JP2018131070A - ホームドア装置 - Google Patents

Abstract

【課題】引戸が支障物に接触することを抑制することのできるホームドア装置を提供する。【解決手段】ホームドア装置１０は、プラットホーム１に設置され、プラットホーム１の延伸方向に移動する引戸１１と引戸１１を駆動する駆動部３１とを備えた。ホームドア装置１０は、引戸１１に設けられ、検知範囲を有する非接触方式の第１検知センサ１４及び第３検知センサ２１と、第１検知センサ１４及び第３検知センサ２１により検知範囲に存在する支障物が検知されたときに引戸１１の動作が停止するように駆動部３１を制御する制御部とを備える。検知範囲は、引戸１１を閉じるときの進行方向における引戸１１の前方を含む。【選択図】図１

Description

本発明は、プラットホームに設置されるホームドア装置に関する。

プラットホームには、プラットホームと軌道とを区画するホームドア装置が設置されている（例えば、特許文献１参照）。ホームドア装置は、プラットホームに設けられた戸袋部に引戸が往復移動可能に収容されている。戸袋部内には、引戸を開閉駆動するための駆動部や制御部が収納されている。

特許文献１に記載のホームドア装置では、引戸を駆動させる駆動部の電流が予め設定された閾値を超えることに基づいて、引戸と人や荷物等の引戸の開閉に障害となる支障物との衝突を検知している。そして、こうした衝突が検知されたときに、引戸の開閉動作を停止している。

特開２００７−２１０４７４号公報

ところで、上記特許文献１に記載のホームドア装置では、支障物との衝突を駆動部の電流が閾値を超えたことに基づいて検知している。このため、支障物と開閉中の引戸との接触そのものを回避することはできない。
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、引戸が支障物に接触することを抑制することのできるホームドア装置を提供することにある。

上記課題を解決するホームドア装置は、プラットホームに設置され、引戸を備えたホームドア装置であって、前記引戸に設けられ、支障物を検知する非接触方式の支障物検知装置と、前記支障物検知装置により支障物が検知されたときに前記引戸の動作が停止、又は減速、又は前記引戸が開く方向に移動するように前記引戸を制御する制御部と、を備え、前記支障物検知装置の検知範囲は、前記引戸を閉じるときにおける前記引戸の進行方向前方を含む。

上記構成によれば、引戸を閉じるときの引戸の進行方向の前方に人や荷物等の支障物（以下では単に「支障物」という）が存在しているときに、引戸が支障物に接触する前に当該支障物を検知することができるため、引戸が支障物に接触することを抑制することができる。

上記ホームドア装置において、前記引戸は、前記引戸の下部に設けられ、前記引戸を支持する支持部を備え、前記検知範囲は、前記引戸を閉じるときにおける前記支持部の進行方向前方を含むことが好ましい。

上記構成によれば、引戸が閉じるときにおいて、支持部の進行方向前方に位置する支障物を検知することができるため、引戸が閉じる動作中の支持部と支障物との接触を抑制することができる。

上記ホームドア装置において、前記引戸は、前記引戸の下部に設けられ、前記引戸を支持する支持部を備え、前記検知範囲は、前記引戸を開くときにおける前記支持部の進行方向前方を含むことが好ましい。

上記構成によれば、引戸が開くときにおいて、支持部の進行方向前方に位置する支障物を検知することができるため、引戸が開く動作中における支持部との接触を抑制することができる。

上記ホームドア装置において、前記支障物検知装置は、前記引戸を開くときにおける前記支持部の進行方向前方における検知範囲である支持部用検知範囲に存在する支障物を超音波を用いて検知する超音波式検知部と、前記支障物をレーザ光を用いて検知するレーザ光式検知部とを含み、前記超音波式検知部は、前記引戸を収容する戸袋部に設けられ、前記レーザ光式検知部は、前記戸袋部と前記支持部との間にレーザ光を照射するものであって、レーザ光が前記支障物に遮られたことに基づいて前記支障物を検知するものであり、前記支障物検知装置は、前記戸袋部と前記支持部との距離が所定距離以上である場合には、前記レーザ光式検知部の検知を停止する一方、前記超音波式検知部による検知を行い、前記戸袋部と前記支持部との距離が前記所定距離未満である場合には、前記超音波式検知部による検知を停止する一方、前記レーザ光式検知部による検知を行う。

超音波は放射状に拡散する性質を有しているため、超音波式検知部の支障物の検知範囲の幅等は比較的広い。一方で、レーザ光の光径は小さいため、超音波式検知部と比較すると、レーザ光式検知部の支障物の検知範囲の幅等は比較的狭い。

上記構成によれば、支持部と戸袋部との距離が所定距離未満である場合には、超音波式検知部による支障物の検知が停止される。このため、誤って戸袋部を支障物として検知してしまうことを抑制しながら、レーザ光式検知部によって支障物の検知を適切に行うことができる。一方、支持部と戸袋部との距離が所定距離以上である場合には、支持部周辺の比較的広い範囲に存在する支障物、換言すればレーザ光式検知部によっては検知しにくい支障物を超音波式検知部により適切に検知することができる。

上記ホームドア装置において、前記検知範囲は、前記引戸の前記プラットホーム側の範囲を含むことが好ましい。
上記構成によれば、例えばプラットホーム側から引戸に向かって走り込んでくる人など、引戸に向かって移動する支障物を、当該支障物が引戸のプラットホーム側の範囲に存在することに基づいて検知することができる。このため、こうした支障物を、引戸を閉じるときの進行方向における引戸の前方の範囲に存在することに基づいて検知するときよりも早く検知することができるようになり、当該支障物と引戸との接触を更に抑制することができる。

上記ホームドア装置において、前記引戸の戸先の軌道側に緩衝材が設けられ、前記支障物検知装置は、前記引戸の戸先のプラットホーム側寄りに設けられることが好ましい。

上記構成によれば、引戸の戸先の軌道側に設けられた緩衝材により、支障物や戸当たり等との接触時における衝撃を緩和することができる。また、緩衝材を支障物検知装置の検知範囲から外れるように引戸の戸先に設けることができる。

上記ホームドア装置において、前記引戸は、プラットホーム側と軌道側とを区画する戸板と、前記戸板を支持するように前記戸板の下部に設けられる支持部と、を備え、前記支障物検知装置は、前記戸板に設けられる第１支障物検知部と、前記支持部に設けられる第２支障物検知部と、を備えていることが好ましい。

上記構成によれば、第１支障物検知部によって戸板と支障物とが接触する前に検知したり、第２支障物検知部によって支持部と支障物とが接触する前に検知したりすることができる。

上記ホームドア装置において、前記第２支障物検知部は、前記引戸の前記プラットホーム側の範囲を含む検知範囲を有し、前記支持部の幅の中心よりもプラットホーム側に設けられていることが好ましい。
上記構成によれば、第２支障物検知部がプラットホーム側に位置するため、死角が少なくなり、プラットホーム側に位置する支障物を効果的に検知することができるようになる。

上記ホームドア装置において、前記検知範囲は、前記引戸の重量と速度と前記引戸を停止させるために必要な制動距離とによって定められていることが好ましい。
上記構成によれば、支障物との接触を効果的に抑制することができる。

上記ホームドア装置において、前記支障物検知装置は、複数の検知範囲を有しており、前記支障物検知装置は、前記引戸の進行方向における前記引戸の位置に基づいて前記複数の検知範囲の中から一つの検知範囲を選択することが好ましい。
上記構成によれば、引戸の位置に基づいて適切な検知範囲が選択できるので支障物との接触を効果的に抑制することができる。

本発明によれば、引戸が支障物に接触することを抑制することができる。

ホームドア装置の一実施形態の概略構成を示し、（ａ）は引戸が第１所定位置に位置している状態を示す正面図、（ｂ）は引戸が第２所定位置に位置している状態を示す正面図、（ｃ）は引戸が第３所定位置に位置している状態を示す正面図。 ホームドア装置の引戸の戸先側の構成を示す側面図。 ホームドア装置の引戸の構成を示す上面図。 ホームドア装置の引戸の構成を示す正面図。 ホームドア装置の引戸の構成を示す下面図。 ホームドア装置の構成を示すブロック図。 ホームドア装置の閉動作時の駆動制御を示すタイミングチャート。 ホームドア装置の開動作時の駆動制御を示すタイミングチャート。 ホームドア装置の閉動作時の制御を示すフローチャート。 ホームドア装置の開動作時の制御を示すフローチャート。 ホームドア装置の変形例の引戸の構成を示す正面図。 ホームドア装置の変形例の引戸の構成を示す正面図。 ホームドア装置の変形例の引戸の構成を示す上面図。

以下、図１〜図１０を参照して、ホームドア装置の一実施形態について説明する。このホームドア装置は、鉄道等のプラットホームに設置される。
図１に示すように、ホームドア装置１０は、プラットホーム１の軌道２側の縁部に沿って設置される。ホームドア装置１０は、プラットホーム１に沿って延伸する板状の引戸１１と、引戸１１を収納する矩形状の戸袋部３０と、引戸１１が閉じたときに引戸１１の先端部分である戸先１６を受ける戸先受４０とを備えている。ホームドア装置１０は、引戸１１と戸袋部３０と戸先受４０とによってプラットホーム１と軌道２とを区画する（図３参照）。

戸袋部３０は、プラットホーム１の軌道２側の縁部に沿ってプラットホーム１に固定されている。戸袋部３０は、戸袋部３０から図中左側へ進出する引戸１１を移動可能に支持している。戸袋部３０には、引戸１１を駆動する駆動部３１が収納されている。引戸１１は、戸袋部３０に収納されることで、プラットホーム１と車両との乗降通路が開かれる。引戸１１が全開位置ＰＯまで移動したときに、引戸１１が戸袋部３０の中にほぼ収納される。すなわち、引戸１１の全長Ｌ１と戸袋部３０の全長Ｌ２とがほぼ同じである（Ｌ１≒Ｌ２）。なお、図示しないが、ホームドア装置１０は、プラットホーム１の軌道２側の縁部に沿って複数設置される。

引戸１１は、板状の戸板１２と、戸板１２の下部に設けられて戸板１２を支持する車輪１３と、車輪１３を保持する車輪保持部２０とを備えている。車輪保持部２０は、戸板１２の下部の戸先１６寄りに取り付けられている。なお、支持部は車輪１３と車輪保持部２０を含むものである。車輪１３の代わりに、クローラやローラや摺動ブロックであっても良い。

戸板１２のプラットホーム１側の面の戸先１６寄りには、鉛直方向に延出する発光部１８が取り付けられている。発光部１８は、引戸１１が移動する際に、点灯又は点滅することで注意喚起する。発光部１８は、例えばＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）を備えた部材である。

戸先受４０には、引戸１１が全閉した際に戸先１６が収納される収納部４１が設けられている。ホームドア装置１０は、引戸１１が全閉した際に戸袋部３０と戸先受４０とによって引戸１１を保持することによって引戸１１の側面に対する耐荷重を満たしている。

図２及び図３に示すように、引戸１１の戸先１６の端面には、支障物等に接触した際に衝撃を緩和する緩衝材１７が設けられている。緩衝材１７は、戸先１６の鉛直方向に延出し、戸先１６の端面の軌道２側に設けられている。

ホームドア装置１０は、引戸１１を閉じるときにおける引戸１１の進行方向前方（以下の説明では、単に「進行方向前方」と記載する。）に存在する支障物を検知する非接触方式の第１検知センサ１４（第１検知センサ１４の検知範囲を第１検知範囲Ａ１１とする。）と、引戸１１の進行方向前方であってプラットホーム１側に存在する支障物を検知する第２検知センサ１５（第２検知センサ１５の検知範囲を第３検知範囲Ａ３１とする。）とを備えている。第１検知センサ１４及び第２検知センサ１５は、例えば、超音波を送信部から発信され、その反射された超音波を受波部で受信することにより支障物の有無を検出する超音波式検知部に相当する超音波センサである。第１検知センサ１４及び第２検知センサ１５は、検出距離範囲内に存在する支障物からの反射波の有無によって支障物を検知する。第１検知センサ１４及び第２検知センサ１５は、引戸１１の戸先１６の端面のプラットホーム１側に設けられている。第１検知センサ１４は４個設けられ、第１検知センサ１４の間に３個の第２検知センサ１５が１つずつ設けられている。第１検知範囲Ａ１１と第３検知範囲Ａ３１とは、検知範囲の中心線が４５°異なっている。第１検知センサ１４は、戸先１６と戸先受４０との距離が第１所定距離Ｗ１になったら、検知を停止する。第１所定距離Ｗ１は、第１検知センサ１４の第１検知範囲Ａ１１が戸先受４０に届く手前の位置である第１所定位置Ｐ１に引戸１１が位置しているときであって、第１検知センサ１４は、第１所定位置Ｐ１と全開位置ＰＯとの間に引戸１１が位置しているときは支障物を検知する（図１（ａ）参照）。言い換えれば、第１検知センサ１４は、第１所定位置Ｐ１と全閉位置ＰＣとの間に引戸１１が位置するときには、第１検知センサ１４による検知自体を停止してもよいし、第１検知センサ１４による検知結果を採用しなくてもよい。第２検知センサ１５は、戸先１６と戸先受４０との距離が第２所定距離Ｗ２になったら、検知を停止する。第２所定距離Ｗ２は、第３検知範囲Ａ３１が戸先受４０に届く手前の位置である第２所定位置Ｐ２に引戸１１が位置しているときであって、第２検知センサ１５は、第２所定位置Ｐ２と全開位置ＰＯとの間に引戸１１が位置しているときは支障物を検知する（図１（ｂ）参照）。言い換えれば、第２検知センサ１５は、第２所定位置Ｐ２と全閉位置ＰＣとの間に引戸１１が位置するときには、第２検知センサ１５による検知自体を停止してもよいし、第２検知センサ１５による検知結果を採用しなくてもよい。第１検知範囲Ａ１１の距離（第１検知センサ１４で検知可能な範囲で最も遠い点までの距離をいう。）及び第３検知範囲Ａ３１の距離（第２検知センサ１５で検知可能な範囲で最も遠い点までの距離をいう。）は、引戸１１の重量と速度と引戸１１を停止させるために必要な制動距離とによってそれぞれ定めている。なお、第１検知センサ１４と第２検知センサ１５とは、第１支障物検知部に相当し、支障物検知装置を構成する。

図４及び図５に示すように、ホームドア装置１０は、引戸１１を閉じるときの車輪１３の進行方向前方に存在する支障物を検知する非接触方式の第３検知センサ２１（第３検知センサ２１の検知範囲を第１検知範囲Ａ１２とする。）と、引戸１１の前記前方のプラットホーム１側に存在する支障物を検知する第４検知センサ２２（第４検知センサ２２の検知範囲を第３検知範囲Ａ３２とする。）とを備えている。第３検知センサ２１及び第４検知センサ２２は、例えば超音波式検知部に相当する超音波センサである。第３検知センサ２１及び第４検知センサ２２は、検出距離範囲内に存在する支障物からの反射波の有無によって支障物を検知する。第３検知センサ２１及び第４検知センサ２２は、車輪保持部２０における引戸１１の戸先側端面である前方側端面２５であって、車輪１３の幅の中心線ＷＯよりもプラットホーム１側に設けられている。第３検知センサ２１と第４検知センサ２２とはそれぞれ１つずつ設けられている。第１検知範囲Ａ１２と第３検知範囲Ａ３２とは、検知範囲の中心線が４５°異なっている。第１検知範囲Ａ１２の距離及び第３検知範囲Ａ３２の距離は、引戸１１の重量と速度と引戸１１を停止させるために必要な制動距離とによってそれぞれ定めている。なお、第３検知センサ２１と第４検知センサ２２とは、第２支障物検知部に相当し、支障物検知装置を構成する。

また、ホームドア装置１０は、引戸１１を開くときにおける車輪１３の進行方向前方（以下の説明では、単に「進行方向前方」と記載する。）に存在する支障物を検知する非接触方式の第５検知センサ２３（第５検知センサ２３の検知範囲を第２検知範囲Ａ２２とする。）と、引戸１１の進行方向前方のプラットホーム１側に存在する支障物を検知する第６検知センサ２４（第６検知センサ２４の検知範囲を第３検知範囲Ａ３３とする。）とを備えている。第５検知センサ２３及び第６検知センサ２４は、例えば超音波式検知部に相当する超音波センサである。第５検知センサ２３及び第６検知センサ２４は、検出距離範囲内に存在する支障物からの反射波の有無によって支障物を検知する。第５検知センサ２３及び第６検知センサ２４は、車輪保持部２０における引戸１１の戸尻側端面である後方側端面２６であって、車輪１３の幅の中心線ＷＯよりもプラットホーム１側に設けられている。第５検知センサ２３と第６検知センサ２４とはそれぞれ１つずつ設けられている。第２検知範囲Ａ２２と第３検知範囲Ａ３３とは、検知範囲の中心線が４５°異なっている。第５検知センサ２３は、第５検知センサ２３の第２検知範囲Ａ２２が戸袋部３０に届く手前の位置である第３所定位置Ｐ３と全閉位置ＰＣとの間に引戸１１が位置するときに支障物を検知する（図１（ｃ）参照）。言い換えれば、第５検知センサ２３は、第３所定位置Ｐ３と全開位置ＰＯとの間に引戸１１が位置するときには、第５検知センサ２３による検知自体を停止してもよいし、第５検知センサ２３による検知結果を採用しなくてもよい。第２検知範囲Ａ２２の距離（第５検知センサ２３で検知可能な範囲で最も遠い点までの距離をいう。）及び第３検知範囲Ａ３３の距離（第６検知センサ２４で検知可能な範囲で最も遠い点までの距離をいう。）は、引戸１１の重量と速度と引戸１１を停止させるために必要な制動距離とによってそれぞれ定めている。なお、第５検知センサ２３と第６検知センサ２４とは、第２支障物検知部に相当し、支障物検知装置を構成する。

図１に示すように、ホームドア装置１０は、進行方向前方に存在する支障物を検知する第２検知範囲Ａ２３を有する非接触方式の第７検知センサ３２を備えている。第７検知センサ３２は、戸袋部３０の引戸１１が進出する側の端面の内部に設けられ、車輪保持部２０と戸袋部３０との間に存在する支障物を検知する。第７検知センサ３２は、例えば、反射部に向けてレーザ光を照射する照射部と、反射部から反射されたレーザ光を受光する受光部とを有するレーザ光式検知部に相当する回帰反射型のレーザセンサである。車輪保持部２０の後方側端面２６には、反射板３２ａが設けられている。第７検知センサ３２は、レーザ光が支障物によって遮られると受光量が減ることで支障物を検知する。車輪保持部２０と戸袋部３０との距離が第３所定距離Ｗ３以上である場合には、第７検知センサ３２による検知を停止する一方、第５検知センサ２３による検知を行う。車輪保持部２０と戸袋部３０との距離が第３所定距離Ｗ３未満である場合には、第５検知センサ２３による検知を停止する一方、第７検知センサ３２による検知を行う。第３所定距離Ｗ３は、第５検知センサ２３の第２検知範囲Ａ２２が戸袋部３０に届く手前の位置である第３所定位置Ｐ３に引戸１１が位置するときの車輪保持部２０と戸袋部３０との距離である。第７検知センサ３２は、第３所定位置Ｐ３と全開位置ＰＯとの間に引戸１１が位置するときに支障物を検知する（図１（ｃ）参照）。言い換えれば、第７検知センサ３２は、第３所定位置Ｐ３と全閉位置ＰＣとの間に引戸１１が位置するときには、第７検知センサ３２による検知自体を停止してもよいし、第７検知センサ３２による検知結果を採用しなくてもよい。第２検知範囲Ａ２３の距離は、引戸１１の重量と速度と引戸１１を停止させるために必要な制動距離とによってそれぞれ定めている。なお、第７検知センサ３２は、支障物検知装置を構成する。

また、ホームドア装置１０は、引戸１１を閉じるときに戸板１２の側面において戸袋部３０に指等が巻き込まれることを検知する第８検知センサ３３を備えている。第８検知センサ３３は、戸袋部３０の引戸１１が進出する側の端面のプラットホーム１側に設けられている。第８検知センサ３３は、例えば、支障物が接触すると導通することで支障物を検知する接点式のセンサである。

また、ホームドア装置１０は、引戸１１を閉じるときに戸板１２の上面において戸袋部３０に手や荷物等が巻き込まれることを検知する第９検知センサ３４を備えている。第９検知センサ３４は、戸袋部３０の引戸１１が進出する側の端面の上面側に設けられている。第９検知センサ３４は、例えば、光を出す投光部と光を受ける受光部からなる透過型の光電センサの組を複数有するエリアセンサである。第９検知センサ３４は、光が支障物によって遮られると受光量が減ることで支障物を検知する。

ホームドア装置１０は、戸先受４０の収納部４１に存在する支障物を検知する第４検知範囲Ａ４１を有する第１０検知センサ４２を備えている。第１０検知センサ４２は、戸先受４０の収納部４１の内壁の上面に設けられている。第１０検知センサ４２は、例えば超音波センサである。第１０検知センサ４２は、検出距離範囲内に存在する支障物からの反射波の有無によって支障物を検知する。第１０検知センサ４２は、引戸１１が開いているときに収納部４１に誤って入った子供等を検知したり、引戸１１が閉まるときに引戸１１が戸先受４０内に進入したことを検知したりすることができる。第４検知範囲Ａ４１の距離は、収納部４１の大きさによって定めている。

次に、図６を参照して、ホームドア装置１０の電気的な構成について説明する。
ホームドア装置１０は、引戸１１の駆動を制御する制御部５０を備えている。制御部５０は、外部からの駆動指令によって引戸１１を開閉するとともに、各検知センサの検知結果に応じて引戸の駆動を制御する。制御部５０は、戸袋部３０に設けられる駆動部３１と電気的に接続され、駆動部３１を制御することで引戸１１の開閉を制御する。すなわち、図７に示すように、制御部５０は、引戸１１を閉めるときには駆動部３１に対して引戸１１の駆動速度を、まず第１速度Ｖ１１まで加速させて第１速度Ｖ１１で駆動させ、第１所定位置Ｐ１に近づいたら第２速度Ｖ１２まで減速させて全閉位置ＰＣまで駆動させる。また、図８に示すように、制御部５０は、引戸１１を開けるときには駆動部３１に対して引戸１１の駆動速度を、まず第１速度Ｖ２１まで加速させて第１速度Ｖ２１で駆動させ、第３所定位置Ｐ３に近づいたら第２速度Ｖ２２まで減速させて全開位置ＰＯまで駆動させる。図６に示すように、制御部５０は、発光部１８と電気的に接続され、引戸１１が開閉するときに発光部１８が発光するように制御する。

制御部５０は、第１検知センサ１４、第２検知センサ１５、第３検知センサ２１、第４検知センサ２２、第５検知センサ２３、第６検知センサ２４、第７検知センサ３２、第８検知センサ３３、第９検知センサ３４、第１０検知センサ４２に電気的に接続され、各検知結果が入力される。

次に、図９及び図１０を参照して、上記のように構成されたホームドア装置１０の動作について説明する。ホームドア装置１０の各検知センサ１４，１５，２１，２２，２３，２４，３３，３４は、特に記載しない限り、ホームドア装置１０の電源が入っているときには支障物を検知している。

図９に示すように、ホームドア装置１０の制御部５０は、外部から閉駆動指令が入力すると、引戸１１を閉駆動する（ステップＳ１１）。
続いて、制御部５０は、引戸１１が全閉したか否かを判定する（ステップＳ１２）。すなわち、制御部５０は、駆動部３１による駆動時間が全閉位置ＰＣまでに必要な時間経過したときに全閉したと判定する。その結果、制御部５０は、引戸１１が全閉したと判定すると（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、処理を終了する。

一方、制御部５０は、引戸１１が全閉していないと判定すると（ステップＳ１２：ＮＯ）、支障物を検知したか否かを判定する（ステップＳ１３）。すなわち、制御部５０は、検知センサの少なくとも一個から支障物を検知した検知結果が入力されていることによって支障物を検知したと判定する。その結果、制御部５０は、いずれの検知センサからも支障物を検知した検知結果が入力されていないことで支障物を検知していないと判定すると（ステップＳ１３：ＮＯ）、引戸１１が第１所定位置Ｐ１であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。すなわち、制御部５０は、第１検知センサ１４の第１検知範囲Ａ１１が戸先受４０に届く手前の位置である第１所定位置Ｐ１に引戸１１が位置しているか否かを駆動部３１の駆動時間から判定する。その結果、制御部５０は、引戸１１が第１所定位置Ｐ１でないと判定すると（ステップＳ１５：ＮＯ）、ステップＳ１２に移行する。

一方、制御部５０は、引戸１１が第１所定位置Ｐ１であると判定すると（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、第１検知範囲を停止する（ステップＳ１６）。すなわち、制御部５０は、第１検知センサ１４の第１検知範囲Ａ１１による支障物の検知を停止することで、戸先受４０を誤って支障物として検知することを回避する。

続いて、制御部５０は、引戸１１が第２所定位置Ｐ２であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。すなわち、制御部５０は、第２検知センサ１５の第３検知範囲Ａ３１が戸先受４０に届く手前の位置である第２所定位置Ｐ２に引戸１１が位置しているか否かを駆動部３１の駆動時間から判定する。その結果、制御部５０は、引戸１１が第２所定位置でないと判定すると（ステップＳ１７：ＮＯ）、ステップＳ１２に移行する。

一方、制御部５０は、引戸１１が第２所定位置Ｐ２であると判定すると（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、第２検知範囲を停止して（ステップＳ１８）、ステップＳ１２に移行する。すなわち、制御部５０は、第２検知センサ１５の第３検知範囲Ａ３１による支障物の検知を停止することで、戸先受４０を支障物として誤って検知することを回避する。

一方、制御部５０は、ステップＳ１３において、少なくとも１個の検知センサからも支障物を検知した検知結果が入力されていることで支障物を検知すると（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、引戸１１の駆動を停止して（ステップＳ１４）、処理を終了する。

図１０に示すように、ホームドア装置１０の制御部５０は、外部から開駆動指令が入力すると、引戸１１を開駆動する（ステップＳ２１）。制御部５０は、第７検知センサ３２による支障物の検知を停止する。

続いて、制御部５０は、引戸１１が全開したか否かを判定する（ステップＳ２２）。すなわち、制御部５０は、駆動部３１による駆動時間が全開位置ＰＯまでに必要な時間経過したときに全開したと判定する。その結果、制御部５０は、引戸１１が全開したと判定すると（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、処理を終了する。

一方、制御部５０は、引戸１１が全開していないと判定すると（ステップＳ２２：ＮＯ）、支障物を検知したか否かを判定する（ステップＳ２３）。すなわち、制御部５０は、検知センサの少なくとも一個から支障物を検知した検知結果が入力されていることによって支障物を検知したと判定する。その結果、制御部５０は、いずれの検知センサからも支障物を検知した検知結果が入力されていないことで支障物を検知していないと判定すると（ステップＳ２３：ＮＯ）、引戸１１が第３所定位置Ｐ３であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。すなわち、制御部５０は、第５検知センサ２３の第２検知範囲Ａ２２が戸袋部３０に届く手前の位置（戸袋部３０が第２検知範囲Ａ２２の検知範囲外となっている位置）である第３所定位置Ｐ３に引戸１１が位置しているか否かを駆動部３１の駆動時間から判定する。その結果、制御部５０は、引戸１１が第３所定位置Ｐ３でないと判定すると（ステップＳ２５：ＮＯ）、ステップＳ２２に移行する。

一方、制御部５０は、引戸１１が第３所定位置Ｐ３であると判定すると（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、検知範囲を切り替えて（ステップＳ２６）、ステップＳ１２に移行する。すなわち、制御部５０は、第５検知センサ２３の第２検知範囲Ａ２２から第７検知センサ３２の第２検知範囲Ａ２３による支障物の検知に切り替えることで、戸袋部３０を誤って支障物として検知することを回避する。

一方、制御部５０は、ステップＳ２３において、少なくとも１個の検知センサからも支障物を検知した検知結果が入力されていることで支障物を検知すると（ステップＳ２３：ＹＥＳ）、引戸１１の駆動を停止して（ステップＳ２４）、処理を終了する。
以上説明したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏することができる。

（１）引戸１１を閉じるときにおける引戸１１の進行方向前方に支障物が存在しているときに、引戸１１が支障物に接触する前に当該支障物を検知することができるため、引戸１１が支障物に接触することを抑制することができる。

（２）車輪１３における引戸１１の戸先側に位置する支障物を検知することができるため、引戸１１が閉じる動作中の車輪１３や車輪保持部２０と支障物との接触を抑制することができる。

（３）車輪１３における引戸１１の戸尻側に位置する支障物を検知することができるため、引戸１１が開く動作中の車輪１３や車輪保持部２０と支障物との接触を抑制することができる。
（４）プラットホーム１側から引戸１１に向かって移動する支障物（例えば、引戸１１に向かって走り込んでくる人など）を、当該支障物が引戸１１のプラットホーム１側の範囲に存在することに基づいて検知することができる。このため、引戸１１を閉じるときにおける引戸１１の進行方向前方だけの範囲を検知するときよりも早くプラットホーム１側から引戸１１に向かって移動する支障物を検知することができるようになり、当該支障物と引戸１１との接触を更に抑制することができる。

（５）引戸１１の戸先１６の軌道２側に設けられた緩衝材１７により、支障物や戸当たり等との接触時における衝撃を緩和することができる。また、緩衝材１７を第１検知センサ１４の第１検知範囲Ａ１１から外れるように緩衝材１７を戸先１６に設けることができる。

（６）第１検知センサ１４及び第２検知センサ１５によって戸板１２と支障物とが接触する前に検知したり、第３検知センサ２１、第４検知センサ２２、第５検知センサ２３、及び第６検知センサ２４によって車輪１３と支障物とが接触する前に検知したりすることができる。

（７）第３検知センサ２１、第４検知センサ２２、第５検知センサ２３、及び第６検知センサ２４がプラットホーム１側に位置するため、プラットホーム１側に位置する支障物を効果的に検知することができるようになる。

（８）引戸１１の重量と速度と引戸１１を停止させるために必要な制動距離とによって検知範囲を定めているため、支障物との接触を効果的に抑制することができる。

（９）引戸１１の位置に基づいて支障物との接触を効果的に抑制することができる。

なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・上記実施形態において、検知センサとして超音波方式、測距方式（ＰＳＤ、ＴＯＦ）、焦電方式、画像方式、光電管方式、レーザ方式のいずれを採用してもよい。また、これらの組み合わせも可能である。

・上記実施形態では、第１検知範囲と第３検知範囲とは検知範囲の中心線が４５°異なるようにしたが、検知範囲の中心線が４５°に限らず、任意に設定してもよい。

・上記実施形態では、第３検知範囲Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３において支障物を検知した際には引戸１１の駆動を停止したが、第３検知範囲Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３において支障物を検知した際には引戸１１が減速するように駆動してもよい。このようにすれば、安全を確保しながら、引戸１１を速やかに移動させることができる。

・また、引戸１１が閉じる方向に駆動されているときに、支障物検知装置により検知範囲に存在する支障物が検知されたら、引戸１１が開く方向に移動するように駆動部３１を制御してもよい。

・上記実施形態では、第１検知範囲と第３検知範囲とは検知範囲の中心線が４５°異なるようにしたが、検知範囲の中心線が４５°に限らず、任意に設定してもよい。

・上記実施形態では、プラットホーム１側に存在する支障物を検知する検知センサを戸板１２の端面や車輪保持部２０の前方側端面２５や後方側端面２６に設けた。しかしながら、プラットホーム１側に存在する支障物を検知する検知センサを戸板１２のプラットホーム１側の面や車輪保持部２０のプラットホーム１側の面に設けてもよい。
・上記実施形態において、戸板１２に非常停止ボタンを設けてもよい。非常停止ボタンが押されると、引戸１１の移動が停止する。
・上記実施形態において、検知範囲はそれぞれ任意に設定してもよい。

・上記実施形態では、車輪保持部２０に設けた検知センサをプラットホーム１側に設けたが、車輪保持部２０に設けた検知センサを軌道２側に設けたり、車輪１３の幅の中心線ＷＯ付近の中央に設けたりしてもよい。
・上記実施形態において、図１１に示すように、戸板１２の前方の下方に存在する支障物を検知する検知範囲Ａ１３を有する検知センサ５１を設けてもよい。

・上記実施形態では、戸板１２と車輪保持部２０とに検知センサを設けたが、戸板のみに検知センサを設けてもよい。例えば、図１２に示すように、戸板１２の下部に検知センサ５２，５３を設けて車輪１３の前方と後方とに存在する支障物を検知する検知範囲Ａ１４，Ａ２４を有してもよい。

・上記実施形態では、戸板１２の前方に存在する支障物を検知する検知センサと戸板１２のプラットホーム１側に存在する支障物を検知する検知センサとを別々に設けた。しかしながら、図１３に示すように、戸板１２の前方からプラットホーム１側に亘って存在する支障物を検知する検知範囲Ａ５１を有する検知センサ５４を設けてもよい。検知センサ５４は、検知範囲Ａ５１をレーザスキャン等で検知する。

・上記実施形態では、緩衝材１７を備えたが、緩衝材１７を省略してもよい。このようにすることで、検知センサを戸板１２の軌道２側や中央に設けてもよい。

・上記実施形態において、引戸１１が所定速度以上で移動しているときは第３検知範囲Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３による支障物の検知を停止してもよい。

・上記実施形態において、第２検知範囲Ａ２２と第２検知範囲Ａ２３とを切り替えたが、切り替える必要がなければ切り替えず、第２検知範囲Ａ２２と第２検知範囲Ａ２３とのどちらも使用してもよい。

・上記実施形態では、プラットホーム１側に存在する支障物を検知する検知範囲を有したが、プラットホーム１側に存在する支障物を検知する検知範囲を有していなくてもよい。
・上記実施形態では、引戸１１が全開位置ＰＯまで移動したときに、引戸１１が戸袋部３０の中にほぼ収納されるようにしたが、引戸１１の戸先１６が戸袋部３０から突出した状態で引戸１１が戸袋部３０に収納されるようにしてもよい。

・上記実施形態では、引戸１１を閉じるときと開くときにおける進行方向前方に存在する支障物を検知するものを例示したが、引戸を閉じるとき又は開くときにおける進行方向前方のいずれかのみで支障物を検知するものであってもよい。
・上記実施形態では、車輪１３の進行方向前方に検知範囲を有したが、車輪１３の進行方向前方に検知エリアを有していなくてもよい。

１…プラットホーム、２…軌道、１０…ホームドア装置、１１…引戸、１２…戸板、１３…車輪、１４…第１検知センサ、１５…第２検知センサ、１６…戸先、１７…緩衝材、１８…発光部、２０…車輪保持部、２１…第３検知センサ、２２…第４検知センサ、２３…第５検知センサ、２４…第６検知センサ、２５…前方側端面、２６…後方側端面、３０…戸袋部、３１…駆動部、３２…第７検知センサ、３２ａ…反射板、３３…第８検知センサ、３４…第９検知センサ、４０…戸先受、４１…収納部、４２…第１０検知センサ、５０…制御部、５１，５２，５３，５４…検知センサ、Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ４１，Ａ５１…検知範囲、Ｌ１，Ｌ２…全長、Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３…所定位置、ＰＣ…全閉位置、ＰＯ…全開位置、Ｖ１１，Ｖ１２，Ｖ２１，Ｖ２２…速度、Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３…所定距離、ＷＯ…中心線。

Claims (10)

1. プラットホームに設置され、引戸を備えたホームドア装置であって、
   前記引戸に設けられ、支障物を検知する非接触方式の支障物検知装置と、
   前記支障物検知装置により支障物が検知されたときに前記引戸の動作が停止、又は減速、又は前記引戸が開く方向に移動するように前記引戸を制御する制御部と、を備え、
   前記支障物検知装置の検知範囲は、前記引戸を閉じるときにおける前記引戸の進行方向前方を含む
   ホームドア装置。
2. 前記引戸は、前記引戸の下部に設けられ、前記引戸を支持する支持部を備え、
   前記検知範囲は、前記引戸を閉じるときにおける前記支持部の進行方向前方を含む
   請求項１に記載のホームドア装置。
3. 前記引戸は、前記引戸の下部に設けられ、前記引戸を支持する支持部を備え、
   前記検知範囲は、前記引戸を開くときにおける前記支持部の進行方向前方を含む
   請求項１又は２に記載のホームドア装置。
4. 前記支障物検知装置は、前記引戸を開くときにおける前記支持部の進行方向前方の検知範囲に存在する支障物を超音波を用いて検知する超音波式検知部と、前記支障物をレーザ光を用いて検知するレーザ光式検知部とを含み、
   前記超音波式検知部は、前記引戸を収容する戸袋部に設けられ、
   前記レーザ光式検知部は、前記戸袋部と前記支持部との間にレーザ光を照射するものであって、前記レーザ光が前記支障物に遮られたことに基づいて前記支障物を検知するものであり、
   前記支障物検知装置は、前記戸袋部と前記支持部との距離が所定距離以上である場合には、前記レーザ光式検知部の検知を停止する一方、前記超音波式検知部による検知を行い、前記戸袋部と前記支持部との距離が前記所定距離未満である場合には、前記超音波式検知部による検知を停止する一方、前記レーザ光式検知部による検知を行う
   請求項３に記載のホームドア装置。
5. 前記検知範囲は、前記引戸の前記プラットホーム側の範囲を含む
   請求項１〜４のいずれか一項に記載のホームドア装置。
6. 前記引戸の戸先の軌道側に設けられている緩衝材を有し、
   前記支障物検知装置は、前記引戸の戸先のプラットホーム側寄りに設けられる
   請求項５に記載のホームドア装置。
7. 前記引戸は、プラットホーム側と軌道側とを区画する戸板と、前記戸板を支持するように前記戸板の下部に設けられる支持部と、を備え、
   前記支障物検知装置は、前記戸板に設けられる第１支障物検知部と、前記支持部に設けられる第２支障物検知部と、を備えている
   請求項１〜６のいずれか一項に記載のホームドア装置。
8. 前記第２支障物検知部は、前記引戸の前記プラットホーム側の範囲を含む検知範囲を有し、前記支持部の幅の中心よりもプラットホーム側に設けられている
   請求項７に記載のホームドア装置。
9. 前記検知範囲は、前記引戸の重量と速度と前記引戸を停止させるために必要な制動距離とによって定められている
   請求項１〜８のいずれか一項に記載のホームドア装置。
10. 前記支障物検知装置は、複数の検知範囲を有しており、
    前記支障物検知装置は、前記引戸の進行方向における前記引戸の位置に基づいて前記複数の検知範囲の中から一つの検知範囲を選択する
    請求項１〜９のいずれか一項に記載のホームドア装置。