CN111993241B - 一种基于物联网的多工位智能打磨机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及打磨机器人领域，具体的说是一种基于物联网的多工位智能打磨机器人，包括箱体和固定框，所述固定框固定连接在箱体的顶部外壁；所述固定框的顶部内壁固定连接有液压缸，所述转动板上滑动连接有滑块，所述滑块的底部设有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端连接有打磨盘；所述箱体的顶部外壁分别固定连接有第一吹气机构和第二吹气机构，所述第一吹气机构和第二吹气机构均包括集气筒，所述集气筒上还设有喷气嘴；本发明可方便将打磨前以及打磨后的残渣或者杂物吹落，操作更方便，使用效果更好，增强了打磨的效率，避免造成损坏，降低了使用成本。

Description

一种基于物联网的多工位智能打磨机器人
技术领域
本发明涉及打磨机器人领域，具体的说是一种基于物联网的多工位智能打磨机器人。
背景技术
物联网是基于互联网、传统电信网等信息承载体，让所有能行使独立功能的普通物体实现互联互通的网络，具有十分广阔的市场前景。打磨，是表面改性技术的一种，一般指借助粗糙物体(含有较高硬度颗粒的砂纸等)来通过摩擦改变材料表面物理性能的一种加工方法，主要目的是为了获取特定表面粗糙度，其功能为清除底材表面的毛刺、浮锈、油污、灰尘；清除涂层表面的粗颗粒及杂质，获得平整表面；对平滑的涂层表面要打磨至一定的粗糙度，增强涂层的附着力。
随着物联网的发展，物联网已经应用到与智能打磨机器人相结合使用的底部，但是市场上现有的基于物联网的多工位智能打磨机器人存在生产成本较高，不便于操作的问题，且在打磨前和打磨后残渣、碎屑清理不方便，并且需要配备清理用的风机，导致整个机器人成本高，同时影响了打磨效率，严重时甚至会使残渣或者杂物损坏打磨盘。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的不足，而提出的一种基于物联网的多工位智能打磨机器人。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种基于物联网的多工位智能打磨机器人，包括箱体和固定框，所述固定框固定连接在箱体的顶部外壁；
所述固定框的顶部内壁固定连接有液压缸，所述液压缸的输出端固定连接有滑板，所述滑板的底部固定连接有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端固定连接有转动板；
所述转动板上滑动连接有滑块，所述滑块的底部设有第二伺服电机，所述第二伺服电机的输出端连接有打磨盘；
所述箱体的顶部外壁分别固定连接有第一吹气机构和第二吹气机构，所述第一吹气机构和第二吹气机构均包括集气筒，所述集气筒上还设有喷气嘴；
所述箱体的顶部外壁设有与打磨盘和喷气嘴相对应的工件本体，所述第一吹气机构置于工件本体的后方，所述第二吹气机构置于工件本体的两侧。
优选的，所述第一吹气机构和第二吹气机构还包括推杆、推板、活塞和第一弹簧，所述活塞滑动连接在集气筒内，所述推杆固定连接在活塞的顶部外壁，所述推板连接在推杆的顶部，所述第一弹簧套接在推杆的外壁，所述第一弹簧连接在推板的底部与集气筒的顶部外壁之间，所述集气筒的底部还设有单向阀。
优选的，所述第一吹气机构上的推板工作时与滑板的底部相配合，所述第二吹气机构上的推板的外壁还设有第二齿条板，所述滑板上还设有与第二吹气机构上推板位置相对应的凹孔。
优选的，所述固定框的侧壁设有滑槽，所述滑板的外壁设有连接板，所述连接板的底部设有第一齿条板，所述连接板和第一齿条板均滑动连接在滑槽内，所述第一齿条板和第二齿条板相互平行，所述滑槽的内壁通过固定轴转动连接有齿轮，所述第一齿条板和第二齿条板分别啮合连接在齿轮的两侧。
优选的，所述固定框的底部设有第一放置箱，所述液压缸连接在第一放置箱内，所述滑板的底部设有第二放置箱，所述第一伺服电机连接在第二放置箱。
优选的，所述转动板上固定连接有步进电机，所述转动板上设有长槽，所述步进电机的输出端连接有丝杆，所述滑块螺纹连接在丝杆的外壁，所述滑块的外壁设有凸块，所述凸块滑动连接在长槽内。
优选的，所述第二伺服电机的输出端固定连接有圆盘，所述圆盘上滑动连接有十字杆，所述打磨盘连接在十字杆的底部，所述十字杆的外壁套接有第二弹簧，所述第二弹簧连接在圆盘与打磨盘之间。
优选的，所述箱体的顶部两侧壁设有通槽，所述箱体的内壁设有与通槽相配合的斜板，所述箱体的内壁还设有挡板，所述挡板和斜板上滑动连接有收集盒。
优选的，所述固定框的外壁转动连接有第一侧门，所述箱体的外壁转动连接有第二侧门，所述箱体的顶部外壁与固定框的顶部之间设有限位杆，所述滑板滑动连接在限位杆上。
优选的，还包括服务器控制终端和物联网终端，所述服务器控制终端与物联网终端信号相连，所述物联网终端分别与液压缸、第一伺服电机、步进电机和第二伺服电机电性相连，所述服务器控制终端包括操作控制模块、显示屏模块和外接蓝牙模块。
与现有技术相比，本发明提供了一种基于物联网的多工位智能打磨机器人，具备以下有益效果：
(1)该多工位智能打磨机器人，使用时，首先将工件本体放置在箱体的顶部外壁，然后通过夹紧机构将工件本体固定，然后启动液压缸，使其带动输出端的滑板向下移动，从而使滑板带动第一伺服电机向下移动，同时使转动板向下移动，然后启动第一伺服电机，使其带动转动板转动，同时启动第二伺服电机和步进电机，第二伺服电机则会带动打磨盘转动，从而对工件本体进行打磨，同时可启动步进电机，使其带动输出端的丝杆转动，从而使丝杆与滑块螺纹连接，从而使滑块在长槽内滑动，通过设置凸块可使滑块不会跟随丝杆转动，使滑块能够方便移动，从而调整打磨盘与第一伺服电机输出轴之间的距离，从而缓慢的增加打磨盘与工件本体圆心之间的距离，从而使打磨盘缓慢的向外围转动，使各个地方均能打磨到，增强了打磨效果和效率。
(2)该多工位智能打磨机器人，滑板向下移动的同时，会压动第一吹气机构上的推板，从而使其推动活塞移动，从而压缩集气筒内的气体，从而使气体从喷气嘴喷出，从而吹动工件本体上的杂物或者残渣，由于第一吹气机构设置在箱体的顶部后方，因此可将杂物向前方吹动，方便将杂物或者残渣吹落，当打磨完成之后，液压缸会带动滑板向上移动，滑板会通过连接板带动第一齿条板向上移动，从而带动滑槽内的齿轮转动，进一步的带动齿轮远离第一齿条板一侧的第二齿条板移动，使其向下运动，从而使第二吹气机构上的推板移动，通过活塞压缩气体，使其从喷气嘴内喷出气体，从而吹落工件本体外壁由于打磨产生的残渣，使其落入两侧的通槽内，落入的残渣则会通过斜板落至收集盒内，收集盒滑动连接在斜板和挡板上，可使其方便拆卸取出，第一弹簧会使各部分不工作时自动复位，增强使用效果的同时方便重复使用，集气筒底部的单向阀使其方便向外界抽取气体，从而达到重复使用的目的。
(3)该多工位智能打磨机器人，第二伺服电机会带动圆盘转动，然后通过十字杆带动打磨盘转动，第二弹簧可对打磨盘产生一定的缓冲效果，可避免打磨盘与工件本体之间的压力过大从而造成打磨盘或者工件本体损坏。
附图说明
图1为本发明提出的一种基于物联网的多工位智能打磨机器人的结构示意图；
图2为本发明提出的一种基于物联网的多工位智能打磨机器人主视的剖视图；
图3为本发明提出的一种基于物联网的多工位智能打磨机器人俯视的结构示意图一；
图4为本发明提出的一种基于物联网的多工位智能打磨机器人俯视的结构示意图二；
图5为本发明提出的一种基于物联网的多工位智能打磨机器人集气筒的剖视图；
图6为本发明提出的一种基于物联网的多工位智能打磨机器人转动板的剖视图；
图7为本发明提出的一种基于物联网的多工位智能打磨机器人图2中A部分的结构示意图；
图8为本发明提出的一种基于物联网的多工位智能打磨机器人图2中B部分的结构示意图；
图9为本发明提出的一种基于物联网的多工位智能打磨机器人圆盘的俯视图；
图10为本发明提出的一种基于物联网的多工位智能打磨机器人的系统图。
图中：1、箱体；101、固定框；102、第一侧门；103、第二侧门；104、滑槽；105、工件本体；106、通槽；107、挡板；108、斜板；109、收集盒；110、限位杆；2、第一放置箱；201、液压缸；202、滑板；203、第二放置箱；204、第一伺服电机；205、连接板；206、第一齿条板；207、齿轮；3、转动板；301、步进电机；302、丝杆；303、滑块；304、凸块；305、长槽；306、第二伺服电机；4、集气筒；401、喷气嘴；402、推杆；403、推板；404、活塞；405、第一弹簧；406、第二齿条板；5、圆盘；501、打磨盘；502、十字杆；503、第二弹簧。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
实施例1：
参照图1-9，一种基于物联网的多工位智能打磨机器人，包括箱体1和固定框101，固定框101固定连接在箱体1的顶部外壁；
固定框101的顶部内壁固定连接有液压缸201，液压缸201的输出端固定连接有滑板202，滑板202的底部固定连接有第一伺服电机204，第一伺服电机204的输出端固定连接有转动板3；
转动板3上滑动连接有滑块303，滑块303的底部设有第二伺服电机306，第二伺服电机306的输出端连接有圆盘5；
箱体1的顶部外壁分别固定连接有第一吹气机构和第二吹气机构，第一吹气机构和第二吹气机构均包括集气筒4，集气筒4上还设有喷气嘴401；
箱体1的顶部外壁设有与打磨盘501和喷气嘴401相对应的工件本体105，第一吹气机构置于工件本体105的后方，第二吹气机构置于工件本体105的两侧。
第一吹气机构和第二吹气机构还包括推杆402、推板403、活塞404和第一弹簧405，活塞404滑动连接在集气筒4内，推杆402固定连接在活塞404的顶部外壁，推板403连接在推杆402的顶部，第一弹簧405套接在推杆402的外壁，第一弹簧405连接在推板403的底部与集气筒4的顶部外壁之间，集气筒4的底部还设有单向阀。
第一吹气机构上的推板403工作时与滑板202的底部相配合，第二吹气机构上的推板403的外壁还设有第二齿条板406，滑板202上还设有与第二吹气机构上推板403位置相对应的凹孔，凹孔可使滑板202向下移动的同时不会挡住推板403。
固定框101的侧壁设有滑槽104，滑板202的外壁设有连接板205，连接板205的底部设有第一齿条板206，连接板205和第一齿条板206均滑动连接在滑槽104内，第一齿条板206和第二齿条板406相互平行，通过滑槽104和连接板205可使滑板202移动更平稳，滑槽104的内壁通过固定轴转动连接有齿轮207，第一齿条板206和第二齿条板406分别啮合连接在齿轮207的两侧。
本发明中，使用时，首先将工件本体105放置在箱体1的顶部外壁，然后通过外部的夹紧机构将工件本体105固定，然后启动液压缸201，使其带动输出端的滑板202向下移动，从而使滑板202带动第一伺服电机204向下移动，同时使转动板3向下移动，然后启动第一伺服电机204，使其带动转动板3转动，同时启动第二伺服电机306，第二伺服电机306则会带动打磨盘501转动进行打磨；滑板202向下移动的同时，会压动第一吹气机构上的推板403，从而使其推动活塞404移动，从而压缩集气筒4内的气体，从而使气体从喷气嘴401喷出，从而吹动工件本体105上的杂物或者残渣，由于第一吹气机构设置在箱体1的顶部后方，因此可将杂物向前方吹动，方便将杂物或者残渣吹落，当打磨完成之后，液压缸201会带动滑板202向上移动，滑板202会通过连接板205带动第一齿条板206向上移动，从而带动滑槽104内的齿轮207转动，进一步的带动齿轮207远离第一齿条板206一侧的第二齿条板406移动，使其向下运动，从而使第二吹气机构上的推板403移动，通过活塞404压缩气体，使其从喷气嘴401内喷出气体，从而吹落工件本体105外壁由于打磨产生的残渣，使其通过箱体1顶部两侧的通槽106落下，且可通过物联网将液压缸201、第一伺服电机204、步进电机301和第二伺服电机306与控制面板或者其他的控制设备相连，从而方便控制，且箱体1的顶部外壁可设置多个工件本体105，从而能够对多个不同的工件本体105进行打磨，实现了多工位操作，第一吹气机构和第二吹气机构可方便将残渣碎屑从工件本体105上吹落。
实施例2：
参照图1-9，一种基于物联网的多工位智能打磨机器人，包括箱体1和固定框101，固定框101固定连接在箱体1的顶部外壁；
固定框101的顶部内壁固定连接有液压缸201，液压缸201的输出端固定连接有滑板202，滑板202的底部固定连接有第一伺服电机204，第一伺服电机204的输出端固定连接有转动板3；
转动板3上滑动连接有滑块303，滑块303的底部设有第二伺服电机306，第二伺服电机306的输出端连接有圆盘5；
箱体1的顶部外壁分别固定连接有第一吹气机构和第二吹气机构，第一吹气机构和第二吹气机构均包括集气筒4，集气筒4上还设有喷气嘴401；
箱体1的顶部外壁设有与打磨盘501和喷气嘴401相对应的工件本体105。
固定框101的底部设有第一放置箱2，液压缸201连接在第一放置箱2内，滑板202的底部设有第二放置箱203，第一伺服电机204连接在第二放置箱203，通过第一放置箱2和第二放置箱203可使液压缸201以及第一伺服电机204放置更稳定，同时可对其进行防尘，提高其使用寿命。
转动板3上固定连接有步进电机301，转动板3上设有长槽305，步进电机301的输出端连接有丝杆302，滑块303螺纹连接在丝杆302的外壁，滑块303的外壁设有凸块304，凸块304滑动连接在长槽305内。
第二伺服电机306的输出端固定连接有圆盘5，圆盘5上滑动连接有十字杆502，打磨盘501连接在十字杆502的底部，十字杆502的外壁套接有第二弹簧503，第二弹簧503连接在圆盘5与打磨盘501之间。
本发明中，使用时，首先将工件本体105放置在箱体1的顶部外壁，然后通过夹紧机构将工件本体105固定，然后启动液压缸201，使其带动输出端的滑板202向下移动，从而使滑板202带动第一伺服电机204向下移动，同时使转动板3向下移动，然后启动第一伺服电机204，使其带动转动板3转动，同时启动第二伺服电机306和步进电机301，第二伺服电机306则会带动打磨盘501转动，从而对工件本体105进行打磨，同时可启动步进电机301，使其带动输出端的丝杆302转动，从而使丝杆302与滑块303螺纹连接，从而使滑块303在长槽305内滑动，通过设置凸块304可使滑块303不会跟随丝杆302转动，使滑块303能够方便移动，从而调整打磨盘501与第一伺服电机204输出轴之间的距离，从而缓慢的增加打磨盘501与工件本体105圆心之间的距离，从而使打磨盘501缓慢的向外围转动，使各个地方均能打磨到，增强了打磨效果和效率。
通过第二伺服电机306会带动圆盘5转动，然后通过十字杆502带动打磨盘501转动，第二弹簧503可对打磨盘501产生一定的缓冲效果，可避免打磨盘501与工件本体105之间的压力过大从而造成打磨盘501或者工件本体105损坏。
实施例3：
参照图1-3，一种基于物联网的多工位智能打磨机器人，与实施例1基本相同，更进一步的是，箱体1的顶部两侧壁设有通槽106，箱体1的内壁设有与通槽106相配合的斜板108，箱体1的内壁还设有挡板107，挡板107和斜板108上滑动连接有收集盒109；吹落的残渣会落入箱体1顶部外壁两侧的通槽106内，落入的残渣则会通过斜板108落至收集盒109内，收集盒109滑动连接在斜板108和挡板107上，可使其方便拆卸取出，未落入通槽106内的残渣以及碎屑可在使用结束后将其清扫至通槽106内，方便将其收集，使用方便，集气筒4底部的单向阀使其方便向外界抽取气体，从而达到重复使用的目的。
实施例4：
参照图1-4，一种基于物联网的多工位智能打磨机器人，与实施例1基本相同，更进一步的是，固定框101的外壁转动连接有第一侧门102，箱体1的外壁转动连接有第二侧门103，箱体1的顶部外壁与固定框101的顶部之间设有限位杆110，滑板202滑动连接在限位杆110上；第一侧门102和第二侧门103可方便打开维修，同时使工件方便放入，且挡板107的底部可放置杂物，方便使用，限位杆可使滑板202滑动更平稳。
实施例5：
参照图10，一种基于物联网的多工位智能打磨机器人，与实施例2基本相同，更进一步的是，还包括服务器控制终端和物联网终端，所述服务器控制终端与物联网终端信号相连，所述物联网终端分别与液压缸201、第一伺服电机204、步进电机301和第二伺服电机306电性相连，所述服务器控制终端包括操作控制模块、显示屏模块和外接蓝牙模块；通过服务器控制终端内的操作控制面板控制液压缸201、第一伺服电机204、步进电机301和第二伺服电机306的开启和关闭工作，且通过物联网终端可同时控制多个工位操作，从而实现了多工位操作，显示屏模块可方便显示各方面的参数，外接蓝牙模块可使其方便与外界智能设备连接，方便控制。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种基于物联网的多工位智能打磨机器人，包括箱体(1)和固定框(101)，其特征在于，所述固定框(101)固定连接在箱体(1)的顶部外壁；
所述固定框(101)的顶部内壁固定连接有液压缸(201)，所述液压缸(201)的输出端固定连接有滑板(202)，所述滑板(202)的底部固定连接有第一伺服电机(204)，所述第一伺服电机(204)的输出端固定连接有转动板(3)；
所述转动板(3)上滑动连接有滑块(303)，所述滑块(303)的底部设有第二伺服电机(306)，所述第二伺服电机(306)的输出端连接有圆盘(5)；
所述箱体(1)的顶部外壁分别固定连接有第一吹气机构和第二吹气机构，所述第一吹气机构和第二吹气机构均包括集气筒(4)，所述集气筒(4)上还设有喷气嘴(401)；
所述箱体(1)的顶部外壁设有与打磨盘(501)和喷气嘴(401)相对应的工件本体(105)，所述第一吹气机构置于工件本体(105)的后方，所述第二吹气机构置于工件本体(105)的两侧；
所述第一吹气机构和第二吹气机构还包括推杆(402)、推板(403)、活塞(404)和第一弹簧(405)，所述活塞(404)滑动连接在集气筒(4)内，所述推杆(402)固定连接在活塞(404)的顶部外壁，所述推板(403)连接在推杆(402)的顶部，所述第一弹簧(405)套接在推杆(402)的外壁，所述第一弹簧(405)连接在推板(403)的底部与集气筒(4)的顶部外壁之间，所述集气筒(4)的底部还设有单向阀；
所述第一吹气机构上的推板(403)工作时与滑板(202)的底部相配合，所述第二吹气机构上的推板(403)的外壁还设有第二齿条板(406)，所述滑板(202)上还设有与第二吹气机构上推板(403)位置相对应的凹孔；
所述固定框(101)的侧壁设有滑槽(104)，所述滑板(202)的外壁设有连接板(205)，所述连接板(205)的底部设有第一齿条板(206)，所述连接板(205)和第一齿条板(206)均滑动连接在滑槽(104)内，所述第一齿条板(206)和第二齿条板(406)相互平行，所述滑槽(104)的内壁通过固定轴转动连接有齿轮(207)，所述第一齿条板(206)和第二齿条板(406)分别啮合连接在齿轮(207)的两侧；
所述固定框(101)的底部设有第一放置箱(2)，所述液压缸(201)连接在第一放置箱(2)内，所述滑板(202)的底部设有第二放置箱(203)，所述第一伺服电机(204)连接在第二放置箱(203)；
所述转动板(3)上固定连接有步进电机(301)，所述转动板(3)上设有长槽(305)，所述步进电机(301)的输出端连接有丝杆(302)，所述滑块(303)螺纹连接在丝杆(302)的外壁，所述滑块(303)的外壁设有凸块(304)，所述凸块(304)滑动连接在长槽(305)内；
所述第二伺服电机(306)的输出端固定连接有圆盘(5)，所述圆盘(5)上滑动连接有十字杆(502)，所述打磨盘(501)连接在十字杆(502)的底部，所述十字杆(502)的外壁套接有第二弹簧(503)，所述第二弹簧(503)连接在圆盘(5)与打磨盘(501)之间；
所述箱体(1)的顶部两侧壁设有通槽(106)，所述箱体(1)的内壁设有与通槽(106)相配合的斜板(108)，所述箱体(1)的内壁还设有挡板(107)，所述挡板(107)和斜板(108)上滑动连接有收集盒(109)；
所述固定框(101)的外壁转动连接有第一侧门(102)，所述箱体(1)的外壁转动连接有第二侧门(103)，所述箱体(1)的顶部外壁与固定框(101)的顶部之间设有限位杆(110)，所述滑板(202)滑动连接在限位杆(110)上。
2.根据权利要求1所述的一种基于物联网的多工位智能打磨机器人，其特征在于，还包括服务器控制终端和物联网终端，所述服务器控制终端与物联网终端信号相连，所述物联网终端分别与液压缸(201)、第一伺服电机(204)、步进电机(301)和第二伺服电机(306)电性相连，所述服务器控制终端包括操作控制模块、显示屏模块和外接蓝牙模块。
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