CN112047098A - 一种折叠式移动及物料收集平台 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种折叠式移动及物料收集平台，包括折叠式物料驱动平台和物料收集机构，所述折叠式物料驱动平台包括移动架、固定架、电机，还设置有齿轮、固定齿条和移动齿条；所述物料收集机构，包括弹簧卷筒、兜布、平移挡板、导槽、物料舱，所述弹簧卷筒沿与固定齿条垂直的方向固定在固定架上，兜布一侧通过双面胶固定在弹簧卷筒上，另一侧通过双面胶固定在移动架上；物料舱通过铆钉固定在固定架下部，物料舱门通过合页与物料舱相连；平移挡板通过铆钉固定在移动架上，导槽通过铆钉固定在移动架上部。本发明既具有滑轨导向式平台的结构简单稳定、低成本的优点，又能在实现执行末端的大范围移动的功能下，实现平台折叠移动的物料收集的问题。

Description

一种折叠式移动及物料收集平台

技术领域

本发明属于物料收集设备技术领域，尤其涉及一种折叠式移动及物料收集平台。

背景技术

在目前的工业机器人中，抓取的移动平台广泛应用于物流机器人，为机器人的执行末端提供移动能力，目前行业中常用的移动平台为机械臂形式和滑轨导向形式。

机械臂式移动平台具有活动范围大和机械臂自由度高的优点，目前广泛用于工业机器人领域，但由于机械臂式移动平台对控制系统，减速器，伺服系统均有较高要求，高性能零部件往往需要定做，导致成本很高。滑轨导向形式移动平台由于结构简单，滑轨制造行业已具有悠久历史，精度可靠，配套供应完善，因此成本较低；但由于移动范围取决于滑轨的长度，导致要实现大范围的移动就需要很大长度的滑轨，从而导致机器人整体尺寸偏大，在物流系统中，为了最大化仓库的存储容量，各个货架间的距离有限，这就要求机器人尺寸需要在一定的范围内，从而导致滑轨长度受限，这会使滑轨导向式移动平台的单次货物获取量减少，从而降低效率，也会使机器人的通过性降低。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明提供一种折叠式移动及物料收集平台，既具有滑轨导向式平台的结构简单稳定、低成本的优点，又能在实现执行末端的大范围移动的功能下，不导致机器人的尺寸过大而导致通过性降低，实现平台折叠移动的物料收集的问题。

一种折叠式移动及物料收集平台，包括折叠式物料驱动平台和物料收集机构，所述折叠式物料驱动平台包括移动架、固定架、电机，固定架上通过螺栓相对安装有两个抽屉滑轨，抽屉滑轨上设置有安装孔，抽屉滑轨另一侧安装在移动架上，固定架与移动架间的抽屉滑轨组成两对移动副；固定架上与抽屉导轨平行设置有固定齿条，固定齿条通过其上的安装孔通过铆接安装到固定架的型材上；电机固定在电机滑块上，电机滑块与固定架的型材滑动连接，齿轮通过齿轮固定胀套与电机相连，齿轮与固定齿条啮合；

所述物料收集机构，包括弹簧卷筒、兜布、平移挡板、导槽、物料舱，所述弹簧卷筒沿与固定齿条垂直的方向固定在固定架上，兜布一侧通过双面胶固定在弹簧卷筒上，另一侧通过双面胶固定在移动架上；物料舱通过铆钉固定在固定架下部，物料舱门通过合页与物料舱相连；平移挡板通过铆钉固定在移动架上，导槽通过铆钉固定在移动架上部。

所述电机滑块包括支架和滑轮组件，滑轮组件固定在支架上，滑轮组件上的滑轮设置在构成固定架的型材上。

所述移动架上设置有移动齿条，移动齿条上通过安装孔铆接在移动架的型材上，移动齿条与齿轮啮合。

所述导槽与水平面成一定夹角，该夹角大于10°。

本发明的有益效果是：

1、本发明使用抽屉滑轨作为移动副，使用齿轮双齿条作为驱动实现倍程驱动，使移动平台可以实现约为抽屉滑轨两倍长度的移动范围，相比与滑轨导向方式大大降低了机器人的整体尺寸，大大提高了机器人的通过性。

2、本发明使用齿轮齿条作为驱动，相比于机械臂不需要进行运动学求逆解，对控制系统，伺服系统的要求大大降低；同时由于主要受力由抽屉滑轨承受，相对于机械臂，折叠式抓取平台不需要电机在静止时扔承受较大载荷，降低电机的故障可能，提高系统的可靠性。

3、本发明包括折叠式物料驱动平台和物料收集机构，两机构配合，真正的可以解决在实现物流机器人既能实现大范围收集抓取的物料，又能很好的实现物流收集。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为图1的侧视图；

图3为电机滑块的示意图；

图4为本发明中折叠式物料驱动平台的示意图；

图5为图4的侧视图；

其中，

1电机，2电机滑块，2-1支架，2-2滑轮组件，2-3滑轮，3齿轮固定胀套，4固定齿条，5固定架，6抽屉滑轨，7齿轮，8移动齿条，9移动架，10弹簧卷筒，11兜布，12平移挡板，13导槽，14物料舱，15物料舱门。

具体实施方式

为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明的技术方案和效果作详细描述。

如图1-5所示，一种折叠式移动及物料收集平台，包括折叠式物料驱动平台和物料收集机构，所述折叠式物料驱动平台包括移动架9、固定架5、电机1，固定架5上通过螺栓相对安装有两个抽屉滑轨6，抽屉滑轨6上设置有安装孔，抽屉滑轨6另一侧安装在移动架9上，固定架5与移动架9间的抽屉滑轨6组成两对移动副，移动架9依靠屉滑轨在固定架5上往复移动。固定架5上与抽屉导轨平行设置有固定齿条4，固定齿条4通过其上的安装孔通过铆接安装到固定架5的型材上。电机1固定在电机滑块2上，电机滑块2与固定架5的型材滑动连接，本实施例中的型材为铝型材，为电机1提供移动副；齿轮7通过齿轮固定胀套3与电机1相连，齿轮7与固定齿条4啮合；所述移动架上设置有移动齿条8，移动齿条8上通过安装孔铆接在移动架9的型材上，本实施例中的型材为铝型材，移动齿条8与齿轮7啮合。所述固定齿条4、移动齿条8、抽屉滑轨6、与电机滑块2连接的铝材相互平行，齿轮7模数和固定齿条4、移动齿条8模数相等且中心距满足啮合要求。

如图3所示，所述电机滑块包括支架2-1和滑轮组件2-2，滑轮组件2-2固定在支架上，滑轮组件2-2上的滑轮2-3设置在构成固定架5的型材上。本实施例中，所述滑轮组件2-2包括八个，每两个相对设置在型材的上下面，与型材表面接触，保证电机1在固定架5上的滑动。

电机1带动齿轮7旋转，齿轮7与固定齿条4和移动齿条8啮合，由于固定齿条4固定在固定架5上，故当齿轮7转动的同时将在固定齿条4上进行滚动，齿轮7在固定齿条4上滚动的同时将带动移动齿条8移动，即齿轮7的转动带动移动架9在固定架5上往复移动，构成一种折叠式移动机构。若齿轮7不移动只转动时，齿轮7转动一圈将带动移动齿条8走过齿轮7节线周长的距离，但所述齿轮7在转动的同时还移动，因此齿轮7带动移动齿条8即带动移动架9走过两倍节线周长的距离，从而实现倍程驱动。同时所述装置中采用的是抽屉滑轨6而不是普通滑块凹槽相配合的导轨，抽屉滑轨6能够提供双倍于自身长度的移动范围。

所述物料收集机构，包括弹簧卷筒10、兜布11、平移挡板12、导槽13、物料舱14，所述弹簧卷筒10沿与固定齿条4垂直的方向固定在固定架5上，兜布11一侧通过双面胶固定在弹簧卷筒10上，另一侧通过双面胶固定在移动架9上；物料舱14通过铆钉固定在固定架5下部，物料舱门15通过合页与物料舱14相连；平移挡板12通过铆钉固定在移动架9上，导槽13通过铆钉固定在移动架9上部，导槽13与水平面成一定夹角，该夹角大于10°，以保证物料顺利向下移动，本实施例中该夹角为12°。

在移动架9进行往复平移时，固定在移动架9上的兜布11一端随移动架9一起运动，兜布11的另一侧与弹簧卷筒10相连，弹簧卷筒10内部带有扭簧，从而提供兜布11一个与运动方向相反的力，对兜布11进行张紧；同时，固定在移动架9上的平移挡板12与其一同运动，平移挡板12将兜布11侧面的空间封堵，形成密闭的空间；固定在移动架9上的导槽13随移动架9一起运动，导槽13将落入导槽13内的物料导向兜布11与平移挡板12形成的两面遮挡封闭的空间，进而将物料导向物料舱14，实现在移动平台运动超出车体后，对物料的收集工作。

Claims (4)

1.一种折叠式移动及物料收集平台，其特征在于：包括折叠式物料驱动平台和物料收集机构，所述折叠式物料驱动平台包括移动架、固定架、电机，固定架上通过螺栓相对安装有两个抽屉滑轨，抽屉滑轨上设置有安装孔，抽屉滑轨另一侧安装在移动架上，固定架与移动架间的抽屉滑轨组成两对移动副；固定架上与抽屉导轨平行设置有固定齿条，固定齿条通过其上的安装孔通过铆接安装到固定架的型材上；电机固定在电机滑块上，电机滑块与固定架的型材滑动连接，齿轮通过齿轮固定胀套与电机相连，齿轮与固定齿条啮合；

所述物料收集机构，包括弹簧卷筒、兜布、平移挡板、导槽、物料舱，所述弹簧卷筒沿与固定齿条垂直的方向固定在固定架上，兜布一侧通过双面胶固定在弹簧卷筒上，另一侧通过双面胶固定在移动架上；物料舱通过铆钉固定在固定架下部，物料舱门通过合页与物料舱相连；平移挡板2通过铆钉固定在移动架上，导槽通过铆钉固定在移动架上部。

2.根据权利要求1所述的一种折叠式移动及物料收集平台，其特征在于：所述电机滑块包括支架和滑轮组件，滑轮组件固定在支架上，滑轮组件上的滑轮设置在构成固定架的型材上。

3.根据权利要求1所述的一种折叠式移动及物料收集平台，其特征在于：所述移动架上设置有移动齿条，移动齿条上通过安装孔铆接在移动架的型材上，移动齿条与齿轮啮合。

4.根据权利要求1所述的一种折叠式移动及物料收集平台，其特征在于：所述导槽与水平面成一定夹角，该夹角大于10°。

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