CN110666359A - 激光打标方法、打标装置及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种激光打标方法、打标装置及计算机可读存储介质，所述激光打标方法应用于激光打标装置，所述激光打标装置包括激光器与夹持装置，所述夹持装置包括机械臂以及治具，所述机械臂与所述治具连接，打标物体收容于所述治具中，所述机械臂的自由端与所述治具连接，所述激光打标方法包括：接收到打标命令后，获取所述打标数据；根据所述打标数据确定打标位置，控制所述夹持装置移动所述打标物体至所述打标位置；控制所述激光器对所述打标物体进行打标。本发明提供一种激光打标方法、打标装置及计算机可读存储介质，解决了现有技术中人工对打标产品进行上下料操作，激光打标效率低的问题。

Description

激光打标方法、打标装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及激光标刻技术领域，尤其涉及一种激光打标方法、打标装置及计算机可读存储介质。

背景技术

激光打标是激光加工中的重要的应用领域之一，主要是通过高能量激光对产品进行照射，使产品表面发生反应后留下印记。由于激光打标留下的印记无法进行更改或修复，因此在进行激光打标签，需要对打标物体的位置进行多次调整后，从而保证打标物体上印记位置的准确。

在现有技术中，对打标物体进行上料与下料时，需要操作人员手动进行操作将打标物体移动到打标位置，并进行多次检验保证打标位置的精确性。在进行大数量产品的激光打标操作时，人工上下料的方式严重影响了激光打标的效率。

发明内容

本发明提供一种激光打标方法、打标装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术中人工对打标产品进行上下料操作，激光打标效率低的问题。

为实现上述目的，本发明提出了一种激光打标方法，所述激光打标装置包括激光器与夹持装置，所述夹持装置包括机械臂以及治具，所述机械臂与所述治具连接，打标物体收容于所述治具中，所述机械臂的自由端与所述治具连接，所述激光打标方法包括：

接收到打标命令后，获取所述打标数据；

根据所述打标数据确定打标位置，控制所述夹持装置移动所述打标物体至所述打标位置；

控制所述激光器对所述打标物体进行打标。

可选的，所述根据所述打标数据确定打标位置，控制所述夹持装置移动所述打标物体至所述打标位置的步骤，包括：

根据所述打标数据，确定打标模板，并根据所述打标模板，确定打标位置；

控制所述夹持装置移动所述打标物体到所述打标位置。

可选的，所述治具包括传感器与若干个安装槽，所述安装槽用于装载所述打标物体，所述安装槽内设置有传感器，在所述安装槽内放置打标物体后，所述传感器产生预设信号，所述控制所述夹持装置移动所述打标物体到所述打标位置的步骤，包括：

当检测到所述传感器的输出的预设信号后，控制所述夹持装置移动所述打标物体至所述打标位置。

可选的，所述激光打标装置还包括采集单元，所述根据所述打标数据确定打标位置，控制所述夹持装置移动所述打标物体至所述打标位置的步骤之后，还包括：

获取所述采集单元采集的治具图像信息并显示；

获取根据所述图像信息触发的操作数据；

根据所述操作数据控制所述夹持装置移动所述打标物体。

可选的，所述控制所述激光器对所述打标物体进行打标的步骤之后，还包括：

在打标完成后，控制所述夹持装置将已完成打标操作的所述打标物体移动至预设区域。

可选的，所述在打标完成后，控制所述夹持装置将已完成打标操作的打标物体并将所述打标物体移动至预设区域的步骤，包括：

在打标完成后，控制所述治具转动，使所述打标物体避让所述打标位置；

控制所述机械臂，将所述打标物体移动至所述预设区域。

为实现上述目的，本申请提出一种激光打标装置，所述激光打标装置包括：夹持装置，激光器以及控制器，所述夹持装置包括机械臂与治具，用于调整所述打标物体的位置，所述激光器用于对打标物体进行打标，所述控制器与所述夹持装置以及所述激光器通信连接，用于执行如上述任一项实施方式所述的激光打标方法。

为实现上述目的，本申请提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有激光打标程序，所述激光打标程序被处理器执行时实现如上述任一项实施方式所述的激光打标方法的步骤。

本申请提出的技术方案中，所述打标装置包括激光器与夹持装置，所述夹持装置包括机械臂以及治具，所述治具包括若干个安装槽，所述机械臂包括自由端，所述治具与所述自由端连接，所述激光打标方法包括：当获取打标命令时，获取所述打标数据；当所述打标数据与预设数据类型匹配时，控制所述夹持装置移动所述治具至打标位置；当检测到所述打标物体移动到所述打标位置时，对所述打标物体进行打标。通过所述机械臂代替工作人员手动进行上料与下料的操作，从而解决现有技术中人工对打标产品进行上下料操作，激光打标效率低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2是本发明激光打标方法一实施例的屏幕示意图；

图3是本发明激光打标方法一实施例的流程示意图；

图4是本发明激光打标方法又一实施例的流程示意图；

图5是本发明激光打标方法又一实施例的流程示意图；

图6是本发明激光打标方法又一实施例的流程示意图；

图7是本发明激光打标方法又一实施例的流程示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明，本发明实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本发明中如涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“固定”等应做广义理解，例如，“固定”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

另外，本发明各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的装置结构示意图。

本发明实施例装置可以包括相机，手机等拍摄装置的控制装置如服务器、移动终端设备和集控器等。

如图1所示，该装置可以包括：控制器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述控制器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

该激光打标装置可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，通信总线1002，网络接口1004。其中，通信总线1002用于实现该装置中各组成部件之间的连接通信。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。如图1所示，作为一种可读存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及多媒体播放设备的进出仓控制程序。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的装置结构并不构成对装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1004中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及应用程序。

在图1所示的服务器中，屏幕1003主要用于显示装置结构的内容，而控制器1001可以用于调用存储器1004中存储的应用程序，并执行以下操作：

接收到打标命令后，获取所述打标数据；

根据所述打标数据确定打标位置，控制所述夹持装置移动所述打标物体至所述打标位置；

控制所述激光器对所述打标物体进行打标。

进一步地，控制器1001可以调用存储器1004中存储的应用程序，还执行以下操作：

根据所述打标数据，确定打标模板，并根据所述打标模板，确定打标位置；

控制所述夹持装置移动所述打标物体到所述打标位置。

进一步地，控制器1001可以调用存储器1004中存储的应用程序，还执行以下操作：

当检测到所述传感器的输出的预设信号后，控制所述夹持装置移动所述打标物体的打标位置。

进一步地，控制器1001可以调用存储器1004中存储的应用程序，还执行以下操作：

获取所述采集单元采集的治具图像信息并显示；

获取根据所述图像信息触发的操作数据；

根据所述操作数据控制所述夹持装置移动所述打标物体。

进一步地，控制器1001可以调用存储器1004中存储的应用程序，还执行以下操作：

在打标完成后，控制所述夹持装置将已完成打标操作的所述打标物体移动至预设区域。

进一步地，控制器1001可以调用存储器1004中存储的应用程序，还执行以下操作：

在打标完成后，控制所述治具转动，使所述打标物体避让所述打标位置；

控制所述机械臂，将所述打标物体移动至所述预设区域。

本发明提供一种激光打标方法、打标装置及计算机可读存储介质。

第一实施例

请参照图2，所述打标装置包括激光器与夹持装置，所述夹持装置包括机械臂以及治具，打标物体收容于所述治具中，所述机械臂的自由端与所述治具连接，所述激光打标方法包括：

S100，接收到打标命令后，获取所述打标数据；

其中，所述打标物体是指能够在所述激光打标装置上等待完成打标操作的打标物体所述夹持装置包括机械臂与治具，所述机械臂的自由端与所述治具连接，所述机械臂能够带动所述治具沿不同的方向进行移动与旋转。

其中，所述打标命令是用于启动激光打标操作的命令，具体的，获取所述打标命令的方式可以为用户通过激光打标软件进行启动打标操作，或是所述激光打标软件在检测到满足预设条件后开始进行打标操作。

其中，所述打标数据是指能够被所述激光打标装置识别的数据内容，具体的，在所述激光打标装置获取到所述打标数据后，会将所述打标数据与所述激光打标装置中的预设数据类型进行比较，其中，所述预设数据类型是指所述打标装置能够识别并获取打标内容的数据类型，当所述打标数据与所述预设数据类型相同时，表示所述打标数据能够被所述激光打标装置识别并使用，当所述打标数据与所述预设数据类型不同时，表示所述打标数据无法被所述激光打标识别装置使用。

S200，根据所述打标数据，控制所述夹持装置移动所述打标物体至打标位置；

其中，所述治具用于装载所述打标物体，所述治具能够带动所述打标物体进行转动，从而方便将所述打标物体移动至指定的打标位置。具体的，所述打标位置为根据所述打标数据获取的，用于对所述打标物体进行打标的打标位置。当所述打标物体移动至指定的所述打标位置，能够方便所述激光打标装置对所述打标物体进行打标操作。

S300，控制所述激光器对所述打标物体进行打标。

其中，在所述打标物体移动至所述打标位置后，激光器发射激光的方向对准所述安装槽内的所述打标物体，通过所述激光打标装置的所述激光器对所述打标物体进行打标。

本实施例提出的技术方案中，所述打标装置包括激光器与夹持装置，所述夹持装置包括机械臂以及治具，所述治具包括若干个安装槽，所述机械臂包括自由端，所述治具与所述自由端连接，所述激光打标方法包括：当获取打标命令时，获取所述打标数据；当所述打标数据与预设数据类型匹配时，控制所述夹持装置移动所述治具至打标位置；当检测到所述打标物体移动到所述打标位置时，对所述打标物体进行打标。通过所述机械臂代替工作人员手动进行上料与下料的操作，从而解决现有技术中人工对打标产品进行上下料操作，激光打标效率低的问题。

第二实施例

请参照图3，在第一实施例中，上述步骤S200，包括：

S210，根据所述打标数据，确定打标模板，并根据所述打标模板，确定打标位置；

其中，在获取所述打标数据后，所述激光打标装置根据所述打标数据确定所述打标模板，所述打标模板是指用于对所述打标物体的各项打标参数，具体的，所述打标模板中包括所述激光器的使用功率大小，所述激光器的打标移动轨迹，所述激光器的打标范围以及所述打标物体的打标位置。

S220，控制所述夹持装置移动所述打标物体到所述打标位置。

其中，在获取所述打标模板后，所述激光打标装置读取所述打标模板中的信息，所述打标模板中包括所述打标物体的打标位置，具体的，所述打标位置可以通过坐标的形式进行表示，还可以通过移动的相对距离进行表示。在一具体的实施方式中，所述机械臂的一端固设于工作台上，另一端与所述治具连接，所述机械臂可以沿不同方向进行移动，所述治具可与所述机械臂发生相对转动，在通过所述打标模板确定所述打标位置后，所述激光打标装置将所述打标装置以坐标的方式确定所述打标位置，并控制所述机械臂向所述打标位置移动，并且在移动至所述打标位置后，控制所述治具转动，使所述打标物体能够精确地位于所述激光器出射激光的延伸方向，从而方便所述激光打标装置对所述打标物体进行打标，

第三实施例

请参照图4，在第二实施例中，所述治具包括传感器与若干个安装槽，所述安装槽用于装载所述打标物体，所述安装槽内设置有传感器，在所述安装槽内放置打标物体后，所述传感器产生预设信号，上述步骤S220，包括：

S221，当检测到所述传感器的输出的预设信号后，控制所述夹持装置移动所述打标物体的打标位置。

其中，所述治具包括若干个安装槽与传感器，其中，所述传感器的数量与所述安装槽的数量相同，其中，所述传感器包括第一传感器与第二传感器，在所述安装槽内未装载所述打标物体时，所述第一传感器发出的信号被所述第二传感器接收，当所述安装槽内装载所述打标物体时，所述第一传感器发出的信号被所述打标物体阻挡，无法被所述第二传感器接收。当所述第二传感器无法接收到所述第一传感器发出的信号时，所述第二传感器产生所述预设信号，从而对所述治具的装载状态进行判断。当所述传感器检测到所述传感器输出的预设信号，确定所述打标物体已经装载完成，控制所述夹持装置移动所述打标物体至所述打标位置，避免未装载所述打标物体时，进行错误打标操作的问题。

第四实施例

请参照图5，在第一实施例中，所述激光打标装置还包括采集单元，上述步骤S200，之后还包括：

S230，获取所述采集单元采集的所述治具的图像信息并显示；

其中，所述采集单元的图像采集方向与所述激光器的激光出射方向相同，在通过所述机械臂将所述治具移动到所述打标位置后，由于所述治具的摆放位置与预设的打标位置相重合，因此需要通过调节所述治具的相对位置与相对角度，从而使所述治具移动到所述打标位置，方便所述激光器对所述打标物体进行打标。具体的，所述采集单元通过采集所述治具的图像信息，可以通过拍照或实时显示的方式向用户提供所述治具的位置的信息。在一具体的实施方式中，所述激光打标装置还包括显示屏，所述采集单元获取的图像信息通过所述显示屏进行显示，从而方便用户对所述图像信息进行观察。

S240，获取根据所述图像信息触发的操作数据；

S250，根据所述操作数据控制所述夹持装置移动所述打标物体。

其中，当用户对所述图像信息进行观察后，可以在根据所述图像信息对所述治具的位置进行调整，具体的，所述显示屏除了显示所述采集单元采集到的所述图像信息外，还可以显示所述打标物体的所述打标位置，在一具体的实施方式中，当所述打标物体为方形结构时，所述达标位置可以通过方框的方式进行显示，当所述打标物体收容于所述方框时，表示所述打标物体当前位于所述打标位置，从而可以对所述打标物体进行打标。通过所述图像信息对所述打标物体进行微调，从而方便所述打标物体的位置进行精确调整。

第五实施例

请参照图6，在第一实施例中，上述步骤S300之后，还包括：

S400，在打标完成后，控制所述夹持装置将已完成打标操作的打标物体移动至预设区域。

其中，在对所述打标物体进行打标后，为了方便所述激光打标装置对新的所述打标物体进行打标，需要通过所述夹持装置对已经完成打标操作的所述打标物体移动到预设区域，具体的，在获取所述打标数据后，根据所述打标数据确定所述打标模板，所述激光打标装置根据所述打标模板确定所述打标位置与所述预设区域，在所述打标物体打标完成后，所述激光打标装置读取所述预设位置，并通过所述夹持装置将所述打标物体移动到所述预设区域。可以理解的是，所述预设区域可以是所述夹持装置的初始位置，在一具体的实施方式中，在所述激光打标装置对所述打标物体完成打标操作后，可以通过所述夹持装置将所述打标物体放置在所述预设区域，还可以通过所述夹持装置将所述打标物体移出打标区域后，由用户将所述打标物体取出，在所述传感器检测到所述打标物体从所述安装槽取出后，所述激光打标装置控制所述夹持装置移动回初始位置，等待下一次的打标操作，从而方便所述激光打标装置自动进行下一次打标操作。

第六实施例

请参照图7，在第五实施例中，上述步骤S400，包括：

S410，在打标完成后，控制所述治具转动，使所述打标物体避让所述打标位置；

S420，控制所述机械臂，将所述打标物体移动至所述预设区域。

其中，在对所述安装槽内的所述打标物体打标完成后，首先通过控制所述治具转动，使已经完成打标操作的所述打标物体避让所述打标位置，防止所述激光器在进行打标操作时，对所述打标物体进行误操作。在转动所述治具后，通过所述机械臂将所述治具连同所述打标物体移动至预设区域，在一具体的实施方式中，为了避免所述机械臂在移动过程中，使所述治具的放置方向始终保持水平，从而避免所述治具的倾斜角度过大导致所述打标物体与所述治具脱落。

为实现上述目的，本申请提出一种激光打标装置，所述激光打标装置包括夹持装置、激光器以及控制器，所述夹持装置包括机械臂与治具，所述机械臂与所述治具用于调整所述打标物体的位置，所述激光器用于对打标物体进行打标，所述控制器与所述夹持装置以及所述激光器通信连接，用于执行如上述任一项实施方式所述的激光打标方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括处理器、存储器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时还实现如上述任一实施方式所述的激光打标方法的步骤。

在一些可选的实施方式中，所述处理器可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，还可以是其它通用处理器、数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器可以是设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述存储器也可以是设备的外部存储设备，例如设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器还可以既包括设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器用于存储所述计算机程序以及设备所需的其它程序和数据。所述存储器还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (8)

1.一种激光打标方法，应用于激光打标装置，其特征在于，所述激光打标装置包括激光器与夹持装置，所述夹持装置包括机械臂以及治具，所述机械臂与所述治具连接，打标物体收容于所述治具中，所述机械臂的自由端与所述治具连接，所述激光打标方法包括：

接收到打标命令后，获取所述打标数据；

根据所述打标数据确定打标位置，控制所述夹持装置移动所述打标物体至所述打标位置；

控制所述激光器对所述打标物体进行打标。

2.如权利要求1所述的激光打标方法，其特征在于，所述根据所述打标数据确定打标位置，控制所述夹持装置移动所述打标物体至所述打标位置的步骤，包括：

根据所述打标数据确定打标模板，并根据所述打标模板确定打标位置；

控制所述夹持装置移动所述打标物体到所述打标位置。

3.如权利要求2所述的激光打标方法，其特征在于，所述治具包括传感器与若干个安装槽，所述安装槽用于装载所述打标物体，所述安装槽内设置有传感器，在所述安装槽内放置打标物体后，所述传感器产生预设信号，所述控制所述夹持装置移动所述打标物体到所述打标位置的步骤，包括：

当检测到所述传感器的输出的预设信号后，控制所述夹持装置移动所述打标物体至所述打标位置。

4.如权利要求1所述的激光打标方法，其特征在于，所述激光打标装置还包括采集单元，所述根据所述打标数据确定打标位置，控制所述夹持装置移动所述打标物体至所述打标位置的步骤之后，还包括：

获取所述采集单元采集的治具图像信息并显示；

获取根据所述图像信息触发的操作数据；

根据所述操作数据控制所述夹持装置移动所述打标物体。

5.如权利要求1所述的激光打标方法，其特征在于，所述控制所述激光器对所述打标物体进行打标的步骤之后，还包括：

在打标完成后，控制所述夹持装置将已完成打标操作的所述打标物体移动至预设区域。

6.如权利要求5所述的激光打标方法，其特征在于，所述在打标完成后，控制所述夹持装置将已完成打标操作的打标物体并将所述打标物体移动至预设区域的步骤，包括：

在打标完成后，控制所述治具转动，使所述打标物体避让所述打标位置；

控制所述机械臂，将所述打标物体移动至所述预设区域。

7.一种激光打标装置，其特征在于，所述激光打标装置包括：夹持装置，激光器以及控制器，所述夹持装置包括机械臂与治具，用于调整所述打标物体的位置，所述激光器用于对打标物体进行打标，所述控制器与所述夹持装置以及所述激光器通信连接，用于执行如权利要求1-6任一项所述的激光打标方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有激光打标程序，所述激光打标程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的激光打标方法的步骤。

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