CN112252883A - 轨道交通站台门的闭合方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了轨道交通站台门的闭合方法、装置、设备和存储介质。轨道交通站台门的闭合方法用于接收并响应关门信号，驱动站台门以第一速度闭合；沿轨道交通站台门闭合的方向探测障碍物；若探测到障碍物，则驱动站台门以第二速度闭合，第二速度低于第一速度，若未探测到障碍物，则维持站台门以第一速度闭合，通过提前探测是否存在阻碍站台门闭合的障碍物，动态调整站台门闭合的速度，不仅保证站台门正常闭合、保证轨道交通的正常运行，而且，在存在阻碍站台门闭合的障碍物时降低站台门闭合的速度，以此优化滑动门的障碍物探测模式，缩短障碍物探测的确认时间，可以有效的减小撞到人体时的能量，减轻对被撞人的身体伤害，从而提高了轨道交通的安全性、保证轨道交通的安全运行，增强乘客乘坐轨道交通的用户体验。

Description

轨道交通站台门的闭合方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明属于轨道交通领域，具体涉及一种轨道交通站台门的闭合方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

近年来，随着轨道交通的快速发展，越来越多的城市开通了地铁、BRT、轻轨等交通设备，这些交通设备在给人们带来便捷的同时，也衍生出一些安全隐患，在轨道交通站台安装的屏敝门，称之为站台门，用于将站台和轨行区分开，隔离乘客和列车轨道，防止意外事故发生。

在繁忙的轨道交通线路，列车停车时间短，客流量大，乘客上下列车时碰撞到站台门的情况时有发生。

为了让乘客尽快上下列车，站台门的开度(门尺寸)较大，而列车发车和进站都要求所有站台门已经闭合，站台门不能因存在障碍物而停止闭合，因此，轨道交通展台门的闭合速度较快，乘客被撞到时有明显的痛感，甚至导致皮肤软组织伤害，尤其是对儿童的伤害更大。

发明内容

本发明实施例公开了一种轨道交通站台门闭合方法、装置、设备及存储介质，以解决轨道交通站台门闭合容易碰撞乘客导致乘客受伤的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种轨道交通站台门的闭合方法，该方法包括：

接收关门信号；

响应于所述关门信号，驱动站台门以第一速度闭合；

当所述站台门闭合时，沿所述站台门闭合的方向探测障碍物；

可选的，若探测到所述障碍物，则驱动所述站台门以第二速度闭合，所述第二速度低于所述第一速度；

若未探测到所述障碍物，则维持所述站台门以所述第一速度闭合。

可选的，所述站台门包括第一门、第二门，在所述第一门上设置有第一激光接收器、第一激光发射器，在所述第二门上设置有第二激光接收器、第二激光发射器；

所述当所述站台门闭合时，沿所述站台门闭合的方向探测障碍物，包括：

当所述第一门闭合时，驱动所述第一激光发射器发射激光信号；

若所述第一激光接收器在第一时间段内接收到所述激光信号，则确定沿所述第一门闭合的方向上的第一距离探测到障碍物；

若所述第一激光接收器在第一时间段内未接收到所述激光信号，则确定沿所述第一门闭合的方向上的第一距离未探测到障碍物；

当所述第二门闭合时，驱动所述第二激光发射器发射激光信号；

若所述第二激光接收器在第二时间段内接收到所述激光信号，则确定沿所述第二门闭合的方向上的第一距离探测到障碍物；

若所述第二激光接收器在第二时间段内未接收到所述激光信号，则确定沿所述第二门闭合的方向上的第一距离未探测到障碍物。

可选的，所述第一激光接收器、所述第一激光发射器凸出所述第一门的距离，为第一距离，所述第一距离小于所述第一门与所述第二门在初始闭合时相间距离的一半；

所述第二激光接收器、所述第二激光发射器凸出所述第二门的距离，为第二距离，所述第二距离小于所述第一门与所述第二门在初始闭合时相间距离的一半。

可选的，所述第一激光接收器、所述第一激光发射器设置在所述第一门的门头上方，且设置在所述第一门朝向所述轨道交通的轨道一侧；

所述第二激光接收器、所述第二发射器设置在所述第二门的门头上方，且设置在所述第二门朝向所述轨道交通的站台一侧。

可选的，所述驱动所述第一激光发射器发射激光信号，包括：

每间隔第一时间点驱动所述第一激光发射器发射激光信号；

所述驱动所述第二激光发射器发射激光信号，包括：

每间隔第二时间点驱动所述第二激光发射器发射激光信号；

其中，所述第一时间点与所述第二时间点之间间隔预设的时间段。

可选的，所述驱动所述第一激光发射器发射激光信号，包括：

驱动所述第一激光发射器发送激光信号，以经过所述站台门的踏板反射之后射向所述第一激光接收器；

所述驱动所述第二激光发射器发射激光信号，包括：

驱动所述第二激光发射器发送激光信号，以经过所述站台门的踏板反射之后射向所述第二激光接收器。

可选的，还包括：

确定碰撞事件，所述碰撞事件表示所述站台门在闭合的过程中碰撞所述障碍物；

响应于所述碰撞事件，执行碰撞处理。

可选的，所述执行碰撞处理，包括：

驱动所述站台门开启，直至到达预设的距离，返回执行所述响应于所述关门信号，驱动站台门以第一速度闭合；

或者，

保持所述站台门的推力，直至未探测到所述障碍物，返回执行所述响应于所述关门信号，驱动站台门以第一速度闭合。

第二方面，本发明实施例还提供了一种轨道交通站台门的闭合装置，其特征在于，包括：

关门信号接收模块，用于接收关门信号；

闭合启动模块，用于响应于所述关门信号，驱动站台门以第一速度闭合；

障碍物探测模块，用于当所述站台门闭合时，沿所述站台门闭合的方向探测障碍物；

第一闭合模块，用于若未探测到所述障碍物，则维持所述站台门以所述第一速度闭合；

第二闭合模块，用于若探测到所述障碍物，则驱动所述站台门以第二速度闭合，所述第二速度低于所述第一速度。

可选地，所述站台门包括第一门、第二门，在所述第一门上设置有第一激光接收器、第一激光发射器，在所述第二门上设置有第二激光接收器、第二激光发射器；

所述障碍物探测模块包括：

第一激光信号发射子模块，用于当所述第一门闭合时，驱动所述第一激光发射器发射激光信号；

第一激光信号接收子模块，用于当所述第一激光接收器在第一时间段内接收到所述激光信号，则确定沿所述第一门闭合的方向未探测到障碍物；

第一激光信号接收子模块，用于当所述第一激光接收器在第一时间段内未接收到所述激光信号，则确定沿所述第一门闭合的方向探测到障碍物；

第二激光信号发射子模块，用于当所述第二门闭合时，驱动所述第二激光发射器发射激光信号；

第二激光信号接收子模块，用于当若所述第二激光接收器在第二时间段内接收到所述激光信号，则确定沿所述第二门闭合的方向未探测到障碍物；

第二激光信号接收子模块，用于当所述第二激光接收器在第二时间段内未接收到所述激光信号，则确定沿所述第二门闭合的方向探测到障碍物。

可选地，所述第一激光接收器、所述第一激光发射器设置在所述第一门的门头上方，且设置在所述第一门朝向所述轨道交通的轨道一侧；

所述第二激光接收器、所述第二激光发射器设置在所述第二门的门头上方，且设置在所述第二门朝向所述轨道交通的站台一侧。

第一激光信号发射子模块包括：

第一激光信号发射单元，用于当每间隔第一时间点驱动所述第一激光发射器发射激光信号；

第二激光信号发射子模块包括：

第二激光信号发射单元，用于当每间隔第二时间点驱动所述第二激光发射器发射激光信号；

其中，所述第一时间点与所述第二时间点之间间隔预设的时间段。

第一激光信号发射单元包括：

第一激光信号发射子单元，用于驱动所述第一激光发射器发送激光信号，以经过所述站台门的踏板反射之后射向所述第一激光接收器；

第二激光信号发射单元包括：

第二激光信号发射子单元，用于驱动所述第二激光发射器发送激光信号，以经过所述站台门的踏板反射之后射向所述第二激光接收器。

碰撞事件确定模块，用于站台门在闭合的过程中碰撞所述障碍物；

碰撞事件处理模块，用于执行碰撞处理。

碰撞事件处理模块包括：

碰撞事件处理子模块，用于驱动所述站台门开启，直至到达预设的距离，返回执行所述响应于所述关门信号，驱动站台门以第一速度闭合，或者，保持所述站台门的推力，返回执行所述响应于所述关门信号，驱动站台门以第一速度闭合，直至未探测到所述障碍物。

第三方面，本发明实施例还提供了一种终端设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例提供的闭合方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明实施例提供的闭合方法。

在本实施例中，接收并响应关门信号，驱动站台门以第一速度闭合；沿站台门闭合的方向探测障碍物；若探测到障碍物，则驱动站台门以第二速度闭合，第二速度低于第一速度，若未探测到障碍物，则维持站台门以第一速度闭合，通过提前探测是否存在阻碍站台门闭合的障碍物，动态调整站台门闭合的速度，不仅保证站台门正常闭合、保证轨道交通的正常运行，而且，在存在阻碍站台门闭合的障碍物时降低站台门闭合的速度，以此优化滑动门的障碍物探测模式，缩短障碍物探测的确认时间，可以有效的减小撞到人体时的能量，减轻对被撞人的身体伤害，从而提高了轨道交通的安全性、保证轨道交通的安全运行，增强乘客乘坐轨道交通的用户体验。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种闭合方法的流程示意图；

图2为本发明实施例二提供的一种闭合方法的流程示意图；

图3A为本发明实施例二提供的一种激光信号探测的结构示意图；

图3B为本发明实施例二提供的一种激光信号探测障碍物的结构示意图；

图3C为本发明实施例二提供的一种激光信号探测的结构俯视图；

图4为本发明实施例三提供的一种确定碰撞事件的流程示意图；

图5为本发明实施例四提供的一种闭合装置的结构示意图；

图6为本发明实施例五提供的一种终端设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。该处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种轨道交通站台门的闭合方法的流程示意图，该方法可适用于在轨道交通站台门闭合的过程中，若提前检测障碍物到障碍物，则降低闭合速度，以帮助乘客应对和避开轨道交通险情的情况，该方法可以由障碍物防夹装置来执行，其中该装置可由软件和/或硬件实现，并一般集成在计算机设备上，例如，个人电脑、服务器、工作站，等等，该方法具体包括如下步骤：

S101、接收关门信号。

在本实施例中，关门信号由站台信号控制器里预先设置好的系统自动控制，示例性的，当列车需要离开站台时，列车员在司机室启动关门命令，信号系统通过主控机向站台门控制器发出关门命令，站台门控制器接收到关门命令后，按顺序执行关门、闭锁等操作，在所有滑动门关闭且锁定后，面板上的指示灯熄灭，并且主控机向信号系统发出所有滑动门关闭并锁闭的状态信息，允许列车离站。

S102、响应于关门信号，驱动站台门以第一速度闭合。

在发出关门命令后，站台门以第一速度滑行，从而执行关门、闭锁等闭合操作。

一般情况下，第一速度为站台门额定的闭合速度，可以根据轨道交通行业的要求进行设置，站台门在闭合的整个过程中，最大动能不超过10焦耳，最后100mm时，动能不超过1焦耳，整个关门过程中，闭合力不超过150牛，在符合这些要求的情况下，由于站台门的开度较大，可达1900mm，使得闭合的第一速度较快，一般能达到0.5m/s。

S103、当站台门闭合时，沿站台门闭合的方向探测障碍物。

在站台门关闭的过程中，可以通过光电开关、图像监控等方式实时沿站台门闭合的方向探测障碍物，提前判断是否有障碍物阻挡台门的闭合。

在一个示例中，可以在站台门上安装光开关，光开关指示站台门闭合的方向，从而驱动光开关沿站台门闭合的方向探测障碍物。

光电开关是用来检测视线范围内的障碍物的，开关凸出站台门的距离，则为探测障碍物的距离，利用被检测物体对红外光束的遮光或反射，由同步回路选通而检测物体的有无，其物体不限于金属，对所有能反射光线的物体均可检测，根据检测方式的不同，分为漫反射式、镜反射式、对射式、槽式、光纤式光电开关。

在又一个示例中，可以面向站台门安装摄像头，从而摄像头检测站台门的图像数据，在图像数据中测量障碍物与站台门之间的位置关系，从而判定障碍物是否位于站台门闭合的方向上。

当然，上述探测障碍物的方式只是作为示例，在实施本发明实施例时，可以根据实际情况设置其它探测障碍物的方式，本发明实施例对此不加以限制。另外，除了上述探测障碍物的方式外，本领域技术人员还可以根据实际需要采用其它探测障碍物的方式，本发明实施例对此也不加以限制。

需要说明的是，该障碍物可以是人，也可以是宠物，还可以是物体，本实施例对此不加以限制。

S104、若未探测到障碍物，则维持站台门以第一速度闭合。

如果沿站台门闭合的方向没有探测到障碍物，表示在站台门在闭合的过程中并不会发生碰撞乘客的风险，此时，可以维持原有的第一速度进行闭合，从而保证瞬速、安全闭合站台门。

此时，可以返回执行S103，继续沿站台门闭合的方向探测障碍物。

S105、若探测到障碍物，则驱动站台门以第二速度闭合。

如果沿站台门闭合的方向探测到障碍物，表示在站台门在闭合的过程中存在发生碰撞乘客的风险，此时，可以驱动站台门以第二速度闭合，其中，第二速度低于第一速度，即，沿站台门闭合的方向探测到障碍物时，降低站台门的闭合速度，给乘客预留时间反应，进入列出或者退出列车，避免碰撞章台门。

此时，可以返回执行S103，继续沿站台门闭合的方向探测障碍物。

在站台门关门过程中，顶盒上的指示灯闪烁，在所有滑动门关闭且锁定后，顶盒上指示灯和操作报警盘及主控机上“所有站台门全开”状态指示灯灭，主控机及站台端头控制盒面板上的“门关且锁”状态指示灯点亮。

在所有站台门闭合后，站台端头控制盒向信号系统发出所有屏蔽门闭锁信号后，允许列车驶离车站。

在本实施例中，接收并响应关门信号，驱动站台门以第一速度闭合；沿站台门闭合的方向探测障碍物；若探测到障碍物，则驱动站台门以第二速度闭合，第二速度低于第一速度，若未探测到障碍物，则维持站台门以第一速度闭合，通过提前探测是否存在阻碍站台门闭合的障碍物，动态调整站台门闭合的速度，不仅保证站台门正常闭合、保证轨道交通的正常运行，而且，在存在阻碍站台门闭合的障碍物时降低站台门闭合的速度，能够预留足够的时间让乘客反应，通过进入列车、退出列车等方式脱离站台门的闭合轨道，从而避免碰撞站台门，提高了轨道交通的安全性、保证轨道交通的安全运行，增强乘客乘坐轨道交通的用户体验。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种轨道交通站台门的闭合方法的流程图，本实施例以前述实施例为基础，进一步细化了沿站台门闭合的方向探测障碍物的操作，该方法具体包括如下步骤：

S201、接收关门信号。

S202、响应于关门信号，驱动站台门以第一速度闭合。

站台门包括第一门、第二门，若第一门为左侧的站台门(又称左门)，则第二门为右侧的站台门(又称右门)，若第一门为右侧的站台门(又称右门)，则第二门为左侧的站台门(又称左门)，本实施例对此不加以限制。

在第一门上设置有第一激光接收器、第一激光发射器，在第二门上设置有第二激光接收器、第二激光发射器。在一个部署的示例中，第一激光发射器设置在第一门的门头上方，且设置在第一门朝向轨道交通的轨道一侧。其中，若第一门为站台门的左门，左门的门头上方安装障碍物探测装置，位于左门朝向轨道交通的靠轨道侧，左门障碍物探测装置上有第一激光接收器和第一激光发射器，若第一门为站台门的右门，右门的门头上方安装障碍物探测装置，位于右门朝向轨道交通的靠轨道侧，右门障碍物探测装置上有第一激光接收器和第一激光发射器。

第二激光发射器设置在第二门的门头上方，且设置在第二门朝向轨道交通的站台一侧。其中，若第二门为站台门的右门，右门的门头上方安装障碍物探测装置，位于右门朝向轨道交通的靠轨道侧，右门障碍物探测装置上有第二激光接收器和第二激光发射器，若第二门为站台门的左门，左门的门头上方安装障碍物探测装置，位于左门朝向轨道交通的靠轨道侧，左门障碍物探测装置上有第二激光接收器和第二激光发射器。

S203、当第一门闭合时，驱动第一激光发射器发射激光信号。

在第一门闭合的过程中，可以驱动第一激光发射器发射激光信号，从而沿第一门闭合的方向第一距离探测障碍物，第一激光接收器、第一激光发射器凸出第一门的距离，为第一距离，该第一距离小于所述第一门与所述第二门在初始闭合时相间距离的一半。

在具体实现中，如图3A所示，轨道交通站台门的踏板部分通常为金属，可以反射激光信号，第一门上的第一激光发射器、第一激光接收器以一定的倾角向下对着踏板，在第一门闭合的过程中，可以驱动第一激光发射器发送激光信号，以经过站台门的踏板反射之后射向第一激光接收器。

在第一激光发射器、第一激光接收器与第二激光发射器、第二激光接收器部署较为接近的情况下，可能存在第一激光发射器发射的激光信号被第二激光接收器所接收、第二激光发射器发射的激光信号被第一激光接收器所接收的情况，导致发生误检测，此时，可以以一定的周期交替运行第一激光发射器、第一激光接收器与第二激光发射器、第二激光接收器，即对第一激光发射器、第一激光接收器设置的周期独立于对第二激光发射器、第二激光接收器设置的周期，第一激光发射器、第一激光接收器设置的周期以第一时间点进行表示，即每间隔第一时间点驱动第一激光发射器发射激光信号。

在具体实现中，在第一门闭合的过程中，第一门的障碍物探测装置启用，第一激光发射器打开，打开的时机与第二激光发射器打开的时间不同，第一激光发射器在0.01秒后再次发射一定频率的激光信号。

S204、若第一激光接收器在第一时间段内接收到激光信号，则确定沿第一门闭合的方向上的第一距离未探测到障碍物。

如图3A所示，第一激光发射器发射激光信号，如果沿第一门闭合的方向上的第一距离不存在障碍物，则该激光信号射向踏板，踏板将激光信号发射至第一激光接收器，因此，如果第一激光接收器在第一时间段内接收到激光信号，则确定沿第一门闭合的方向上的第一距离未探测到障碍物。

S205、若第一激光接收器在第一时间段内未接收到激光信号，则确定沿第一门闭合的方向上的第一距离探测到障碍物。

如图3B所示，第一激光发射器发射激光信号，如果沿第一门闭合的方向上的第一距离存在障碍物，则该激光信号射向障碍物，障碍物吸收该激光信号，并不将激光信号发射至第一激光接收器，因此，如果第一激光接收器在第一时间段内未接收到激光信号，则确定沿第一门闭合的方向上的第一距离探测到障碍物。

S206、当第二门闭合时，驱动第二激光发射器发射激光信号。

在第二门闭合的过程中，可以驱动第二激光发射器发射激光信号，从而沿第二门闭合的方向上的第二距离探测障碍物，第二激光接收器、第二激光发射器凸出第二门的距离，为第二距离，该第二距离小于所述第一门与所述第二门在初始闭合时相间距离的一半。

在具体实现中，如图3A所示，轨道交通站台门的踏板部分通常为金属，可以反射激光信号，第二门上的第二激光发射器、第二激光接收器以一定的倾角向下对着踏板，在第二门闭合的过程中，可以驱动第二激光发射器发送激光信号，以经过站台门的踏板反射之后射向上的第二距离第二激光接收器。

在第二门闭合的过程中，第二门的障碍物探测装置启用，第二激光发射器打开，打开的时机与第一激光发射器打开的时间不同，第二激光发射器在0.01秒后再次发射一定频率的激光信号。

S207、若第二激光接收器在第二时间段内接收到激光信号，则确定沿第二门闭合的方向上的第二距离未探测到障碍物。

如图3A所示，第二激光发射器发射激光信号，如果沿第二门闭合的方向不存在障碍物，则该激光信号射向踏板，踏板将激光信号发射至第二激光接收器，因此，如果第二激光接收器在第二时间段内接收到激光信号，则确定沿第二门闭合的方向上的第二距离未探测到障碍物。

S208、若第二激光接收器在第二时间段内未接收到激光信号，则确定沿第二门闭合的方向上的第二距离探测到障碍物。

如图3B所示，第二激光发射器发射激光信号，如果沿第二门闭合的方向存在障碍物，则该激光信号射向障碍物，障碍物吸收该激光信号，并不将激光信号发射至第二激光接收器，因此，如果第二激光接收器在第二时间段内未接收到激光信号，则确定沿第二门闭合的方向上的第二距离探测到障碍物。

S209、若未探测到障碍物，则维持站台门以第一速度闭合。

S210、若探测到障碍物，则驱动站台门以第二速度闭合。

其中，第二速度低于第一速度。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种轨道交通站台门的闭合方法的流程图，本实施例以前述实施例为基础，进一步增加了遇到碰撞时的避险操作，该方法具体包括如下步骤：

S401、接收关门信号。

S402、响应于关门信号，驱动站台门以第一速度闭合。

S403、当站台门闭合时，沿站台门闭合的方向探测障碍物。

S404、若探测到障碍物，则驱动站台门以第二速度闭合。

其中，第二速度低于第一速度。

S405、确定碰撞事件。

在本实施例中，如果站台门碰撞到障碍物，障碍物的阻力会阻挡站台门的正常闭合，可以从驱动站台门滑动的电机的电流和速度等参数反馈确认，现象是撞击到障碍物时，电机电流增大，同时，电机转速明显降低，实际的转速小于额定的转速，在150-250ms内可以确认障碍物存在，触发碰撞事件，其中，碰撞事件表示站台门在闭合的过程中碰撞障碍物。

S406、响应于碰撞事件，执行碰撞处理。

如果监测到碰撞事件，即进入遇障模式，执行预设的碰撞处理，该碰撞处理为解决碰撞事件的操作，可以由本领域技术人员根据实际情况进行设置。

在一个碰撞处理的示例中，可驱动站台门开启，直至到达预设的距离，如50mm，返回执行S403，继续沿站台门闭合的方向探测障碍物。

在另一个碰撞处理的示例中，可保持站台门的推力，返回执行S403，继续沿站台门闭合的方向探测障碍物，直至未探测到障碍物。

实施例四

图5为本发明实施例三提供的一种轨道交通站台门的闭合装置的结构框图，具体可以包括如下模块：

关门信号接收模块501，用于接收关门信号；

闭合启动模块502，用于响应于关门信号，驱动站台门以第一速度闭合；

障碍物探测模块503，用于当站台门闭合时，沿站台门闭合的方向探测障碍物；

第一闭合模块504，用于若未探测到障碍物，则维持站台门以第一速度闭合；

第二闭合模块505，用于若探测到障碍物，则驱动站台门以第二速度闭合，第二速度低于第一速度。

在本发明的一个实施例中，站台门包括第一门、第二门，在第一门上设置有第一激光接收器、第一激光发射器，在第二门上设置有第二激光接收器、第二激光发射器；

障碍物探测模块包括：

第一激光信号发射子模块，用于当第一门闭合时，驱动第一激光发射器发射激光信号；

第一激光信号接收子模块，用于当第一激光接收器在第一时间段内接收到激光信号，则确定沿第一门闭合的方向未探测到障碍物；

第一激光信号接收子模块，用于当第一激光接收器在第一时间段内未接收到激光信号，则确定沿第一门闭合的方向探测到障碍物；

第二激光信号发射子模块，用于当第二门闭合时，驱动第二激光发射器发射激光信号；

第二激光信号接收子模块，用于当若第二激光接收器在第二时间段内接收到激光信号，则确定沿第二门闭合的方向未探测到障碍物；

第二激光信号接收子模块，用于当第二激光接收器在第二时间段内未接收到激光信号，则确定沿第二门闭合的方向探测到障碍物。

在本发明的一个实施例中，第一激光接收器、第一激光发射器设置在第一门的门头上方，且设置在第一门朝向轨道交通的轨道一侧；

第二激光接收器、第二激光发射器设置在第二门的门头上方，且设置在第二门朝向轨道交通的站台一侧。

第一激光信号发射子模块包括：

第一激光信号发射单元，用于当每间隔第一时间点驱动第一激光发射器发射激光信号；

第二激光信号发射子模块包括：

第二激光信号发射单元，用于当每间隔第二时间点驱动第二激光发射器发射激光信号；

其中，第一时间点与第二时间点之间间隔预设的时间段。

第一激光信号发射单元包括：

第一激光信号发射子单元，用于驱动第一激光发射器发送激光信号，以经过站台门的踏板反射之后射向第一激光接收器；

第二激光信号发射单元包括：

第二激光信号发射子单元，用于驱动第二激光发射器发送激光信号，以经过站台门的踏板反射之后射向第二激光接收器。

碰撞事件确定模块，用于站台门在闭合的过程中碰撞障碍物；

碰撞事件处理模块，用于执行碰撞处理。

碰撞事件处理模块包括：

碰撞事件处理子模块，用于驱动站台门开启，直至到达预设的距离，返回执行响应于关门信号，驱动站台门以第一速度闭合，或者，保持站台门的推力，返回执行响应于关门信号，驱动站台门以第一速度闭合，直至未探测到障碍物。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的一种计算机设备的结构示意图。图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性计算机设备601的框图。图6显示的计算机设备601仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机设备601以通用计算设备的形式表现。计算机设备601的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元602，系统存储器603，连接不同系统组件(包括系统存储器603和处理单元602)的总线604。

总线604表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

计算机设备601典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备601访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器603可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)605和/或高速缓存存储器606。计算机设备601可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统607可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线604相连。存储器603可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块608的程序/实用工具609，可以存储在例如存储器603中，这样的程序模块608包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块608通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

计算机设备601也可以与一个或多个外部设备610(例如键盘、指向设备、显示器611等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备601交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备601能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口612进行。并且，计算机设备601还可以通过网络适配器613与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器613通过总线604与计算机设备601的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备601使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元602通过运行存储在系统存储器603中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的轨道交通站台门的闭合方法。

实施例六

本发明实施例六还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述轨道交通站台门的闭合方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，计算机可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种轨道交通站台门的闭合方法，其特征在于，包括：

接收关门信号；

响应于所述关门信号，驱动站台门以第一速度闭合；

当所述站台门闭合时，沿所述站台门闭合的方向探测障碍物；

若未探测到所述障碍物，则维持所述站台门以所述第一速度闭合；

若探测到所述障碍物，则驱动所述站台门以第二速度闭合，所述第二速度低于所述第一速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述站台门包括第一门、第二门，在所述第一门上设置有第一激光接收器、第一激光发射器，在所述第二门上设置有第二激光接收器、第二激光发射器；

所述当所述站台门闭合时，沿所述站台门闭合的方向探测障碍物，包括：

当所述第一门闭合时，驱动所述第一激光发射器发射激光信号；

若所述第一激光接收器在第一时间段内接收到所述激光信号，则确定沿所述第一门闭合的方向上的第一距离未探测到障碍物；

若所述第一激光接收器在第一时间段内未接收到所述激光信号，则确定沿所述第一门闭合的方向上的第一距离探测到障碍物；

当所述第二门闭合时，驱动所述第二激光发射器发射激光信号；

若所述第二激光接收器在第二时间段内接收到所述激光信号，则确定沿所述第二门闭合的方向上的第二距离未探测到障碍物；

若所述第二激光接收器在第二时间段内未接收到所述激光信号，则确定沿所述第二门闭合的方向上的第二距离探测到障碍物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括：

所述第一激光接收器、所述第一激光发射器凸出所述第一门的距离，为第一距离，所述第一距离小于所述第一门与所述第二门在初始闭合时相间距离的一半；

所述第二激光接收器、所述第二激光发射器凸出所述第二门的距离，为第二距离，所述第二距离小于所述第一门与所述第二门在初始闭合时相间距离的一半。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于所述第一激光接收器、所述第一激光发射器设置在所述第一门的门头上方，且设置在所述第一门朝向所述轨道交通的轨道一侧；

所述第二激光接收器、所述第二激光发射器设置在所述第二门的门头上方，且设置在所述第二门朝向所述轨道交通的站台一侧。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述驱动所述第一激光发射器发射激光信号，包括：

每间隔第一时间点驱动所述第一激光发射器发射激光信号；

所述驱动所述第二激光发射器发射激光信号，包括：

每间隔第二时间点驱动所述第二激光发射器发射激光信号；

其中，所述第一时间点与所述第二时间点之间间隔预设的时间段。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述驱动所述第一激光发射器发射激光信号，包括：

驱动所述第一激光发射器发送激光信号，以经过所述站台门的踏板反射之后射向所述第一激光接收器；

所述驱动所述第二激光发射器发射激光信号，包括：

驱动所述第二激光发射器发送激光信号，以经过所述站台门的踏板反射之后射向所述第二激光接收器。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

确定碰撞事件，所述碰撞事件表示所述站台门在闭合的过程中碰撞所述障碍物；

响应于所述碰撞事件，执行碰撞处理。

8.一种轨道交通站台门的闭合装置，其特征在于，包括：

关门信号接收模块，用于接收关门信号；

闭合启动模块，用于响应于所述关门信号，驱动站台门以第一速度闭合；

障碍物探测模块，用于当所述站台门闭合时，沿所述站台门闭合的方向探测障碍物；

第一闭合模块，用于若未探测到所述障碍物，则维持所述站台门以所述第一速度闭合；

第二闭合模块，用于若探测到所述障碍物，则驱动所述站台门以第二速度闭合，所述第二速度低于所述第一速度。

9.一种用于实现轨道交通站台门的闭合方法设备，其特征在于，包括：

存储器以及一个或多个处理器；

所述存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的轨道交通站台门的闭合方法。

10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-7中任一所述的轨道交通站台门的闭合方法。

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