打码装置；
其中，所述机械臂的末端设置有钢印打码设备。
8.一种机器人打码系统，其特征在于，包括：法兰料架、外部上位机和如权利要求7所述的打码机器人。
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