CN218614084U - 一种生物样本库用抓盒机械手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种生物样本库用抓盒机械手装置，包括底板，所述底板与生物样本库的支撑结构连接，所述底板上设有Y轴运动模组，所述Y轴运动模组上设有X轴运动模组，所述X轴运动模组上设有固定盒，所述固定盒上设有Z轴运动模组，所述Z轴运动模组下方设有抓取模块，所述Z轴运动模组的上部设有驱动模块，所述驱动模块与抓取模块通过转动连接轴连接。本实用新型不会发生宕机的情况，避免冻存板架拿取不牢出现板架的滑落、板架放置得不准确的问题，不需要复位对机械手抓取装置进行维修，降低了设备成本、控制操作步骤及后续的维修保养难度。

Description

一种生物样本库用抓盒机械手装置

技术领域

本实用新型涉及生物样本库技术领域，尤其涉及一种生物样本库用抓盒机械手装置。

背景技术

生物样本库是用来长期低温存储重要生物样本的大型装置。生物样本库通常以冻存管为单位，多支冻存管为单位存放在冻存板架中，多个板架又通过各种排列形式放置在生物样本库的深低温存储区。冻存板架需要在挑盒输送设备、挑管设备和出入库传递设备之间传递。

目前市面常见冻存板架在挑盒输送设备、挑管设备和出入库传递设备之间传递方式通过在普通的三轴机械桁架的Z轴末端增加电动夹爪实现抓取冻存板架的功能，但是由于电动夹爪的电子元器件多数位于抓取部位，当抓取部位进入到深低温存储区直行抓取工作时，容易出现宕机的情况，导致冻存板架拿取不牢出现板架的滑落、板架放置得不准确会影响到后续的设备操作，还需要复位对机械手抓取装置进行维修，大大增加了设备成本、控制操作步骤及后续的维修保养难度。

实用新型内容

本实用新型就是为了克服上述现有技术存在的缺点，提供一种生物样本库用抓盒机械手装置。本实用新型在Z轴运动模组的上方设有驱动模块，在Z轴运动模组的下方设置抓取模块，驱动模块通过转动连接轴与抓取模块连接，驱动模块通过对抓取模块的控制能够实现抓取冻存板架的功能，且驱动模块位于Z轴运动模组的上方，当抓取模块深入到深低温存储区直行抓取工作时，驱动模块仍处于工作环境中，不会发生宕机的情况，避免冻存板架拿取不牢出现板架的滑落、板架放置得不准确的问题，不需要复位对机械手抓取装置进行维修，降低了设备成本、控制操作步骤及后续的维修保养难度。

本实用新型解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种生物样本库用抓盒机械手装置，包括底板，所述底板与生物样本库的支撑结构连接，所述底板上设有Y轴运动模组，所述Y轴运动模组上设有X轴运动模组，所述X轴运动模组上设有固定盒，所述固定盒上设有Z轴运动模组，所述Z轴运动模组下方设有抓取模块，所述Z轴运动模组的上部设有驱动模块，所述驱动模块与抓取模块通过转动连接轴连接。

所述Y轴运动模组包括Y轴直线滑台和Y轴滑轨，所述Y轴直线滑台和Y轴滑轨设置在底板的左右两端，所述Y轴直线滑台包括Y轴滑台和Y轴导轨，所述Y轴滑轨上设有Y轴滑块，所述X轴运动模组的两端分别与Y轴滑台和Y轴滑块连接。

所述Y轴滑台的侧端面上设有Y轴光电挡片，所述Y轴导轨侧端面的前端和后端分别设有Y轴前光电开关和Y轴后光电开关，所述Y轴光电挡片与Y轴前光电开关和Y轴后光电开关配合。

所述X轴运动模组包括X轴直线滑台，所述X轴直线滑台包括X轴导轨和X轴滑台，所述固定盒与X轴滑台连接。

所述X轴滑台的侧端面上设有X轴光电挡片，所述X轴导轨侧端面的前端和后端分别设有X轴左光电开关和X轴右光电开关，所述X轴光电挡片与X轴左光电开关和X轴右光电开关配合。

所述Z轴运动模组包括Z轴升降块和Z轴电机，所述Z轴电机通过减速器与固定盒连接，所述减速器的输出轴伸入固定盒内，所述减速器的输出轴上设有齿轮，所述Z轴升降块的后侧设有齿条，所述齿轮与齿条啮合，所述Z轴升降块的左右两侧分别设有Z轴滑轨，所述Z轴滑轨上设有Z轴滑块，所述Z轴滑块与固定盒的内侧端面连接。

所述Z轴升降块上设有电机平台，所述驱动模块设置在电机平台上方；

所述驱动模块包括步进电机、支撑板和夹爪复位光电开关，所述步进电机与电机平台连接，所述支撑板与电机平台垂直连接，所述支撑板安装在步进电机后方，所述夹爪复位光电开关设置在支撑板的上端面，所述步进电机的上端面设有夹爪复位光电挡片，所述夹爪复位光电挡片与步进电机的旋转轴连接，所述夹爪复位光电挡片与夹爪复位光电开关配合；

所述Z轴升降块内部设有沉槽，所述Z轴升降块的顶部和底部设有Z轴轴承座，所述轴承座内部设有Z轴轴承，所述转动连接轴的两端分别与Z轴轴承配合连接，所述步进电机的输出轴与转动连接轴连接。

所述Z轴升降块的下端面与抓取模块连接；

所述抓取模块包括夹爪座、转盘和两个夹爪手爪，所述夹爪座的中间处设有夹爪轴承座，所述夹爪轴承座内设有夹爪轴承，所述转盘上端面固定连接有转轴，所述转轴与夹爪轴承配合，所述转轴与转动连接轴连接，所述夹爪座内平行设有两根导向轴，所述两个夹爪手爪上均设有导向孔，所述导向孔内设有滑套，所述滑套与导向轴滑动连接，所述两个夹爪手爪与转盘连接；

所述转盘上对称设有偏心滑槽，所述夹爪手爪上部设有导滑块，所述导滑块与偏心滑槽配合。

所述两个夹爪手爪上均设有弹簧连接孔，所述两个夹爪手爪之间设有助力弹簧，所述助力弹簧的两端分别与两个夹爪手爪上的弹簧连接孔连接。

所述夹爪座的左侧端面上设有上复位光电挡板，所述固定盒的左侧端面下部设有上复位光电开关，所述上复位光电挡板与上复位光电开关配合；

所述固定盒右侧端面的上部设有下复位光电开关，所述电机平台的右侧端面上设有下复位光电挡板，所述下复位光电挡板与下复位光电开关配合。

本实用新型的有益效果是：

1.本实用新型在Z轴运动模组的上方设有驱动模块，在Z轴运动模组的下方设置抓取模块，驱动模块通过转动连接轴与抓取模块连接，驱动模块通过对抓取模块的控制能够实现抓取冻存板架的功能，且驱动模块位于Z轴运动模组的上方，当抓取模块深入到深低温存储区直行抓取工作时，驱动模块仍处于工作环境中，不会发生宕机的情况，避免冻存板架拿取不牢出现板架的滑落、板架放置得不准确的问题，不需要复位对机械手抓取装置进行维修，降低了设备成本、控制操作步骤及后续的维修保养难度。

2.本实用新型中通过Y轴光电挡片与Y轴前光电开关和Y轴后光电开关的配合，能够对Y轴运动的行程进行控制，防止Y轴运动模组在动作的过程中出现超限运动导致本装置受损需要维修的情况发生。

3.本实用新型中通过X轴光电挡片与X轴左光电开关和X轴右光电开关的配合，能够对X轴运动的行程进行控制，防止X轴运动模组在动作的过程中出现超限运动导致本装置受损需要维修的情况发生。

4.本实用新型Z轴运动模组采用齿轮齿条啮合传动控制Z轴升降块的上升和下降，能够保证本装置在向下深入深低温存储区时，齿轮齿条的内核能够稳定地进行传动，保证拿取冻存板架的准确性和可靠性。

5.通过设置夹爪复位光电挡片和夹爪复位光电开关，能够保证每次步进电机动作后都能回到初始位置，使得每次抓取模块夹取和放开的动作重复性好，夹取得更加稳定，且避免抓取模块放开冻存板架后抓取模块仍与冻存板架有连接的情况发生。

6.通过在转盘上设置偏心滑槽，将两个夹爪手爪通过导滑块与偏心滑槽连接，通过导向轴对夹爪手爪的运动的自由度进行限制，使得夹爪手爪只能沿着导向轴运动，当转盘转动时，在偏心滑槽的作用下，导滑块向转盘中心处运动，从而夹爪相对运动实现抓取功能，若转盘反向转动，则夹爪手爪相向运动，回复到初始位置。

7.通过设置助力弹簧，能够加强夹爪手爪对冻存板架的抓合力，使得抓取模块更加稳定地实现对冻存板架的抓取和移动。

8.通过在夹爪手爪的夹取位置设置防滑结构，能够增强夹爪手抓与冻存板架之间的摩擦力，避免冻存板架拿取不牢出现板架的滑落、板架放置得不准确的问题。

9.本实用新型中设有上复位光电挡片与上复位光电开关、复位光电挡板与下复位光电开关，能够对Z轴运动的行程进行控制，防止Y轴运动模组在动作的过程中出现超限运动导致本装置受损。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明：

图1为本实用新型中实施例的正视结构示意图；

图2为本实用新型中实施例的Z轴升降块运动到下极限位置的结构示意图；

图3为本实用新型的立体结构示意图一；

图4为图3中A处局部放大结构示意图；

图5为图3中B处局部放大结构示意图；

图6为图3中C处局部放大结构示意图；

图7为图3中D处局部放大结构示意图；

图8为图3中E处局部放大结构示意图；

图9为本实用新型的立体结构示意图二；

图10为图9中F处局部放大结构示意图；

图11本实用新型中抓取模块的结构示意图；

图12为抓取模块的立体结构示意图；

图13为夹爪手爪和转盘配合的仰视结构示意图；

图14为图13的立体结构示意图；

图15为夹爪手爪的结构示意图。

图中1、底板；101、通槽；2、Y轴运动模组；201、Y轴滑台；202、Y轴导轨；203、Y轴滑轨；204、Y轴滑块；205、Y轴光电挡片；206、Y轴前光电开关；207、Y轴后光电开关；3、X轴运动模组；301、X轴导轨；302、X轴滑台；303、X轴光电挡片；304、X轴左光电开关；305、X轴右光电开关；4、固定盒；5、Z轴运动模组；501、Z轴升降块；502、Z轴电机；503、减速器；504、齿轮；505、齿条；506、Z轴滑轨；507、Z轴滑块；508、电机平台；6、抓取模块；601、夹爪座；602、转盘；603、夹爪手爪；604、导向轴；605、导向孔；606、偏心滑槽；607、导滑块；608、弹簧连接孔；609、助力弹簧；610、防滑结构；7、驱动模块；701、步进电机；702、支撑板；703、夹爪复位光电开关；704、夹爪复位光电挡片；8、转动连接轴；9、上复位光电挡板；10、上复位光电开关；11、下复位光电开关；12、下复位光电挡板。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型中的技术方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

如图1-15所示，

一种生物样本库用抓盒机械手装置，包括底板1，所述底板1与生物样本库的支撑结构连接，所述底板1上设有Y轴运动模组2，所述Y轴运动模组2上设有X轴运动模组3，所述X轴运动模组3上设有固定盒4，所述固定盒4上下贯通，所述固定盒4上设有Z轴运动模组5，所述Z轴运动模组5下方设有抓取模块6，所述Z轴运动模组5的上部设有驱动模块7，所述驱动模块7与抓取模块6通过转动连接轴8连接，所述底板1上设有通槽101，所述Z轴运动模组5在通槽101的范围内移动工作。

所述Y轴运动模组2包括Y轴直线滑台和Y轴滑轨203，所述Y轴直线滑台和Y轴滑轨203设置在底板1的左右两端，所述Y轴直线滑台包括Y轴滑台201和Y轴导轨202，所述Y轴滑轨203上设有Y轴滑块204，所述X轴运动模组3的两端分别与Y轴滑台201和Y轴滑块204连接。

所述Y轴滑台201的侧端面上设有Y轴光电挡片205，所述Y轴导轨202侧端面的前端和后端分别设有Y轴前光电开关206和Y轴后光电开关207，所述Y轴光电挡片205与Y轴前光电开关206和Y轴后光电开关207配合，通过设置Y轴前光电开关206和Y轴后光电开关207，能够对Y轴运动模组2的行程进行限制，当Y轴光电挡片205触碰到Y轴前光电开关206和Y轴后光电开关207时，Y轴直线滑台会停止动作。

所述X轴运动模组3包括X轴直线滑台，所述X轴直线滑台包括X轴导轨301和X轴滑台302，所述固定盒4与X轴滑台302连接。

所述X轴滑台302的侧端面上设有X轴光电挡片303，所述X轴导轨301侧端面的前端和后端分别设有X轴左光电开关304和X轴右光电开关305，所述X轴光电挡片303与X轴左光电开关304和X轴右光电开关305配合，通过设置X轴左光电开关304和X轴右光电开关305，能够对X轴运动模组3的行程进行限制，当X轴光电挡片303触碰到X轴左光电开关304和X轴右光电开关305时，X轴直线滑台会停止动作。

所述Z轴运动模组5包括Z轴升降块501和Z轴电机502，所述Z轴电机502通过减速器503与固定盒4连接，所述减速器503的输出轴伸入固定盒4内，所述减速器503的输出轴上设有齿轮504，所述Z轴升降块501的后侧设有齿条505，所述齿轮504与齿条505啮合，所述Z轴升降块501的左右两侧分别设有Z轴滑轨506，所述Z轴滑轨506上设有Z轴滑块507，所述Z轴滑块507与固定盒4的内侧端面连接。

所述Z轴升降块501上设有电机平台508，所述驱动模块7设置在电机平台508上方；

所述驱动模块7包括步进电机701、支撑板702和夹爪复位光电开关703，所述步进电机701与电机平台508连接，所述支撑板702与电机平台508垂直连接，所述支撑板702安装在步进电机701后方，所述夹爪复位光电开关703设置在支撑板702的上端面，所述步进电机701的上端面设有夹爪复位光电挡片704，所述夹爪复位光电挡片704与步进电机701的旋转轴连接，所述夹爪复位光电挡片704与复位光电开关配合，通过夹爪复位光电挡片704与夹爪复位光电开关703的配合能够实现抓取模块6的实现抓取或放开的动作，保证每次抓取或放开的动作幅度保持一致，使得抓取模块6能够准确稳定地抓取冻存板架；

所述Z轴升降块501内部设有沉槽，所述Z轴升降块501的顶部和底部设有Z轴轴承座，所述轴承座内部设有Z轴轴承，所述转动连接轴8的两端分别与Z轴轴承配合连接，所述步进电机701的输出轴与转动连接轴8连接。

所述Z轴升降块501的下端面与抓取模块6连接；

所述抓取模块6包括夹爪座601、转盘602和两个夹爪手爪603，所述夹爪座601的中间处设有夹爪轴承座，所述夹爪轴承座内设有夹爪轴承，所述转盘602上端面固定连接有转轴，所述转轴与夹爪轴承配合，所述转轴与转动连接轴8连接，所述夹爪座601内平行设有两根导向轴604，所述两个夹爪手爪603上均设有导向孔605，所述导向孔605内设有滑套，所述滑套与导向轴604滑动连接，所述两个夹爪手爪603与转盘602连接；

所述转盘602上对称设有偏心滑槽606，所述夹爪手爪603上部设有导滑块607，所述导滑块607与偏心滑槽606配合，当转盘602正向旋转时，导滑块607在偏心滑槽606中滑动，由于偏心滑槽606的作用，夹爪手爪603沿着导向轴604向转盘602圆形处运动，实现抓取动作，当转盘602反向旋转时，夹爪手爪603在偏心滑槽606的作用下沿着导向轴604向两侧动作，实现机械手放开的动作。

所述两个夹爪手爪603上均设有弹簧连接孔608，所述两个夹爪手爪603之间设有助力弹簧609，所述助力弹簧609的两端分别与两个夹爪手爪603上的弹簧连接孔608连接。

所述夹爪手爪603上设有防滑结构610；

所述防滑结构610采用防滑垫或在夹爪手爪603的夹取处设置防滑花纹，所述防滑垫采用橡胶垫、硅胶垫等胶类防滑垫。

所述夹爪座601的左侧端面上设有上复位光电挡板9，所述固定盒4的左侧端面下部设有上复位光电开关10，所述上复位光电挡板9与上复位光电开关10配合；

所述固定盒4右侧端面的上部设有下复位光电开关11，所述电机平台508的右侧端面上设有下复位光电挡板12，所述下复位光电挡板12与下复位光电开关11配合。

本实用新型与生物样本库的总控制器电连接。

本实用新型的工作原理是：

本实用新型在未动作时处于初始状态等待总控制器的控制信号。

本实用新型的初始状态是，X轴运动模组3沿Y轴向后运动，直至Y轴光电挡片205遮挡Y轴后光电开关207后停止；X轴滑台302带动固定盒4向左侧运动，直至X轴光电挡片303遮挡X轴左光电开关304后停止；Z轴电机502转动，通过齿轮504与齿条505的啮合传动，使得Z轴升降块501向上运动，直至上复位光电挡板9遮挡上复位光电开关10后停止；夹爪复位光电挡片704遮挡夹爪复位光电开关703，此时夹爪处于放松状态。

当需要转移冻存板架时，总控制器根据冻存板架的位置控制X运动模组动作和Y轴运动模组2动作，将Z轴升降块501运动到冻存板架的上方，随后X运动模组和Y轴运动模组2停止运动，Z轴电机502通过减速器503带动齿轮504转动，齿轮504与固定盒4上的齿条505啮合传动，从而Z轴升降块501向下运动到冻存板架的位置停止，然后抓取模块6对冻存板架进行抓取。

步进电机701通过转动连接轴8带动转盘602转动，由于导滑块607和偏心滑槽606的作用，在转盘602转动时，两个夹爪手爪603沿着导向轴604相对运动，对冻存板架实现抓取功能，随后Z轴电机502反向转动，Z轴升降块501向上运动到初始位置，总控制器控制X轴运动模组3和Y轴运动模组2带动Z轴升降块501运动指定位置，Z轴升降块501下降到指定位置，需要执行放置冻存板架的操作，步进电机701反向转动，两个夹爪手爪603沿着导向轴604相向运动，两个夹爪手爪603松开冻存板架，实现对冻存板架的转移，完成冻存板架的转移后本实用新型回复初始状态等待下一步操作指令。

本实用新型的描述中，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“竖直”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了描述本实用新型而不是要求本实用新型必须以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。本实用新型中的“相连”“连接”应作广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接连接，也可以是通过中间部件间接连接，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语的具体含义。

以上所述为本实用新型的优选实施方式，具体实施例的说明仅用于更好地理解本实用新型的思想。对于本技术领域的普通技术人员来说，依照本实用新型原理还可以做出若干改进或者同等替换，这些改进或同等替换也视为落在本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种生物样本库用抓盒机械手装置，包括底板（1），所述底板与生物样本库的支撑结构连接，其特征是，所述底板（1）上设有Y轴运动模组（2），所述Y轴运动模组（2）上设有X轴运动模组（3），所述X轴运动模组（3）上设有固定盒（4），所述固定盒（4）上设有Z轴运动模组（5），所述Z轴运动模组（5）下方设有抓取模块（6），所述Z轴运动模组的上部设有驱动模块（7），所述驱动模块（7）与抓取模块（6）通过转动连接轴（8）连接。

2.如权利要求1所述的一种生物样本库用抓盒机械手装置，其特征是，所述Y轴运动模组（2）包括Y轴直线滑台和Y轴滑轨（203），所述Y轴直线滑台和Y轴滑轨（203）设置在底板的左右两端，所述Y轴直线滑台包括Y轴滑台（201）和Y轴导轨（202），所述Y轴滑轨上设有Y轴滑块（204），所述X轴运动模组（3）的两端分别与Y轴滑台（201）和Y轴滑块（204）连接。

3.如权利要求2所述的一种生物样本库用抓盒机械手装置，其特征是，所述Y轴滑台（201）的侧端面上设有Y轴光电挡片（205），所述Y轴导轨（202）侧端面的前端和后端分别设有Y轴前光电开关（206）和Y轴后光电开关（207），所述Y轴光电挡片（205）与Y轴前光电开关（206）和Y轴后光电开关（207）配合。

4.如权利要求1所述的一种生物样本库用抓盒机械手装置，其特征是，所述X轴运动模组（3）包括X轴直线滑台，所述X轴直线滑台包括X轴导轨（301）和X轴滑台（302），所述固定盒（4）与X轴滑台（302）连接。

5.如权利要求4所述的一种生物样本库用抓盒机械手装置，其特征是，所述X轴滑台（302）的侧端面上设有X轴光电挡片（303），所述X轴导轨侧端面的前端和后端分别设有X轴左光电开关（304）和X轴右光电开关（305），所述X轴光电挡片（303）与X轴左光电开关（304）和X轴右光电开关（305）配合。

6.如权利要求1所述的一种生物样本库用抓盒机械手装置，其特征是，所述Z轴运动模组（5）包括Z轴升降块（501）和Z轴电机（502），所述Z轴电机（502）通过减速器（503）与固定盒（4）连接，所述减速器（503）的输出轴伸入固定盒（4）内，所述减速器（503）的输出轴上设有齿轮（504），所述Z轴升降块（501）的后侧设有齿条（505），所述齿轮（504）与齿条（505）啮合，所述Z轴升降块（501）的左右两侧分别设有Z轴滑轨（506），所述Z轴滑轨（506）上设有Z轴滑块（507），所述Z轴滑块（507）与固定盒（4）的内侧端面连接。

7.如权利要求6所述的一种生物样本库用抓盒机械手装置，其特征是，所述Z轴升降块（501）上设有电机平台（508），所述驱动模块（7）设置在电机平台（508）上方；

所述驱动模块（7）包括步进电机（701）、支撑板（702）和夹爪复位光电开关（703），所述步进电机（701）与电机平台（508）连接，所述支撑板（702）与电机平台（508）垂直连接，所述支撑板（702）安装在步进电机（701）后方，所述夹爪复位光电开关（703）设置在支撑板（702）的上端面，所述步进电机（701）的上端面设有夹爪复位光电挡片（704），所述夹爪复位光电挡片（704）与步进电机（701）的旋转轴连接，所述夹爪复位光电挡片（704）与夹爪复位光电开关（703）配合；

所述Z轴升降块（501）内部设有沉槽，所述Z轴升降块（501）的顶部和底部设有Z轴轴承座，所述轴承座内部设有Z轴轴承，所述转动连接轴（8）的两端分别与Z轴轴承配合连接，所述步进电机（701）的输出轴与转动连接轴（8）连接。

8.如权利要求7所述的一种生物样本库用抓盒机械手装置，其特征是，所述Z轴升降块（501）的下端面与抓取模块（6）连接；

所述抓取模块（6）包括夹爪座（601）、转盘（602）和两个夹爪手爪（603），所述夹爪座（601）的中间处设有夹爪轴承座，所述夹爪轴承座内设有夹爪轴承，所述转盘（602）上端面固定连接有转轴，所述转轴与夹爪轴承配合，所述转轴与转动连接轴（8）连接，所述夹爪座（601）内平行设有两根导向轴（604），所述两个夹爪手爪（603）上均设有导向孔（605），所述导向孔（605）内设有滑套，所述滑套与导向轴（604）滑动连接，所述两个夹爪手爪（603）与转盘（602）连接；

所述转盘（602）上对称设有偏心滑槽（606），所述夹爪手爪（603）上部设有导滑块（607），所述导滑块（607）与偏心滑槽（606）配合。

9.如权利要求8所述的一种生物样本库用抓盒机械手装置，其特征是，所述两个夹爪手爪（603）上均设有弹簧连接孔（608），所述两个夹爪手爪（603）之间设有助力弹簧（609），所述助力弹簧（609）的两端分别与两个夹爪手爪（603）上的弹簧连接孔（608）连接。

10.如权利要求8所述的一种生物样本库用抓盒机械手装置，其特征是，所述夹爪座（601）的左侧端面上设有上复位光电挡板（9），所述固定盒（4）的左侧端面下部设有上复位光电开关（10），所述上复位光电挡板（9）与上复位光电开关（10）配合；

所述固定盒（4）右侧端面的上部设有下复位光电开关（11），所述电机平台（508）的右侧端面上设有下复位光电挡板（12），所述下复位光电挡板（12）与下复位光电开关（11）配合。

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