CN112061773A - 联动移位抓取装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种联动移位抓取装置，包括基板、动力组件、导向组件和抓取组件。其中，基板上设置有与抓手移动轨迹相配合的导槽，动力组件包括动力源和旋转臂，导向组件包括水平导轨、水平滑动件、竖直支撑件和竖直导轨，抓取组件包括连接部、连接轴。本发明结构巧妙，占用空间小，投资成本低，安全可靠，故障率低，其通过单个电机驱动抓手，使抓手在水平导向件和竖向导向件的配合以及导槽的约束下，轻松实现抓手沿反应杯取放路径的移动；在此期间，电机仅在启动时进行一次加速和在结束时进行一次减速即可，避免了频繁加减速的次数，以及意外碰撞等事故，使抓手始终能够高速运行，从而实现反应杯的高速取放。
Description
技术领域
本发明涉及体外诊断仪器用抓取设备技术领域，尤其是涉及一种联动移位抓取装置。
背景技术
全自动化学发光免疫分析系统、生化分析仪、实验室流水线、核酸等体外诊断设备大多会涉及用于取放反应杯的抓取机构。为了实现实验目的，反应杯在抓取机构的作用下沿U形、V形、W形等路径移动，每条路径包括至少一个“从第一位置抓取反应杯、并在第二位置将反应杯放下”的取放周期。在每个取放周期中，抓取机构的抓手均需进行升降运动和水平移动，因此，现有抓取机构通常采用两个电机，分别负责上述两维运动。
工作时，抓手通常先沿水平方向移动到抓取位上方，在此期间，水平电机需经历加速、减速、停下的过程；然后，抓手竖直向下运动以获取反应杯，此时，垂直电机也需经历加速、减速、停下的过程；当抓取完成后需沿竖直方向向上运动时，垂直电机又一次经历加速、减速、停下的过程；当垂直电机停下后，抓手开始水平运动直至到达放下位上方，在此期间，水平电机再次加速、减速、停下；为了放置反应杯，抓手需向下移动，垂直电机再次加速、减速、停下，完成放杯。
在上述取放周期中，当抓手在水平/竖直方向的运动结束后，才能进行另一个方向的运动。由于抓手在两个方向的运动由不同电机控制，因此会存在电机动作不匹配的现象，例如，抓手沿水平方向没走到位，垂直电机即开始工作，大概率会造成抓手碰撞导致运动异常。其次，在上述取放周期中，电机频繁进行加减速，占用了大部分的时间，造成抓取效率降低，无法满足高速的抓取动作。此外，抓取机构采用两个电机，造成机构体积庞大，投资增加。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提供一种联动移位抓取装置，具体可采取如下技术方案：
本发明所述的联动移位抓取装置，包括
基板，其上设置有与抓手移动轨迹相配合的导槽；
动力组件，包括
动力源，其设置在所述基板上；
旋转臂，具有第一端和第二端，所述第一端与所述动力源相连，所述第二端上开设有通孔；
导向组件，包括
水平导轨，设置在基板上；
水平滑动件，滑动设置在所述水平导轨上；
竖直支撑件，与所述水平滑动件相连；
竖直导轨，与所述竖直支撑件滑动相连；
抓取组件，包括
连接部，其与所述竖直导轨固定相连；
连接轴，其一端设置在所述连接部上，另一端穿过所述旋转臂的通孔设置在所述导槽内。
所述导槽为U形、V形或W形。
所述动力源为步进电机。
所述水平导轨和竖直导轨分置在所述基板两侧。
所述水平滑动件和竖直支撑件为一体化结构。
所述连接轴的端部设置有与所述导槽相配合的滚珠轴承。
所述旋转臂上设置有感应器挡片，所述基板上设置有触发感应器。
所述基板上设置有反应杯接收件。
本发明提供的联动移位抓取装置，结构巧妙，占用空间小，投资成本低，安全可靠，故障率低，其通过单个电机驱动抓手，使抓手在水平导向件和竖向导向件的配合以及导槽的约束下，轻松实现抓手沿反应杯取放路径的移动；在此期间，电机仅在启动时进行一次加速和在结束时进行一次减速即可，避免了频繁加减速的次数，以及意外碰撞等事故，使抓手始终能够高速运行，从而实现反应杯的高速取放。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1的背面结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述实施例。
如图1、2所示，本发明所述的联动移位抓取装置，由基板、导槽、动力组件、导向组件和抓取组件构成。
具体地，开设在基板1上的导槽2与抓手移动轨迹相配合，其通常为U形，也会根据实际需要设计成V形、W形等。动力组件包括动力源和旋转臂，上述动力源通常采用安装在基板1背面的步进电机3。对于图1所示的U型导槽2，步进电机3通常安装在U型导槽2内侧靠近中心的位置。旋转臂4则由步进电机3驱动，其两端分别为第一端和第二端，第一端与步进电机3的电机轴相连，当电机3启动时，旋转臂4可随之进行正转或反转。为了方便抓取组件的安装，在旋转臂4的第二端上开设有通孔5。为了使抓取组件沿导槽2运行，在基板1的背面安装有与基板1顶部平齐的水平导轨6，水平导轨6上滑动安装有水平滑动件7，水平滑动件7的对侧一体化设置有竖直支撑件8，竖直支撑件8的滑槽内安装有位于基板1前侧的竖直导轨9。上述水平导轨6、水平滑动件7、竖直支撑件8和竖直导轨9构成导向组件。其中，竖直导轨9通过连接部10与抓手固定相连。上述连接部10位于抓手顶部，其上安装有向基板1延伸的连接轴11，该连接轴11穿过旋转臂4的通孔5，并将末端置于导槽2内。为了使连接轴11沿导槽2顺滑移动，连接轴11的端部安装有与导槽2相配合的滚珠轴承12。上述抓手、连接部10和连接轴11均属于抓取组件。
工作时，步进电机3驱动旋转臂4沿U型导槽2的一端转移到另一端，在此过程中，由于抓手组件同时与水平导轨6和竖直导轨9相连，因此，抓手组件能够沿以上两个维度自由运动，从而使其在U型导槽2的约束下，顺利达到目标位置。本发明驱动抓手组件运动时，无需设置两个电机，也无需电机相互配合运动，因此，节省了投资，提高了抓手运行速率，降低了事故发生的几率。
进一步地，为了及时、准确地检测抓手是否运行到位，在旋转臂4上安装感应器挡片13，同时，在基板1上适当位置处安装触发感应器14。
此外，为了方便取放反应杯，基板1上还安装有反应杯接收件15。
需要说明的是，在本发明的描述中，诸如“前”、“后”、“左”、“右”、“垂直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系的术语是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
Claims (8)
1.一种联动移位抓取装置，其特征在于：包括
基板，其上设置有与抓手移动轨迹相配合的导槽；
动力组件，包括
动力源，其设置在所述基板上；
旋转臂，具有第一端和第二端，所述第一端与所述动力源相连，所述第二端上开设有通孔；
导向组件，包括
水平导轨，设置在基板上；
水平滑动件，滑动设置在所述水平导轨上；
竖直支撑件，与所述水平滑动件相连；
竖直导轨，与所述竖直支撑件滑动相连；
抓取组件，包括
连接部，其与所述竖直导轨固定相连；
连接轴，其一端设置在所述连接部上，另一端穿过所述旋转臂的通孔设置在所述导槽内。
2.根据权利要求1所述的联动移位抓取装置，其特征在于：所述导槽为U形、V形或W形。
3.根据权利要求1所述的联动移位抓取装置，其特征在于：所述动力源为步进电机。
4.根据权利要求1所述的联动移位抓取装置，其特征在于：所述水平导轨和竖直导轨分置在所述基板两侧。
5.根据权利要求1所述的联动移位抓取装置，其特征在于：所述水平滑动件和竖直支撑件为一体化结构。
6.根据权利要求1所述的联动移位抓取装置，其特征在于：所述连接轴的端部设置有与所述导槽相配合的滚珠轴承。
7.根据权利要求1所述的联动移位抓取装置，其特征在于：所述旋转臂上设置有感应器挡片，所述基板上设置有触发感应器。
8.根据权利要求1所述的联动移位抓取装置，其特征在于：所述基板上设置有反应杯接收件。
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|---|---|---|---|---|
| CN117080127A (zh) * | 2023-10-11 | 2023-11-17 | 江苏快克芯装备科技有限公司 | 芯片吸取异常检测装置及检测方法 |
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2020
- 2020-10-23 CN CN202011148282.1A patent/CN112061773A/zh active Pending
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