CN112236377A - 用于机器人焊接单元的磁性工件输送机 - Google Patents

Abstract

一种用于含铁的工件的输送机包含框架。静止床附装至所述框架。所述静止床具有由非磁性材料构成的工件支撑部分。所述工件支撑部分限定工件流动路径。驱动组件布置于所述工件支撑部分下方。所述驱动组件包含被构造成沿所述工件流动路径的方向运动的多个分立的磁体。至少一个引导轨道在与所述驱动组件相对的侧上相对于所述工件支撑部分向上延伸。所述引导轨道被构造成相对于所述工件流动路径将工件定向至期望的位置。

Description

用于机器人焊接单元的磁性工件输送机

技术领域

本公开涉及一种用来在生产环境中使部件或工件(比如用于焊接操作的焊接件)运动的输送机。

背景技术

焊接为一种用来将钢构件焊接在一起或用来附接焊接螺柱或螺母的非常普通的生产操作。为了安全起见，这些操作通常被包含于封闭的工作区域内。为了进一步提高安全性并且加快生产，可以使用机器人来从输送机将工件拾取至工作区域，在所述工作区域中将工件装载至固定装置中以进行焊接。

机器人要求工件被相对精确地定位于输送机上，以便快速地拾取工件并且将工件反复地定位于固定装置中。输送机可以包含某种定位特征，所述定位特征与每个工件合作以尝试为机器人更精确地定位工件。一种类型的输送机使用具有暴露的销的连续的链条驱动装置，所述暴露的销在工件支撑表面上方延伸以接合工件中的孔。

一些具有复杂的定位特征的输送机系统可能需要冗长的设置时间。销式输送机要求操作员在链条驱动装置旋转时将工件相对精确地装载于销上。一些工件缺乏可以由销使用的孔，或者可能具有仅仅一个孔，机器人在拾取工件时可能也需要使用所述孔。

发明内容

在一个示例性实施例中，一种用于含铁的工件的输送机包含框架。静止床固定至所述框架。所述静止床具有由非磁性材料构成的工件支撑部分。所述工件支撑部分限定工件流动路径。驱动组件布置于所述工件支撑部分下方。所述驱动组件包含多个分立的磁体，所述多个分立的磁体被构造成沿所述工件流动路径的方向运动。至少一个引导轨道在与所述驱动组件相对的侧上相对于所述工件支撑部分向上延伸。所述引导轨道被构造成相对于所述工件流动路径将工件定向至期望的位置。

在上述一项的另一个实施例中，所述驱动组件包含刮板条。至少一个磁体通过调节构件固定至所述刮板条，所述调节构件提供相对于所述刮板条的磁体高度。所述磁体高度对应于所述磁体与所述静止床之间的期望的间隙。

在上述任何一项的另一个实施例中，所述驱动组件包含一对侧向地相间隔的连续的链条。所述刮板条安装至所述链条。

在上述任何一项的另一个实施例中，所述调节构件包含螺钉和锁紧螺母。

在上述任何一项的另一个实施例中，所述静止床包含基底，所述基底具有相对于所述基底提供摩擦改进剂的覆层。

在上述任何一项的另一个实施例中，所述静止床包含增强件，所述增强件被构造成为所述工件提供平面支撑表面。

在上述任何一项的另一个实施例中，所述静止床的多个工件支撑部分具有提供所述工件流动路径的上游表面和下游表面。所述上游表面相对于所述下游表面升高。

在上述任何一项的另一个实施例中，所述上游表面与所述下游表面重叠。

在上述任何一项的另一个实施例中，所述引导轨道与所述静止床为一体的。

在上述任何一项的另一个实施例中，所述引导轨道与所述静止床分离并且相对于所述框架固定。

在上述任何一项的另一个实施例中，所述驱动组件包含驱动马达和控制器，所述控制器与所述驱动马达连通并且被构造成选择性地将所述工件拖动至卸载位置。

在上述任何一项的另一个实施例中，擒纵装置安装至所述框架。所述工件被构造成在所述卸载位置中抵接所述擒纵装置。

在另一个示例性实施例中，一种输送工件的方法包括步骤：将工件装载至静止床上以提供工件流动路径。所述工件被沿着所述工件流动路径磁性地拖动。在磁性拖动步骤期间通过引导轨道对所述工件进行定向。

在上述任何一项的另一个实施例中，所述静止床包含多个工件支撑部分，所述多个工件支撑部分具有提供所述工件流动路径的上游表面和下游表面。所述上游表面相对于所述下游表面升高，以使得所述工件在所述磁性拖动步骤期间落下。

在上述任何一项的另一个实施例中，驱动组件包含布置于所述静止床下方的多个分立的磁体。所述磁性拖动步骤包含使所述磁体沿所述工件流动路径的方向运动。

在上述任何一项的另一个实施例中，所述磁体与所述静止床相间隔期望的间隙，以在所述磁体与所述工件之间产生期望的磁耦合。

在上述任何一项的另一个实施例中，所述磁性拖动步骤基于机器人卸载程序。

在上述任何一项的另一个实施例中，一旦所述工件到达卸载位置，就停止所述磁性拖动步骤，并且在驱动组件暂停的情况下，等待所述机器人从所述卸载位置卸载所述工件。

在上述任何一项的另一个实施例中，所述磁性拖动步骤包含使第一工件表面沿着所述静止床滑动。所述工件定向步骤包含使第二工件表面沿着所述引导轨道滑动以将所述工件定位成期望的卸载取向。

附图说明

当结合附图考虑时，通过参考以下详细描述，可以进一步理解本公开，其中：

图1为焊接单元的示意图。

图2为用于与图1中所示的焊接单元一起使用的输送机的立体图。

图3为图3中所示的输送机的尾部部分的放大图。

图4为图2中所示的输送机的沿着线4-4取得的剖视图。

图5为输送机和驱动组件的局部剖视图。

图6为驱动组件的磁体和调节构件的放大示意图。

图7为示出在输送机操作期间磁体和三个工件随时间的推移的位置的视图。

图8a为输送机的中间模块之间的过渡部的放大立体图。

图8b和8c为示例性过渡部的剖视图。

图8d和8e为带有示例性增强件的静止床的剖视图。

图9a和9b示出示例性引导件。

前述段落、权利要求书或以下描述和附图的实施例、示例以及替代(包含它们的各个方面或相应的各个特征中的任何一个)可以被独立地或以任何组合采用。结合一个实施例描述的特征适用于所有实施例，除非这样的特征不兼容。在各个附图中，相同的附图标记和名称表示相同的元件。

具体实施方式

在图1中示出焊接单元10。焊接单元10包含输送机12，所述输送机沿着工件流动路径沿着静止床36将工件W进给至工作区域，所述工作区域例如包含机器人18和焊接枪20。机器人18从输送机12上的卸载位置37拾取工件W，并且将它运送至固定装置16，在所述固定装置处，焊接枪20执行各种焊接操作。控制器22(图1)可以连接至输送机12、机器人18以及焊接枪20以有效地协调它们的操作。

所公开的输送机12使用分立的磁体(图5中的附图标记64指代)来沿着静止床36的表面或工件支撑部分拉动工件W，以便将工件W从初始装载位置操纵至可预测的卸载位置。

参考图2，输送机12包含可以彼此互连以提供期望的输送机长度和构造的各种模块。在所述示例中，输送机12包含头部模块24、期望的数量的中间模块26以及尾部模块28。在相邻的模块24、26、28之间设置过渡部40。静止床36由框架34支撑，以使得静止床36被固定至框架34并且不相对于所述框架运动。静止床36为非磁性材料，以使得工件W(其为含铁的)可以被更容易地磁性地拖动跨过静止床36。

头部模块24通常为工人将工件W1-W3(被简称为“工件W”)装载至输送机12上的位置，并且尾部模块28布置于工作区域附近并且提供卸载位置37，机器人18从所述卸载位置拾取工件W。

例如，可以在尾部模块28的卸载位置处设置擒纵装置。在输送机操作期间，可以由控制器22选择性地操作输送机12以将工件W拖动直至由擒纵装置提供的边缘和/或将所述工件拖动成与擒纵装置提供的边缘抵接。

虽然图2示出一种常见的输送机构造，但是输送机12不必为直的或处于一个平面中。工件流动路径可以为例如U形的、直角的、蛇形的或圆形的。静止床36可以平行于地面，可以为倾斜的以便使输送机的一个边缘高于另一个边缘，或者可以被构造成增加或减少装载端与卸载端之间的高度。为了方便起见，可以采用这些构造选择，以实现特定的输送机几何形状，或者以更有效地利用重力来帮助实现和维持期望的工件取向。

在所示示例中，输送机12提供输送机部分30、32，其中每个输送机部分提供承载多个部件的通道30a、30b以及32a、32b。在所述示例中，由纵向引导件42a-42d(被统称为“引导件42”)提供屏障。参考图4，每个引导件42提供上面44和侧面46，以使得当沿着静止床36拖动工件W1-W3以对工件进行定向时，工件W1-W3的各个表面74、76、78被接合。引导件42帮助维持工件的期望的取向，以使得当被拖动跨过静止床36时存在位置一致性，以在卸载位置37处提供工件的期望的取向。

输送机12可以被构造有任何数量的部分和通道。原则上的限制为工件尺寸，所述工件尺寸决定操作员到达空的工件装载站的能力。在图2-4中所示的示例中，输送机12构造有四个通道，即：用于较大的工件W2、W3的左右版本的两个宽的通道，以及用来承载相同的工件W1的两个较小的通道。输送机的设计可以容置最适合于生产过程的数量、尺寸以及构造的通道。通道由引导件限定，所述通道容纳并且沿着输送机12的长度引导工件W。

参考图3-5，驱动组件48包含驱动马达50，所述驱动马达旋转地驱动一对安装至链轮66的连续的链条52。在一个实施例中，驱动马达50为伺服马达，因为它提供对位置、速度、加速度以及扭矩的精确的控制。替代地，可以根据操作环境、客户设备标准以及所期望的或所需的控制水平使用其它电动、气动或液压马达和减速器。驱动组件48没有相对于环境密封。

链条52包含滚子58，所述滚子被接收于聚合物引导轨道54中的竖向上相间隔的狭槽56中，如图4中所示。多个刮板条60在侧向地相间隔的链条52之间互连。分立的磁体64在静止床36下方通过比如千斤顶螺钉组件62这样的调节构件安装至刮板条60。而且，刮板条60可以包含一系列侧向地相间隔的孔，所述孔使得能够在输送机12的设置期间调节磁体64的侧向位置。

磁体64有益于在工件上施加足以克服摩擦力并且拖动工件W的磁通量。引导轨道54确保在整个行进路径期间支撑刮板条60，以确保磁体64保持与工件W一致地相间隔。可以采用其它形式的带或联动输送机。

输送机12利用分立的永磁体64(单个地或成组地)来将含铁的工件W沿着非磁性静止床从操作员装载位置拉动至卸载位置。磁体64的位置和间距为可调节的，以适合特定的工件或成组工件。目的是将磁体64定位成使得磁场在一定的位置处与工件W相互作用，所述位置确保工件在它通过静止床36的长度时实现一致的取向。

如图5中所示，静止床36的上表面可以具有覆层68，所述覆层被用作摩擦改进剂，以根据需要减小或增加工件与静止床36之间的摩擦力。

参考图6，千斤顶螺钉组件62包含在一个端处支撑磁体64的螺钉70。可以调节磁体64的相对于刮板条60的高度以实现期望的高度H，所述高度提供相对于静止床36的期望的间隙G。锁紧螺母72被用来将螺钉70锁定至刮板条60并且维持高度H。调节磁体64的高度并且因此调节间隙G可以被用来增加或减小工件上的磁拉力。

还可以例如通过改变静止床厚度的规格、或通过由低摩擦聚合物材料制成的磁体保持件来调节磁拉力的强度，所述磁体保持件充当机械间隔件并且可以被用来抵靠静止床的底部进行摩擦以补充对静止床的支撑。

所示工件W为示例并且不反映可以被输送的工件的尺寸、构造或取向的范围。根据对磁场尺寸、强度以及几何形状的要求，磁体64在平面图中可以为圆形、正方形、矩形或任何其它形状。如果使用多个磁体，则它们可以具有不同的尺寸、强度或几何形状。

在磁体64与工件W之间需要存在足够的磁吸引力，以使得工件将跟随磁体64，但是不至于使相邻的工件彼此强烈地吸引。如果耦联至一个或多个永磁体64的工件吸引相邻的工件，则它将基本上使磁场耦合强度使工件与从动刮板条60一起运动所需的质量和摩擦力加倍。负载的这样的增加将几乎一定超过磁场耦合强度，并且导致工件运动停止直至下一个磁体重新建立磁场耦合并且试图再次使工件运动。

在操作中，将通过磁场耦合使工件沿着输送机前进直至它们接触其它工件(一个或多个)，从而使工件聚集在一起。处于聚集构造中的接触的工件将导致高到足以破坏磁场耦合的静态摩擦力。在接触点处，磁通量将在两个工件上相互作用，从而减小运动的工件与磁体64之间的磁场耦合。

图7为对操作概念的示例说明。磁性输送机12包含静止床36，三个工件Wa、Wb、Wc在时间t＝0、t＝1、t＝2、t＝3以及t＝4时安放于静止床36上。当以下文本涉及工件时，使用工件字母(a、b、c)。当文本涉及在特定的时间时的工件时，所述特定的时间将被作为下标附加，亦即0、1、2、3以及4。例如，Wa0对应于在时间t＝0时的工件Wa。

为了解释说明操作概念，工件Wa、Wb、Wc在横截面中被显示为简单的板。然而，所述概念适用于形状非常复杂的含铁的构件，比如在汽车构造中使用的金属板冲压件。在t＝0时，工件Wc0的前边缘在位置P0处；工件Wb0的前边缘在位置P3处；以及工件Wa0的前边缘在位置P4处。类似地，磁体64在各个时间处布置于位置M处。因此，M0为磁体64在t＝0时的位置，依此类推。

永磁体64以它的北极朝向工件Wc0的取向为示例。在实践中，存在沿着输送机相间隔并且在静止床36下方运动的多个磁体。可以改变磁体64的极构造和取向，以影响磁体对工件的磁吸引力。在t＝0时，磁体64处于位置M0处，所述位置M0在工件Wc0下方，以使得磁场投射穿过非磁性静止床36并且吸引工件Wc0。由于工件Wc的金属板相对较薄，所以当磁体64处于位置M0处时，从磁体64投射的磁通量将使工件完全地饱和。磁吸引力为工件厚度的函数，并且吸引力将远远小于它的在工件Wc完全地饱和并且无法容纳所有的磁通量时的最大能力。

当工件Wc从位置P0朝向位置P1平移时，将磁体64耦联至工件Wc的吸引力迫使工件Wc跟随磁体64。然而，工件Wc与静止床36之间的摩擦力限制工件Wc沿着静止床36滑动的能力。工件Wc与静止床36之间的摩擦力受比如工件的质量、磁体的强度、接触表面面积(包含平面度的变化)、接触表面粗糙度、是否存在润滑、滑动表面的状态、以及静止床的总体清洁度这样的事物影响。静态摩擦力(亦即，静摩擦力)的值将影响磁体64的运动的优选的速度。如果输送机速度太快，则可能不存在足够的交互作用时间来使工件Wc从它的静止位置加速。每当摩擦力太高时，磁耦合将被切断并且当磁体64运动时工件Wc将不运动。

图7还包含对磁性输送机12在时间1(t＝1)时的状态的示例说明。在这种情况下，磁体64已经从先前的位置M0运动至位置M1。工件Wc已经从先前的位置P0运动，并且现在在P1处被引用为工件Wc1。工件Wc所行进的距离远小于磁体64的行程，因为对于磁体64的大部分通行而言，剪切力对于使工件Wc运动而言太高。然而，当磁体64靠近工件Wc的边缘时，磁体耦合效率增加至足以克服摩擦力的水平，从而允许工件Wc沿着静止床36运动。

当磁体64到达工件Wc的边缘时，作用于工件Wc上的磁通量环绕金属板的边缘。这产生增加工件Wc的厚度、减小磁饱和以及提高耦合效率的效果。磁体64在工件Wc中感应出磁性，从而使工件Wc的边缘成为磁极，所述磁极被更强地吸引至磁体66的相对的磁极。

工件Wc中的感应磁极与磁体64的磁极之间的最稳定状态为当它们对准时。在本发明中可以使用该原理来将工件Wc翻转成期望的取向。然而，在大多数情况下，推动工件Wc的边缘与磁体64的磁极对准(亦即，试图使工件Wc在窄端上倾斜)的力将仅仅起到减小工件Wc与静止床36之间的摩擦力的作用。

在图7中，在t＝2时，工件Wc2已经被拉动至位置P2，在所述位置P2处，工件Wc2与工件Wb2接触。在这种情况下，工件Wb2物理地阻挡工件Wc2的运送。停止运动的另一个因素是在工件Wc2接触工件Wb2时，磁体64也开始与工件Wb2相互作用，所以与工件Wc2的磁耦合减少。在t＝2时，磁体64相对于工件Wb2的位置导致减小的磁耦合，类似于相对于先前描述的工件Wc0对磁体64的解释说明。

在图7中，在t＝3时，磁体64已经运动至工件Wa3下方的位置M3，这再次类似于磁体64与工件Wc0之间的关系，其中存在相对较弱的磁耦合。

在图7中，在t＝4时，磁体64已经运动至工件Wa3下方的位置M4，这类似于磁体64与工件Wc1之间的关系。在t＝4时，类似于工件Wc1，工件Wa4已经被向前拉动。

因此，当磁体到达工件的边缘时，工件被拉动。当工件与其它工件聚集在一起时，其停止前进。当存在朝向输送机的端的自由空间时，比如当自动化已经卸载工件时，单个工件将从聚集在一起的工件前进。如果在下一个工件可以前进之前使磁体行程停止前进，则孤立的工件可以保持隔离。

所描述的程序涉及一个磁体的行程。然而，实际上，多个磁体64安装于沿着链条52相间隔的许多刮板条60上。刮板条60之间的最小间距需要稍长于工件的有效长度加上磁体64的宽度或直径。该间距确保每个工件Wa、Wb、Wc一次将仅仅与一个刮板条60上的磁体(一个或多个)相互作用。只要输送机12可以维持所需的工件传递速率，较宽的间距就不是问题。当存在多个工件时，刮板条60之间的最大间距将可能对所有有效。

再次，可以通过改变空气间隙G、亦即磁体64与静止床36之间的距离来调节磁耦合的有效性。磁吸引力与空隙间隙G的量成平方反比关系。可调节的空气间隙提供一种用于以减少的磁体部件数来实现期望的磁吸引力的方法。

在静止床36的相邻的模块24-28的部分之间的过渡部40(图8a)处提供重叠部。通常在重叠部处存在两个完整厚度的静止床材料，这将使磁吸引力必须保持有效的距离加倍并且可能影响磁体的选择。重叠部端部处的竖向分离通常不会对工件的向前的运动造成任何挑战。然而，如果需要，可以使顶部静止床的表面成锥形以形成斜坡或者可以使两个表面成锥形以形成斜接对接接头。替代地，代替重叠部，可以在静止床中形成断裂线以使静止床的端部向上弯曲，从而形成斜坡。这样的斜坡用来在工件通过至下一个模块之前提升工件。尽管该斜坡对于偶然的观察者来说可能极微小，但是它确保工件在通过界面时将不会中止。

参考图8b，过渡部40可以由斜坡80提供。斜坡的邻近于上游模块26a的厚度小于静止床36的厚度并且小于斜坡的邻近于下游模块26b的厚度。以这种方式，在相邻的模块26a、26b之间将不会存在唇缘，在磁体64有机会将工件W拖动至期望的位置之前，所述唇缘可能会钩住工件W并且将它拉离磁体64。参考图8c，重叠的端部82a、82b可以被布置成使得上游模块26a的端部82a被布置成高于下游模块26b的端部82b。

输送机12的静止床36可以为适合于所述应用的任何非磁性材料。用于进给具有锋利的修整边缘的金属板冲压件的一种静止床构造为具有施加的陶瓷覆层的耐磨蚀的非磁性金属板，比如316不锈钢。静止床36的厚度与工件的质量紧密地相关联，因为这影响挠曲量和摩擦磨损效果(亦即，使用寿命)。静止床可以由一个部件或多个部件制成，其中接头与磁体的行进方向处于一条直线上或垂直于磁体的行进方向。它优选地为尽可能薄的。然而，薄金属板对于维持一致的平坦和稳定(亦即，没有铸板凹陷)具有挑战性。

可以使用增强件来加强静止床36并且防止翘曲，例如，通过拉紧静止床36。替代地，在图8d中所示的一个示例中，增强件84可以为折痕。在图8e中所示的另一个示例中，增强件184可以为粘附至静止床36的底侧的加强构件。

可以以各种方式形成和固定引导件42。在图9a-9b中示出示例性引导件。在图9a中，引导件42与静止床36一体地形成，以使得它由相同的材料构成。在静止床36的情况下，引导件42可以为弯曲的。在基于聚合物的静止床36的示例中，引导件42可以与静止床36一体地模制而成。图9b中所示的示例性引导件142与静止床36分离并且通过例如紧固件或通过焊接固定至框架34。

由所公开的输送机提供的磁耦合避免暴露的输送机驱动元件(比如销)，这提高操作者的安全性，使污染的可能性最小化，提高保持输送机清洁的能力。当存在阻碍运送的事物时，磁体将简单地停止输送工件。输送机头部模块24中的装载区域能够容忍工件的侧向、纵向以及旋转位置的广泛的变化。由于可接受的位置和取向的范围较大，所以这对于加速手动装载有用。当输送机直接与其它上游过程配合时(亦即，当不存在操作员时)，比如当工件通过斜槽、输送机或通过机器人操纵离开成形操作时，本申请中的方式也很有用。当仅仅一部分工件安放于输送机的静止床上时，机器人才与工件接合。

在某些构造中，可以使用工件W与静止床36之间的过度的摩擦力或有限的磁吸引力来剔除未被正确地装载的工件。即，沿不正确的取向，可能存在接合静止床36的更大的工件表面面积，以使得由于增大的摩擦力，磁力不足以使工件运动。

由于当磁体的拉力与工件W与静止床36二者之间的摩擦接合相对时磁耦合允许工件在输送机床上旋转并且侧向地运动，所以实现一致的工件取向。重力、机械引导件42以及支撑件(例如，静止床36)将工件W推动成适合于随后的过程自动化的取向。如果通过控制器22使输送机的运动与卸载操作相配合，则可以在没有擒纵装置的情况下完成工件。当工件W被从卸载站37撤出时，下一个部件将前进而相邻的工件不会逼近它。堆积部分中的工件的逼近是基于工件的相互作用。因此，与当工作站具有固定的或间隔的工具时相比，工件的堆积可能更紧密。由工件决定最大堆积密度而无需特定的设置或操作规定。

输送机12使含铁的金属工件可用于生产设备。它通常是分批装载的并且被以生产周期速度自动地卸载。它在设备操作员与生产设备中的过程和过程自动化之间提供物理分离。它充当堆积缓冲储存器。它也消除使机器操作员按照生产设备的节奏装载工件的需要。

所公开的输送机使用磁吸引力，所述磁吸引力使各个工件与随机地定向的组隔离并且对各个工件进行定向。在机械引导件42增加对工件的限制之前，工件装载在头部模块24中通常具有相当宽的位置公差。可以将视觉引导件标记或投影至静止床36上以建立可接受的装载区域，在所述可接受的装载区域中，磁耦合力将不会将工件不适当地翻转或旋转成不期望的取向-比如向后进入机械引导件42。可接受的装载位置和取向变化使操作员的参与度(例如，注意力、动作技能以及时间)最小化。最重要地，在不需要特定于工件的工具的情况下完成工件的位置和取向控制。

因为工件没有被约束至工具站或驱动装置的固定的间距，所以存储密度较高。不存在与工件的物理接合，所以可以输送具有有限的或不易接近的定位属性的工件。此外，不存在与工件的物理接合，其否则可能妨碍需要相同的工件属性来确立工件位置和取向的自动卸载工具。

所公开的输送机可以以消除在卸载站中部署机械擒纵装置来隔离单个工件的需要的方式操作。由于该输送机可以分离和定向各个工件，所以被不适当地定向的孤立的工件可以在运送期间被识别并且返回至装载端。不适当地定向的工件的示例为相对于行进方向面对错误的方向(亦即，向后)的工件。在启动机器人卸载程序之前，可以通过非接触式传感器或视觉系统确认工件的位置和取向。如果确认不适当地定向的工件，则可以使输送机前进以使工件从尾部模块28掉落。如果使用例如普通的皮带输送机使这样的工件自动地返回至输送机头部模块(101)，则可以很像传统的振动碗进给器一样操作输送机系统。

还应当理解的是，尽管在所示实施例中公开特定的构件布置，但是其它布置将从中受益。尽管示出、描述和要求保护特定的步骤顺序，但是应当理解的是，除非另外指出，否则步骤可以被以任何分离的或组合的顺序执行并且将仍然从本发明中受益。

尽管不同的示例具有图中所示的特定的构件，但是本发明的实施例不限于那些特定的组合。可以将来自示例中的一个的某些构件或特征与来自示例中的另一个的特征或构件组合使用。

尽管已经公开示例性实施例，但是本领域中的普通技术人员将认识到某些修改将落入权利要求的范围内。因此，应当研究以下权利要求来确定它们的真实的范围和内容。

Claims (19)

1.一种用于含铁的工件的输送机，包括：

框架；

固定至所述框架的静止床，所述静止床具有由非磁性材料构成的工件支撑部分，所述工件支撑部分限定工件流动路径；

布置于所述工件支撑部分下方的驱动组件，所述驱动组件包含多个分立的磁体，所述多个分立的磁体被构造成沿所述工件流动路径的方向运动；以及

至少一个引导轨道，所述至少一个引导轨道在与所述驱动组件相对的侧上相对于所述工件支撑部分向上延伸，所述引导轨道被构造成将所述工件相对于所述工件流动路径定向至期望的位置。

2.根据权利要求1所述的输送机，其特征在于，所述驱动组件包含刮板条和通过调节构件固定至所述刮板条的至少一个磁体，所述调节构件提供相对于所述刮板条的磁体高度，所述磁体高度对应于所述磁体与所述静止床之间的期望的间隙。

3.根据权利要求2所述的输送机，其特征在于，所述驱动组件包含一对侧向地相间隔的连续的链条，所述刮板条安装至所述链条。

4.根据权利要求2所述的输送机，其特征在于，所述调节构件包含螺钉和锁紧螺母。

5.根据权利要求1所述的输送机，其特征在于，所述静止床包含基底，所述基底具有相对于所述基底提供摩擦改进剂的覆层。

6.根据权利要求1所述的输送机，其特征在于，所述静止床包含被构造成为所述工件提供平面支撑表面的增强件。

7.根据权利要求1所述的输送机，其特征在于，所述静止床的多个工件支撑部分具有提供所述工件流动路径的上游表面和下游表面，所述上游表面相对于所述下游表面升高。

8.根据权利要求7所述的输送机，其特征在于，所述上游表面与所述下游表面重叠。

9.根据权利要求1所述的输送机，其特征在于，所述引导轨道与所述静止床为一体的。

10.根据权利要求1所述的输送机，其特征在于，所述引导轨道与所述静止床分离并且相对于所述框架固定。

11.根据权利要求1所述的输送机，其特征在于，所述驱动组件包含驱动马达，并且包括与所述驱动马达联通且被构造成选择性地将所述工件拖动至卸载位置的控制器。

12.根据权利要求11所述的输送机，其特征在于，擒纵装置安装至所述框架，并且所述工件被构造成在所述卸载位置中抵接所述擒纵装置。

13.一种输送工件的方法，包括如下步骤：

将工件装载至提供工件流动路径的静止床上；

沿着所述工件流动路径磁性地拖动所述工件；以及

在磁性拖动步骤期间通过引导轨道对所述工件进行定向。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述静止床包含多个工件支撑部分，所述多个工件支撑部分具有提供所述工件流动路径的上游表面和下游表面，所述上游表面相对于所述下游表面升高，以使得所述工件在磁性拖动步骤期间落下。

15.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，驱动组件包含布置于所述静止床下方的多个分立的磁体，磁性拖动步骤包含使所述磁体沿所述工件流动路径的方向运动。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述磁体与所述静止床相间隔期望的间隙，以在所述磁体与所述工件之间产生期望的磁耦合。

17.根据权利要求13所述的方法，包括步骤：基于机器人卸载程序执行磁性拖动步骤。

18.根据权利要求17所述的方法，包括步骤：一旦所述工件到达卸载位置，就停止所述磁性拖动步骤，并且在驱动组件暂停的情况下，等待机器人从所述卸载位置卸载所述工件。

19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述磁性拖动步骤包含使第一工件表面沿着所述静止床滑动，并且工件定向步骤包含使第二工件表面沿着所述引导轨道滑动以将所述工件定位成期望的卸载取向。

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