CN112249584B - 一种自动取药柜及取药方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及自动取药柜及取药方法，其中，一种自动取药柜，包括柜体，柜体包括药品放置架、位于药品放置架前方的前面板、位于药品放置架后侧的柜门、取药机构以及控制系统；还包括取药方法。本发明的一种自动取药柜，取药机构的取药小车车斗可以沿取药轨道单元到达药品放置仓下方，取药后行走至取药轨道单元左侧，倒入相邻的药斗，然后药品收集小车通过升降单元以及平移轨道单元到达指定出药位置，采用传送带和对射传感器的配合,很好解决了送药方式和计数的问题,放置药品的时候,只需打开柜门,将药品从后推入即可,往期药品在前,本次药品在后,操作简便且能够防止由于放药不合理导致往期药品出现超期的情况出现。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械领域，更具体地说，尤其是涉及一种自动取药柜。
背景技术
针对用于存储药品的货架，如医院、药店的药品陈列架，用于药品的分类存放。药品陈列架的使用可在一定程度上提高了医院、药店的工作效率和利于对不同种类药品的管理。
随着技术发展,自动出药的自动取药柜应运而生,为医护取药以及百姓自助取药提供了便利,现有的自动取药柜出药方式中，有的采用推杆将放置在药品存储腔中的药品推出来,有的采用机械臂抓取,上述方式存在一些问题, 机械臂机械臂造价高昂,不利于推广,而且只能对深度较浅药品存储腔中的药品进行抓取,使得药品存储腔存药有限,另外,由于抓取的方式和力度有限度，只能应对特定形状的药品，不能适应比如盒装、瓶状、袋状多种药品时的场景，使用范围有限；对于推杆的方式，放置药品的时候，就只能从柜子前方放置，如果直接将药品推入药品存储腔，则腔内原有药品就被推到了最里面，对于不常用的药品，容易导致后面药物临期或者过期，如果想避免这种情况，就需要将腔内药品拿出，将新药放入之后，再将拿出想药品放到最前面，非常的麻烦，另外，现有技术中该种取药方式，比如公开号为CN 108986338 A，名称为室外分离式售药机器及其工作方法，展示的药品从推杆推出后从上往下一层层的往下掉，直至掉落到最底层的传送带上，对于瓶装药品，特别是玻璃瓶装的药品针剂，落到传送带上有可能会滚出传动带，而且，从高处层层落下加大了破碎的概率。
另外，今年由于呼吸道疾病的全球流行，做好取药防护，减少接触性感染，也是预防流行病传播的重要一环，当下从自动取药柜取药，需要自动取药柜先将一堆药品放入取药筐中，病患从取药筐中一个一个捡取，然后拿走，这个过程比较长，病患手会不断碰触取药筐，增加了取药筐被污染的概率，而各个药品均会与取药筐接触，消毒处理比较麻烦，增加了药品沾染病毒导致流行病传播的概率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动取药柜，还提供以一种取药方法。
为解决上述技术问题，本发明中的技术方案如下：
一种自动取药柜，包括柜体，柜体包括药品放置架、位于药品放置架前方的前面板、位于药品放置架后侧的柜门、取药机构以及控制系统，药品放置架包括顶部容置箱、底部容置箱以及位于顶部容置箱和底部容置箱之间的沿竖向方向分布的多层药品放置层，每个药品放置层沿水平方向排列多个沿前后方向延伸的药品放置仓，每个药品放置仓均包括药品存储腔、沿前后方向设置在药品存储腔中的传送带、位于药品容置腔一侧的后方用于驱动传送带转动的第一减速电机、横向转动设于药品容置腔前端的从动转轴以及设于药品容置腔前端两侧的对射传感器，取药机构位于药品放置架和前面板之间，取药机构包括设于药品放置架前端的多层取药轨道单元、设于药品放置架前端左侧的升降单元、设于最下层取药轨道单元下方的平移轨道单元、取药小车以及药品收集小车，取药轨道单元包括设于每层药品放置仓下方的沿左右方向延伸的第一支撑板以及设于第一支撑板上的第一轨道，平移轨道单元包括设于最下层取药轨道单元下方沿左右方向延伸的第二支撑板以及设于第二支撑板上的第二轨道，第二支撑板的两端固定在柜体横向两侧壁上，升降单元包括设于药品放置架前端左侧的第二支撑板上的四个立柱、滑动设于立柱间的升降板以及设于顶部容置箱中的升降驱动机构，升降板的左右侧面上分别设置两组竖向延伸的滑槽，每组滑槽有两个，沿前后方向排布，四个立柱上对应设有与滑槽滑动配合的竖向滑轨，升降板上设有用于与第一轨道以及第二轨道对接的第三轨道，升降驱动机构包括设于顶部容置箱中第二减速电机和第三减速电机，第二减速电机和第三减速电机平行设置且输出端均具有绕线轮，两绕线轮上的钢丝拉线分别与升降板的前后两侧连接，取药小车包括四个第一轨道轮、设于第一轨道轮上的底板、铰接在底板左端的车斗、铰接在底板右侧的第一电动推杆以及第一小车控制器，第一电动推杆的输出端铰接在车斗底部，药品收集小车包括四个第二轨道轮、设于第二轨道轮上的底架、铰接在底架前端的药斗、铰接在底架中部的第二电动推杆以及第二小车控制器，第二电动推杆的输出端铰接在药斗底部，底架为T字形，上表面的两端与第二轨道轮的外缘平齐或伸出第二轨道轮的外缘，药斗前侧面上设有出药孔，药斗前侧面上设有第四减速电机，第四减速电机的输出转轴上固设用于开闭出药孔的挡板，所述控制系统包括PLC控制器，PLC控制器分别与第二减速电机、第三减速电机以及各药品放置仓中的第一减速电机控制连接，PLC控制器分别与各药品放置仓中的对射传感器采样连接以计算对应药品容置腔中出药的数量，所述PLC控制器与第一小车控制器以及第二小车控制器控制连接，第一小车控制器与第一电动推杆控制连接，第二小车控制器分别与第二电动推杆和第四减速电机控制连接，所述PLC控制器与前面板上的键盘、显示屏、条码扫描单元连接。
优选的,设于所述药品容置腔前端两侧的所述对射传感器位于对应传送皮带的下方。
优选的,还包括装袋机构，所述装袋机构包括平动单元、供袋单元、药品袋固定单元、药品袋开口单元以及封装单元；平动单元包括第一丝杠、第一滑杆和第五减速电机，第一丝杠两端通过轴承转动设置在柜体左右两侧壁上，第五减速电机固定在柜体右侧壁上且输出转轴与第一丝杠连接，第一丝杠上螺接第一丝母，第一丝母与滑动套接在第一滑杆上的第二滑套连接，第二滑套前侧连接安装板；供袋单元包括药品袋放置盒、通过连接板连接在安装板上的第六减速电机、固定在第六减速电机上方的第三电动推杆以及第一气压缸，药品袋放置盒包括矩形框体、设于框体中的推板以及设于框体底部的第四电动推杆，第四电动推杆的输出端与推板的底部连接，第六减速电机的输出转轴上设置与输出转轴垂直的第一吸附长板，第一吸附长板的自由端部设置至少两个第一气动吸盘，第一气压缸包括缸体和活塞，第三电动推杆的输出端与活塞左侧相连，活塞右侧腔体通过第一导管与各所述第一气动吸盘连通，药品袋固定单元包括沿前后方向水平设置在安装板上的两个平行的筒体，安装板的前侧具有沿左右方向延伸的截面为凸字形的滑槽，筒体的底部与滑槽吻合滑动配合，筒体的前端铰接压盖，筒体内铰接设置第五电动推杆，第五电动推杆的推杆与压盖的内壁铰接，供袋单元位于药品袋固定单元的下方，且第一吸附长板到达竖直位置时，第一气动吸盘外缘刚好位于筒体前端的正下方；药品袋开口单元位于药品袋固定单元的右侧，包括固定在安装板上的第七减速电机、第五电动推杆以及第二气压缸，第七减速电机的输出转轴竖直向下延伸且该输出转轴的下端部水平固定设置第二吸附长板第二吸附长板，第二吸附长板的自由端部设置至少两个第二气动吸盘，当第二吸附长板水平转至左侧时，第二气动吸盘与第一气动吸盘正对，第六电动推杆的推杆与第二气压缸活塞右侧相连，第二气压缸活塞左侧腔体通过第二导管与各所述第二气动吸盘连通，所述PLC控制器分别与第五减速电机、第六减速电机、第七减速电机、第三电动推杆第四电动推杆、第五电动推杆和第六电动推杆控制连接。
优选的,所述药斗为截面为正四边形的漏斗状，药斗前侧面上设有出药孔，药斗前侧面上设有第八减速电机，第八减速电机的输出转轴上固设用于开闭出药孔的挡板，所述PLC控制器与第八减速电机控制连接。
优选的,还包括封装机构，所述封装机构包括水平铰接固定在柜体右侧壁上的两个门形支架以及设于门形支架上的导热滚轮，两门形支架之间设有拉簧，门形支架包括两个右端铰接在柜体右侧壁上的陶瓷绝缘夹板以及连接两个陶瓷绝缘夹板左端部的电加热棒，导热滚轮通过轴承转动连接在电加热棒上，两导热滚轮水平设置，形成滚动挤压热封装结构，封装结构位于所述第二吸附长板的下方，两导热滚轮的切线与所述筒体的前端面在一个竖向平面中，电加热棒通过所述PLC控制器与电源连接，电加热棒上连接温度传感器，所述PLC控制器与温度传感器采样连接。
优选的,两个所述筒体之间设有压簧。
优选的,取药筐的后方设有将取药筐推出和拉回柜体的第七电动推杆，取药筐上方的前面板的内壁上设有紫外线消毒灯，PLC控制器分别与所述第七电动推杆和所述紫外线消毒灯控制连接，以便在用户取药后，PLC控制器通过第七电动推杆将取药筐拉回柜体内，并通过紫外线消毒灯对取药筐进行消毒。
利用上述一种自动取药柜的取药方法，包括以下步骤：
步骤1、通过条码识别或者键盘输入，PLC控制器根据预先设定规则得出所要取的药物种类和数量；
步骤2、PLC控制器根据设定取药顺序、药品放置仓编码位置、药品收集小车位置以及各个取药小车的位置，首先控制控制对应取药轨道单元上的取药小车行走至所需药品放置仓的下方，然后通过控制对应的第一减速电机驱动传送带将药送入车斗，并通过对射传感器计数，一个药品放置仓取药完毕，PLC控制器通过第一小车控制器控制取药小车到达取药轨道单元的左侧，同时PLC控制器控制第二减速电机和第三减速电机，将药品收集小车的药斗依次送至各个取药轨道单元的下方，各取药小车通过第一电动推杆，将药品依次倒入药斗中，当所要取的药物种类和数量取完，PLC控制器控制第二减速电机和第三减速电机将药斗送至升降单元底部，并控制药品收集小车从第三轨道行走到平移轨道单元的第二轨道上，通过第四减速电机打开出药孔，并通过第二电动推杆将药全部倒入取药筐或根据要求执行下一个动作。
优选的,还包括装袋步骤，该次药品全部取完后，PLC控制器控制第六减速电机将第一气动吸盘转至水平位置且贴在药品袋的中上部，然后控制第三电动推杆回缩，使得第一气动吸盘产生负压将药品袋吸附在第一气动吸盘上，然后控制第六减速电机将第一气动吸盘转至竖直位置，且在第一气动吸盘到达竖直位置之前，PLC控制器控制第五电动推杆将压盖向外推开，使得当第一气动吸盘转至竖直位置时，药品袋的上口两侧刚好贴在两筒体前端，然后驱动第五电动推杆回缩，带动压盖将药品袋紧紧压在筒体前端实现药品袋固定，接着控制第七减速电机的输出转轴转动，带动第二气动吸盘贴合在药品袋的前表面，然后控制第六电动推杆回缩，使得第二气动吸盘产生负压将药品袋吸附在第二气动吸盘上，接着通过第六减速电机和第七减速电机的输出转轴转动，使得第一气动吸盘向后运动且第二气动吸盘向前运动将药品袋上口打开，两筒体靠近，然后通过第五减速电机带动药品袋到达柜体左右方向的中部，即药斗下方，然后通过第四减速电机带动药斗向前翻转将所有药品倒入药品袋中，或者通过第四减速电机带动药斗向前翻转一定角度使得出药孔正对药品袋上口且通过第八减速电机翻转挡板打开出药孔将药品倒入药品袋中，然后通过第三电动推杆和第六电动推杆的反向运动解除第一气动吸盘和第二气动吸盘在药品袋上的吸附且通过第五电动推杆解除固定将药品袋落入取药筐或执行下一个动作。
优选的,还包括封装步骤，在所述装袋步骤中，所有药品倒入药品袋后，通过第三电动推杆和第六电动推杆的反向运动解除第一气动吸盘和第二气动吸盘在药品袋上的吸附，通过第五减速电机带动药品袋经过滚动挤压热封装结构，然后返回至取药筐上方，通过第五电动推杆解除固定将药品袋落入取药筐。
本发明的一种自动取药柜，取药机构的取药小车车斗可以沿取药轨道单元到达药品放置仓下方，使得车斗紧邻药品放置仓,取药后行走至取药轨道单元左侧，倒入相邻的药斗，然后药品收集小车通过升降单元以及平移轨道单元到达指定出药位置，本发明的方案能够防止出现现有技术中玻璃包装的药品多次层间跌落或高处直接跌落药品柜底部导致的碎裂风险,采用传送带和对射传感器的配合,很好解决了送药方式和计数的问题,放置药品的时候,只需打开柜门,将药品从后推入即可,往期药品在前,本次药品在后,操作简便且能够防止由于放药不合理导致往期药品出现超期的情况出现,本方案能够通过输入或者扫码将所有药品按设定顺序一次性取完,使用非常方便，适用于医院医护取药以及患者自主取药。
更进一步的，设于药品容置腔前端两侧的所述对射传感器位于对应传送皮带的下方，这样做的目的是跌落一个，计算一个，防止药品紧贴而导致的检测错误，另外，射传感器设在药品容置腔前端，能够及时反馈，及时控制传送带停止输送，防止多出药。
更进一步的，装袋机构囊括了药品袋的抓取、固定、撑开以及平移等功能，药品袋抓取后，第四电动推杆在PLC控制器控制下向上按设距离顶压，以保证最上层药品袋的高度，保证抓取效果，整个装袋机构的结构非常巧妙，药斗收集药品后移动至要求位置，将药倒入位于下方开口的药品袋中，这样用户伸手拿袋子即可，无需一个一个捡拾，方便携带的同时，大大减少了取药的时间，也防止药品与取药筐接触，甚至用户不必触碰取药筐，大大减少了取药筐和药品被污染的概率。
更进一步的，药斗前侧面上设有出药孔，药斗前侧面上设有第四减速电机，第四减速电机的输出转轴上固设用于开闭出药孔的挡板，使用的时候分别通过第二电动推杆转动药斗并通过第四减速电机转动挡板，就能调节出最佳的出药位置，设置出药孔，降低了药品与药品袋之间的高度落差，进一步减小玻璃瓶在被倒入药品袋碎裂的几率，而且出药孔相比药斗上端口小的多，更容易将药倒入药品袋中。
更进一步的，设置封装机构，在与装袋机构配合之下将药品袋进行热熔封装，这样进一步避免了药品污染，即使在高风险时期，用户取药后，只需对药品袋消毒即可，大大减少了流行病传播的可能。
更进一步的，两个筒体之间设有压簧，在第一气动吸盘和第二气动吸盘脱离药品袋之后，通过弹力推动两筒体向左右方向移动，使得药品袋上口重新合在一起，方便进入封装机构进行封装。
更进一步的，取药筐的后方设有将取药筐推出和拉回柜体的第七电动推杆，取药筐上方的前面板的内壁上设有紫外线消毒灯，这样方便了用户取药，在用户取药后，PLC控制器通过第七电动推杆将取药筐拉回柜体内，避免取药筐并通过紫外线消毒灯对取药筐进行消毒。
利用上述结构自动取药柜的取药方法，能够很好的完成一次取多种药，取药轻松简单，防止玻璃瓶装药品碎裂，方便从后往前在药品容置腔放置药品。
更进一步的，方便包装和封装，减少流行病传播风险。
附图说明
图1是本发明药品放置架的结构示意图；
图2是自动取药柜在图1的D-D方向上的截面结构示意图；
图3是升降板的结构示意图；
图4是药品收集小车的结构示意图；
图5是装袋机构和封装机构的俯视结构示意图；
图6是图1中A处的放大结构示意图；
图7是图5中B处的放大结构示意图；
图8是图7中C处的放大结构示意图。
其中，为了方便读图，图2中的取药小车以及药品收集小车未画出。
具体实施方式
一种自动取药柜的实施例，如图1-8所述，包括柜体，柜体包括药品放置架1、位于药品放置架前方的前面板57、位于药品放置架后侧的柜门15、取药机构以及控制系统，药品放置架包括顶部容置箱4、底部容置箱34以及位于顶部容置箱和底部容置箱之间的沿竖向方向分布的多层药品放置层，每个药品放置层沿水平方向排列多个沿前后方向延伸的药品放置仓2，每个药品放置仓均包括药品存储腔3、沿前后方向设置在药品存储腔中的传送带36、位于药品容置腔一侧的后方用于驱动传送带转动的第一减速电机28、通过轴承横向转动设于药品容置腔前端的从动转轴35以及设于药品容置腔前端两侧的对射传感器27，具体的，对射传感器位于对应传送皮带的下方，取药机构位于药品放置架和前面板之间，取药机构包括设于药品放置架前端的多层取药轨道单元、设于药品放置架前端左侧的升降单元、设于最下层取药轨道单元下方的平移轨道单元、取药小车以及药品收集小车，取药轨道单元包括设于每层药品放置仓下方的沿左右方向延伸的第一支撑板5以及设于第一支撑板上的第一轨道16，平移轨道单元包括设于最下层取药轨道单元下方沿左右方向延伸的第二支撑板6以及设于第二支撑板上的第二轨道7，第二支撑板的两端固定在柜体横向两侧壁8、15上，升降单元包括设于药品放置架前端左侧的第二支撑板上的四个立柱45、滑动设于立柱间的升降板50以及设于顶部容置箱中的升降驱动机构，升降板的左右侧面上分别设置两组竖向延伸的滑槽，每组滑槽有两个，沿前后方向排布，四个立柱上对应设有与滑槽滑动配合的竖向滑轨451，升降板上设有用于与第一轨道以及第二轨道对接的第三轨道501，升降驱动机构包括固定在顶部容置箱中第二减速电机和第三减速电机42、42’，第二减速电机和第三减速电机平行设置且输出端均具有绕线轮43，两绕线轮上的钢丝拉线44分别与升降板50的前后两侧连接，取药小车包括四个第一轨道轮17、设于第一轨道轮上的底板、铰接在底板左端的车斗41、铰接在底板右侧的第一电动推杆40以及第一小车控制器（图中未显示），第一电动推杆40的输出端铰接在车斗底部，药品收集小车包括四个第二轨道轮46、设于第二轨道轮上的底架47、铰接在底架前端的药斗51、铰接在底架中部的第二电动推杆48以及第二小车控制器49，第二电动推杆的输出端铰接在药斗底部，底架为T字形，上表面的两端与第二轨道轮的外缘平齐或伸出第二轨道轮的外缘，目的是防止第二轨道轮阻碍药品倒出，药斗前侧面上设有出药孔，药斗前侧面上设有第四减速电机53，第四减速电机的输出转轴上固设用于开闭出药孔的挡板54，底架47上设置电池52，为驱动药品收集小车、第四减速电机、第二电动推杆以及第二小车控制器供电，取药小车上同样设有电池（图中未显示），为驱动取药小车、第一电动推杆以及第一小车控制器供电，控制系统包括设于前面板57后表面的PLC控制器37， PLC控制器分别与第二减速电机、第三减速电机以及各药品放置仓中的第一减速电机控制连接，PLC控制器分别与各药品放置仓中的对射传感器27采样连接以计算对应药品容置腔中出药的数量， PLC控制器与第一小车控制器以及第二小车控制器49控制连接，第一小车控制器与第一电动推杆控制连接，第二小车控制器分别与第二电动推杆和第四减速电机控制连接，所述PLC控制器与前面板上的键盘39、显示屏38、条码扫描单元56连接。
本实施例中，还包括装袋机构，装袋机构包括平动单元、供袋单元、药品袋固定单元、药品袋开口单元以及封装单元；平动单元包括第一丝杠14、第一滑杆13和第五减速电机12，第一丝杠两端通过轴承转动设置在柜体左右两侧壁上，第五减速电机固定在柜体右侧壁15上且输出转轴与第一丝杠连接，第一丝杠上螺接第一丝母58，第一丝母与滑动套接在第一滑杆13上的第二滑套59连接，第二滑套前侧连接安装板29；供袋单元包括药品袋放置盒19、通过连接板30连接在安装板29上的第六减速电机32、固定在第六减速电机上方的第三电动推杆31以及第一气压缸33，药品袋放置盒19包括用于放置药品袋21的矩形框体、设于框体中的推板20以及设于框体底部的第四电动推杆18，第四电动推杆的输出端与推板的底部固定连接，第六减速电机31的输出转轴上设置与输出转轴垂直的第一吸附长板22，第一吸附长板的自由端部设置至少两个第一气动吸盘，本实施例中有两个第一气动吸盘65，沿左右方向排列，第一气压缸包括缸体和活塞，第三电动推杆31的输出端与活塞左侧相连，活塞右侧腔体通过第一导管69与各第一气动吸盘65连通，药品袋固定单元包括沿前后方向水平固定设置在安装板上的两个平行的筒体68，安装板的前侧具有沿左右方向延伸的截面为凸字形的滑槽，筒体的底部与滑槽吻合滑动配合，目的是在打开药品袋上口的时候，筒体能够相向运动，防止出现药品袋上口在绷紧状态无法打开的情况，筒体的前端铰接压盖64，筒体内铰接设置第五电动推杆67，第五电动推杆的推杆与压盖64的内壁铰接，筒体的前端与压盖正对的面上均设有防滑橡胶层66，供袋单元位于药品袋固定单元的下方，且第一吸附长板到达竖直位置时，第一气动吸盘外缘刚好位于筒体前端的正下方；药品袋开口单元位于药品袋固定单元的右侧，包括固定在安装板29上的第七减速电机26、第五电动推杆24以及第二气压缸25，第七减速电机的输出转轴竖直向下延伸且该输出转轴的下端部水平固定设置第二吸附长板23，第二吸附长板的自由端部设置至少两个第二气动吸盘63，当第二吸附长板水平转至左侧时，第二气动吸盘63与第一气动吸盘65正对，第六电动推杆24的推杆与第二气压缸的活塞右侧相连，第二气压缸活塞左侧腔体通过第二导管61与各第二气动吸盘63连通， PLC控制器分别与第五减速电机、第六减速电机、第七减速电机、第三电动推杆第四电动推杆、第五电动推杆和第六电动推杆控制连接。
本实施例还包括封装机构，封装机构包括水平铰接固定在柜体右侧壁上的两个门形支架以及设于门形支架上的导热滚轮9，两门形支架之间设有拉簧，门形支架包括两个右端铰接在柜体右侧壁上的陶瓷绝缘夹板11以及连接两个陶瓷绝缘夹板左端部的电加热棒10，本实施例中电加热棒为硅碳棒，导热滚轮为铜质滚轮，通过轴承转动连接在电加热棒上，两导热滚轮水平设置，形成滚动挤压热封装结构，封装结构位于第二吸附长板的下方，两导热滚轮的切线与筒体的前端面在一个竖向平面中，电加热棒通过PLC控制器与电源连接，电源为具有整流模块的电源，电加热棒上连接温度传感器，所述PLC控制器与温度传感器采样连接。
本实施例中，两个筒体之间设有压簧60，在第一气动吸盘和第二气动吸盘脱离药品袋之后，通过弹力推动两筒体向左右方向移动，使得药品袋上口重新合在一起，方便进入封装机构进行封装。取药筐55的后方设有将取药筐推出和拉回柜体的第七电动推杆71，取药筐上方的前面板的内壁上设有紫外线消毒灯70，PLC控制器分别与第七电动推杆和所述紫外线消毒灯控制连接，以便在用户取药后，PLC控制器通过第七电动推杆将取药筐拉回柜体内，并通过紫外线消毒灯对取药筐进行消毒。
本实施例提到的固定，可以根据需要采用焊接、螺接、粘接等现有固定形式，符合使用要求即可，在此不多赘述，另外PLC控制器与各受控单元的具体连接方式，以及第一小车控制器与第一电动推杆的连接方式，第二小车控制器分别与第二电动推杆和第四减速电机的连接方式均为现有技术，可采用线控、蓝牙、或者GPRS，可根据远近和方便采用灵活的连接方式，需要蓝牙和GPRS连接的时候，购买安装相应模块或者带上述模块的具体产品如减速电机、对射传感器、电动推杆等即可，电源为用电单元的供电，均为现有技术，亦非本发明技术方案的重点，在此亦不多赘述。
利用自动取药柜的取药方法的实施例，如图1-8所示，包括以下步骤：
步骤1、通过条码识别或者键盘输入，PLC控制器根据预先设定规则得出所要取的药物种类和数量；
步骤2、PLC控制器根据设定取药顺序、药品放置仓编码位置、药品收集小车位置以及各个取药小车的位置，首先控制控制对应取药轨道单元上的取药小车行走至所需药品放置仓的下方，然后通过控制对应的第一减速电机驱动传送带将药送入车斗，并通过对射传感器计数，一个药品放置仓取药完毕，PLC控制器通过第一小车控制器控制取药小车到达取药轨道单元的左侧，同时PLC控制器控制第二减速电机和第三减速电机，将药品收集小车的药斗依次送至各个取药轨道单元的下方，各取药小车通过第一电动推杆，将药品依次倒入药斗中，当所要取的药物种类和数量取完，PLC控制器控制第二减速电机和第三减速电机将药斗送至升降单元底部，并控制药品收集小车从第三轨道行走到平移轨道单元的第二轨道上，通过第四减速电机打开出药孔，并通过第二电动推杆将药全部倒入取药筐或根据要求执行下一个动作。
本实施例还包括装袋步骤，该次药品全部取完后，PLC控制器控制第六减速电机将第一气动吸盘转至水平位置且贴在药品袋的中上部，然后控制第三电动推杆回缩，使得第一气动吸盘产生负压将药品袋吸附在第一气动吸盘上，然后控制第六减速电机将第一气动吸盘转至竖直位置，且在第一气动吸盘到达竖直位置之前，PLC控制器控制第五电动推杆将压盖向外推开，使得当第一气动吸盘转至竖直位置时，药品袋的上口两侧刚好贴在两筒体前端，然后驱动第五电动推杆回缩，带动压盖将药品袋紧紧压在筒体前端实现药品袋固定，接着控制第七减速电机的输出转轴转动，带动第二气动吸盘贴合在药品袋的前表面，然后控制第六电动推杆回缩，使得第二气动吸盘产生负压将药品袋吸附在第二气动吸盘上，接着通过第六减速电机和第七减速电机的输出转轴转动，使得第一气动吸盘向后运动且第二气动吸盘向前运动将药品袋上口打开，两筒体靠近，然后通过第五减速电机带动药品袋到达柜体左右方向的中部，即药斗下方，然后通过第四减速电机带动药斗向前翻转将所有药品倒入药品袋中，或者通过第四减速电机带动药斗向前翻转一定角度使得出药孔正对药品袋上口且通过第八减速电机翻转挡板打开出药孔将药品倒入药品袋中，然后通过第三电动推杆和第六电动推杆的反向运动解除第一气动吸盘和第二气动吸盘在药品袋上的吸附且通过第五电动推杆解除固定将药品袋落入取药筐或执行下一个动作。
本实施例还包括封装步骤，在所述装袋步骤中，所有药品倒入药品袋后，通过第三电动推杆和第六电动推杆的反向运动解除第一气动吸盘和第二气动吸盘在药品袋上的吸附，通过第五减速电机带动药品袋经过滚动挤压热封装结构，然后返回至取药筐上方，通过第五电动推杆解除固定将药品袋落入取药筐。
本实施例还包括取药筐回收步骤，PLC控制器控制第七电动推杆将取药筐推出柜体，间隔规定时间（比如5秒钟），PLC控制器控制第七电动推杆将取药筐拉进柜体，并通过紫外线消毒灯对取药筐进行消毒。
Claims (9)
1.一种自动取药柜，包括柜体，其特征在于：柜体包括药品放置架、位于药品放置架前方的前面板、位于药品放置架后侧的柜门、取药机构以及控制系统，药品放置架包括顶部容置箱、底部容置箱以及位于顶部容置箱和底部容置箱之间的沿竖向方向分布的多层药品放置层，每个药品放置层沿水平方向排列多个沿前后方向延伸的药品放置仓，每个药品放置仓均包括药品存储腔、沿前后方向设置在药品存储腔中的传送带、位于药品容置腔一侧的后方用于驱动传送带转动的第一减速电机、通过轴承横向转动设于药品容置腔前端的从动转轴以及设于药品容置腔前端两侧的对射传感器，取药机构位于药品放置架和前面板之间，取药机构包括设于药品放置架前端的多层取药轨道单元、设于药品放置架前端左侧的升降单元、设于最下层取药轨道单元下方的平移轨道单元、取药小车以及药品收集小车，取药轨道单元包括设于每层药品放置仓下方的沿左右方向延伸的第一支撑板以及设于第一支撑板上的第一轨道，平移轨道单元包括设于最下层取药轨道单元下方沿左右方向延伸的第二支撑板以及设于第二支撑板上的第二轨道，第二支撑板的两端固定在柜体横向两侧壁上，升降单元包括设于药品放置架前端左侧的第二支撑板上的四个立柱、滑动设于立柱间的升降板以及设于顶部容置箱中的升降驱动机构，升降板的左右侧面上分别设置两组竖向延伸的滑槽，每组滑槽有两个，沿前后方向排布，四个立柱上对应设有与滑槽滑动配合的竖向滑轨，升降板上设有用于与第一轨道以及第二轨道对接的第三轨道，升降驱动机构包括设于顶部容置箱中第二减速电机和第三减速电机，第二减速电机和第三减速电机平行设置且输出端均具有绕线轮，两绕线轮上的钢丝拉线分别与升降板的前后两侧连接，取药小车包括四个第一轨道轮、设于第一轨道轮上的底板、铰接在底板左端的车斗、铰接在底板右侧的第一电动推杆以及第一小车控制器，第一电动推杆的输出端铰接在车斗底部，药品收集小车包括四个第二轨道轮、设于第二轨道轮上的底架、铰接在底架前端的药斗、铰接在底架中部的第二电动推杆以及第二小车控制器，第二电动推杆的输出端铰接在药斗底部，底架为T字形，上表面的两端与第二轨道轮的外缘平齐或伸出第二轨道轮的外缘，药斗前侧面上设有出药孔，药斗前侧面上设有第四减速电机，第四减速电机的输出转轴上固设用于开闭出药孔的挡板，所述控制系统包括PLC控制器，PLC控制器分别与第二减速电机、第三减速电机以及各药品放置仓中的第一减速电机控制连接，PLC控制器分别与各药品放置仓中的对射传感器采样连接以计算对应药品容置腔中出药的数量，所述PLC控制器与第一小车控制器以及第二小车控制器控制连接，第一小车控制器与第一电动推杆控制连接，第二小车控制器分别与第二电动推杆和第四减速电机控制连接，所述PLC控制器与前面板上的键盘、显示屏、条码扫描单元连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动取药柜，其特征在于：设于所述药品容置腔前端两侧的所述对射传感器位于对应传送皮带的下方。
3.根据权利要求2所述的一种自动取药柜，其特征在于：还包括装袋机构，所述装袋机构包括平动单元、供袋单元、药品袋固定单元以及药品袋开口单元；平动单元包括第一丝杠、第一滑杆和第五减速电机，第一丝杠两端通过轴承转动设置在柜体左右两侧壁上，第五减速电机固定在柜体右侧壁上且输出转轴与第一丝杠连接，第一丝杠上螺接第一丝母，第一丝母与滑动套接在第一滑杆上的第二滑套连接，第二滑套前侧连接安装板；供袋单元包括药品袋放置盒、通过连接板连接在安装板上的第六减速电机、固定在第六减速电机上方的第三电动推杆以及第一气压缸，药品袋放置盒包括矩形框体、设于框体中的推板以及设于框体底部的第四电动推杆，第四电动推杆的输出端与推板的底部连接，第六减速电机的输出转轴上设置与输出转轴垂直的第一吸附长板，第一吸附长板的自由端部设置至少两个第一气动吸盘，第一气压缸包括缸体和活塞，第三电动推杆的输出端与活塞左侧相连，活塞右侧腔体通过第一导管与各所述第一气动吸盘连通，药品袋固定单元包括沿前后方向水平设置在安装板上的两个平行的筒体，安装板的前侧具有沿左右方向延伸的截面为凸字形的滑槽，筒体的底部与滑槽吻合滑动配合，筒体的前端铰接压盖，筒体内铰接设置第五电动推杆，第五电动推杆的推杆与压盖的内壁铰接，压盖供袋单元位于药品袋固定单元的下方，且第一吸附长板到达竖直位置时，第一气动吸盘外缘刚好位于筒体前端的正下方；药品袋开口单元位于药品袋固定单元的右侧，包括固定在安装板上的第七减速电机、第五电动推杆以及第二气压缸，第七减速电机的输出转轴竖直向下延伸且该输出转轴的下端部水平固定设置第二吸附长板第二吸附长板，第二吸附长板的自由端部设置至少两个第二气动吸盘，当第二吸附长板水平转至左侧时，第二气动吸盘63与第一气动吸盘65正对，第六电动推杆的推杆与第二气压缸活塞右侧相连，第二气压缸活塞左侧腔体通过第二导管与各所述第二气动吸盘连通，所述PLC控制器分别与第五减速电机、第六减速电机、第七减速电机、第三电动推杆第四电动推杆、第五电动推杆和第六电动推杆控制连接。
4.根据权利要求3所述的一种自动取药柜，其特征在于：还包括封装机构，所述封装机构包括水平铰接固定在柜体右侧壁上的两个门形支架以及设于门形支架上的导热滚轮，两门形支架之间设有拉簧，门形支架包括两个右端铰接在柜体右侧壁上的陶瓷绝缘夹板以及连接两个陶瓷绝缘夹板左端部的电加热棒，导热滚轮通过轴承转动连接在电加热棒上，两导热滚轮水平设置，形成滚动挤压热封装结构，封装结构位于所述第二吸附长板的下方，两导热滚轮的切线与所述筒体的前端面在一个竖向平面中，电加热棒通过所述PLC控制器与电源连接，电加热棒上连接温度传感器，所述PLC控制器与温度传感器采样连接。
5.根据权利要求4所述的一种自动取药柜，其特征在于：两个所述筒体之间设有压簧。
6.根据权利要求5所述的一种自动取药柜，其特征在于：取药筐的后方设有将取药筐推出和拉回柜体的第七电动推杆，取药筐上方的前面板的内壁上设有紫外线消毒灯，PLC控制器分别与所述第七电动推杆和所述紫外线消毒灯控制连接，以便在用户取药后，PLC控制器通过第七电动推杆将取药筐拉回柜体内，并通过紫外线消毒灯对取药筐进行消毒。
7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种自动取药柜的取药方法，其特征在于包括以下步骤：步骤1、通过条码识别或者键盘输入，PLC控制器根据预先设定规则得出所要取的药物种类和数量；
步骤2、PLC控制器根据设定取药顺序、药品放置仓编码位置、药品收集小车位置以及各个取药小车的位置，首先控制对应取药轨道单元上的取药小车行走至所需药品放置仓的下方，然后通过控制对应的第一减速电机驱动传送带将药送入车斗，并通过对射传感器计数，一个药品放置仓取药完毕，PLC控制器通过第一小车控制器控制取药小车到达取药轨道单元的左侧，同时PLC控制器控制第二减速电机和第三减速电机，将药品收集小车的药斗依次送至各个取药轨道单元的下方，各取药小车通过第一电动推杆，将药品依次倒入药斗中，当所要取的药物种类和数量取完，PLC控制器控制第二减速电机和第三减速电机将药斗送至升降单元底部，并控制药品收集小车从第三轨道行走到平移轨道单元的第二轨道上，通过第四减速电机打开出药孔，并通过第二电动推杆将药全部倒入取药筐或根据要求执行下一个动作。
8.根据权利要求7所述的一种自动取药柜的取药方法，其特征在于：还包括装袋步骤，该次药品全部取完后，PLC控制器控制第六减速电机将第一气动吸盘转至水平位置且贴在药品袋的中上部，然后控制第三电动推杆回缩，使得第一气动吸盘产生负压将药品袋吸附在第一气动吸盘上，然后控制第六减速电机将第一气动吸盘转至竖直位置，且在第一气动吸盘到达竖直位置之前，PLC控制器控制第五电动推杆将压盖向外推开，使得当第一气动吸盘转至竖直位置时，药品袋的上口两侧刚好贴在两筒体前端，然后驱动第五电动推杆回缩，带动压盖将药品袋紧紧压在筒体前端实现药品袋固定，接着控制第七减速电机的输出转轴转动，带动第二气动吸盘贴合在药品袋的前表面，然后控制第六电动推杆回缩，使得第二气动吸盘产生负压将药品袋吸附在第二气动吸盘上，接着通过第六减速电机和第七减速电机的输出转轴转动，使得第一气动吸盘向后运动且第二气动吸盘向前运动将药品袋上口打开，两筒体靠近，然后通过第五减速电机带动药品袋到达柜体左右方向的中部，即药斗下方，然后通过第四减速电机带动药斗向前翻转将所有药品倒入药品袋中，或者通过第四减速电机带动药斗向前翻转一定角度使得出药孔正对药品袋上口且通过第八减速电机翻转挡板打开出药孔将药品倒入药品袋中，然后通过第三电动推杆和第六电动推杆的反向运动解除第一气动吸盘和第二气动吸盘在药品袋上的吸附且通过第五电动推杆解除固定将药品袋落入取药筐或执行下一个动作。
9.根据权利要求8所述的一种自动取药柜的取药方法，其特征在于：还包括封装步骤，在所述装袋步骤中，所有药品倒入药品袋后，通过第三电动推杆和第六电动推杆的反向运动解除第一气动吸盘和第二气动吸盘在药品袋上的吸附，通过第五减速电机带动药品袋经过滚动挤压热封装结构，然后返回至取药筐上方，通过第五电动推杆解除固定将药品袋落入取药筐。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Zhang Fengju Inventor after: Jia Jia Inventor before: Jia Jia Inventor before: Zhang Fengju |
|
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20220727 Address after: 450000 Dongming Road, Jinshui District, Zhengzhou, Henan 127 Applicant after: HENAN CANCER Hospital Address before: 450000 No.4 Dongming Road, Jinshui District, Zhengzhou City, Henan Province Applicant before: Zhang Fengju |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |