CN102380707A

CN102380707A - 搬运装置

Info

Publication number: CN102380707A
Application number: CN2011102657279A
Authority: CN
Inventors: 小林卓生; 堀出; 吉田慎; 深海健一
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2010-09-02
Filing date: 2011-09-01
Publication date: 2012-03-21
Also published as: US8794431B2; JP2012051710A; US20120055762A1; JP5634175B2

Abstract

本发明提供一种搬运装置，其包括：相互离开地向上方竖立设置的多个支承部件(5)；保持多个支承部件(5)的多个保持机构(4)；和使保持机构(4)在工件搬运方向上移动的驱动机构(3)，多个支承部件(5)由各自的顶端部形成工件的支承面。多个支承部件(5)能够分别相对于支承面平行地移动。

Description

搬运装置

技术领域

本发明涉及在加工时一边支承工件的下表面一边进行搬运的搬运装置，尤其涉及具有以相互离开的方式向上方竖立设置的多个支承部件的搬运装置。

背景技术

在利用激光、水射流、等离子弧放电、气体射流等对工件进行切割、热处理、表面处理等的情况下，若将工件直接载置于工作台的表面，则有可能由于贯穿了工件的激光等导致工作台的表面受到损伤。此外，还有可能由于贯穿了工件并在工作台表面反射的激光等导致工件的不需要加工的部位、激光照射装置等受到损伤。此外，还存在辅助气体等无法高效地排出、加工本身无法顺利进行的情况。

作为其对策，如下结构的工作台被公知，即：使多个支承部件相互离开地向上方竖立设置，并通过这些支承部件的顶端支承工件。在该工作台中，贯穿了工件的激光等照射到工作台的情况变得极少，非常大地降低了对工作台等的损伤。但是，在加工位置与支承位置一致的情况下，贯穿了工件的激光等还是照射到了支承部件的顶端部，因此，这些支承部件受到损伤，而且加工也无法顺利进行，上述问题并未完全解决。

因此，针对这样的问题公开了如下结构：在激光切割用工件承载台上，以矩阵状配置多根支承销，使配置在被加工物的切割位置下部的支承销任意选择地上下移动(例如参照日本JP-U-62-077688)。该支承销设置在带式输送机上，通过电磁铁的选择性通电而上下移动。

然而，在这样的现有技术的激光切割用工件承载台中，由于支承销设置在了带式输送机上，并通过电磁铁的选择性通电而上下移动，所以，基于电磁铁进行的支承销的上下移动需要使带式输送机的搬运速度为非常低的速度或者使带式输送机临时停止来进行。因此，难以连续地进行工件的切割等加工。此外，在该激光切割用工件承载台上，由于只能够使支承销在上下方向移动，所以支承销的配置自由度受到很大限制。

发明内容

本发明的实施例提供一种这样的搬运装置，即：支承部件相对于工件支承面平行移动以便支承部件不配置在激光等的照射位置上，从而即使在工件的连续加工中也能够在不给支承部件带来损伤的情况下搬运工件。

根据本发明的实施例，搬运装置也可以具有：相互离开地向上方竖立设置的多个支承部件5；保持多个支承部件5的多个保持机构4；和使保持机构4在工件搬运方向上移动的驱动机构3。多个支承部件5也可以由各自的顶端部形成工件的支承面。多个支承部件5也可以设置成能够分别相对于支承面平行地移动。也可以一边将工件支承在支承面上一边搬运工件。

其他的特征及效果将通过代表性实施方式的记载以及权利要求书来明确。

附图说明

图1是示出采用了代表性实施方式的搬运装置的激光切割加工装置的立体图。

图2是示出搬运装置的支承部件及保持机构的一部分的侧视图。

图3(a)是搬运装置的保持机构的侧面部的主视图。图3(b)是搬运装置的保持机构的侧面部的侧视图。

图4是搬运装置的保持机构的剖视图。

图5是示出搬运装置的保持机构的内部的立体图。

图6是搬运装置的引导机构的俯视图。

图7是工件的搬运状态的俯视图。

附图标记的说明

1 钢板卷筒

2 板状部件

3 驱动机构

4 保持机构

5 支承部件

6 驱动带轮

7 驱动缆索

8 从动带轮

9 握持机构

10 导轨

11 滚柱轴承

12 销法兰

13 轴板

14 导轨

15 轴承

16 引导机构

17 固定引导部

18 摆头引导部

19 矫平机

20 激光照射装置

21 磁性输送机

具体实施方式

以下，参照附图说明代表性实施方式。附图是按照附图标记的朝向来看的。另外，代表性实施方式是实施例的例示，并不限定发明和实施例，代表性实施方式中所记载的所有特征及其组合对于发明和实施例来说未必是本质性的。

1.搬运装置的结构

图1是示出采用了代表性实施方式的搬运装置的激光切割加工装置的立体图。在代表性实施方式中，如图1所示，在通过激光照射从长尺寸的钢板卷筒1上切割出规定形状的板状部件2的工序中，搬运装置一边支承钢板卷筒1以及板状部件2一边将它们从图1的左侧向右侧进行搬运。在代表性实施方式的搬运装置中设有驱动机构3、通过该驱动机构3而向工件搬运方向移动的多个保持机构4、由该保持机构4保持的多个支承机构5。

作为驱动机构3，只要能够使上述的保持机构向工件搬运方向移动，则可以是任意结构，具体地列举出驱动电动机等。该驱动机构3的驱动力经由驱动带轮6和驱动缆索7而传递至保持机构4。驱动缆索7在两组驱动带轮6和从动带轮8之间以各自的直线状的上侧环绕部相对于工件搬运方向平行的方式无缝卷绕。而且，如图1和图2所示，在环绕于驱动带轮6和从动带轮8之间的两根驱动缆索7之间，以隔开规定间隔的方式在驱动缆索7的全周设有多个保持机构4。

如图3(a)及图3(b)所示，代表性实施方式的保持机构4通过握持机构9而被固定在驱动缆索7上，并被配置成在与工件搬运方向相交的方向上延伸。而且，在代表性实施方式的搬运装置中，在一个保持机构4上设有多个支承部件5，该多个支承部件5沿与工件搬运方向相交的方向以规定间隔配置，并在相对于两根驱动缆索7相交的方向上延伸。通过这样的结构，多个保持机构4通过被传递至驱动缆索7的驱动力而沿着驱动缆索7的椭圆形轨道环绕，在驱动缆索7的直线状的上侧环绕部，通过支承部件5的各自的顶端部形成工件的支承面。

在代表性实施方式中，由该握持机构9实现的驱动缆索7的握持动作能够在工件的搬运的前后和搬运中以手动或自动的方式解除或再握持，由此，能够调整工件搬运方向上的多个支承机构5的间隔。

此外，也可以是，如图1和图2所示，在代表性实施方式的搬运装置中，在配置有上述驱动缆索7的椭圆形轨道的外侧设置导轨10，并且，如图3(a)和图3(b)所示，在保持机构4的侧面部以分别卡合在导轨10的内侧的方式具有4个滚柱轴承11。根据这样的结构，随着驱动缆索7的环绕，卡合的滚柱轴承11沿着导轨10滑动，由此，沿着驱动缆索7的椭圆形轨道的保持机构4的移动能够被稳定地引导。

此外，如图4所示，代表性实施方式中的支承部件5固定在销法兰(pin flange)12上，并通过轴承15卡合在设于保持机构4的轴板13的内侧的导轨14上。根据该结构，通过后述的引导机构16将支承部件5引导至规定位置，由此，销法兰12能够恰当地在导轨14上滑动，从而如图5所示，支承部件5能够在与工件搬运方向相交的方向上移动。另外，在代表性实施方式中，通过轴承15的、销法兰12在导轨14上的滑动在引导机构16对支承部件5的引导结束时具有停止程度的滚动阻力。

此外，在代表性实施方式的搬运装置中，设有图6所示的引导机构16，该引导机构16能够对通过驱动机构3而进行环绕的支承部件5的一部分进行引导，将该支承部件5引导至与工件搬运方向相交的方向上的规定位置。代表性实施方式中的引导机构16包括：固定引导部17，具有连相对于与工件搬运方向相交的方向最大程度地移动的支承部件5都能够收纳于其中的开口；和摆头引导部18，从固定引导部将所收纳的支承部件5引导至与工件搬运方向相交的方向上的规定位置。

在该引导机构16中，首先从固定引导部17的开口将通过驱动机构3而进行环绕的支承部件5的一部分收纳，并沿着其内侧面向摆头引导部18引导。然后，例如通过计算机控制来驱动伺服电动机以调整摆头引导部18的下游端的角度。在这样的配置中，当继续通过驱动机构3使支承部件5环绕时，支承部件5就会通过该摆头引导部18而被引导至与工件搬运方向相交的方向上的规定位置。

通过这样发挥功能的引导机构16，如图7所示，由于使配置于激光照射位置的支承部件5在与工件搬运方向相交的方向上移动，所以，即使激光贯穿工件，也不会对支承工件下表面的支承部件5造成损伤。此外，通过搬运装置，利用用于搬运工件的驱动机构3的驱动力能够使支承部件5在与工件搬运方向相交的方向上移动，因此，适合应用于工件的连续加工，而且，由于支承部件5的配置自由度也非常大，所以能够应对工件尺寸和加工位置不同的工件和加工。

再进一步，支承部件5也可以被支承成能够沿上下方向落下。通过这样的结构，支承部件5的配置自由度进一步增大，对工件尺寸和加工位置不同的工件和加工的应对能力进一步提高。此外，支承部件5也可以在顶端部具有磁铁或真空吸附器等的吸附机构。通过这样的结构，能够选择性地回收从钢板卷筒1上切割出的板状部件2。此外，能够抑制搬运引起的卷筒的振动，能够提高加工精度。

2.搬运装置的动作

对将代表性实施方式的搬运装置应用于激光切割加工装置时的动作进行说明。在代表性实施方式的搬运装置中，如图1所示，两根驱动缆索7以直线状的上侧环绕部相对于工件搬运方向平行的方式环状地卷绕在驱动带轮6和从动带轮8之间。而且，在该两根驱动缆索7之间，以规定间隔沿着驱动缆索7的全周设有多个保持机构4，在这些保持机构4上，沿着与工件搬运方向相交的方向以规定间隔设有多个支承部件5。在这样的结构中，若驱动力被传递至驱动缆索7，则多个保持机构4沿着驱动缆索7的椭圆形轨道环绕，在驱动缆索7的直线状的上侧环绕部，由支承部件5的各自的顶端部形成工件的支承面。

在采用了上述代表性实施方式的搬运装置的激光切割加工装置中，在上游侧配置有长尺寸的钢板卷筒1，材料由此卷出，并在通过矫平机19而延展成平坦的板状之后，通过本发明的搬运装置将钢板卷筒1搬运到激光照射装置20的激光照射部的下方。另外，上述激光照射装置的激光照射部在工件搬运方向和与该方向相交的方向上都能够移动，而且还能够在考虑工件的搬运速度的情况下一边搬运工件一边进行激光切割。

在此处，关于工件表面上的激光照射位置，通过利用控制机构预先计算，能够利用引导机构16使配置于该激光照射位置的支承部件5在与工件搬运方向相交的方向上移动。该支承部件的向与工件搬运方向相交的方向的移动如下进行：从固定引导部17的开口收纳通过驱动机构3而进行环绕的支承部件5的一部分，并将该支承部件5的一部分沿着固定引导部17的开口的内侧面引导至摆头引导部18，并且对摆头引导部18的下游端的角度进行调整，以使支承部分5在该摆头引导部18内通过。

这样，通过采用代表性实施方式的搬运装置，能够使配置在激光照射位置的支承部件5在与工件搬运方向相交的方向上移动，从而即使激光贯穿工件，也能够在不会对支承工件的下表面的支承部件5造成损伤的情况下，一边支承工件的下表面一边进行搬运。然后，上述那样切割出的板状部件2能够通过配置在代表性实施方式的搬运装置的下游侧的磁性输送机21等被选择性地回收。

根据实施例，搬运装置也可以具有：相互离开地向上方竖立设置的多个支承部件5；保持多个支承部件5的多个保持机构4；和使保持机构4在工件搬运方向上移动的驱动机构3。多个支承部件5也可以由各自的顶端部形成工件的支承面。多个支承部件5也可以设置成分别相对于支承面平行地移动。

支承部件5也可以设置成：一边由顶端部维持支承面的形成，一边能够相对于保持机构4在与工件搬运方向相交的方向上移动。

保持机构4也可以设置成能够与工件搬运方向彼此相对地移动。

搬运装置也可以还具有引导机构16，该引导机构16在工件搬运方向上延伸并卡合于支承部件5。保持机构4也可以具有滑动机构12、13、14，该滑动机构12、13、14一边保持支承部件5一边使支承部件5在与工件搬运方向相交的方向上滑动。引导机构16也可以通过与支承部件5的卡合、滑动机构12、13、14以及驱动机构3而使支承部件5滑动到与工件搬运方向相交的方向上的、保持机构4上的规定位置。

保持机构4也可以具有握持机构9，该握持机构9将驱动机构3所产生的向工件搬运方向的驱动力传递至保持机构4。通过握持机构9，工件搬运方向上的保持机构4的位置也可以选择性地改变。

Claims

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

相互离开地向上方竖立设置的多个支承部件(5)；

保持所述多个支承部件(5)的多个保持机构(4)；和

使所述保持机构(4)在工件搬运方向上移动的驱动机构(3)，

所述多个支承部件(5)被设置成：由各自的顶端部形成工件的支承面，并且所述多个支承部件(5)能够分别相对于所述支承面平行地移动，

一边将工件支承在所述支承面上一边进行搬运。

2.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

所述支承部件(5)被设置成：一边由所述顶端部维持所述支承面的形成，一边能够相对于所述保持机构(4)在与工件搬运方向相交的方向上移动。

3.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，

所述保持机构(4)被设置成能够相对于工件搬运方向彼此相对移动。

4.如权利要求2所述的搬运装置，其特征在于，

还具有引导机构(16)，所述引导机构(16)在工件搬运方向上延伸并卡合于所述支承部件(5)，

所述保持机构(4)具有滑动机构(12、13、14)，所述滑动机构(12、13、14)一边保持所述支承部件(5)一边使所述支承部件(5)在与工件搬运方向相交的方向上滑动，

所述引导机构(16)通过与所述支承部件(5)的卡合、所述滑动机构(12、13、14)以及所述驱动机构(3)而使所述支承部件(5)滑动到与所述工件搬运方向相交的方向上的、所述保持机构(4)上的规定位置。

5.如权利要求3所述的搬运装置，其特征在于，

所述保持机构(4)具有握持机构(9)，所述握持机构(9)将所述驱动机构(3)所产生的向工件搬运方向的驱动力传递至所述保持机构(4)，

通过所述握持机构(9)，所述保持机构(4)在工件搬运方向上的位置能够选择性地改变。