KR200486591Y1 - 로봇 그리퍼의 보상 유닛 - Google Patents

로봇 그리퍼의 보상 유닛 Download PDF

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KR200486591Y1
KR200486591Y1 KR2020170000050U KR20170000050U KR200486591Y1 KR 200486591 Y1 KR200486591 Y1 KR 200486591Y1 KR 2020170000050 U KR2020170000050 U KR 2020170000050U KR 20170000050 U KR20170000050 U KR 20170000050U KR 200486591 Y1 KR200486591 Y1 KR 200486591Y1
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KR2020170000050U
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지운-카이 후앙
후앙-핀 차이
시우-후아 수
쳉-푸 후앙
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하이윈 테크놀로지스 코포레이션
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract

로봇 그리퍼의 보상 유닛으로서, 제1, 제2 측벽, 및 제1, 제2 돌출부를 구비하는 베이스; 제1, 제2 측벽 사이에 설치되고, 제3 돌출부와 제4 돌출부가 돌출되어 있고, 제1, 제2 측벽과 각각 제1, 제2 간격으로 이격되는 이동부재; 제1, 제3 돌출부 사이에 위치하고, 직경이 제1 간격보다 작은 제1 롤링부재; 제2, 제4 돌출부 사이에 위치하고, 직경이 상기 제2 간격보다 작은 제2 롤링부재; 베이스에 설치되고, 제2 관통홀을 구비하고, 제2 관통홀은 제1 관통홀과 연통되는 슬라이더; 양단이 각각 상기 베이스와 상기 슬라이더에 연결되는 제1 탄성부재를 포함한다. 이를 통해, 각 측벽, 롤링부재, 이동부재 사이의 틈새를 이용하여, 제1 탄성부재와 상기 슬라이더의 작동을 결합하여, 로봇 그리퍼가 보상의 효과를 갖도록 한다.

Description

로봇 그리퍼의 보상 유닛{COMPENSATION UNIT FOR ROBOT GRIPPERS}
본 고안은 로봇 그리퍼에 관한 것으로, 특히 로봇 그리퍼에 적용되어 보상 기능을 갖는 로봇 그리퍼의 보상 유닛에 관한 것이다.
로봇은 현대 제조업에서 점차 중요한 역할을 하고 있다. 그 이유는 일반 작업자보다 로봇은 작업 환경에 대한 요구가 낮고, 유독, 소음 내지 매우 위험한 환경에서도 여전히 작동할 수 있으며, 조명도 휴식도 필요하지 않기 때문이다. 따라서, 업계에서는 로봇의 연구개발과 응용에 적극적으로 힘을 쏟고 있다.
로봇의 경우, 위치결정이 정확하지 않은 문제로 인해 말단 공구 선단에 보상 유닛을 장착해야 하며, 이로써 로봇의 위치결정 및 작업대로 인해 발생하는 누적 오차의 양을 보상하여, 임무를 원활하게 달성한다. 예를 들면, 일본공개특허 제1988002687A호는 보상이 필요할 경우 말단 공구 선단에 보상 유닛을 장착하는 것을 공개했다.
또한 미국특허 제4745681호는 다른 보상 방법을 제공했으며, 공기 유출 관통홀을 이용하여, 로봇 그리퍼의 각 그리퍼암 말단에 대해 공기 압력계로 상이한 위치의 공기 압력을 측정하여 정확한 관통홀을 찾아내어 삽입부재를 관통홀에 삽입한다.
상술한 내용으로부터 알 수 있듯이, 보상 유닛은 확실이 로봇에 응용되며, 로봇 그리퍼의 경우도 예외는 아니라는 것을 알 수 있다.
이를 감안하여, 본 고안은 로봇 그리퍼의 보상 유닛을 제공하며, 상기 로봇 그리퍼의 보상 유닛은, 상부에 제1 관통홀을 구비하고, 상기 제1 관통홀의 상대적 양측에 각각 제1 측벽 및 제2 측벽을 구비하고, 상기 제1 측벽에 상기 제2 측벽을 향해 제1 돌출부가 돌출되어 있고, 상기 제2 측벽에 상기 제1 측벽을 향해 제2 돌출부가 돌출되어 있는 베이스; 상기 제1 측벽과 상기 제2 측벽 사이에 설치되고, 상기 제1 측벽을 향해 제3 돌출부가 돌출되어 있고, 상기 제2 측벽을 향해 제4 돌출부가 돌출되어 있고, 상기 제1 측벽과의 사이에는 제1 간격이 있고, 상기 제2 측벽과의 사이에는 제2 간격이 있는 이동부재; 상기 제1 돌출부와 상기 제3 돌출부 사이에 위치하고, 직경이 상기 제1 간격보다 작은 제1 롤링부재; 상기 제2 돌출부와 상기 제4 돌출부 사이에 위치하고, 직경이 상기 제2 간격보다 작은 제2 롤링부재; 상기 베이스에 설치되고 상기 베이스에 대해 상대적으로 슬라이딩 가능하고, 제2 관통홀을 구비하고, 상기 제2 관통홀은 상기 제1 관통홀과 연통되는 슬라이더; 양단이 각각 상기 베이스와 상기 슬라이더에 연결되는 제1 탄성부재;를 포함한다. 이를 통해, 상기 제1, 제2 측벽, 상기 롤링부재 및 상기 이동부재 사이의 틈새를 이용하여, 상기 제1 탄성부재와 상기 슬라이더의 작동을 결합하여, 로봇 그리퍼가 보상의 효과를 갖도록 한다.
선택적으로 상기 제1 돌출부와 상기 제1 측벽의 연결면이 평면 또는 오목 원호면을 이루게 하여, 상기 제1 돌출부와 상기 제1 롤링부재의 접촉 위치를 제어할 수도 있다.
선택적으로 양단이 각각 상기 베이스와 상기 슬라이더에 연결되는 제2 탄성부재를 더 포함하여, 상기 제1 탄성부재와 상기 제2 탄성부재가 상기 슬라이더에 작용하도록 하여, 상기 슬라이더가 평형 위치에 놓이도록 할 수도 있다.
그 밖에, 선택적으로 상기 베이스에 설치되는 슬라이딩 레일; 상기 슬라이딩 레일을 따라 이동하고, 상기 슬라이더에 연결되는 슬라이딩 블록을 더 포함하여, 상기 슬라이더의 상기 베이스에 대한 운동 경로를 안내할 수도 있다.
또한, 상기 베이스가 하우징부를 더 구비하고, 상기 제1 탄성부재의 양단이 각각 상기 하우징부와 상기 슬라이더에 연결되게 할 수 있다. 상기 제2 탄성부재가 있을 경우, 상기 제2 탄성부재의 양단이 각각 상기 하우징부와 상기 슬라이더에 연결된다.
또한, 본 고안은 상기 제1 탄성부재를 생략하여, 상기 베이스에 연결되는 제1 자성부재, 상기 슬라이더에 연결되는 제2 자성부재, 상기 베이스에 연결되는 제3 자성부재, 상기 슬라이더에 연결되는 제4 자성부재를 포함하고, 상기 제2 자성부재와 상기 제1 자성부재의 마주하는 자성, 및 상기 제4 자성부재와 상기 제3 자성부재의 마주하는 자성이 동시에 배척 또는 흡인하는 로봇 그리퍼의 보상 유닛을 제공한다. 이를 통해, 상기 제1, 제2 측벽, 상기 롤링부재 및 상기 이동부재 사이의 틈새를 이용하여, 상기 제1 내지 제4 자성부재 사이의 작용을 결합하여, 로봇 그리퍼가 보상의 효과를 갖도록 한다.
상기 베이스가 상기 하우징부를 더 구비할 경우, 상기 제1 자성부재와 상기 제3 자성부재는 상기 하우징부에 연결된다.
도 1은 본 고안의 제1 실시예의 입체도이다.
도 2는 본 고안의 제1 실시예의 단면도이며, 제1 실시예의 구조를 나타낸다.
도 3은 본 고안의 제1 실시예의 단면도이며, 제1 실시예에서 제2 탄성부재가 추가 설치된 것을 나타낸다.
도 4는 본 고안의 제1 실시예의 단면도이며, 제1 돌출부와 제1 측벽의 연결면이 평면을 이루는 것을 나타낸다.
도 5는 본 고안의 제1 실시예의 분해도이며, 제1 실시예의 소자들을 나타낸다.
도 6은 본 고안의 제2 실시예의 단면도이다.
도 7은 본 고안의 제1 실시예의 사용 개략도이며, 물체를 언그리핑하는 사용 상태를 나타낸다.
도 8은 본 고안의 제1 실시예의 사용 개략도이며, 물체를 그리핑하는 사용 상태를 나타낸다.
도 9는 본 고안의 제1 실시예의 사용 개략도이며, 물체를 그리핑하는 사용 상태를 나타낸다.
도 10은 본 고안의 제1 실시예의 사용 개략도이며, 물체를 그리핑하고 보상 효과를 발생하는 사용 상태를 나타낸다.
도 11은 본 고안의 제1 실시예의 사용 개략도이며, 각 핑거를 서로 멀어지게 하여 물체를 그리핑하고 보상 효과를 발생하는 사용 상태를 나타낸다.
도 1 내지 도 5를 참고하면, 본 고안의 제1 실시예는 베이스(11), 이동부재(12), 제1 롤링부재(13), 제2 롤링부재(14), 슬라이더(15) 및 제1 탄성부재(16)를 포함하는 로봇 그리퍼의 보상 유닛을 제공한다.
상기 베이스(11)는 상부에 제1 관통홀(111)를 구비하고, 상기 제1 관통홀(111)은 스크류와 같은 구동소자를 상기 베이스(11) 내에 삽입하기 위한 것이다. 상기 베이스(11)는 상기 제1 관통홀(111)의 상대적 양측에 각각 제1 측벽(112) 및 제2 측벽(113)을 구비한다. 상기 베이스(11)는 상기 제1 측벽(112)에 상기 제2 측벽(113)을 향해 제1 돌출부(114)가 돌출되어 있다. 상기 베이스(11)는 상기 제2 측벽(113)에 상기 제1 측벽(112)을 제2 돌출부(115)가 돌출되어 있다.
상기 이동부재(12)는 상기 제1 측벽(112)과 상기 제2 측벽(113) 사이에 설치되고, 상기 이동부재(12)는 상기 제1 측벽(112)을 향해 제3 돌출부(121)가 돌출되어 있다. 상기 이동부재(12)는 상기 제2 측벽(113)을 향해 제4 돌출부(122)가 돌출되어 있다. 상기 이동부재(12)와 상기 제1 측벽(112) 사이에는 제1 간격(D1)이 있으며, 상기 이동부재(12)와 상기 제2 측벽(113) 사이에는 제2 간격(D2)이 있다.
상기 제1 롤링부재(13)는 볼 또는 롤러일 수 있으며, 여기서는 예를 들면 롤러이다. 상기 제1 롤링부재(13)는 상기 제1 돌출부(114)와 상기 제3 돌출부(121) 사이에 위치하고, 상기 제1 롤링부재(13)의 직경은 상기 제1 간격(D1)보다 작으며, 상기 제1 롤링부재(13)는 상기 제1 측벽(112)과 상기 이동부재(12)를 이격시키기 위한 것이다. 참고로, 상기 제1 돌출부(114)와 상기 제1 측벽(112)의 연결면은 선택적으로 오목 원호면(도 3에 도시된 바와 같음) 또는 평면(도 4에 도시된 바와 같음)을 이룰 수 있으며, 본 실시예에서는 오목 원호면을 선택하여, 상기 제1 돌출부(114)와 상기 제1 롤링부재(13)의 접촉 위치를 제어하며, 평면 또는 오목 원호면을 이루지 않더라도 본 고안의 보상 효과에 영향을 주지 않는다.
상기 제2 롤링부재(14)는 상기 제2 돌출부(115)와 상기 제4 돌출부(122) 사이에 위치하고, 상기 제2 롤링부재(14)의 직경은 상기 제2 간격(D2)보다 작다. 상기 제2 롤링부재(14)의 작용은 상기 제1 롤링부재(13)와 유사하므로 더 이상 설명하지 않는다.
상기 슬라이더(15)는 상기 베이스(11)에 설치되고 상기 베이스(11)에 대해 상대적으로 슬라이딩 가능하고, 상기 슬라이더(15)는 제2 관통홀(151)을 구비하고, 상기 제2 관통홀(151)은 상기 제1 관통홀(111)과 연통된다. 사용자는 모터를 상기 슬라이더(15)에 설치한 후, 상기 모터의 출력축과 연결된 스크류을 상기 제2 관통홀(151) 및 상기 제1 관통홀(111)에 관통시켜 상기 베이스(11) 내에 삽입할 수 있다.
상기 제1 탄성부재(16)은 양단이 각각 상기 베이스(11)와 상기 슬라이더(15)에 연결되고, 상기 제1 탄성부재(16) 에 의해 상기 베이스(11)와 상기 슬라이더(15)를 구동하여 그리퍼의 중심 위치에 유지시킨다. 참고로, 도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에서는 상기 제1 탄성부재(16)를 설치하는 것 외에도 제2 탄성부재(17)를 더 포함하고, 상기 제2 탄성부재(17)의 양단은 각각 상기 베이스(11)와 상기 슬라이더(15)에 연결되어, 상기 슬라이더(15)로 하여금 상기 제1 탄성부재(16)만 설치할 경우보다 더욱 정확하게 그리퍼의 중심 위치에 위치하도록 한다. 다만, 사용자는 선택적으로 상기 제2 탄성부재를 설치하지 않을 수도 있다.
그 밖에, 본 실시예에서는 선택적으로 슬라이딩 레일(18), 슬라이딩 블록(19)을 더 포함한다. 상기 슬라이딩 레일(18)은 상기 베이스(11)에 설치되고, 슬라이딩 블록(19)은 상기 슬라이딩 레일(18)을 따라 이동하고, 상기 슬라이딩 블록(19)은 상기 슬라이더(15)에 연결되어 상기 슬라이더(15)의 상기 베이스(11)에 대한 운동 경로를 안내한다. 슬라이딩 레일(18), 슬라이딩 블록(19)을 설치하는 것을 선택하지 않더라도 본 고안의 보상 효과에 영향을 주지 않는다. 또한 설명해야 할 것은, 본 실시예에서 상기 베이스(11)는 하우징부(116)를 더 구비하고, 상기 제1 탄성부재(16)의 양단은 각각 상기 하우징부(116)와 상기 슬라이더(15)에 연결된다. 상기 베이스(11)의 상기 하우징부(116)는 이물질이 상기 베이스(11) 내부로 침투하는 것을 방지할 수 있으며, 상기 하우징부(116)를 설치하지 않더라도 본 고안의 보상 효과에 영향을 주지 않는다.
이를 통해, 상기 제1 측벽(112), 상기 제2 측벽(113), 상기 제1 롤링부재(13), 상기 제2 롤링부재(14) 및 상기 이동부재(12) 사이의 틈새를 이용하여, 또한 상기 제1 탄성부재(16)와 상기 슬라이더(15)의 작동을 결합하여, 로봇 그리퍼가 보상의 효과를 갖도록 한다.
이상은 본 고안의 제1 실시예이며, 이어서 도 6을 참고하여 본 고안의 제2 실시예에 대해 설명한다. 제2 실시예와 제1 실시예의 다른 점은 제2 실시예는 상기 제1 탄성부재(16) 및 제2 탄성부재(17)를 생략하고, 제1 자성부재(21), 제2 자성부재(22), 제3 자성부재(23) 및 제4 자성부재(24)를 사용한 것이다.
상기 제1 자성부재(21)는 상기 베이스(11)에 연결된다.
상기 제2 자성부재(22)는 상기 슬라이더(15)에 연결된다.
상기 제3 자성부재(23)는 상기 베이스(11)에 연결된다.
상기 제4 자성부재(24)는 상기 슬라이더(15)에 연결된다.
상기 제2 자성부재(22)와 상기 제1 자성부재(21)의 마주하는 자성, 및 상기 제4 자성부재(24)와 상기 제3 자성부재(23)의 마주하는 자성은 동시에 배척 또는 흡인한다. 이러면, 상기 제1 자성부재(21)와 상기 제2 자성부재(22), 및 상기 제3 자성부재(23)와 상기 제4 자성부재(24)의 동시에 흡인/배척하는 작용력을 이용하여, 상기 슬라이더(15)가 평형 위치에 놓일 수 있게 한다.
이를 통해, 상기 제1 측벽(112), 상기 제2 측벽(113), 상기 제1 롤링부재(13), 상기 제2 롤링부재(14) 및 상기 이동부재(12) 사이의 틈새를 이용하여, 또한 상기 제1 내지 제4 자성부재(21, 22, 23, 24) 사이의 작용을 결합하여, 로봇 그리퍼가 보상의 효과를 갖도록 한다.
상기 베이스(11)가 상기 하우징부(116)를 더 구비할 경우, 상기 제1 자성부재(21)와 상기 제3 자성부재(23)는 상기 하우징부(116)에 연결된다. 상기 하우징부(116)를 설치하지 않더라도 본 고안의 보상 효과에 영향을 주지 않는다.
이상 본 고안의 제1 실시예 및 제2 실시예의 로봇 그리퍼의 보상 유닛 구조에 대해 설명했다. 이어서 본 고안의 제1 실시예의 사용 상황에 대해 설명한다. 여기서, 상기 모터(71)는 슬라이더(15)에 설치되고, 상기 모터(71)의 상기 출력축(711)에는 스크류(72)가 연결되고, 상기 스크류(72)는 상기 제2 관통홀(151) 및 상기 제1 관통홀(111)를 관통하여 상기 베이스(11) 내로 삽입되고, 너트(73)는 상기 스크류(72)와 나사 결합되고 상기 이동부재(12)에 설치되어, 상기 이동부재(12)를 상하 이동하게 움직인다.
또한, 홀더(81)는 서로 연통되는 3개의 수용실(811)을 구비하고, 상기 홀더(81)는 상기 베이스(11)에 연결된다.
구동 블록(91)은 상기 이동부재(12)에 연결되고, 상기 구동 블록(91)은 상기 홀더(81)의 수용실(811)에 설치되고, 상기 구동 블록(91)의 양측에는 각각 구동 경사홈(911)이 형성된다. 2개의 피구동 블록(92)은 각각 상기 구동 경사홈(911)에 맞물리는 피구동 돌출부(921)를 구비하고, 상기 각 피구동 블록(92)의 피구동 돌출부(921)는 상기 구동 경사홈(911)에 접촉하고, 상기 각 피구동 블록(92)은 상기 구동 블록(91)의 상하 이동에 의해 구동되어 서로 가까워지거나 멀어진다. 2개의 핑거(93)는 각각 상기 피구동 블록(92)에 연결되고, 상기 피구동 블록(92)에 의해 구동되어 서로 가까워지거나 멀어지면서, 물체를 그리핑 또는 언그리핑한다.
도 7 내지 도 8에 도시된 바와 같이, 본 고안의 보상 효과가 없는 사용 상황을 나타냈다.
도 7를 참고하면, 물체를 언그리핑 시, 상기 모터(71)는 상기 스크류(72)를 구동하여 회전시킴으로써, 상기 너트(73)를 구동하여 상기 이동부재(12)를 아래로 이동시키고, 상기 이동부재(12)는 상기 구동 블록(91)을 움직여 하강시키고, 상기 구동 경사홈(911)을 통해 상기 각 피구동 돌출부(921)를 움직여, 상기 각 피구동 블록(92)을 멀어지게 하고 상기 각 핑거(93)도 서로 멀어지게 하여 물체를 언그리핑한다. 참고로, 상기 이동부재(12)가 끝까지 이동하면, 상기 제1 돌출부(114), 상기 제1 롤링부재(13) 및 상기 제3 돌출부(121)는 서로 압박하며, 동시에 상기 제2 돌출부(115), 상기 제2 롤링부재(14) 및 상기 제4 돌출부(122)도 서로 압박하면서, 상기 이동부재(12)가 소정의 위치에 맞춰지는 효과를 발생한다.
도 8를 참고하면, 물체를 그리핑 시, 상기 모터(71)는 상기 스크류(72)를 구동하여 회전시킴으로써, 상기 너트(73)를 구동하여 상기 이동부재(12)를 위로 이동시키고, 상기 이동부재(12)는 상기 구동 블록(91)을 움직여 상승시키고, 상기 구동 경사홈(911)을 통해 상기 각 피구동 돌출부(921)를 움직여 상기 각 피구동 블록(92)을 가까워지게 하고, 상기 각 핑거(93)도 서로 가까워지게 하여 물체를 그리핑한다. 상기 제3 돌출부(121) 또는 상기 제1 돌출부(114)와 상기 제1 롤링부재(13)가 분리되므로, 상기 제4 돌출부(122) 또는 상기 제2 돌출부(115)와 상기 제2 롤링부재(14)는 분리된다. 여기서 상기 제3 돌출부(121)와 상기 제1 롤링부재(13)의 분리, 상기 제4 돌출부(122)와 상기 제2 롤링부재(14)의 분리를 예로 든다. 상기 제1 롤링부재(13)의 직경이 상기 제1 간격(D1)보다 작고, 상기 제2 롤링부재(14)의 직경이 상기 제2 간격(D2)보다 작으므로, 상기 제1 측벽(112), 상기 제1 롤링부재(13) 및 상기 이동부재(12) 사이에 틈새가 생기고, 동시에 상기 제2 측벽(113), 상기 제2 롤링부재(14) 및 상기 이동부재(12) 사이에도 틈새가 생긴다.
도 9 내지 도 10에 도시된 바와 같이, 본 고안의 보상 효과 발생한 사용 상황을 나타냈다.
물체를 그리핑한 후, 삽입 작업 시 보상 효과가 필요할 경우, 상기 모터(71)가 지속적으로 상기 스크류(72)를 구동하여 회전시키도록 하여, 상기 너트(73)를 구동하여 상기 이동부재(12)가 위로 이동하도록 하고, 상기 이동부재(12)는 상기 구동 블록(91)를 움직여 상승시키고, 상기 구동 경사홈(911)을 통해 상기 각 피구동 돌출부(921)를 움직여 상기 각 피구동 블록(92)를 가까워지게 하고, 상기 각 핑거(93)도 지속적으로 서로 가까워지게 하여 물체를 그리핑한다. 삽입 작업 시, 물체와 삽입홀은 단차(段差)가 있기 때문에, 물체가 삽입됨과 동시에 물체는 힘을 받아 상기 각 핑거(93)을 움직여 왼쪽으로 이동하게 하고, 동시에 상기 각 피구동 블록(92) 및 상기 구동 블록(91)을 통해 상기 이동부재(12)를 움직여 왼쪽으로 이동하게 하며, 이때 상기 제1 측벽(112), 상기 제1 롤링부재(13) 및 상기 이동부재(12) 사이의 틈새를 감소시키는 것을 이용하여, 상기 이동부재가 왼쪽으로의 이동을 달성하도록 한다. 이때, 상기 스크류(72)도 상기 이동부재(12) 상에 설치된 상기 너트(73)에 의해 움직이면서, 상기 모터(71)가 상기 슬라이더(15)를 움직여 왼쪽으로 이동하게 하고, 상기 제1 탄성부재(16)는 이때 상기 슬라이더(15)에 오른쪽으로 향하는 힘을 주어, 상기 슬라이더(15)가 평형 위치로 복귀하도록 한다.
또 설명해야 할 것은, 상기 그리핑 작업은 상기 각 핑거(93)를 서로 가까워지도록 해야 완성되나, 도 11에 도시된 바와 같이 아래에서는 그리핑 작업을 상기 각 핑거(93)를 서로 멀어지도록 해야 완성하며, 보상 효과를 발생하는 상황을 제시한다.
이때, 상기 모터(71)는 상기 스크류(72)를 구동하여 회전시켜, 상기 너트(73)를 구동하여 상기 이동부재(12)가 아래로 이동하도록 하고, 상기 이동부재(12)는 상기 구동 블록(91)을 움직여 하강시키고, 상기 구동 경사홈(911)을 통해 상기 각 피구동 돌출부(921)를 움직여, 상기 각 피구동 블록(92)을 멀어지게 하고 상기 각 핑거(93)도 서로 멀어지게 하여 물체를 그리핑한다. 삽입 작업 시, 물체와 삽입홀은 단차가 있기 때문에, 물체가 삽입됨과 동시에 물체는 힘을 받아 상기 각 핑거(93)을 움직여 왼쪽으로 이동하게 하고, 동시에 상기 각 피구동 블록(92) 및 상기 구동 블록(91)을 통해 상기 이동부재(12)를 움직여 왼쪽으로 이동하게 하며, 이때 상기 제1 측벽(112), 상기 제1 롤링부재(13) 및 상기 이동부재(12) 사이의 틈새를 감소시키는 것을 이용하여, 상기 이동부재(12)가 왼쪽으로의 이동을 달성하도록 한다. 이때, 상기 스크류(72)도 상기 이동부재(12) 상에 설치된 상기 너트(73)에 의해 움직이면서, 상기 모터(71)가 상기 슬라이더(15)를 움직여 왼쪽으로 이동하게 하고, 상기 제1 탄성부재(16)는 이때 상기 슬라이더(15)에 오른쪽으로 향하는 힘을 주어, 상기 슬라이더(15)가 평형 위치로 복귀하도록 한다.
또한, 도 11은 상기 제1 돌출부(114)와 상기 제3 돌출부(121)가 위치하는 높이 위치는 서로 상하 교환 가능한 것을 나타냈으며, 마찬가지로 상기 제2 돌출부(115)와 상기 제4 돌출부(122)도 서로 상하 교환 가능하다.
이로부터 알 수 있듯이, 본 고안에 의해 제공되는 로봇 그리퍼의 보상 유닛은, 상기 제1 측벽(112), 상기 제2 측벽(113), 상기 제1 롤링부재(13), 상기 제2 롤링부재(14) 및 상기 이동부재(12) 사이의 틈새를 이용하여, 상기 제1 탄성부재(16)와 상기 슬라이더(15)의 작동을 결합하여, 로봇 그리퍼가 보상의 효과를 갖도록 한다.
11: 베이스 111: 제1 관통홀
112: 제1 측벽 113: 제2 측벽
114: 제1 돌출부 115: 제2 돌출부
116: 하우징부 12: 이동부재
121: 제3 돌출부 122: 제4 돌출부
13: 제1 롤링부재 14: 제2 롤링부재
15: 슬라이더 151: 제2 관통홀
16: 제1 탄성부재 17: 제2 탄성부재
18: 슬라이딩 레일 19: 슬라이딩 블록
21: 제1 자성부재 22: 제2 자성부재
23: 제3 자성부재 24: 제4 자성부재
71: 모터 711: 출력축
72: 스크류 73: 너트
81: 홀더 811: 수용실
91: 구동 블록 911: 구동 경사홈
92: 피구동 블록 921: 피구동 돌출부
93: 핑거
D1: 제1 간격 D2: 제2 간격

Claims (10)

  1. 상부에 제1 관통홀을 구비하고, 상기 제1 관통홀의 상대적 양측에 각각 제1 측벽 및 제2 측벽을 구비하고, 상기 제1 측벽에 상기 제2 측벽을 향해 제1 돌출부가 돌출되어 있고, 상기 제2 측벽에 상기 제1 측벽을 향해 제2 돌출부가 돌출되어 있는 베이스;
    상기 제1 측벽과 상기 제2 측벽 사이에 설치되고, 상기 제1 측벽을 향해 제3 돌출부가 돌출되어 있고, 상기 제2 측벽을 향해 제4 돌출부가 돌출되어 있고, 상기 제1 측벽과의 사이에는 제1 간격이 있고, 상기 제2 측벽과의 사이에는 제2 간격이 있는 이동부재;
    상기 제1 돌출부와 상기 제3 돌출부 사이에 위치하고, 직경이 상기 제1 간격보다 작은 제1 롤링부재;
    상기 제2 돌출부와 상기 제4 돌출부 사이에 위치하고, 직경이 상기 제2 간격보다 작은 제2 롤링부재;
    상기 베이스에 설치되고 상기 베이스에 대해 상대적으로 슬라이딩 가능하고, 제2 관통홀을 구비하고, 상기 제2 관통홀은 상기 제1 관통홀과 연통되는 슬라이더; 및
    양단이 각각 상기 베이스와 상기 슬라이더에 연결되는 제1 탄성부재
    를 포함하는
    로봇 그리퍼의 보상 유닛.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 돌출부와 상기 제1 측벽의 연결면이 평면 또는 오목 원호면을 이루고, 상기 제2 돌출부와 상기 제2 측벽의 연결면이 평면 또는 오목 원호면을 이루는, 로봇 그리퍼의 보상 유닛.
  3. 제1항에 있어서,
    양단이 각각 상기 베이스와 상기 슬라이더에 연결되는 제2 탄성부재를 더 포함하는 로봇 그리퍼의 보상 유닛.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 베이스에 설치되는 슬라이딩 레일; 및
    상기 슬라이딩 레일을 따라 이동하고, 상기 슬라이더에 연결되는 슬라이딩 블록
    을 더 포함하는 로봇 그리퍼의 보상 유닛.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 베이스는 하우징부를 더 구비하고,
    상기 제1 탄성부재의 양단이 각각 상기 하우징부와 상기 슬라이더에 연결되는, 로봇 그리퍼의 보상 유닛.
  6. 제5항에 있어서,
    양단이 각각 상기 하우징부와 상기 슬라이더에 연결되는 제2 탄성부재를 더 포함하는 로봇 그리퍼의 보상 유닛.
  7. 상부에 제1 관통홀을 구비하고, 상기 제1 관통홀의 상대적 양측에 각각 제1 측벽 및 제2 측벽을 구비하고, 상기 제1 측벽에 상기 제2 측벽을 향해 제1 돌출부가 돌출되어 있고, 상기 제2 측벽에 상기 제1 측벽을 향해 제2 돌출부가 돌출되어 있는 베이스;
    상기 제1 측벽과 상기 제2 측벽 사이에 설치되고, 상기 제1 측벽을 향해 제3 돌출부가 돌출되어 있고, 상기 제2 측벽을 향해 제4 돌출부가 돌출되어 있고, 상기 제1 측벽과의 사이에는 제1 간격이 있고, 상기 제2 측벽과의 사이에는 제2 간격이 있는 이동부재;
    상기 제1 돌출부와 상기 제3 돌출부 사이에 위치하고, 직경이 상기 제1 간격보다 작은 제1 롤링부재;
    상기 제2 돌출부와 상기 제4 돌출부 사이에 위치하고, 직경이 상기 제2 간격보다 작은 제2 롤링부재;
    상기 베이스에 설치되고 상기 베이스에 대해 상대적으로 슬라이딩 가능하고, 제2 관통홀을 구비하고, 상기 제2 관통홀은 상기 제1 관통홀과 연통되는 슬라이더;
    상기 베이스에 연결되는 제1 자성부재;
    상기 슬라이더에 연결되는 제2 자성부재;
    상기 베이스에 연결되는 제3 자성부재; 및
    상기 슬라이더에 연결되는 제4 자성부재
    를 포함하고,
    상기 제2 자성부재와 상기 제1 자성부재의 마주하는 자성, 및 상기 제4 자성부재와 상기 제3 자성부재의 마주하는 자성은 동시에 배척 또는 흡인하는,
    로봇 그리퍼의 보상 유닛.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 제1 돌출부와 상기 제1 측벽의 연결면이 평면 또는 오목 원호면을 이루고, 상기 제2 돌출부와 상기 제2 측벽의 연결면이 평면 또는 오목 원호면을 이루는, 로봇 그리퍼의 보상 유닛.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 베이스에 설치되는 슬라이딩 레일; 및
    상기 슬라이딩 레일을 따라 이동하고, 상기 슬라이더에 연결되는 슬라이딩 블록
    을 더 포함하는 로봇 그리퍼의 보상 유닛.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 베이스는 하우징부를 더 구비하고,
    상기 제1 자성부재와 상기 제3 자성부재는 상기 하우징부에 연결되는, 로봇 그리퍼의 보상 유닛.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR960003720Y1 (ko) * 1993-05-27 1996-05-06 대우전자 주식회사 조립용로보트의 그리퍼보상장치

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KR960003720Y1 (ko) * 1993-05-27 1996-05-06 대우전자 주식회사 조립용로보트의 그리퍼보상장치

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