CN112157670A - 一种用于平板加工运输的吸附机械手及其工作方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于平板加工运输的吸附机械手，包括支撑架，所述支撑架外侧四周均安装有轴承座，同侧两个所述轴承座与转轴两端外侧转动安装，所述转轴两端均安装有滚轮，所述转轴两端且位于两端滚轮内侧安装有传动齿，同端两个所述传动齿通过链条传动连接；本发明的气压杆伸长，直至平板作用于活动座带动活动套管移动至固定柱的L型孔外侧，且活动筒在固定筒内上移压缩第二弹簧，L型孔将吸盘与外界空气连接，此时吸盘内恢复正常，吸盘停止与平板的吸附，进而实现平板与吸盘的脱离，气压杆开始收缩，第一弹簧和第二弹簧通过弹性形变恢复原状，快速便捷的实现吸盘与平板的脱离。
Description
技术领域
本发明涉及轴承安装监测设备领域，具体为一种用于平板加工运输的吸附机械手及其工作方法。
背景技术
平板电脑也叫便携式电脑，是一种小型、方便携带的个人电脑，以触摸屏作为基本的输入设备；在平板加工过程中，通过吸附机械手完成平板的运输操作。
现有的吸附机械手在平板加工运输时，其通过吸盘与平板吸附进行搬运，通过气泵与吸盘的连接实现对平板吸附，实际操作过程中无法根据搬运的平板与吸盘的具体情况来对吸盘和气泵的连接情况进行调控。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于平板加工运输的吸附机械手及其工作方法，为了克服现有的吸附机械手在平板加工运输时，其通过吸盘与平板吸附进行搬运，通过气泵与吸盘的连接实现对平板吸附，实际操作过程中无法根据搬运的平板与吸盘的具体情况来对吸盘和气泵的连接情况进行调控的技术问题。
本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
一种用于平板加工运输的吸附机械手，包括支撑架，所述支撑架外侧四周均安装有轴承座，同侧两个所述轴承座与转轴两端外侧转动安装，所述转轴两端均安装有滚轮，所述转轴两端且位于两端滚轮内侧安装有传动齿，同端两个所述传动齿通过链条传动连接；
所述支撑架底部安装有底架，所述底架顶部四周均安装有气压杆，所述气压杆伸缩端且位于底架下方安装有升降架，所述升降架顶侧中部安装有固定板，所述固定板顶部安装有调节机构；
所述调节机构包括固定柱、活动套管、L型孔、一字孔、连接嘴、活动座、第一弹簧和支撑杆，所述固定柱外侧套装有活动套管，所述活动套管外侧两端均安装有连接嘴，所述固定柱顶部开设有L型孔和一字孔，且L型孔位于一字孔上方，所述活动套管底侧安装有若干个支撑杆，所述支撑杆底端贯穿固定板与活动座安装，所述支撑杆外侧且位于固定板和活动座之间套装有第一弹簧；
所述升降架顶部四周贯穿安装有若干个固定筒，所述固定筒内部滑动安装有活动筒，所述活动筒底端安装有吸盘，所述活动筒外侧且位于固定筒和吸盘之间套装有第二弹簧。
作为本发明进一步的方案：所述支撑架顶端内部安装有安装板，所述安装板顶部安装有伺服电机，所述伺服电机输出端安装有主动齿。
作为本发明进一步的方案：一个所述转轴外侧安装有从动齿，所述从动齿和主动齿通过传动链传动连接。
作为本发明进一步的方案：一端所述连接嘴通过连接管与固定筒导通连接，另一端所述连接嘴通过连接管与气泵连接。
作为本发明进一步的方案：所述L型孔和一字孔的内径均与连接嘴内部通道的内径相等，所述固定柱顶部安装有挡块，且L型孔顶端贯穿挡块。
作为本发明进一步的方案：所述活动筒顶端且位于固定筒内部设置有滑座，所述滑座外侧设置有密封圈。
作为本发明进一步的方案：所述活动座的底侧设置有橡胶垫，所述活动套管内侧与固定柱外侧相适配。
一种用于平板加工运输的吸附机械手的工作方法，该工作方法的具体操作步骤为：
步骤一：通过安装板上的伺服电机工作带动主动齿转动，通过传动链传动带动从动齿以及一端的转轴在轴承座上旋转，一端的转轴旋转带动从动齿旋转，通过链条传动带动两个转轴同速旋转，此时滚轮转动在支撑轨道上移动；
步骤二：移动至平板顶部时，此时底架上的气压杆工作带动升降架下降，此时固定板上的调节机构的活动座与平板底部接触，升降架继续下压时，活动座通过支撑杆带动活动套管沿着固定柱上移，且对第一弹簧进行压缩，此时吸盘与平板顶侧接触，当活动套管移动至固定柱的一字孔外侧时，此时通过一字孔实现两个连接嘴的导通，进而实现气泵和吸盘的导通，吸盘通过第二弹簧紧贴平板顶侧，气泵工作产生负压，将吸盘吸附在平板顶侧，且通过活动筒在固定筒内滑动保证吸盘与气泵的连接；
步骤三：气压杆收缩，此时伺服电机继续工作带动机械手整体在支撑轨道上移动，移动至搬运位置后，气压杆伸长，直至平板作用于活动座带动活动套管移动至固定柱的L型孔外侧，且活动筒在固定筒内上移压缩第二弹簧，L型孔将吸盘与外界空气连接，此时吸盘内恢复正常，吸盘停止与平板的吸附，进而实现平板与吸盘的脱离，气压杆开始收缩，第一弹簧和第二弹簧通过弹性形变恢复原状，进而将活动座和吸盘恢复至步骤一中位置，重复操作完成平板的运输。
本发明的有益效果：本发明通过合理的结构设计，底架上的气压杆工作带动升降架下降，此时固定板上的调节机构的活动座与平板底部接触，升降架继续下压时，活动座通过支撑杆带动活动套管沿着固定柱上移，且对第一弹簧进行压缩，此时吸盘与平板顶侧接触，当活动套管移动至固定柱的一字孔外侧时，此时通过一字孔实现两个连接嘴的导通，进而实现气泵和吸盘的导通，吸盘通过第二弹簧紧贴平板顶侧，气泵工作产生负压，将吸盘吸附在平板顶侧，且通过活动筒在固定筒内滑动保证吸盘与气泵的连接，通过结构间的配合完成吸盘与平板的吸附连接，整体操作便捷，且便于实际过程中使用；
移动至搬运位置后，气压杆伸长，直至平板作用于活动座带动活动套管移动至固定柱的L型孔外侧，且活动筒在固定筒内上移压缩第二弹簧，L型孔将吸盘与外界空气连接，此时吸盘内恢复正常，吸盘停止与平板的吸附，进而实现平板与吸盘的脱离，气压杆开始收缩，第一弹簧和第二弹簧通过弹性形变恢复原状，快速便捷的实现吸盘与平板的脱离。
附图说明
为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。
图1为本发明整体侧视图；
图2为本发明整体结构示意图；
图3为本发明调节机构结构示意图；
图4为本发明固定筒剖视图；
图5为本发明图4中A区域放大图。
图中：1、支撑架；2、链条；3、安装板；4、轴承座；5、伺服电机；6、主动齿；7、转轴；8、从动齿；9、传动齿；10、滚轮；11、底架；12、气压杆；13、升降架；14、固定板；15、调节机构；16、吸盘；17、固定柱；18、活动套管；19、L型孔；20、一字孔；21、连接嘴；22、活动座；23、第一弹簧；24、支撑杆；25、固定筒；26、第二弹簧；27、活动筒；28、滑座；29、密封圈。
具体实施方式
下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5所示，一种用于平板加工运输的吸附机械手，包括支撑架1，支撑架1外侧四周均安装有轴承座4，同侧两个轴承座4与转轴7两端外侧转动安装，转轴7两端均安装有滚轮10，转轴7两端且位于两端滚轮10内侧安装有传动齿9，同端两个传动齿9通过链条2传动连接；
支撑架1底部安装有底架11，底架11顶部四周均安装有气压杆12，气压杆12伸缩端且位于底架11下方安装有升降架13，升降架13顶侧中部安装有固定板14，固定板14顶部安装有调节机构15；
调节机构15包括固定柱17、活动套管18、L型孔19、一字孔20、连接嘴21、活动座22、第一弹簧23和支撑杆24，固定柱17外侧套装有活动套管18，活动套管18外侧两端均安装有连接嘴21，固定柱17顶部开设有L型孔19和一字孔20，且L型孔19位于一字孔20上方，活动套管18底侧安装有若干个支撑杆24，支撑杆24底端贯穿固定板14与活动座22安装，支撑杆24外侧且位于固定板14和活动座22之间套装有第一弹簧23；
升降架13顶部四周贯穿安装有若干个固定筒25，固定筒25内部滑动安装有活动筒27，活动筒27底端安装有吸盘16，活动筒27外侧且位于固定筒25和吸盘16之间套装有第二弹簧26。
作为本发明的一种实施方式，支撑架1顶端内部安装有安装板3，安装板3顶部安装有伺服电机5，伺服电机5输出端安装有主动齿6。
一个转轴7外侧安装有从动齿8，从动齿8和主动齿6通过传动链传动连接，通过安装板3上的伺服电机5工作带动主动齿6转动，通过传动链传动带动从动齿8以及一端的转轴7在轴承座4上旋转，一端的转轴7旋转带动从动齿8旋转，通过链条2传动带动两个转轴7同速旋转，此时滚轮10转动在支撑轨道上移动。
作为本发明的一种实施方式，一端连接嘴21通过连接管与固定筒25导通连接，另一端连接嘴21通过连接管与气泵连接。
L型孔19和一字孔20的内径均与连接嘴21内部通道的内径相等，固定柱17顶部安装有挡块，且L型孔19顶端贯穿挡块，当活动套管18移动至固定柱17的一字孔20外侧时，此时通过一字孔20实现两个连接嘴21的导通，进而实现气泵和吸盘16的导通，平板作用于活动座22带动活动套管18移动至固定柱17的L型孔19外侧，L型孔19将吸盘16与外界空气连接。
作为本发明的一种实施方式，活动筒27顶端且位于固定筒25内部设置有滑座28，滑座28外侧设置有密封圈29，保证活动筒27和固定筒25的密封滑动连接。
作为本发明的一种实施方式，活动座22的底侧设置有橡胶垫，通过橡胶垫起到缓冲作用，避免活动座22与平板直接接触对平板造成损坏，活动套管18内侧与固定柱17外侧相适配，便于活动套管18和固定柱17的滑动安装。
一种用于平板加工运输的吸附机械手的工作方法，该工作方法的具体操作步骤为：
步骤一：通过安装板3上的伺服电机5工作带动主动齿6转动，通过传动链传动带动从动齿8以及一端的转轴7在轴承座4上旋转，一端的转轴7旋转带动从动齿8旋转，通过链条2传动带动两个转轴7同速旋转，此时滚轮10转动在支撑轨道上移动；
步骤二：移动至平板顶部时，此时底架11上的气压杆12工作带动升降架13下降，此时固定板14上的调节机构15的活动座22与平板底部接触，升降架13继续下压时，活动座22通过支撑杆24带动活动套管18沿着固定柱17上移，且对第一弹簧23进行压缩，此时吸盘16与平板顶侧接触，当活动套管18移动至固定柱17的一字孔20外侧时，此时通过一字孔20实现两个连接嘴21的导通，进而实现气泵和吸盘16的导通，吸盘16通过第二弹簧26紧贴平板顶侧，气泵工作产生负压，将吸盘16吸附在平板顶侧，且通过活动筒27在固定筒25内滑动保证吸盘16与气泵的连接；
步骤三：气压杆12收缩，此时伺服电机5继续工作带动机械手整体在支撑轨道上移动，移动至搬运位置后，气压杆12伸长，直至平板作用于活动座22带动活动套管18移动至固定柱17的L型孔19外侧，且活动筒27在固定筒25内上移压缩第二弹簧26，L型孔19将吸盘16与外界空气连接，此时吸盘16内恢复正常，吸盘16停止与平板的吸附，进而实现平板与吸盘16的脱离，气压杆12开始收缩，第一弹簧23和第二弹簧26通过弹性形变恢复原状，进而将活动座22和吸盘16恢复至步骤一中位置，重复操作完成平板的运输。
本发明通过合理的结构设计，底架11上的气压杆12工作带动升降架13下降，此时固定板14上的调节机构15的活动座22与平板底部接触，升降架13继续下压时，活动座22通过支撑杆24带动活动套管18沿着固定柱17上移，且对第一弹簧23进行压缩，此时吸盘16与平板顶侧接触，当活动套管18移动至固定柱17的一字孔20外侧时，此时通过一字孔20实现两个连接嘴21的导通，进而实现气泵和吸盘16的导通，吸盘16通过第二弹簧26紧贴平板顶侧，气泵工作产生负压，将吸盘16吸附在平板顶侧，且通过活动筒27在固定筒25内滑动保证吸盘16与气泵的连接，通过结构间的配合完成吸盘16与平板的吸附连接，整体操作便捷，且便于实际过程中使用；
移动至搬运位置后，气压杆12伸长，直至平板作用于活动座22带动活动套管18移动至固定柱17的L型孔19外侧，且活动筒27在固定筒25内上移压缩第二弹簧26，L型孔19将吸盘16与外界空气连接，此时吸盘16内恢复正常，吸盘16停止与平板的吸附，进而实现平板与吸盘16的脱离，气压杆12开始收缩，第一弹簧23和第二弹簧26通过弹性形变恢复原状，快速便捷的实现吸盘16与平板的脱离。
以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
Claims (8)
1.一种用于平板加工运输的吸附机械手，其特征在于，包括支撑架(1)，所述支撑架(1)外侧四周均安装有轴承座(4)，同侧两个所述轴承座(4)与转轴(7)两端外侧转动安装，所述转轴(7)两端均安装有滚轮(10)，所述转轴(7)两端且位于两端滚轮(10)内侧安装有传动齿(9)，同端两个所述传动齿(9)通过链条(2)传动连接；
所述支撑架(1)底部安装有底架(11)，所述底架(11)顶部四周均安装有气压杆(12)，所述气压杆(12)伸缩端且位于底架(11)下方安装有升降架(13)，所述升降架(13)顶侧中部安装有固定板(14)，所述固定板(14)顶部安装有调节机构(15)；
所述调节机构(15)包括固定柱(17)、活动套管(18)、L型孔(19)、一字孔(20)、连接嘴(21)、活动座(22)、第一弹簧(23)和支撑杆(24)，所述固定柱(17)外侧套装有活动套管(18)，所述活动套管(18)外侧两端均安装有连接嘴(21)，所述固定柱(17)顶部开设有L型孔(19)和一字孔(20)，且L型孔(19)位于一字孔(20)上方，所述活动套管(18)底侧安装有若干个支撑杆(24)，所述支撑杆(24)底端贯穿固定板(14)与活动座(22)安装，所述支撑杆(24)外侧且位于固定板(14)和活动座(22)之间套装有第一弹簧(23)；
所述升降架(13)顶部四周贯穿安装有若干个固定筒(25)，所述固定筒(25)内部滑动安装有活动筒(27)，所述活动筒(27)底端安装有吸盘(16)，所述活动筒(27)外侧且位于固定筒(25)和吸盘(16)之间套装有第二弹簧(26)。
2.根据权利要求1所述的一种用于平板加工运输的吸附机械手，其特征在于，所述支撑架(1)顶端内部安装有安装板(3)，所述安装板(3)顶部安装有伺服电机(5)，所述伺服电机(5)输出端安装有主动齿(6)。
3.根据权利要求2所述的一种用于平板加工运输的吸附机械手，其特征在于，一个所述转轴(7)外侧安装有从动齿(8)，所述从动齿(8)和主动齿(6)通过传动链传动连接。
4.根据权利要求1所述的一种用于平板加工运输的吸附机械手，其特征在于，一端所述连接嘴(21)通过连接管与固定筒(25)导通连接，另一端所述连接嘴(21)通过连接管与气泵连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于平板加工运输的吸附机械手，其特征在于，所述L型孔(19)和一字孔(20)的内径均与连接嘴(21)内部通道的内径相等，所述固定柱(17)顶部安装有挡块，且L型孔(19)顶端贯穿挡块。
6.根据权利要求1所述的一种用于平板加工运输的吸附机械手，其特征在于，所述活动筒(27)顶端且位于固定筒(25)内部设置有滑座(28)，所述滑座(28)外侧设置有密封圈(29)。
7.根据权利要求1所述的一种用于平板加工运输的吸附机械手，其特征在于，所述活动座(22)的底侧设置有橡胶垫，所述活动套管(18)内侧与固定柱(17)外侧相适配。
8.一种如权利要求1-7任一项所述的用于平板加工运输的吸附机械手的工作方法，其特征在于,该工作方法的具体操作步骤为：
步骤一：通过安装板(3)上的伺服电机(5)工作带动主动齿(6)转动，通过传动链传动带动从动齿(8)以及一端的转轴(7)在轴承座(4)上旋转，一端的转轴(7)旋转带动从动齿(8)旋转，通过链条(2)传动带动两个转轴(7)同速旋转，此时滚轮(10)转动在支撑轨道上移动；
步骤二：移动至平板顶部时，此时底架(11)上的气压杆(12)工作带动升降架(13)下降，此时固定板(14)上的调节机构(15)的活动座(22)与平板底部接触，升降架(13)继续下压时，活动座(22)通过支撑杆(24)带动活动套管(18)沿着固定柱(17)上移，且对第一弹簧(23)进行压缩，此时吸盘(16)与平板顶侧接触，当活动套管(18)移动至固定柱(17)的一字孔(20)外侧时，此时通过一字孔(20)实现两个连接嘴(21)的导通，进而实现气泵和吸盘(16)的导通，吸盘(16)通过第二弹簧(26)紧贴平板顶侧，气泵工作产生负压，将吸盘(16)吸附在平板顶侧，且通过活动筒(27)在固定筒(25)内滑动保证吸盘(16)与气泵的连接；
步骤三：气压杆(12)收缩，此时伺服电机(5)继续工作带动机械手整体在支撑轨道上移动，移动至搬运位置后，气压杆(12)伸长，直至平板作用于活动座(22)带动活动套管(18)移动至固定柱(17)的L型孔(19)外侧，且活动筒(27)在固定筒(25)内上移压缩第二弹簧(26)，L型孔(19)将吸盘(16)与外界空气连接，此时吸盘(16)内恢复正常，吸盘(16)停止与平板的吸附，进而实现平板与吸盘(16)的脱离，气压杆(12)开始收缩，第一弹簧(23)和第二弹簧(26)通过弹性形变恢复原状，进而将活动座(22)和吸盘(16)恢复至步骤一中位置，重复操作完成平板的运输。
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