CN113734857B - 一种钢卷套筒抓取及缓放机构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种钢卷套筒抓取及缓放机构，包括套筒和气缸，气缸的缸体连接外部的旋转伺服电机，气缸的活塞杆底部连接活动挂板，气缸驱动活动挂板在套筒内伸缩，旋转伺服电机控制气缸和活动挂板的旋转，套筒内壁设有支撑块，用于旋转伺服电机控制活动挂板离开或承托在支撑块底部；气缸的活塞杆侧面设有若干涨缩装置，用于气缸的活塞杆升起时涨缩装置抵接到套筒内壁；本发明设计的钢卷套筒抓取及缓放机构通过与套筒同轴的涨缩结构，使套筒抓取时稳定，放置时有精准的定位点可以参考，解决定位不精确的问题；通过伺服电机精准控制套筒释放速度，有效解决现有技术在放置套筒时造成的冲击损伤。

Description

一种钢卷套筒抓取及缓放机构
技术领域
本发明涉及冶金技术领域，具体涉及一种钢卷套筒抓取及缓放机构。
背景技术
由于钢厂某种钢卷生产工艺的特殊需求，原料钢卷卷眼向上，在上开卷机前需要增加特制钢套筒，现有方式为天车钩挂钢丝绳将钢卷套筒人工辅助放到钢卷卷心里，放套筒节奏缓慢且容易擦伤损坏钢卷内圈，费时费力，容易发生生产事故。现有技术缺点：
1、钢卷套筒抓取不考虑定位问题，释放时定位不精确；
2、释放速度难以控制，易由于钢卷套筒自重造成冲击损伤。
因此，需要设计一种钢卷套筒抓取及缓放机构，此机构专门为此工序非标定制研发，钢卷套筒抓取及缓放机构安装在三自由度行架上，此机构可有效解决以上问题，钢卷套筒抓取可准确定位避免钢卷内圈损坏，缓慢释放套筒可解决速度过快带来的冲击问题。
发明内容
针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种钢卷套筒抓取及缓放机构。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种钢卷套筒抓取及缓放机构，包括套筒和气缸，所述气缸的缸体连接外部的旋转伺服电机，气缸的活塞杆底部连接活动挂板，气缸驱动活动挂板在套筒内伸缩，旋转伺服电机控制气缸和活动挂板的旋转，套筒内壁设有支撑块，用于旋转伺服电机控制活动挂板离开或承托在支撑块底部；
气缸的活塞杆侧面设有若干涨缩装置，用于气缸的活塞杆升起时涨缩装置抵接到套筒内壁。
具体的是，所述涨缩装置设有连接板，连接板一端通过销轴连接在气缸的活塞杆外侧，连接板的另一端通过销轴连接在连接条上，并且连接板连接连接条的一端高于连接气缸活塞杆的一端，连接板呈倾斜设置。
具体的是，所述连接条外端连接扇形板，扇形板与套筒同轴心，扇形板的外部连接弹性块，气缸的活塞杆升起时通过连接板推动扇形板和弹性块抵接到套筒内壁上。
具体的是，所述气缸的活塞杆端部安装活动机架中部的活动轴，活动轴外部套设有上支撑架，上支撑架两侧通过支杆连接活动挂板。
具体的是，所述活动轴的底部设有限位挡板，限位挡板挡设在上支撑架的底部，活动轴随气缸的活塞杆升降时，活动轴相对活动挂板有一段上下的位移量，用于活动挂板承托支撑块后气缸的活塞杆继续推动连接板有向上向外支撑。
具体的是，所述旋转伺服电机连接移动驱动装置，当需要抓取钢卷的套筒时，移动驱动装置驱动机构整体进入套筒，此时活动挂板为与支撑块平行状态；当伸入到指定位置时，由旋转伺服电机驱动机构整体转动，使活动挂板与支撑块变为垂直承托状态，起到承托套筒的作用；然后气缸带动活塞杆向上运动，顶起涨缩装置的连接板，通过连接条，带动扇形板向外扩，顶住套筒内壁，由于扇形板与套筒为同轴，于是精准的对套筒进行了抓取时的定位，便于后续放置时满足对放置位置的精准需求，活动挂板与涨缩装置均对套筒有力的支撑作用；
放置套筒时，在控制移动驱动装置的驱动下缓慢放置到指定位置，气缸的活塞杆下降，使涨缩装置收缩，再由控制旋转的旋转伺服电机转动机构整体，使活动挂板变为与支撑块平行状态，之后移动驱动装置驱动机构整体离开套筒。
本发明具有以下有益效果：
本发明设计的钢卷套筒抓取及缓放机构
1、通过与套筒同轴的涨缩结构，使套筒抓取时稳定，放置时有精准的定位点可以参考，解决定位不精确的问题；
2、通过伺服电机精准控制套筒释放速度，有效解决现有技术在放置套筒时造成的冲击损伤。
附图说明
图1是钢卷套筒抓取及缓放机构在套筒内的结构示意图。
图2是活动挂板与支撑块垂直承托A状态示意图。
图3是活动挂板与支撑块平行B状态示意图。
图4是气缸与活动机架的连接结构示意图。
图5是钢卷套筒抓取及缓放机构的俯视图。
图6是涨缩装置的结构示意图。
图中：1-气缸；2-涨缩装置；3-活动挂板；4-套筒；5-连接条；6-扇形板；7-弹性块；8-活动机架；2.1-连接板；2.2-销轴；4.1-支撑块。
具体实施方式
以下将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地进一步详细的说明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-6所示，一种钢卷套筒抓取及缓放机构，包括套筒4和气缸1，气缸1的缸体连接外部的旋转伺服电机，旋转伺服电机连接移动驱动装置，移动驱动装置采用移动伺服电机控制整个机构的移动，气缸1的活塞杆端部安装活动机架8，活动机架8的底部安装活动挂板3，气缸1驱动活动挂板3在套筒4内伸缩，旋转伺服电机控制气缸1和活动挂板3的旋转，套筒4内壁设有支撑块4.1，用于旋转伺服电机控制活动挂板3离开或承托在支撑块4.1底部。
气缸1的活塞杆端部安装活动机架8中部的活动轴，活动轴外部套设有上支撑架，上支撑架两侧通过支杆连接活动挂板3。活动轴的底部设有限位挡板，限位挡板挡设在上支撑架的底部，活动轴随气缸1的活塞杆升降时，活动轴相对活动挂板有一段上下的位移量，用于活动挂板3承托支撑块4.1后气缸1的活塞杆继续推动连接板2.1有向上向外支撑，推动扇形板6和弹性块7抵接到套筒4的内壁上。
气缸1的活塞杆侧面设有若干涨缩装置2，涨缩装置2在套筒4内同一圆周上设有3个，每个的中心线呈120°夹角，且涨缩装置2在气缸1的活塞杆上设有多层，用于气缸1的活塞杆升起时涨缩装置2抵接到套筒4内壁，对套筒4的提升和安装进行精确定位。
涨缩装置2设有连接板2.1，连接板2.1一端通过销轴2.2连接在气缸1的活塞杆外侧，连接板2.1的另一端通过销轴2.2连接在连接条5上，并且连接板2.1连接连接条5的一端高于连接气缸1活塞杆的一端，连接板2.1呈倾斜设置。连接条5外端连接扇形板6，扇形板6与套筒4同轴心，扇形板6的外部连接弹性块7，气缸1的活塞杆升起时通过连接板2.1推动扇形板6和弹性块7抵接到套筒4内壁上。
附图1中，1为气缸；2为涨缩装置；3为活动挂板；4为套筒，套筒内部有可支撑结构的支撑块40.1(虚线为套筒)；5为连接涨缩装置的连接条；6为扇形板，与连接条相连；7为弹性块，固连在扇形板上，与套筒4内部相接触，防止抓取过程中造成内部损伤。附图2-3为活动挂板3的俯视图，由图可以看出，当涨缩装置2固定套筒4时，活动挂板3姿态，承托套筒4时为A所示姿态，当需要活动挂板3进入或者离开套筒4时，活动挂板3如图3所示为B所示姿态。附图4为气缸与活动机架图，气缸1活塞杆与活动机架8轴固定连接。附图5为机构俯视图，由图可知机构布局，图中2为涨缩装置。附图5为涨缩装置2结构图，2.1为连接板，连接两端销轴2.2；2.2为销轴；5为连接条；6为扇形板；7为弹性块。
本发明的工作流程：当需要抓取套筒4时，机构移动伺服电机(在图外)驱动机构整体进入套筒4，此时活动挂板3为B姿态；当伸入到指定位置时，由旋转伺服电机(在图外)驱动机构整体转动，使活动挂板3变为A姿态，起到承托套筒4的作用；然后气缸1带动活动轴向上运动，顶起涨缩装置2，通过连接条5，带动扇形板6向外扩，顶住套筒4。由于扇形板6与套筒4为同轴，于是精准的对套筒4进行了抓取时的定位，方便后续放置时满足对放置位置的精准需求。活动挂板3与涨缩装置2均对套筒4有力的作用。放置套筒4时，在控制移动的伺服电机驱动下缓慢放置到指定位置，气缸1收缩涨缩装置2，再由控制旋转的伺服电机转动机构整体，使活动挂板3变为B姿态，之后移动伺服电机驱动机构整体离开套筒4。
本发明不局限于上述实施方式，任何人应得知在本发明的启示下作出的结构变化，凡是与本发明具有相同或相近的技术方案，均落入本发明的保护范围之内。
本发明未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (3)

1.一种钢卷套筒抓取及缓放机构，其特征在于，包括套筒和气缸，所述气缸的缸体连接外部的旋转伺服电机，气缸的活塞杆底部连接活动挂板，气缸驱动活动挂板在套筒内伸缩，旋转伺服电机控制气缸和活动挂板的旋转，套筒内壁设有支撑块，用于旋转伺服电机控制活动挂板离开或承托在支撑块底部；
气缸的活塞杆侧面设有若干涨缩装置，用于气缸的活塞杆升起时涨缩装置抵接到套筒内壁，涨缩装置设有连接板，连接板一端通过销轴连接在气缸的活塞杆外侧，连接板的另一端通过销轴连接在连接条上，并且连接板连接连接条的一端高于连接气缸活塞杆的一端，连接板呈倾斜设置；
气缸的活塞杆端部安装活动机架中部的活动轴，活动轴外部套设有上支撑架，上支撑架两侧通过支杆连接活动挂板，活动轴的底部设有限位挡板，限位挡板挡设在上支撑架的底部，活动轴随气缸的活塞杆升降时，活动轴相对活动挂板有一段上下的位移量，用于活动挂板承托支撑块后气缸的活塞杆继续推动连接板有向上向外支撑。
2.根据权利要求1所述的钢卷套筒抓取及缓放机构，其特征在于，所述连接条外端连接扇形板，扇形板与套筒同轴心，扇形板的外部连接弹性块，气缸的活塞杆升起时通过连接板推动扇形板和弹性块抵接到套筒内壁上。
3.根据权利要求2所述的钢卷套筒抓取及缓放机构，其特征在于，所述旋转伺服电机连接移动驱动装置，当需要抓取钢卷的套筒时，移动驱动装置驱动机构整体进入套筒，此时活动挂板为与支撑块平行状态；当伸入到指定位置时，由旋转伺服电机驱动机构整体转动，使活动挂板与支撑块变为垂直承托状态，起到承托套筒的作用；然后气缸带动活塞杆向上运动，顶起涨缩装置的连接板，通过连接条，带动扇形板向外扩，顶住套筒内壁，由于扇形板与套筒为同轴，于是精准的对套筒进行了抓取时的定位，便于后续放置时满足对放置位置的精准需求，活动挂板与涨缩装置均对套筒有力的支撑作用；
放置套筒时，在控制移动驱动装置的驱动下缓慢放置到指定位置，气缸的活塞杆下降，使涨缩装置收缩，再由控制旋转的旋转伺服电机转动机构整体，使活动挂板变为与支撑块平行状态，之后移动驱动装置驱动机构整体离开套筒。
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