CN112077820B - 用于换热器生产的翅片专用移料机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及换热器制造领域，具体是涉及一种用于换热器生产的翅片专用移料机器人，一种用于换热器生产的翅片专用移料机器人，包括有自走车、升降机构、第一伸缩机构、支撑机构、第二伸缩机构、翻转机构、校正机构，升降机构与自走车固定安装，升降机构固定安装于自走车的上端呈竖直状态设置，自走车的上端还固定安装有第一伸缩机构，支撑机构与第一伸缩机构固定安装，支撑机构固定安装于第一伸缩机构的输出端，第二伸缩机构固定安装于升降机构的输出端，第二伸缩机构与翻转机构固定安装，翻转机构固定安装于第二伸缩机构的输出端，校正机构固定安装于翻转机构的上端，本设备可以有效的对成堆翅片进行搬运，不会造成损坏，操作简单方便。

Description

用于换热器生产的翅片专用移料机器人

技术领域

本发明涉及换热器制造领域，具体是涉及一种用于换热器生产的翅片专用移料机器人。

背景技术

空调即空气调节器是指用人工手段，对建筑或构筑物内环境空气的温度、湿度、流速等参数进行调节和控制的设备，一般包括冷源/热源设备，冷热介质输配系统，末端装置等几大部分和其他辅助设备，主要包括，制冷主机、水泵、风机和管路系统。末端装置则负责利用输配来的冷热量，具体处理空气状态，使目标环境的空气参数达到要求，换热器是空调重要的组成部分，其一般包括换热管道和设置在换热管道上的翅片，目前传统的空调内部组件换热器生产过程：冲床冲制成型的翅片被收集在固定料架中，通过人工穿管或引针的方式将翅片串联在一起，然后由设备操作人员手动将 其搬出摆放至下一工序，由于高速冲床生产的连续性，每天每个操作工需要搬运翅片的重 量至少4000KG，劳动强度大，因而造成此岗位人员流动性较大、设备产出不稳定，所以我们需要一种用于换热器生产的翅片专用移料机器人本设备可以有效的对成堆翅片进行搬运，不会造成损坏，操作简单方便。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

优选的，一种用于换热器生产的翅片专用移料机器人，包括有自走车、升降机构、第一伸缩机构、支撑机构、第二伸缩机构、翻转机构、校正机构，升降机构与自走车固定安装，升降机构固定安装于自走车的上端呈竖直状态设置，自走车的上端还固定安装有第一伸缩机构，支撑机构与第一伸缩机构固定安装，支撑机构固定安装于第一伸缩机构的输出端，第二伸缩机构固定安装于升降机构的输出端，第二伸缩机构与翻转机构固定安装，翻转机构固定安装于第二伸缩机构的输出端，校正机构固定安装于翻转机构的上端。

优选的，自走车包括有驱动机构、转向机构、车架，驱动机构与车架固定安装，驱动机构固定安装于车架的输入端，转向机构与车架固定安装，转向机构固定安装于车架的输出端。

优选的，驱动机构包括有第一转轴、第一滚轮、第二滚轮、第一同步带、第一伺服电机，第一转轴与机架转动连接，第一转轴固定安装于机架的输入端，第一转轴的两端还转动连接有第一滚轮与第二滚轮，第一伺服电机固定安装于车架的内部，第一伺服电机的输出端转动连接有第一同步带，第一同步带的输出端还转动连接有第一转轴。

优选的，转向机构包括有第三滚轮、第四滚轮、第一连接板、第二连接板、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第二同步带、第二伺服电机、第一安装架、连接轴，第三滚轮、第四滚轮呈对称状态固定安装于车架的输出端，车架的输出端还安装有连接轴，连接轴固定安装于车架输出端中部位置，连接轴与第一连杆转动连接，第一连杆的两端均转动连接有第二连杆与第三连杆，第二连杆、第三连杆的输出端分别与第三滚轮、第四滚轮固定连接，第一安装架用于固定安装第二伺服电机，第二伺服电机固定安装于连接轴的旁侧，连接轴通过第二同步带与第二伺服电机转动连接。

优选的，升降机构包括有第一支撑架、第一滑条、第二滑条、第一滑块、电动推杆，第一支撑架与自走车固定安装，第一支撑架呈竖直状态固定安装于自走车的上端，第一滑条与第二滑条呈对称状态固定安装于第一支撑架的旁侧，第一滑块与第一支撑架滑动连接，第一滑块设置于第一支撑架的内部，第一支撑架的旁侧还固定安装有电动推杆，电动推杆的输出端与第一滑块固定连接。

优选的，第一伸缩机构包括有第二安装架、第一丝杆、第三滑条、第一滑板、第三伺服电机，第二安装架与第一丝杆固定安装，第一丝杆固定安装于第二安装架的上端，第二安装架的内部还固定安装有第一丝杆，第二安装架的内部还设置有第一滑板，第一滑板与第一丝杆呈螺纹状态连接，第二安装架的输出端还固定安装有第三伺服电机，第三伺服电机的输出端与第一丝杆固定安装。

优选的，支撑机构包括有第三安装架、第二丝杆、第二滑块、第一滑竿、第二滑竿、支撑板、第四伺服电机、第四连杆、第五连杆，第三安装架与第一滑板固定连接，第一滑板固定安装于第三安装架的上端，第二丝杆设置于第三安装架的内部，第二安装架的旁侧开设有凹槽，用于滑动连接第一滑竿，第二丝杆的输出端还设置有第四伺服电机，第二滑块的输出端与第二丝杆呈螺纹状态连接，第二滑块的输出端与第一滑竿固定连接，第四连杆、第五连杆的中部呈转动状态连接第三连杆的输出端与第一滑竿转动连接，第五连杆的输出端与第三安装架转动连接，第四连杆、第五连杆的输出端还设置有多个连杆组均呈对称状态设置，支撑板的上开设有用于第二滑竿滑动的凹槽，第四连杆的输入端与第二滑竿滑动连接，第二连杆与支撑板呈转动状态连接。

优选的，第二伸缩机构包括有第四安装架、第三丝杆、第四滑条、第二滑板、第五伺服电机，第四安装架与第三丝杆固定安装，第三丝杆固定安装于第四安装架的上端，第四安装架的内部还固定安装有第三丝杆，第四安装架的内部还设置有第二滑板，第二滑板与第三丝杆呈螺纹状态连接，第四安装架的输出端还固定安装有第五伺服电机，第五伺服电机的输出端与第三丝杆固定安装。

优选的，翻转机构包括有第六伺服电机、第一齿轮、第二齿轮、翻转块、第二连接轴，第二连接轴与第二滑板固定连接，第二连接轴固定安装于第二滑板的输出端，翻转块与第二连接轴固定连接，第二连接轴的输出端还固定安装有第一齿轮，第五安装架与第二滑板固定安装，第五安装架用于固定安装第六伺服电机，第六伺服电机的输出端固定安装有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合转动连接。

优选的，校正机构包括有第六安装架、第七安装架、第三滑块、第四滑块、第五滑块、钢钎、第三滑台、丝杆滑台、伸缩弹簧，第六安装架与翻转机构固定安装，第六安装架固定安装于翻转机构的上端，第七安装架与第六安装架固定连接，第七安装架固定安装于第六安装架的旁侧，第七安装架的旁侧还固定安装有丝杆滑台，第三滑台与第七安装架呈滑动状态连接，第三滑台设置于第七安装架的内部，第三滑台的输出端与丝杆滑台的输出端固定连接，第三滑块、第四滑块、第五滑块与第六安装架固定安装，第三滑块、第四滑块、第五滑块均呈滑动状态安装于第六安装架的内部，第三滑块、第四滑块、第五滑块的中部具轴线设置有钢钎，伸缩弹簧与钢钎固定安装，伸缩弹簧固定安装于钢钎的输出端。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

本发明通过自走车完成了带动装置移动工作，具体步骤为：当自走车进行行走时，启动第一伺服电机转动从而带动第一同步带进行转动，第一同步带带动输出端转动连接的第一转轴进行转动，第一转轴带动两端固定安装的第一滚轮、第二滚轮进行转动，从而驱动车架进行行走，转动机构设置于车架的输出端，当车架需要进行旋转时，启动第二伺服电机带动输出端的第二同步带转动，第二同步带带动输出端转动连接的连接轴进行转动，连接轴带动输出固定连接第一连杆带动第一连杆两端的第二连杆、第三连杆进行转动从而对第二连杆、第三连杆输出端固定连接的第三滚轮、第四滚轮进行同步方向的控制与现有技术相比，本装置具有多方位的自由度的优点。

本发明通过第一伸缩机构和支撑机构完成了伸缩支撑翅片工作，具体步骤为：

工作状态下第三伺服电机驱动输出端固定安装的第一丝杆转动，第一丝杆带动轴线连接的第一滑板在第三滑条上滑动；第四伺服电机驱动输出端固定安装的第二丝杆转动，第二丝杆带动螺纹连接的第二滑块转动，第二滑块移动的同时带动下下端固定安装的第一滑竿在第三安装架滑动，从而带动呈对称状态安装的在第三安装架内部和第一滑竿上的第四连杆、第五连杆呈剪刀装进行收缩扩张从而达到带动第四连杆、第五连杆输入端支撑板竖直升降的工作与现有技术相比，本装置具有自调节支撑高度的优点。

本发明通过第二伸缩机构和翻转机构完成了帮助校正机构翻转工作，具体步骤为：

第二伸缩机构用于带动输出端的翻转机构及固定安装在翻转机构上端的校正机构进行伸缩位置调整工作，通过驱动第六伺服电机带动输出端的第二齿轮旋转，第二齿轮带动第一齿轮啮合转动，从而驱动第二连接轴转动，第二连接轴带动固定安装的翻转快进行不同角度翻转与现有技术相比，本装置具有多角度翻转的优点。

本发明通过校正机构完成了运输时校正翅片工作，具体步骤为：

校正机构通过翻转机构翻转至90度，工作人员根据翅片孔条接滑块，使得滑块上固定轴线安装的钢钎对准翅片通孔，校正完毕后低杆滑台带动输出端固定安装的第三滑台在第七安装架内滑动，使得第三滑台竖直向下推动钢钎进行向下推进插入翅片孔，对翅片进行校正工作放置在搬运的过程中发生偏移散落，伸缩弹簧可以在非工作状态下通过弹力将钢钎收回，同时也可以放置钢钎自行脱落。

附图说明

图1为本发明的立体图；

图2为本发明的自走车立体图；

图3为本发明的自走车、第一伸缩机构和支撑机构立体图；

图4为本发明的支撑机构立体图；

图5和图6为升降机构两种不同视角的立体图；

图7为本发明的第二伸缩机构立体图；

图8为本发明的第二伸缩机构、翻转机构和校正机构立体图；

图9为本发明的翻转机构立体图；

图10为本发明的校正机构立体图。

图中标号为：

1-自走车；1a-驱动机构；1a1-第一转轴；1a2-第一滚轮；1a3-第二滚轮；1a4-第一同步带；1a5-第一伺服电机；1b-转向机构；1b1-第三滚轮；1b2-第四滚轮1b3-第一连接板；1b4-第二连接板；1b5-第一连杆；1b6-第二连杆；1b7-第三连杆；1b8-第二同步带；1b9-第二伺服电机；1b10-第一安装架；1b11-第一连接轴；

2-升降机构；2a-第一支撑架；2b-第一滑条；2c-第二滑条；2d-第一滑块；2e-电动推杆；

3-第一伸缩机构；3a-第二安装架；3b-第一丝杆；3c-第三滑条；3d-第一滑板；3e-第三伺服电机；

4-支撑机构；4a-第三安装架；4b-第二丝杆；4c-第二滑块；4d-第一滑竿；4e-第二滑竿；4f-支撑板；4g-第四伺服电机；4h-连杆；4i-第四连杆；4j-第五连杆；

5-第二伸缩机构；5a-第四安装架；5b-第三丝杆；5c-第四滑条；5d-第二滑板；5e-第五伺服电机；

6-翻转机构；6a-第六伺服电机；6b-第一齿轮；6c-第二齿轮；6d-翻转块；6e-第二连接轴；6f-第五安装架；

7-校正机构；7a-第六安装架；7b-第七安装架；7c-第三滑块；7d-第四滑块7e-第五滑块；7f-钢钎；7g-第三滑板；7h-丝杆滑台；7i-伸缩弹簧。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。

参照图1至图10所示，一种用于换热器生产的翅片专用移料机器人，其特征在于，包括有自走车1、升降机构2、第一伸缩机构3、支撑机构4、第二伸缩机构5、翻转机构6、校正机构7，升降机构2与自走车1固定安装，升降机构2固定安装于自走车1的上端呈竖直状态设置，自走车1的上端还固定安装有第一伸缩机构3，支撑机构4与第一伸缩机构3固定安装，支撑机构4固定安装于第一伸缩机构3的输出端，第二伸缩机构5固定安装于升降机构2的输出端，第二伸缩机构5与翻转机构6固定安装，翻转机构6固定安装于第二伸缩机构5的输出端，校正机构7固定安装于翻转机构6的上端。

工作人员控制自走车1行驶至指定位置，第一伸缩机构3工作延伸至翅片下端，然后启动固定安装于第一伸缩机构3输出端的支撑机构4对翅片进行支撑，然后升降机构2带动输出端固定安装的第二伸缩机构5下降至指定位置，翻转机构6工作带动上端固定安装的校正机构7翻转度，校正机构7对翅片进行校正，支撑机构4继续顶起对翅片进行取出转移。

参照图2所示，自走车1包括有驱动机构1a、转向机构1b、车架1c，驱动机构1a与车架1c固定安装，驱动机构1a固定安装于车架的输入端，转向机构1b与车架1c固定安装，转向机构1b固定安装于车架1c的输出端。

驱动机构1a用于驱动车架1c进行行走，转向机构1b设置于车架1c的输出端用于控制机架的方向，从而提高自走车1的自由度，自走车1用于带动上端固定安装的装置进行多方位移动。

参照图2所示，驱动机构1a包括有第一转轴1a1、第一滚轮1a2、第二滚轮1a3、第一同步带1a4、第一伺服电机1a5，第一转轴1a1与机架转动连接，第一转轴1a1固定安装于机架的输入端，第一转轴1a1的两端还转动连接有第一滚轮1a2与第二滚轮1a3，第一伺服电机1a5固定安装于车架c的内部，第一伺服电机1a5的输出端转动连接有第一同步带1a4，第一同步带1a4的输出端还转动连接有第一转轴1a1。

当自走车1进行行走时，启动第一伺服电机1a5转动从而带动第一同步带1a4进行转动，第一同步带1a4带动输出端转动连接的第一转轴1a1进行转动，第一转轴1a1带动两端固定安装的第一滚轮1a2、第二滚轮1a3进行转动，从而驱动车架1c进行行走。

参照图2所示，转向机构1b包括有第三滚轮1b1、第四滚轮1b2、第一连接板1b3、第二连接板1b4、第一连杆1b5、第二连杆1b6、第三连杆1b7、第二同步带1b8、第二伺服电机1b9、第一安装架1b10、连接轴，第三滚轮1b1、第四滚轮1b2呈对称状态固定安装于车架的输出端，车架的输出端还安装有连接轴，连接轴固定安装于车架输出端中部位置，连接轴与第一连杆1b5转动连接，第一连杆1b5的两端均转动连接有第二连杆1b6与第三连杆1b7，第二连杆1b6、第三连杆1b7的输出端分别与第三滚轮1b1、第四滚轮1b2固定连接，第一安装架1b10用于固定安装第二伺服电机1b9，第二伺服电机1b9固定安装于连接轴的旁侧，连接轴通过第二同步带1b8与第二伺服电机1b9转动连接。

转动机构设置于车架的输出端，当车架需要进行旋转时，启动第二伺服电机1b9带动输出端的第二同步带1b8转动，第二同步带1b8带动输出端转动连接的连接轴进行转动，连接轴带动输出固定连接第一连杆1b5带动第一连杆1b5两端的第二连杆1b6、第三连杆1b7进行转动从而对第二连杆1b6、第三连杆1b7输出端固定连接的第三滚轮1b1、第四滚轮1b2进行同步方向的控制。

参照图4所示，升降机构2包括有第一支撑架2a、第一滑条2b、第二滑条2c、第一滑块2d、电动推杆2e，第一支撑架2a与自走车1固定安装，第一支撑架2a呈竖直状态固定安装于自走车1的上端，第一滑条2b与第二滑条2c呈对称状态固定安装于第一支撑架2a的旁侧，第一滑块2d与第一支撑架2a滑动连接，第一滑块2d设置于第一支撑架2a的内部，第一支撑架2a的旁侧还固定安装有电动推杆2e，电动推杆2e的输出端与第一滑块2d固定连接。

电动推杆2e带动输出端固定连接的第一滑块2d呈竖直状态上下移动，第一滑块2d在沿着第一滑条2b、第二滑条2c上移动，第一滑条2b、第二滑条2c可以对第一滑块2d进行导向作用，不会在滑动过程中产生偏移。

参照图3所示，第一伸缩机构3包括有第二安装架3a、第一丝杆3b、第三滑条3c、第一滑板3d、第三伺服电机3e，第二安装架3a与第一丝杆3b固定安装，第一丝杆3b固定安装于第二安装架3a的上端，第二安装架3a的内部还固定安装有第一丝杆3b，第二安装架3a的内部还设置有第一滑板3d，第一滑板3d与第一丝杆3b呈螺纹状态连接，第二安装架3a的输出端还固定安装有第三伺服电机3e，第三伺服电机3e的输出端与第一丝杆3b固定安装。

工作状态下第三伺服电机3e驱动输出端固定安装的第一丝杆3b转动，第一丝杆3b带动轴线连接的第一滑板3d在第三滑条3c上滑动。

参照图4所示，支撑机构4包括有第三安装架4a、第二丝杆4b、第二滑块4c、第一滑竿4d、第二滑竿4e、支撑板4f、第四伺服电机4g、第四连杆4i、第五连杆4j，第三安装架4a与第一滑板3d固定连接，第一滑板3d固定安装于第三安装架4a的上端，第二丝杆4b设置于第三安装架4a的内部，第二安装架3a的旁侧开设有凹槽，用于滑动连接第一滑竿4d，第二丝杆4b的输出端还设置有第四伺服电机4g，第二滑块4c的输出端与第二丝杆4b呈螺纹状态连接，第二滑块4c的输出端与第一滑竿4d固定连接，第四连杆4i、第五连杆4j的中部呈转动状态连接第三连杆1b7的输出端与第一滑竿4d转动连接，第五连杆4j的输出端与第三安装架4a转动连接，第四连杆4i、第五连杆4j的输出端还设置有多个连杆4h组均呈对称状态设置，支撑板4f的上开设有用于第二滑竿4e滑动的凹槽，第四连杆4i的输入端与第二滑竿4e滑动连接，第二连杆1b6与支撑板4f呈转动状态连接。

第四伺服电机4g驱动输出端固定安装的第二丝杆4b转动，第二丝杆4b带动螺纹连接的第二滑块4c转动，第二滑块4c移动的同时带动下下端固定安装的第一滑竿4d在第三安装架4a滑动，从而带动呈对称状态安装的在第三安装架4a内部和第一滑竿4d上的第四连杆4i、第五连杆4j呈剪刀装进行收缩扩张从而达到带动第四连杆4i、第五连杆4j输入端支撑板4f竖直升降的工作。

参照图7所示，第二伸缩机构5包括有第四安装架5a、第三丝杆5b、第四滑条5c、第二滑板5d、第五伺服电机5e，第四安装架5a与第三丝杆5b固定安装，第三丝杆5b固定安装于第四安装架5a的上端，第四安装架5a的内部还固定安装有第三丝杆5b，第四安装架5a的内部还设置有第二滑板5d，第二滑板5d与第三丝杆5b呈螺纹状态连接，第四安装架5a的输出端还固定安装有第五伺服电机5e，第五伺服电机5e的输出端与第三丝杆5b固定安装。

第二伸缩机构5用于带动输出端的翻转机构6及固定安装在翻转机构6上端的校正机构7进行伸缩位置调整工作。

参照图9所示，翻转机构6包括有第六伺服电机6a、第一齿轮6b、第二齿轮6c、翻转块6d、第二连接轴6e，第二连接轴6e与第二滑板5d固定连接，第二连接轴6e固定安装于第二滑板5d的输出端，翻转块6d与第二连接轴6e固定连接，第二连接轴6e的输出端还固定安装有第一齿轮6b，第五安装架6f与第二滑板5d固定安装，第五安装架6f用于固定安装第六伺服电机6a，第六伺服电机6a的输出端固定安装有第二齿轮6c，第二齿轮6c与第一齿轮6b啮合转动连接。

通过驱动第六伺服电机6a带动输出端的第二齿轮6c旋转，第二齿轮6c带动第一齿轮6b啮合转动，从而驱动第二连接轴6e转动，第二连接轴6e带动固定安装的翻转快进行不同角度翻转。

参照图10所示，校正机构7包括有第六安装架7a、第七安装架7b、第三滑块7c、第四滑块7d、第五滑块7e、钢钎7f、第三滑台、丝杆滑台7h、伸缩弹簧7i，第六安装架7a与翻转机构6固定安装，第六安装架7a固定安装于翻转机构6的上端，第七安装架7b与第六安装架7a固定连接，第七安装架7b固定安装于第六安装架7a的旁侧，第七安装架7b的旁侧还固定安装有丝杆滑台7h，第三滑台与第七安装架7b呈滑动状态连接，第三滑台设置于第七安装架7b的内部，第三滑台的输出端与丝杆滑台7h的输出端固定连接，第三滑块7c、第四滑块7d、第五滑块7e与第六安装架7a固定安装，第三滑块7c、第四滑块7d、第五滑块7e均呈滑动状态安装于第六安装架7a的内部，第三滑块7c、第四滑块7d、第五滑块7e的中部具轴线设置有钢钎7f，伸缩弹簧7i与钢钎7f固定安装，伸缩弹簧7i固定安装于钢钎7f的输出端。

校正机构7通过翻转机构6翻转至90度，工作人员根据翅片孔条接滑块，使得滑块上固定轴线安装的钢钎7f对准翅片通孔，校正完毕后低杆滑台带动输出端固定安装的第三滑台在第七安装架7b内滑动，使得第三滑台竖直向下推动钢钎7f进行向下推进插入翅片孔，对翅片进行校正工作放置在搬运的过程中发生偏移散落，伸缩弹簧7i可以在非工作状态下通过弹力将钢钎7f收回，同时也可以放置钢钎7f自行脱落。

本发明的工作原理：

骤一：当自走车1进行行走时，启动第一伺服电机1a5转动从而带动第一同步带1a4进行转动，第一同步带1a4带动输出端转动连接的第一转轴1a1进行转动，第一转轴1a1带动两端固定安装的第一滚轮1a2、第二滚轮1a3进行转动，从而驱动车架1c进行行走，转动机构设置于车架的输出端，当车架需要进行旋转时，启动第二伺服电机1b9带动输出端的第二同步带1b8转动，第二同步带1b8带动输出端转动连接的连接轴进行转动，连接轴带动输出固定连接第一连杆1b5带动第一连杆1b5两端的第二连杆1b6、第三连杆1b7进行转动从而对第二连杆1b6、第三连杆1b7输出端固定连接的第三滚轮1b1、第四滚轮1b2进行同步方向的控制；

骤二：工作状态下第三伺服电机3e驱动输出端固定安装的第一丝杆3b转动，第一丝杆3b带动轴线连接的第一滑板3d在第三滑条3c上滑动；第四伺服电机4g驱动输出端固定安装的第二丝杆4b转动，第二丝杆4b带动螺纹连接的第二滑块4c转动，第二滑块4c移动的同时带动下下端固定安装的第一滑竿4d在第三安装架4a滑动，从而带动呈对称状态安装的在第三安装架4a内部和第一滑竿4d上的第四连杆4i、第五连杆4j呈剪刀装进行收缩扩张从而达到带动第四连杆4i、第五连杆4j输入端支撑板4f竖直升降的工作；

骤三：第二伸缩机构5用于带动输出端的翻转机构6及固定安装在翻转机构6上端的校正机构7进行伸缩位置调整工作，通过驱动第六伺服电机6a带动输出端的第二齿轮6c旋转，第二齿轮6c带动第一齿轮6b啮合转动，从而驱动第二连接轴6e转动，第二连接轴6e带动固定安装的翻转快进行不同角度翻转；

骤四：校正机构7通过翻转机构6翻转至90度，工作人员根据翅片孔条接滑块，使得滑块上固定轴线安装的钢钎7f对准翅片通孔，校正完毕后低杆滑台带动输出端固定安装的第三滑台在第七安装架7b内滑动，使得第三滑台竖直向下推动钢钎7f进行向下推进插入翅片孔，对翅片进行校正工作放置在搬运的过程中发生偏移散落，伸缩弹簧7i可以在非工作状态下通过弹力将钢钎7f收回，同时也可以放置钢钎7f自行脱落。

以上描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明的范围内。本发明要求的保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (8)

1.一种用于换热器生产的翅片专用移料机器人，其特征在于，包括有自走车（1）、升降机构（2）、第一伸缩机构（3）、支撑机构（4）、第二伸缩机构（5）、翻转机构（6）、校正机构（7），升降机构（2）与自走车（1）固定安装，升降机构（2）固定安装于自走车（1）的上端呈竖直状态设置，自走车（1）的上端还固定安装有第一伸缩机构（3），支撑机构（4）与第一伸缩机构（3）固定安装，支撑机构（4）固定安装于第一伸缩机构（3）的输出端，第二伸缩机构（5）固定安装于升降机构（2）的输出端，第二伸缩机构（5）与翻转机构（6）固定安装，翻转机构（6）固定安装于第二伸缩机构（5）的输出端，校正机构（7）固定安装于翻转机构（6）的上端；

第一伸缩机构（3）包括有第二安装架（3a）、第一丝杆（3b）、第三滑条（3c）、第一滑板（3d）、第三伺服电机（3e），第二安装架（3a）与第一丝杆（3b）固定安装，第一丝杆（3b）固定安装于第二安装架（3a）的上端，第二安装架（3a）的内部还固定安装有第一丝杆（3b），第二安装架（3a）的内部还设置有第一滑板（3d），第一滑板（3d）与第一丝杆（3b）呈螺纹状态连接，第二安装架（3a）的输出端还固定安装有第三伺服电机（3e），第三伺服电机（3e）的输出端与第一丝杆（3b）固定安装；

支撑机构（4）包括有第三安装架（4a）、第二丝杆（4b）、第二滑块（4c）、第一滑竿（4d）、第二滑竿（4e）、支撑板（4f）、第四伺服电机（4g）、第四连杆（4i）、第五连杆（4j），第三安装架（4a）与第一滑板（3d）固定连接，第一滑板（3d）固定安装于第三安装架（4a）的上端，第二丝杆（4b）设置于第三安装架（4a）的内部，第二安装架（3a）的旁侧开设有凹槽，用于滑动连接第一滑竿（4d），第二丝杆（4b）的输出端还设置有第四伺服电机（4g），第二滑块（4c）的输出端与第二丝杆（4b）呈螺纹状态连接，第二滑块（4c）的输出端与第一滑竿（4d）固定连接，第四连杆（4i）、第五连杆（4j）的中部呈转动状态连接第三连杆（1b7）的输出端与第一滑竿（4d）转动连接，第五连杆（4j）的输出端与第三安装架（4a）转动连接，第四连杆（4i）、第五连杆（4j）的输出端还设置有多个连杆（4h）组均呈对称状态设置，支撑板（4f）的上开设有用于第二滑竿（4e）滑动的凹槽，第四连杆（4i）的输入端与第二滑竿（4e）滑动连接，第二连杆（1b6）与支撑板（4f）呈转动状态连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于换热器生产的翅片专用移料机器人，其特征在于，自走车（1）包括有驱动机构（1a）、转向机构（1b）、车架（1c），驱动机构（1a）与车架（1c）固定安装，驱动机构（1a）固定安装于车架的输入端，转向机构（1b）与车架（1c）固定安装，转向机构（1b）固定安装于车架（1c）的输出端。

3.根据权利要求2所述的一种用于换热器生产的翅片专用移料机器人，其特征在于，驱动机构（1a）包括有第一转轴（1a1）、第一滚轮（1a2）、第二滚轮（1a3）、第一同步带（1a4）、第一伺服电机（1a5），第一转轴（1a1）与机架转动连接，第一转轴（1a1）固定安装于机架的输入端，第一转轴（1a1）的两端还转动连接有第一滚轮（1a2）与第二滚轮（1a3），第一伺服电机（1a5）固定安装于车架（ 1c ） 的内部，第一伺服电机（1a5）的输出端转动连接有第一同步带（1a4），第一同步带（1a4）的输出端还转动连接有第一转轴（1a1）。

4.根据权利要求2所述的一种用于换热器生产的翅片专用移料机器人，其特征在于，转向机构（1b）包括有第三滚轮（1b1）、第四滚轮（1b2）、第一连接板（1b3）、第二连接板（1b4）、第一连杆（1b5）、第二连杆（1b6）、第三连杆（1b7）、第二同步带（1b8）、第二伺服电机（1b9）、第一安装架（1b10）、连接轴，第三滚轮（1b1）、第四滚轮（1b2）呈对称状态固定安装于车架的输出端，车架的输出端还安装有连接轴，连接轴固定安装于车架输出端中部位置，连接轴与第一连杆（1b5）转动连接，第一连杆（1b5）的两端均转动连接有第二连杆（1b6）与第三连杆（1b7），第二连杆（1b6）、第三连杆（1b7）的输出端分别与第三滚轮（1b1）、第四滚轮（1b2）固定连接，第一安装架（1b10）用于固定安装第二伺服电机（1b9），第二伺服电机（1b9）固定安装于连接轴的旁侧，连接轴通过第二同步带（1b8）与第二伺服电机（1b9）转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于换热器生产的翅片专用移料机器人，其特征在于，升降机构（2）包括有第一支撑架（2a）、第一滑条（2b）、第二滑条（2c）、第一滑块（2d）、电动推杆（2e），第一支撑架（2a）与自走车（1）固定安装，第一支撑架（2a）呈竖直状态固定安装于自走车（1）的上端，第一滑条（2b）与第二滑条（2c）呈对称状态固定安装于第一支撑架（2a）的旁侧，第一滑块（2d）与第一支撑架（2a）滑动连接，第一滑块（2d）设置于第一支撑架（2a）的内部，第一支撑架（2a）的旁侧还固定安装有电动推杆（2e），电动推杆（2e）的输出端与第一滑块（2d）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种用于换热器生产的翅片专用移料机器人，其特征在于，第二伸缩机构（5）包括有第四安装架（5a）、第三丝杆（5b）、第四滑条（5c）、第二滑板（5d）、第五伺服电机（5e），第四安装架（5a）与第三丝杆（5b）固定安装，第三丝杆（5b）固定安装于第四安装架（5a）的上端，第四安装架（5a）的内部还固定安装有第三丝杆（5b），第四安装架（5a）的内部还设置有第二滑板（5d），第二滑板（5d）与第三丝杆（5b）呈螺纹状态连接，第四安装架（5a）的输出端还固定安装有第五伺服电机（5e），第五伺服电机（5e）的输出端与第三丝杆（5b）固定安装。

7.根据权利要求6所述的一种用于换热器生产的翅片专用移料机器人，其特征在于，翻转机构（6）包括有第六伺服电机（6a）、第一齿轮（6b）、第二齿轮（6c）、翻转块（6d）、第二连接轴（6e），第二连接轴（6e）与第二滑板（5d）固定连接，第二连接轴（6e）固定安装于第二滑板（5d）的输出端，翻转块（6d）与第二连接轴（6e）固定连接，第二连接轴（6e）的输出端还固定安装有第一齿轮（6b），第五安装架（6f）与第二滑板（5d）固定安装，第五安装架（6f）用于固定安装第六伺服电机（6a），第六伺服电机（6a）的输出端固定安装有第二齿轮（6c），第二齿轮（6c）与第一齿轮（6b）啮合转动连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于换热器生产的翅片专用移料机器人，其特征在于，校正机构（7）包括有第六安装架（7a）、第七安装架（7b）、第三滑块（7c）、第四滑块（7d）、第五滑块（7e）、钢钎（7f）、第三滑台、丝杆滑台（7h）、伸缩弹簧（7i），第六安装架（7a）与翻转机构（6）固定安装，第六安装架（7a）固定安装于翻转机构（6）的上端，第七安装架（7b）与第六安装架（7a）固定连接，第七安装架（7b）固定安装于第六安装架（7a）的旁侧，第七安装架（7b）的旁侧还固定安装有丝杆滑台（7h），第三滑台与第七安装架（7b）呈滑动状态连接，第三滑台设置于第七安装架（7b）的内部，第三滑台的输出端与丝杆滑台（7h）的输出端固定连接，第三滑块（7c）、第四滑块（7d）、第五滑块（7e）与第六安装架（7a）固定安装，第三滑块（7c）、第四滑块（7d）、第五滑块（7e）均呈滑动状态安装于第六安装架（7a）的内部，第三滑块（7c）、第四滑块（7d）、第五滑块（7e）的中部具轴线设置有钢钎（7f），伸缩弹簧（7i）与钢钎（7f）固定安装，伸缩弹簧（7i）固定安装于钢钎（7f）的输出端。

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