CN112008391A - 组装装置 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种组装装置。组装装置用于组装第一部件和第二部件。组装装置具备握持部、校正部和驱动部。握持部对第一部件进行握持。校正部用于校正第一部件相对于第二部件的位置偏差。驱动部对校正部进行驱动。校正部具有第一机构和第二机构，第一机构连接到握持部，第二机构连接到驱动部。第一机构在与握持部相对的面上具有第一锥形部。第二机构在与驱动部相对的面上具有形状与第一锥形部大致相同的第二锥形部。第一锥形部放置在第二锥形部上。
Description
技术领域
本发明涉及一种组装装置。
背景技术
有一种位置偏差校正技术，利用工件的倒角加工部。
有一种组装装置，在握持住第一部件并将第一部件嵌合到第二部件时，通过传感器检测由第二部件的倒角加工部产生的反作用力，根据反作用力的方向对第一部件的位置偏差进行校正。
发明内容
上述组装装置具备检测反作用力的传感器，因此成本高而且容易发生故障。
因此，本发明是鉴于上述问题而作出的，其目的在于提供一种成本低且不易发生故障的组装装置。
本发明的组装装置用于组装第一部件和第二部件，具备握持部、校正部和驱动部。所述握持部对所述第一部件进行握持。所述校正部用于校正所述第一部件相对于所述第二部件的位置偏差。所述驱动部对所述校正部进行驱动。所述校正部具有第一机构和第二机构，所述第一机构连接到所述握持部，所述第二机构连接到所述驱动部。所述第一机构在与所述握持部相对的面上具有第一锥形部。所述第二机构在与所述驱动部相对的面上具有形状与所述第一锥形部大致相同的第二锥形部。所述第一锥形部放置在所述第二锥形部上。
根据本发明，能够提供成本低且不易发生故障的组装装置。
附图说明
图1是实施方式所涉及的组装装置的一个例子的局部截面图。
图2是位置偏差校正装置的详细结构的放大视图。
图3是表示组装装置第一工序的局部截面图。
图4是表示组装装置第二工序的局部截面图。
图5是表示组装装置第三工序的局部截面图。
图6是表示组装装置第四工序的局部截面图。
图7是表示组装装置第五工序的局部截面图。
图8是表示组装装置第六工序的局部截面图。
图9是表示组装装置第七工序的局部截面图。
图10是组装装置的变形例的局部截面图。
具体实施方式
以下，参照图1～图10，对本发明的实施方式进行说明。图1～图10中，为了便于理解，从左到右的方向为X轴的正向，从纸面到眼前的方向为Y轴的正向，从上到下的方向为Z轴的正向。另外，在图中对相同或者相当的部分使用同样的附图标记，不再重复说明。
首先，参照图1，对实施方式所涉及的组装装置100的整体结构进行说明。图1是实施方式所涉及的组装装置100的一个例子的局部截面图。
如图1所示，组装装置100用于组装第一部件4和第二部件5。组装装置100具备机器人1、位置偏差校正装置2和握持机构3。
第一部件4具备凹部，第二部件5具备凸部。第二部件5的凸部具有倒角加工部。第二部件5定位在定位机构10上。
握持机构3对第一部件4进行握持。握持机构3具有外壳31、第一指部32和第二指部33。握持机构3通过将第一指部32与第二指部33的间隔变窄，来对第一部件4进行握持。握持机构3相当于“握持部”的一个例子。
位置偏差校正装置2相对于第二部件5校正由握持机构3所握持的第一部件4的位置偏差。位置偏差校正装置2具有连接到握持机构3的第一机构21和连接到机器人1的第二机构22。第一机构21在与握持机构3相对的面上具有第一锥形部215。第二机构22在与机器人1相对的面上具有形状与第一锥形部215大致相同的第二锥形部223。第一锥形部215放置在第二锥形部223上。位置偏差校正装置2相当于“校正部”的一个例子。
机器人1对位置偏差校正装置2进行驱动。握持机构3从动于位置偏差校正装置2。机器人1相当于“驱动部”的一个例子。
接下来，参照图1和图2，对位置偏差校正装置2的详细结构进行说明。图2是位置偏差校正装置2的详细结构的放大视图。
如图2所示，第一机构21和第二机构22都是围绕Z轴方向的中心轴对称形成。
除了第一锥形部215，第一机构21还具有第一连接部211、收纳部212、腔体部213、第一周缘部214、第一圆板部216和贯通孔217。收纳部212、第一周缘部214、第一锥形部215和第一圆板部216构成箱状物218。
第一连接部211在中心轴上，将形成为有底圆筒形的收纳部212的底面与外壳31进行连接。腔体部213在收纳部212的内部形成为圆柱形。第一周缘部214形成为圆环状，成为收纳部212的盖子的周缘部。第一周缘部214通过第一锥形部215连接到第一圆板部216，第一圆板部216成为收纳部212的盖子的中心部。第一锥形部215构成圆锥面的一部分。其结果，在第一机构21上形成有圆锥形凹部。第一圆板部216的中心设置了贯通孔217。
除了第二锥形部223，第二机构22还有第二连接部221、第二圆板部222和第二周缘部224。第二圆板部222、第二锥形部223和第二周缘部224构成板状物225。
第二连接部221在中心轴上，对第二圆板部222的中心与机器人1进行连接。第二连接部221穿过贯通孔217。第二圆板部222通过第二锥形部223连接到圆环状的第二周缘部224。第二锥形部223构成圆锥面的一部分。其结果，在第二机构22上也形成有圆锥形凹部。第二圆板部222、第二锥形部223和第二周缘部224被收纳在箱状物218中。
如上所述，第一机构21是连接到握持机构3的箱状物218。箱状物218具有第一锥形部215。第二机构22是连接到机器人1的板状物225。板状物225被收纳在箱状物218中，并且板状物225具有第二锥形部223。
还有，箱状物218在机器人1这一侧具有贯通孔217。第二机构22具有第二连接部221，第二连接部221穿过贯通孔217将机器人1与板状物225进行连接。
接下来，参照图1～图9，对组装装置100的动作进行说明。图3～图9是组装装置100的第一工序到第七工序的局部截面图。
如图3所示，第一工序中，机器人1将握持机构3移动到第一部件4的正上方。然后，机器人1对第二机构22进行驱动。第一锥形部215放置在第二锥形部223上，第一机构21的圆锥形凹部与第二机构22的圆锥形凹部进行卡合。其结果，随着第二机构22的移动，第一机构21和握持机构3也移动。握持机构3通过第一指部32和第二指部33对第一部件4进行握持。然后，机器人1使第二机构22沿着Z轴的负方向进行移动。第一部件4由握持机构3握持住，第一机构21和握持机构3也沿着Z轴的负方向进行移动。
如图4所示，第二工序中，机器人1将第一部件4输送到第二部件5的正上方。
如图5所示，第三工序中，机器人1使第二机构22沿着Z轴的正方向进行移动。在第一部件4相对于第二部件5产生了位置偏差的情况下，第一部件4的下端部接触到第二部件5的倒角加工部。第一部件4受到来自第二部件5的倒角加工部的反作用力。
如图6所示，第四工序中，机器人1使第二机构22进一步沿着Z轴的正方向进行移动。另一方面，第一机构21、握持机构3和第一部件4由于来自第二部件5的倒角加工部的反作用力，沿着Z轴的正方向的移动受到限制。其结果，第一机构21和第二机构22中，只有第二机构22在第一机构21的内部沿着Z轴的正方向进行移动，第二锥形部223离开第一锥形部215。第一机构21的圆锥形凹部与第二机构22的圆锥形凹部进行的卡合被解除。第一机构21的移动不再受到第二机构22的约束。
如图7所示，第五工序中，第一机构21、握持机构3和第一部件4由于重力的作用，在第二部件5的倒角加工部侧滑，并沿着Z轴的正方向进行移动。其结果，第一部件4相对于第二部件5的位置偏差被校正，实现了第一部件4与第二部件5的嵌合。
如图8所示，第六工序中，握持机构3通过使第一指部32与第二指部33的间隔变大，解除对于第一部件4的握持。机器人1使第二机构22沿着Z轴的负方向进行移动。其结果，第一锥形部215和第二锥形部223中，第一机构21相对于第二机构22发生侧滑，第一机构21的圆锥形凹部与第二机构22的圆锥形凹部之卡合开始恢复。
如图9所示，第七工序中，机器人1使第二机构22进一步沿着Z轴的负方向进行移动。其结果，第一机构21的圆锥形凹部与第二机构22的圆锥形凹部之卡合完全恢复。位置偏差校正装置2返回到第一工序的状态。
接下来，参照图10，对组装装置100的变形例进行说明。图10是组装装置100的变形例的局部截面图。
图10的组装装置100中，与图1的组装装置100不同的是在机器人1与第一机构21之间具有弹簧23这点。弹簧23在第二机构22被机器人1驱动而使第二锥形部223离开第一锥形部215时积蓄能量，在第一锥形部215接近第二锥形部223的方向上对第一机构21施力。弹簧23相当于“弹性部件”的一个例子。
弹簧23在上述的第四工序～第五工序中协助第一机构21、握持机构3和第一部件4的移动。另外，在第一机构21与第二机构22之间设置弹簧23也会得到同样的效果。
根据实施方式，不需要传感器来检测由倒角加工部产生的反作用力，因此能够提供成本低且不易发生故障的组装装置100。
上述各实施方式的说明是本发明的优选实施方式的说明，有时在技术上进行了各种优选的限定，但只要没有对本发明进行特别限定，本发明的技术范围就不限于上述方式。也就是说，上述实施方式中的结构要素可以适当地与现有技术中的结构要素等进行置换，并且也可以是与其它已知结构要素进行组合的各种变化。上述实施方式的说明不对专利权利要求的范围进行限定。
例如，实施方式中，如图2所示，第一锥形部215和第二锥形部223各自构成圆锥面的一部分，但不限于此。第一锥形部215和第二锥形部223也可以各自构成球面的一部分。
还有，实施方式中，如图2所示，第一机构21和第二机构22都是围绕中心轴对称形成，第一机构21和第二机构22上各自形成了圆锥形凹部，但不限于此。第一机构21和第二机构22也可以相对于含有中心轴的面是对称的，或者也可以为非对称。
Claims (4)
1.一种组装装置，用于组装第一部件和第二部件，其特征在于具备：
握持部，对所述第一部件进行握持；
校正部，用于校正所述第一部件相对于所述第二部件的位置偏差；以及
驱动部，对所述校正部进行驱动，
所述校正部具有第一机构和第二机构，
所述第一机构连接到所述握持部，
所述第二机构连接到所述驱动部，
所述第一机构在与所述握持部相对的面上具有第一锥形部，
所述第二机构在与所述驱动部相对的面上具有形状与所述第一锥形部大致相同的第二锥形部，
所述第一锥形部放置在所述第二锥形部上。
2.根据权利要求1所述的组装装置，其特征在于，
所述第一机构是连接到所述握持部的箱状物，
所述箱状物具有所述第一锥形部，
所述第二机构是连接到所述驱动部的板状物，
所述板状物被收纳在所述箱状物之中，并且所述板状物具有所述第二锥形部。
3.根据权利要求2所述的组装装置，其特征在于，
所述箱状物在所述驱动部这一侧具有贯通孔，
所述第二机构还具有连接部，所述连接部穿过所述贯通孔将所述驱动部与所述板状物进行连接。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的组装装置，其特征在于，
还具备弹性部件，所述弹性部件在所述第二机构被所述驱动部驱动而使所述第二锥形部离开所述第一锥形部时积蓄能量，在所述第一锥形部接近所述第二锥形部的方向上对所述第一机构施力。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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