CN112191156B - 基于粉体物料包装整箱的自动混合系统及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种基于粉体物料包装整箱的自动混合系统及控制方法，其中自动混合系统包括依次对接的喂料输送装置、多维混合机、卸料输送装置，多维混合机包括第一混合装置、第二混合装置，第二混合装置设置在第一混合装置上，第一混合装置能够带动第二混合装置旋转运动，第二混合装置上设置有用于抱持箱体包装粉体物料的箱体抓手，箱体抓手还用于箱体包装粉体物料在喂料输送装置、卸料输送装置之间的位置切换，本发明的自动混合系统使得包装好的整箱粉体物料至少在两个方向被振动或晃动，就无需拆除整箱的粉体包装箱就能均匀混合，解决了粉体物料包装运输后分层的问题，且省时省力；同时打破了只能裸粉或颗粒才能混合均匀的传统工艺。

Description

基于粉体物料包装整箱的自动混合系统及控制方法

技术领域

本发明涉及混合机技术领域，具体涉及一种基于粉体物料包装整箱的自动混合系统及控制方法。

背景技术

奶粉运输，是一个需要受到重视的问题。奶粉有别于服装、塑胶料等货物，它受到挤压容易变形甚至爆裂（特别是纸盒包装的奶粉），所以在运输过程中对包装质量要求是比较高的，特别是在国内运输公司部分搬运工野蛮装卸的大环境下面，必须要做好奶粉的运输包装，确保奶粉运输的安全。通常要经过装箱、封箱、缠胶膜和打木架等工序进行包装以确保奶粉运输的安全。

尽管做到上述繁琐的包装，在运输途中仍然不可避免奶粉在运输途中的颠簸与周转，当产品始终朝上（或某方向）长时间颠簸后，则其内的各组分将有明显的分层现象，造成各组分混合不均匀，存在某种组分聚集在某层的可能，这样对于消费者来说是不利的，尤其对于幼儿的营养均衡或者过量饮用某种元素对幼儿造成不利健康的情况(由于喂养着通常习惯自上而下挖取奶粉，可能某次挖取到某种元素聚集区)。

传统的，为了解决运输后造成的粉类混合物料的混合不均匀，通常采用两种途径：一是采用粉体打包运输，待达到目的地后再次混合后进行分装；二是采用小罐分装运输后打开外包装倒入混合搅拌机中混合后再次分装。但也存在不利因素，对于方式一，虽然方便达到目的后的混合均匀，但对于大量粉体在无包装情况下运输较为困难，且存在受潮泄露的风险，尤其是海运；对于方式二需要拆封混合再次罐装封箱，费时费力。

市场上常用的粉体混合机有方锥混合机、三维混合机、搅拌式混合机、卧室螺带式混合机、V型混合机等等，但基本都是针对原料粉及中间产品的裸粉进行的混合工艺操作，不能满足对于包装完成的整箱粉状物料的混合均匀。

因此，亟需一种基于粉体物料包装整箱的自动混合系统，能够对包装产品在运输周转后导致的物料混合不均匀进行整箱混合均匀，且无需打开外包装。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提出一种基于粉体物料包装整箱的自动混合系统及控制方法，无需拆除外包装就可完成整箱粉体物料的混合均匀，省时省力。

为了实现上述目的，本发明提供一种基于粉体物料包装整箱的自动混合系统，包括依次对接的喂料输送装置、多维混合机、卸料输送装置，所述多维混合机包括第一混合装置、第二混合装置，第二混合装置设置在第一混合装置上，第一混合装置能够带动第二混合装置旋转运动，第二混合装置上设置有用于抱持箱体包装粉体物料的箱体抓手，所述箱体抓手还用于箱体包装粉体物料在喂料输送装置、卸料输送装置之间的位置切换。

作为上述方案进一步的改进，所述第一混合装置为第一水平旋转装置，所述第二混合装置为与第一水平方向具有夹角的第二水平旋转装置和/或第二混合装置为上下摆动装置和/或第二混合装置为左右摆动装置。

作为上述方案进一步的改进，所述第一水平旋转装置包括第一驱动装置、与驱动装置连接的驱动主轴、与驱动主轴连接的旋转转盘，所述旋转转盘沿其周向至少设有一个转臂。

作为上述方案进一步的改进，所述第一驱动装置包括第一驱动电机、传动链组，所述传动链组包括主动链轮、从动链轮和链条，所述第一驱动电机与主动链轮连接，所述从动链轮与所述驱动主轴连接，所述链条包绕主动链轮和从动链轮实现动力传递。

作为上述方案进一步的改进，所述第二水平旋转装置设置在所述转臂上，所述第二水平旋转装置包括第二驱动电机、与第二驱动电机连接的第一齿轮、与第一齿轮啮合的第二齿轮，所述箱体抓手设置在第二齿轮上。

作为上述方案进一步的改进，所述第一齿轮的齿数大于第二齿轮的齿数，实现大齿轮带小齿轮，提高第二齿轮旋转的转速。

作为上述方案进一步的改进，所述第二驱动电机为伺服驱动电机。

作为上述方案进一步的改进，所述箱体抓手包括底座、设置在底座上的抓手驱动装置、对称设置的两个夹板组件、下托机构和上锁紧机构，所述抓手驱动装置的驱动力输出端分别与两个夹板组件连接，用于驱动两个夹板组件夹紧或打开；所述下托机构与所述底座中部固定连接，用于支撑托举包装箱；所述上锁紧机构设置在远离底座端，用于锁紧包装箱的顶部。

作为上述方案进一步的改进，所述夹板组件包括支撑夹板、夹板和导向组件，所述支撑夹板和夹板通过导向组件平行设置，所述导向组件包括导向柱和套设在导向柱上的弹性件。

作为上述方案进一步的改进，所述抓手驱动装置包括抓手驱动气缸、直线导轨、直线轴承，所述直线轴承与所述支撑夹板的底部固定连接，所述抓手驱动气缸的有杆腔端与支撑夹板连接，所述直线导轨横设在底座上，所述直线轴承滑动套设在直线轴承上。

作为上述方案进一步的改进，所述上锁紧机构包括V型拐臂，所述V型拐臂的第一支臂与所述支撑夹板的上端铰接，所述第一支臂的远离交叉处设置有滚轮，所述V型拐臂的第二支臂的远离交叉处设置有防滑压块，在抓手驱动装置的驱动下，设置在支撑夹板上的V型拐臂跟随夹板组件向内移动至滚轮碰触包装箱并与包装箱抵靠，并在第一支臂的杠杆作用下，第二支臂旋转至包装箱的正上方并与包装箱压靠。

作为上述方案进一步的改进，所述下托机构包括托板和至少两个竖直支撑板，所述两个竖直支撑板与底座固定连接，所述托板与两个竖直支撑板顶部固定连接。

作为上述方案进一步的改进，所述自动混合系统还包括上料装置，所述上料装置设置在喂料输送装置和多维混合机之间，用于从喂料输送装置的出料端向箱体抓手供应待摇晃的整箱包装粉体物料。

作为上述方案进一步的改进，所述上料装置包括顺接装置和推料装置，所述推料装置设置在喂料输送装置的机架上，所述顺接装置包括顺接板和驱动装置，所述驱动装置能够驱动所述顺接板翻转，所述顺接板处于水平状态下，所述喂料输送装置的出料端、顺接板和箱体抓手的支撑部的上表面均位于同一水平面上。

作为上述方案进一步的改进，所述顺接板一端与喂料输送装置的机架的铰接，驱动装置的动力输出端与顺接板的底面连接，所述驱动装置为翻转气缸，翻转气缸的伸缩带动顺接板实现翻转。

作为上述方案进一步的改进，所述推料装置包括推动气缸和推板，所述推板与推动气缸的动力输出端连接，所述推动气缸与喂料输送装置的机架连接，所述推料装置用于从喂料输送装置的出料端通过顺接板向箱体抓手输送待混合的箱体包装粉体物料。

本发明还提供一种自动混合系统的控制方法，其步骤包括：

S1：启动自动混合系统，喂料输送装置、多维混合机、卸料输送装置处于通电状态；

S2：将待混合的粉体物料包装整箱放置在喂料输送装置上，喂料输送装置通过差速将待混合的粉体物料包装整箱拉开间距并输送到多维混合机的上料工位；

S3:多维混合机的箱体抓手发出取料信号，接收到取料信号的上料装置将待混合的粉体物料包装整箱输送到箱体抓手的托板上，设置在箱体抓手上的物料传感器检测到包装整箱，给箱体抓手发送夹紧信号，夹板组价向内收拢逐步夹紧包装整箱，同时带动设置在夹板组件上部的上锁紧机构锁紧包装整箱顶部；

S4：箱体抓手分别给第一混合装置和第二混合装置发出夹紧信号，

当有一个第二混合装置时，接收到夹紧信号的第一混合装置启动旋转，同时第二混合装置启动，包装整箱内的物料至少在两个方向被摆动或旋转而混合均匀；

当有两个及以上第二混合装置时，接收到夹紧信号的第一混合装置启动旋转并依次旋转到其他空载箱体抓手，直到全部箱体抓手均处于负载且夹紧状态，然后第一混合装置启动整圈旋转，同时第二混合装置启动摆动或旋转；

S5：控制系统控制第一混合装置和第二混合装置旋转或摆动到设定圈数或设定驱动电机的驱动频率，当达到设定圈数或设定驱动频率，控制系统给第二混合装置发送停止命令，并给第一混合装置发送停止到下料工位的命令；

S6：待混合完成包装整箱依次停在卸料输送装置的正上方，然后控制系统给箱体抓手发送打开信号，混合完成的包装整箱滑落到卸料输送装置的上，并输送到码垛处。

作为上述方案的进一步改进，所述步骤S5中，第一混合装置的转速为1～10R/min，第二混合装置的转速为10-200R/min。

由于本发明采用了以上技术方案，使本申请具备的有益效果在于：

1、本发明提供一种基于粉体物料包装整箱的自动混合系统，包括依次对接的喂料输送装置、多维混合机、卸料输送装置，所述多维混合机包括第一混合装置、第二混合装置，第二混合装置设置在第一混合装置上，第一混合装置能够带动第二混合装置旋转运动，第二混合装置上设置有用于抱持箱体包装粉体物料的箱体抓手，所述箱体抓手还用于箱体包装粉体物料在喂料输送装置、卸料输送装置之间的位置切换，这样的设置，使得包装好的整箱粉体物料至少在两个方向被振动或晃动以达到均匀混合的目的，这样就无需拆除整箱的粉体包装箱就能均匀混合，解决了粉体物料包装运输后分层的问题，且省时省力；同时也打破了只有裸粉或颗粒才能混合均匀的传统。

2、本发明提供的多维混合机，设置有第一混合装置和第二混合装置，且第一混合装置能够带动第二混合装置旋转，第二混合装置上设有抱持粉体物料包装箱的箱体抓手，在第一混合装置和第二混合装置的作用下，包装箱内的粉体物料至少在两个方向被振动或晃动，提高了混合效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1 本发明的一种基于粉体物料包装整箱的自动混合系统主视示意图；

图2 本发明的一种基于粉体物料包装整箱的自动混合系统俯视示意图；

图3 本发明的一种基于粉体物料包装整箱的自动混合系统左视示意图；

图4 本发明的第一混合装置主视示意图；

图5 本发明的箱体抓手主视示意图；

附图标记：

1、喂料输送装置；2、多维混合机；21、第一混合装置；211、第一驱动装置；212、驱动主轴；213、旋转转盘；214、转臂；22、第二混合装置；221、第二驱动电机；222、第一齿轮；223、第二齿轮；23、箱体抓手；231、底座；232、抓手驱动装置；233、夹板组件；2331、支撑夹板；2332、夹板；2333、导向组件；234、下托机构；235、上锁紧机构；2351、V型拐臂；23511、第一支臂 ；23512、第二支臂；

3、卸料输送装置；4、上料装置；41、顺接装置；42、推料装置；5、粉体物料包装整箱；A-第一混合装置旋转轨迹；B-第二混合装置旋转轨迹。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下面结合附图以及具体实施例对本发明作进一步描述:

实施例1：

参照图1-图5，本发明提供一种基于粉体物料包装整箱的自动混合系统，包括依次对接的喂料输送装置1、多维混合机2、卸料输送装置3，所述多维混合机2包括第一混合装置21、第二混合装置22，第二混合装置22设置在第一混合装置21上，第一混合装置21能够带动第二混合装置22旋转运动，第二混合装置22上设置有用于抱持箱体包装粉体物料的箱体抓手23，所述箱体抓手23还用于箱体包装粉体物料在喂料输送装置1、卸料输送装置3之间的位置切换；所述多维混合机2还包括机架，所述机架上设有用于输送粉体物料包装整箱5的加工通道，所述加工通道包括上料侧和出料侧；所述喂料输送装置1设置在上料侧，且喂料输送装置1的出料口正对多维混合装置的上料工位，所述卸料输送装置3设置在下料侧，且卸料输送装置3的上料口设置在多维混合装置的下料工位正下方，这样的设置，使得包装好的整箱粉体物料至少在两个方向被振动或晃动以达到均匀混合的目的，这样就无需拆除整箱的粉体包装箱就能均匀混合，解决了粉体物料包装运输后分层的问题，且省时省力；同时也打破了只有裸粉或颗粒才能混合均匀的传统。

作为优选的实施例，第一混合装置21为第一水平旋转装置，所述第二混合装置22为与第一水平方向具有夹角β的第二水平旋转装置和/或第二混合装置22为上下摆动装置和/或第二混合装置22为左右摆动装置，在本实施例中，参照图3和图4，第一混合装置21为第一水平旋转装置，第二混合装置22为第二水平旋转装置，第一水平旋转装置的旋转轨迹A所在平面与第二水平旋转装置的旋转轨迹B所在平面相互垂直，通过第一水平旋转装置在第一水平方向旋转进行物料混合，同时在第二水平方向高速旋转进行物料的混合，使得由于长时间固定方向放置或者长途运输周转造成的粉体物料分层或混合不均匀得到有效的均匀混合，且在第一混合装置21和第二混合装置22的作用下，包装箱内的粉体物料至少在两个方向被振动或晃动，提高了混合效率。

作为优选的实施例，所述第一水平旋转装置包括第一驱动装置211、与驱动装置连接的驱动主轴212、与驱动主轴212连接的旋转转盘213，所述旋转转盘213沿其周向至少设有一个转臂214，在本实施例中，所述旋转转盘213上设置有四个转臂214，每个转臂214上均设置有第二混合装置22，每个第二混合装置22上均设有箱体抓手23，这样的设置，多维混合机2每次能够对四箱包装整箱的粉体物料进行混合，提高了这个自动混合系统的混合效率。

作为优选的实施例，所述第一驱动装置211包括第一驱动电机、传动链组，所述传动链组包括主动链轮、从动链轮和链条，所述第一驱动电机与主动链轮连接，所述从动链轮与所述驱动主轴212连接，所述链条包绕主动链轮和从动链轮实现动力传递。链条传动的动力传递方式对应用环境要求相对较低，且平均传动比准确，可靠性高、效率高，传递功率大，过载能力强，且作用在轴上的力较小。第一驱动装置211还可以采用三角带传动或者齿轮传动实现旋转。

作为优选的实施例，所述第二水平旋转装置设置在所述转臂214上，且第二水平旋转装置的数量和转臂214的数量相同，所述第二水平旋转装置包括第二驱动电机221、与第二驱动电机221连接的第一齿轮222、与第一齿轮222啮合的第二齿轮223，箱体抓手23设置在第二齿轮223上，所述第一齿轮222的齿数大于第二齿轮223的齿数，实现大齿轮带小齿轮，提高第二齿轮223旋转的转速，从而使得包装整箱的粉体物料能够在第二混合装置22的作用高速旋转被混合，提高了混合效率。

作为优选的实施例，所述第二驱动电机221为伺服驱动电机，以便于根据不同的混合物料旋转不同驱动频率。

作为优选的实施例，由于包装整箱的粉体物料需要在第一混合装置21，尤其是第二混合装置22高速旋转下被混合，为了确保在高速旋转下，包装整箱能够牢固的被抱紧，箱体抓手23不仅仅要能够夹持包装整箱，还需要克服旋转过程中的离心力，为此，本实施例中的箱体抓手23包括底座231、设置在底座231上的抓手驱动装置232、对称设置的两个夹板组件233、下托机构234和上锁紧机构235，抓手驱动装置232的驱动力输出端分别与两个夹板组件233连接，用于驱动两个夹板组件233夹紧或打开；所述下托机构234与所述底座231中部固定连接，用于支撑托举包装箱；所述上锁紧机构设置在远离底座231端，用于锁紧包装箱的顶部，这样的设置，使得包装整箱的四个面都被牢牢的抱持，两个面被夹板组件233夹持，底面被下托机构234支撑且与上锁紧机构235共同作用下实现上下两个面也被牢固的锁紧，以确保包装整箱在高速旋转过程被牢固抱持。

作为优选的实施例，所述夹板组件233包括支撑夹板2331、夹板2332和导向组件2333，所述支撑夹板2331和夹板2332通过导向组件2333平行设置，所述导向组件2333包括导向柱和套设在导向柱上的弹性件，在本实施例中，弹性件为弹簧，弹簧的设置使得夹板2332的夹持具有柔性，以便更好的贴合包装整箱，同时也增加了夹板2332和包装整箱之间的摩擦力，以确保牢固抱持；为了能达到最佳的夹持效果，在某些实施例中，夹板2332朝向包装整箱的一面设置有增加摩擦力的橡胶垫；同时支撑夹板2331、夹板2332和导向组件2333的设置，使得本夹板组件233具有通用性，对于不同规格的包装整箱，只需要调整导向组件2333的规格即可，无需更改整个夹板组件233。

作为优选的实施例，所述抓手驱动装置232包括抓手驱动气缸、直线导轨、直线轴承，所述直线轴承与所述支撑夹板2331的底部固定连接，所述抓手驱动气缸的有杆腔端与支撑夹板2331连接，所述直线导轨横设在底座231上，所述直线轴承滑动套设在直线轴承上，在所述抓手驱动气缸的伸缩下，与其连接的支撑夹板2331跟随移动实现夹紧和打开，直线轴承和直线导轨的设置，使得支撑夹板2331的移动更加平稳。

作为优选的实施例，参照图5，所述上锁紧机构235包括V型拐臂2351，所述V型拐臂2351的第一支臂23511与所述支撑夹板2331的上端铰接，所述第一支臂23511的远离交叉处设置有滚轮，所述V型拐臂2351的第二支臂23512的远离交叉处设置有防滑压块，在抓手驱动装置232的驱动下，设置在支撑夹板2331上的V型拐臂2351跟随夹板组件233向内移动至滚轮碰触包装箱并与包装箱抵靠，并在第一支臂23511的杠杆作用下，第二支臂23512旋转至包装箱的正上方并与包装箱压靠。V型拐臂2351的设置，使得V型拐臂2351跟随夹板组件233向内移动夹紧的过程中，自动触动上锁紧机构235实现锁紧，且由于急于杠杆的原理，因此在夹板组件233夹紧的过程中，夹板组件233输出的夹紧力越大，上锁紧机构235锁的越紧，使得上锁紧机构235牢固抱持包装整箱。

作为优选的实施例，为了使得高速旋转的包装整箱能够被牢固的抱持，箱体抓手23设置了用于支撑的下托机构234，所述下托机构234包括托板和至少两个竖直支撑板，所述两个竖直支撑板与底座231固定连接，所述托板与两个竖直支撑板顶部固定连接，下托机构234在支撑的同时，还配合上锁紧机构235实现上下两个面的牢固锁紧。

作为优选的实施例，参照图3，所述自动混合系统还包括上料装置4，所述上料装置4设置在喂料输送装置1和多维混合机2之间，用于从喂料输送装置1的出料端向箱体抓手23供应待摇晃的整箱包装的粉体物料。

作为优选的实施例，所述上料装置4包括顺接装置41和推料装置42，所述推料装置42设置在喂料输送装置1的机架上，所述顺接装置41包括顺接板和驱动装置，所述驱动装置能够驱动所述顺接板翻转，所述顺接板处于水平状态下，所述喂料输送装置1的出料端、顺接板和箱体抓手23的支撑部的上表面均位于同一水平面上。顺接装置41和推料装置42的设置使得待混合的粉体物料包装整箱5被顺利对接到多维混合机2的上料工位。

作为优选的实施例，所述顺接板一端与喂料输送装置1的机架的铰接，驱动装置的动力输出端与顺接板的底面连接，所述驱动装置为翻转气缸，翻转气缸的伸缩带动顺接板实现翻转，顺接装置41结构简单，且能够为多维混合的运转预留充足的空间。

作为优选的实施例，所述推料装置42包括推动气缸和推板，所述推板与推动气缸的动力输出端连接，所述推动气缸与喂料输送装置1的机架连接，所述推料装置42用于从喂料输送装置1的出料端通过顺接板向箱体抓手23输送待混合的箱体包装粉体物料。

实施例2：

本发明还提供一种自动混合系统的控制方法，其步骤包括：

S1：启动自动混合系统，喂料输送装置1、多维混合机2、卸料输送装置3处于通电状态；

S2：将待混合的粉体物料包装整箱5放置在喂料输送装置1上，喂料输送装置1通过差速将待混合的粉体物料包装整箱5拉开间距并输送到多维混合机2的上料工位，具体的喂料输送装置1为喂料输送皮带，包括三段依次对接的差速输送皮带，自上料口向出料口方向分别为低速上料段、均速送料段和快速供料段，三段差速皮带输送的设置，能够稳定的拉开包装整箱之间的间距，方便后续给多维混合机2上料；

S3:多维混合机2的箱体抓手23发出取料信号，接收到取料信号的上料装置4将待混合的粉体物料包装整箱5输送到箱体抓手23的托板上，设置在箱体抓手23上的物料传感器检测到包装整箱，给箱体抓手23发送夹紧信号，夹板2332组价向内收拢逐步夹紧包装整箱，同时带动设置在夹板组件233上部的上锁紧机构235锁紧包装整箱顶部；

S4：箱体抓手23分别给第一混合装置21和第二混合装置22发出夹紧信号，

当有一个第二混合装置22时，接收到夹紧信号的第一混合装置21启动旋转，同时第二混合装置22启动，包装整箱内的物料至少在两个方向被摆动或旋转而混合均匀；

当有两个及以上第二混合装置22时，接收到夹紧信号的第一混合装置21启动旋转并依次旋转到其他空载箱体抓手23，直到全部箱体抓手23均处于负载且夹紧状态，然后第一混合装置21启动整圈旋转，同时第二混合装置22启动摆动或旋转；

S5：控制系统控制第一混合装置21和第二混合装置22旋转或摆动到设定圈数或设定驱动电机的驱动频率，当达到设定圈数或设定驱动频率，控制系统给第二混合装置22发送停止命令，并给第一混合装置21发送停止到下料工位的命令；

S6：待混合完成包装整箱依次停在卸料输送装置3的正上方，然后控制系统给箱体抓手23发送打开信号，混合完成的包装整箱滑落到卸料输送装置3的上，并输送到码垛处。

作为优选的实施例，所述步骤S5中，第一混合装置21的转速为1～10R/min，第二混合装置22的转速为10-200R/min，具体的，第一混合装置21的转速和第二混合装置22的转速可根据混合的粉体物料的不同设定不同的转速。

需要说明的是，本发明的自动混合系统所适用的粉体物料包装整箱包括但不限于传统意义的粉体，可适用于对于具有多组分的颗粒类物料的包装整箱的混合。

以上是本发明的详细的介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理以及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法以及核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (4)

1.一种基于粉体物料包装整箱的自动混合系统，其特征在于，包括依次对接的喂料输送装置、上料装置、多维混合机、卸料输送装置，所述多维混合机包括第一混合装置、第二混合装置，第二混合装置设置在第一混合装置上，第一混合装置能够带动第二混合装置旋转运动，第二混合装置上设置有用于抱持箱体包装粉体物料的箱体抓手，所述箱体抓手还用于箱体包装粉体物料在喂料输送装置、卸料输送装置之间的位置切换；

所述第一混合装置为第一水平旋转装置，所述第二混合装置为与第一水平方向具有夹角的第二水平旋转装置和/或第二混合装置为上下摆动装置和/或第二混合装置为左右摆动装置

所述第一水平旋转装置包括第一驱动装置、与驱动装置连接的驱动主轴、与驱动主轴连接的旋转转盘，所述旋转转盘沿其周向至少设有一个转臂；

所述第二水平旋转装置设置在所述转臂上，所述第二水平旋转装置包括第二驱动电机、与第二驱动电机连接的第一齿轮、与第一齿轮啮合的第二齿轮，所述箱体抓手设置在第二齿轮上，所述第一齿轮的齿数大于第二齿轮的齿数；

所述上料装置包括顺接装置和推料装置，所述推料装置设置在喂料输送装置的机架上，所述顺接装置包括顺接板和驱动装置，所述驱动装置能够驱动所述顺接板翻转，所述顺接板处于水平状态下，所述喂料输送装置的出料端、顺接板和箱体抓手的支撑部的上表面均位于同一水平面上；

所述箱体抓手包括底座、设置在底座上的抓手驱动装置、对称设置的两个夹板组件、下托机构和上锁紧机构，所述抓手驱动装置的驱动力输出端分别与两个夹板组件连接，用于驱动两个夹板组件夹紧或打开；所述下托机构与所述底座中部固定连接，用于支撑托举包装箱；所述上锁紧机构设置在远离底座端，用于锁紧包装箱的顶部；所述下托机构包括托板和至少两个竖直支撑板，所述两个竖直支撑板与底座固定连接，所述托板与两个竖直支撑板顶部固定连接；

所述夹板组件包括支撑夹板、夹板和导向组件，所述支撑夹板和夹板通过导向组件平行设置，所述导向组件包括导向柱和套设在导向柱上的弹性件；

所述上锁紧机构包括V型拐臂，所述V型拐臂的第一支臂与所述支撑夹板的上端铰接，所述第一支臂的远离交叉处设置有滚轮，所述V型拐臂的第二支臂的远离交叉处设置有防滑压块，在抓手驱动装置的驱动下，设置在支撑夹板上的V型拐臂跟随夹板组件向内移动至滚轮碰触包装箱并与包装箱抵靠，并在第一支臂的杠杆作用下，第二支臂旋转至包装箱的正上方并与包装箱压靠。

2.根据权利要求1所述的一种基于粉体物料包装整箱的自动混合系统，其特征在于，所述第一驱动装置包括第一驱动电机、传动链组，所述传动链组包括主动链轮、从动链轮和链条，所述第一驱动电机与主动链轮连接，所述从动链轮与所述驱动主轴连接，所述链条包绕主动链轮和从动链轮实现动力传递。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于粉体物料包装整箱的自动混合系统，其特征在于，所述抓手驱动装置包括抓手驱动气缸、直线导轨、直线轴承，所述直线轴承与所述支撑夹板的底部固定连接，所述抓手驱动气缸的有杆腔端与支撑夹板连接，所述直线导轨横设在底座上，所述直线轴承滑动套设在直线轴承上。

4.一种如权利要求1-3任意一项所述基于粉体物料包装整箱的自动混合系统的控制方法，其特征在于，其步骤包括：

S1：启动自动混合系统，喂料输送装置、多维混合机、卸料输送装置处于通电状态；

S2：将待混合的粉体物料包装整箱放置在喂料输送装置上，喂料输送装置通过差速将待混合的粉体物料包装整箱拉开间距并输送到多维混合机的上料工位；

S3:多维混合机的箱体抓手发出取料信号，接收到取料信号的上料装置将待混合的粉体物料包装整箱输送到箱体抓手的托板上，设置在箱体抓手上的物料传感器检测到包装整箱，给箱体抓手发送夹紧信号，夹板组件向内收拢逐步夹紧包装整箱，同时带动设置在夹板组件上部的上锁紧机构锁紧包装整箱顶部；

S4：箱体抓手分别给第一混合装置和第二混合装置发出夹紧信号，

当有一个第二混合装置时，接收到夹紧信号的第一混合装置启动旋转，同时第二混合装置启动，包装整箱内的物料至少在两个方向被摆动或旋转而混合均匀；

当有两个及以上第二混合装置时，接收到夹紧信号的第一混合装置启动旋转并依次旋转到其他空载箱体抓手，直到全部箱体抓手均处于负载且夹紧状态，然后第一混合装置启动整圈旋转，同时第二混合装置启动摆动或旋转；

S5：控制系统控制第一混合装置和第二混合装置旋转或摆动到设定圈数或设定驱动电机的驱动频率，当达到设定圈数或设定驱动频率，控制系统给第二混合装置发送停止命令，并给第一混合装置发送停止到下料工位的命令，第一混合装置的转速为1～10R/min，第二混合装置的转速为10-200R/min；

S6：待混合完成包装整箱依次停在卸料输送装置的正上方，然后控制系统给箱体抓手发送打开信号，混合完成的包装整箱滑落到卸料输送装置的上，并输送至码垛处。

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