CN111989246A - 用于运行具有制动装置的机动车的方法 - Google Patents

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Abstract

一种用于使具有用于制动机动车(1)的制动装置(2)的机动车(1)运行的方法，该方法包括以下步骤：‑根据机动车(1)涉及的机动车数据和/或涉及机动车环境的环境数据预测直至通过驾驶员辅助系统(8、9)或通过机动车(1)的驾驶员触发的机动车(1)的减速或制动的预计时间，以及‑当满足与相应的功能(20、21、23‑26)相对应的触发条件时，触发制动装置(2)的相应的功能(20、21、23‑26)，其中，仅当预计时间低于与相应的功能(20、21、23‑26)相对应的时间阈值时，才满足或能满足相应的触发条件，其中，为功能(20、21、23‑26)中的至少两个分配彼此不同的时间阈值。

Description

用于运行具有制动装置的机动车的方法
技术领域
本发明涉及一种用于运行具有用于制动机动车的制动装置的机动车的方法。此外，本发明涉及一种机动车。
背景技术
已知有各种各样的驾驶员辅助系统和紧急制动系统，其能够提前识别机动车的紧急的行驶情况，例如在车道上存在对象或人，并且可向驾驶员提示该危险的情况或者可进行自动的制动干预。为了缩短制动距离，在此已知的是，在制动干预之前已经将请求信号发送给制动设备，以请求制动设备的所谓的预填充。在这种预填充时，借助于泵在制动设备的液压系统中建立低的压力，以便使制动衬面压靠相应的制动盘。通过该功能，实现缩短在制动设备中用于泵启动的死区时间并且消除在制动衬面和制动盘之间的气隙。
已经解释的方式不利的是，在制动盘不必要地或过早贴靠在制动衬面上时，会出现不必要的制动器磨损，并且在制动衬面过晚或未成功贴靠在制动盘上时不能实现最优的制动效果，由此制动距离变长。此外，由于根据制动设备的具体的设计方案所需的压力建立可能持续不同长的时间，需要根据安装在各个车辆中的制动设备配置驾驶员辅助系统或紧急制动系统。甚至更换制动设备的单个组件，例如用于压力建立的泵(该泵例如用于行驶动力调节)，电子的制动力放大器或者例如可包括主缸和附加的组件的集成的制动模块，可导致，在不重新配置驾驶员辅助系统或紧急制动系统的情况下，驾驶员辅助系统或紧急制动系统不再实现其最优的性能或者引起不必要的磨损。
发明内容
因此，本发明的目的是，给出用于在紧急的行驶情况中在制动干预之前调整制动设备的改进的方法。
根据本发明，该目的通过用于运行具有用于制动机动车的制动装置的机动车的方法实现，该方法包括以下步骤：
-根据涉及机动车的机动车数据和/或涉及机动车环境的环境数据预测直至通过驾驶员辅助系统或通过机动车的驾驶员触发机动车减速或制动的预计时间，以及
-当满足与相应的功能相对应的触发条件时，触发制动装置的相应的功能，其中，仅当预计时间低于与相应的功能相对应的时间阈值时，才满足或能满足相应的触发条件，其中，为功能中的至少两个分配彼此不同的时间阈值。
由此提出，根据直至通过驾驶员辅助系统或通过驾驶员触发减速或制动的预计时间的时长，触发制动装置的多个功能。这种类型的方式实现，自动地在正确的时刻并且尤其是时间上前后相继地触发可用于准备减速或制动的功能。可重复，尤其是周期性地或者连续地预测预计时间。在预计时间更新时，分别可重新对于各个功能检查，是否满足相应的触发条件，由此，在直至减速或制动的预计时间缩短时，分别可触发当前有利的功能。例如，在预测的减速或制动之前相对久时可提高制动系统的执行器的电压，例如液压泵的电压，并且在制动或减速之前相对短时间内才可以进行制动设备的预填充。现在，如果例如在触发这些功能之间识别出，推测首先预测的减速或制动尚未发生，则由此可提高直至减速或制动的预计时间。于是，因此在所述示例中例如不进行预填充，由此避免了制动设备的附加的磨损。
如稍后还详细解释的那样，当预测预计时间并且通过机动车的独立的机动车装置检查触发条件时，可尤其有利地使用根据本发明的方法。例如，通过用于驾驶员辅助的装置预测预计时间，并且可通过制动装置的控制装置检查触发条件。由此实现，在预测直至减速或制动的预计时间的范围中，不必考虑影响何时适宜地进行制动装置的哪种功能的制动装置的特殊性能。此外，可设置用于触发制动装置的功能的相对简单的接口。已经足够的是，将直至减速或制动的预计时间提供给评估触发条件的装置，以便使得能够以适宜的方式前后相继地触发制动装置的功能。
在根据本发明的方法中使用的制动装置的功能尤其是可用于，准备减速或制动并且尤其是可用于预调整用于预料中的制动过程的制动装置。制动装置可包括多个车轮制动器，在操纵时，车轮制动器将制动的扭矩传递到相应的车轮上。在此实现，共同地操纵或者可独立地操纵车轮制动器。尤其是，可液压地进行操纵。
尤其是可根据涉及驾驶员的操作动作的机动车数据预测直至通过驾驶员触发的减速或制动的预计时间。例如，通过相应的传感器可获取并评估在加速踏板和/或制动踏板和/或离合器和/或方向盘上的操作动作。例如，快速撤销给油可为如下标志，即，推测驾驶员想要强烈地制动。驾驶员辅助系统，例如用于避免碰撞或者用于根据距离调节速度的驾驶员辅助系统尤其是可根据尤其是传感器获取的环境数据预估预计的将来的行驶情况，并且据此预估直至有利地待进行的减速或制动的预计时间。通过驾驶员辅助系统预测将来的制动干预是从现有技术中已知的，并且因此不应详细解释。可人工实现用于预测直至制动或减速的预计时间的功能。例如，备选地可行的是，使用机器学习的方法来训练相应的预测功能。
机动车的速度可与制动装置的功能中的至少一个的触发无关，优选地与制动装置的、所有与预计时间相关的触发条件相对应的相应功能的触发无关。速度可完全与所述一个或多个功能的触发无关，然而也可行的是，速度基本上与此无关。例如，制动衬面贴靠在制动盘上虽然导致最小的速度影响。然而，在通常的行驶运行中，这几乎不能被察觉。制动装置的所述一个或多个功能可设计成，通过其触发以小于0.1m/s2制动机动车。
在触发制动装置的功能中的至少一个时，可操控对于机动车的制动相关的执行器和/或提高该执行器的运行电压和/或改变制动过程与制动踏板的位置和/或位置变化的相关性。提高制动装置的执行器的运行电压、例如液压泵的运行电压可提高执行器的有效功率，并且由此例如实现在制动回路中更快速的压力建立。例如，通过例如借助于DC/DC转换器在整个车载电路中的或者在包括执行器的车载电路区段中的电压调节，提高运行电压。然而也可行的是，采取其它能提高车载电路电压或在执行器上的电压的措施，例如起动驱动发生器、例如发电机的内燃机，或者防止这种发生器的空转。
操纵执行器可直接影响制动回路，例如通过液压泵的运行提高在制动回路中的压力，或者可如此进行操控，使得防止延迟。例如，可起动液压泵的马达，然而其中，首先使液压泵以怠速运行。
尤其是在通过驾驶员进行制动或减速的情况中，可为有利的是，作为用于预调整制动装置的功能，改变制动过程与制动踏板的位置和/或位置变化的相关性。例如，尤其是通过相应地配置可调整的、尤其是电子的制动力放大器，可匹配制动踏板特性曲线。由此，例如可调整，在操纵制动踏板时怎样的反力起作用。例如，在用于液压的制动辅助的系统中考虑制动踏板的位置变化。这种类型的系统用于，当识别到驾驶员意图强制动时，进行更强的制动，然而为此过度缓慢地或以过小的最大力进行制动踏板的调整。例如，当超过用于制动踏板的位置的和/或制动踏板的位置变化速度的确定的阈值时，可识别出强制动的意图。在这种情况中，可自动地快速将制动装置的制动力或制动压力提高到预设的值。作为制动装置的用于预调整制动装置的功能中的一个，例如可匹配用于制动踏板的所需的位置或位置变化的所需的速度的阈值，从该阈值开始进行这种类型的辅助的制动。
在触发功能中的至少一个时，功能中的至少一个可将在机动车的制动回路中的压力提高到预设的值上和/或以预设的时间上的压力梯度提高该压力。将在机动车的制动回路中的压力提高到预设的值上尤其是可用于，已经使制动衬面压靠制动盘，而制动衬面未压紧到制动盘上以制动机动车。由此，可在制动时缩短制动装置的死区时间/停滞时间(Totzeit)，否则为了启动液压泵并且为了克服在制动衬面和制动盘之间的气隙需要该死区时间。
尤其是在相对晚才识别出预计的将来的减速或制动，即，直至减速或制动的预计时间非常短、例如小于0.1s的情况中，可为有利的是，代替用于在制动回路中的压力的目标值，预设时间上的压力梯度，即，应如何快速地进行压力建立。尤其是可如此预设该梯度，即，直至推测的减速或制动的时刻，压力持续地且严格单调地增大，其中，在预估的减速或制动的时刻之前，不进行减速，并且从预计的减速或制动的时刻开始或在该时刻之后尽可能短时间内进行单调增加的减速积累。
当预计时间超过与功能相对应的另一时间阈值时，才满足或能满足触发条件中的至少一个。仅当足够早地在预估的制动或减速之前进行功能或调整措施时，用于准备制动或减速的一些功能或调整措施才是适宜的。例如，如果应起动内燃机以提高在车载电路中的电压以及进而实现制动装置的至少一个执行器的更高的有效功率，则在车载电路电压由于发动机运行提高之前，发动机的起动首先可导致载电路电压的短暂减小。由此，在预估的制动或减速之前非常短时间内接入发动机对于制动装置的性能来说尤其甚至是不利的。
通过所述或另一驾驶员辅助系统或通过查询用户输入，可获得触觉信息，该触觉信息表明，是否应使用可影响制动踏板操纵的触觉的制动装置的功能，其中，触发条件中的至少一个的满足与该触觉信息相关。例如，当匹配制动踏板特征曲线或者不同地配置液压制动辅助时，可影响制动踏板操纵的触觉，因为在这种情况中可如此程度地提高制动力，使得可更早地触发影响在制动踏板上的触觉的打滑调节。如果通过该功能提高在机动车的制动回路中的压力，则当使用直接联接的制动系统时，这同样可导致制动踏板操纵的触觉的变化。根据具体的行驶情况或根据用户的喜好，期望的是，避免这种触觉影响，由此阻断或者仅仅在确定的附加条件下使用相应的功能。然而也可行的是，希望有这种触觉影响，因此在这种情况中，比不影响制动踏板操纵的触觉的功能例如更早地或者在更不严格的边界条件下使用相应的功能。
在根据本发明的方法中，通过多个预估模块可预测直至减速或制动的相应的预计时间，其中，在评估触发条件时，仅仅考虑最短的用于当前行驶情况的预测的预计时间。例如，预估模块中的一个可评估驾驶员动作，并且根据驾驶员动作预估将来的减速或制动。例如，可将其它预估模块分配给各个驾驶员辅助系统。例如，可通过用于距离调节的驾驶员辅助系统预估预计时间中的一个并且通过用于避免碰撞的驾驶员辅助系统预估预计时间中的一个。通过所描述的方式，可始终为推测的下一次制动或减速进行制动装置的预调整。
可通过机动车的第一机动车装置预测直至减速或制动的预计时间，第一机动车装置尤其是实现驾驶员辅助系统，并且可通过构造成相对于第一机动车装置独立的机动车的第二机动车装置评估触发条件，第二机动车装置尤其是为制动装置的控制装置，其中，由第一机动车装置通过通讯接口将直至减速或制动的预计时间提供给第二机动车装置。在此，第一机动车装置可实现触发推测的将来的制动或减速的驾驶员辅助系统和/或至少另一驾驶员辅助系统。
通过所描述的方式，实现例如可通过车辆总线通讯的简单的通讯接口，通过该通讯接口可符合需求地且前后相继地分别触发制动装置的有利的功能。由此，通讯接口可与实际上通过制动装置实现的用于预调整制动装置的功能无关。由此，可补充其它功能或者可实现功能的仅仅部分，而不必改造通讯接口或驾驶员辅助系统。由此可实现，驾驶员辅助系统和用于预调整制动装置的功能基本上可彼此无关地实现或改进。由此，不仅可在所用的驾驶员辅助系统或预估模块方面而且在可供使用的用于预调整制动装置的功能方面简单地扩展或修改根据本发明的用于减速调整的方法。
除了根据本发明的方法之外，本发明涉及一种机动车，机动车包括一个机动车装置或两个独立的、通过通讯接口通讯的机动车装置，所述一个或两个机动车装置共同设置成用于进行根据本发明的方法。根据本发明的机动车可通过对根据本发明的方法解释的特征改进，并且反之亦然。
如果使用两个或多个独立的机动车装置来实现根据本发明的方法，则尤其是可实现至少一个驾驶员辅助系统的机动车装置中的第一个用于预测直至减速或制动的预计时间，而尤其是为制动装置的控制装置的第二机动车装置用于评估触发条件并且用于触发满足触发条件的功能。通讯接口尤其是可实现成限定的硬件接口的形式。例如，可通过车辆总线进行通讯。在第一和第二机动车装置之间尤其是可传输描述预计时间的时间值，由此，如以上解释的那样，可基本上彼此无关地改进或配置两个机动车装置。例如，可以固定的节拍/时钟频率，或者分别在满足更新条件时传输该时间值。
附图说明
从以下实施例以及附图中得到本发明的其它优点和细节。其中示意性地：
图1示出了根据本发明的机动车的实施例，可通过该机动车实施根据本发明的方法的实施例，以及
图2示出了在预测的制动或减速之前可在哪个时刻在制动装置中进行哪种功能的示例。
具体实施方式
图1示出了机动车1，利用该机动车可实施用于预调整制动装置2的方法，以用于尤其是在紧急的行驶情况中在预测的制动或减速之前提前预调整制动装置。在图1中，为清晰起见，简化地示出了制动装置。用于不同的车轮6的车轮制动器分别包括制动衬面5，制动衬面可压紧到未示出的制动盘上以制动车轮6。通过液压的制动回路3液压地使制动衬面5压紧到制动盘上。为清晰起见，在图1中示出了用于所有四个车轮6的公共的制动回路3。在实际的车辆中，常常使用附加的器件以能够以不同程度制动车轮6中的单个车轮，或者至少能预设在前轴和后轴之间的制动力分配。
一方面，可通过以下方式提高在制动回路3中的压力，即，通过驾驶员操纵制动踏板31。制动踏板31通过电的且由此可调整的制动力放大器30与制动回路3相联接，从而可调整在施加到制动踏板31上的力和在制动回路3中的压力变化之间的关系以及进而制动踏板特征曲线。附加地，可通过以下方式提高在制动回路3中的压力，即，激活执行器4，即，液压泵。在所示出的机动车1中，为清晰起见，示出仅仅一个这种执行器。然而，在实际的车辆中通常使用这种执行器中的多个，尤其是每个车轮一个执行器，以例如在稳定性控制的范围中能有目的地提高在车轮6中的单个车轮上的制动力。
在确定的、尤其是紧急的行驶情况中，可为有利的是，当将来应进行减速或制动时，预调整制动装置2。例如，如果通过驾驶员辅助系统进行自动制动，在此首先必须启动执行器4，即，例如液压泵，由此可延迟制动过程的开始。此外，通常通过气隙使制动衬面5与制动盘间隔开，从而在制动时首先必须克服该气隙。由此，总地来说，与期望地相比，更晚地进行制动过程，确切的说尤其不能立即达到期望的减速强度。应根据情况通过相应地调整制动装置2克服上述问题。
为了实现这种预调整，在机动车1中首先预估直至通过驾驶员辅助系统8、9或驾驶员触发的减速或制动的预计时间。这在机动车1中通过第一机动车装置7实现。在示例中，第一机动车装置实现两个驾驶员辅助系统8、9。驾驶员辅助系统8是车距调节速度控制器，其用于保持与通过传感器10获取的前方车辆的距离恒定。驾驶员辅助系统9是碰撞避免系统或碰撞后果减轻系统，其通过传感器10识别在机动车1的环境中的障碍物，并且通过制动和/或转向干预防止与该障碍物碰撞，或减轻其后果。驾驶员辅助系统8、9中的两者可识别出，推测将来需要机动车1的减速或制动。通过相应的预估模块11、12预估直至预计通过相应的驾驶员辅助系统8、9触发的减速或制动的时间。
对于制动系统的预调整也重要的是，识别可能引起预计的将来的减速或制动的驾驶员的操作动作。因此，第一机动车装置7附加地实现另一预估模块13，另一预估模块预估直至通过机动车的驾驶员触发的减速或制动的预计时间。可根据通过传感器16获取的转向角度和/或在方向盘17上的转向力矩和/或通过传感器32、33获取的加速踏板14或离合器15的操纵获得该预估。例如，可将在加速踏板14上快速撤销给油视为用于通过驾驶员及时制动的标志。补充地或备选地，也可评估例如通过传感器10获取的环境数据，以预估驾驶员动作。
描述通过预估模块11、12、13预估的时间中的最短时间的时间值通过例如能通过车辆总线实现的通讯接口18传输给第二机动车装置19，该第二机动车装置尤其是制动装置2的控制装置。根据该被传输的时间，可通过第二机动车装置19激活用于在制动或减速之前预调整制动装置2的、制动装置2的不同功能。
接下来参考图2解释用于制动装置2的各种可用功能和用于其触发的时间阈值的示例。图2示出了时间轴，该时间轴说明了直至预计的减速或制动的时间。在此，可在减速或制动之前的不同时间触发功能20、21、23-26中的不同功能。为了实现这种情况，为功能20、21、23-26中的每一个分配触发条件，为了满足该触发条件，必要的是，在图2中示出的用于相应的功能20、21、23-26的时间间隔之内，存在通过通讯接口18传输的直至减速或制动的预计时间。由此，仅当推测的持续时间低于分配给相应的功能20、21、23-26的时间阈值时，才满足或能满足被分配给功能20、21、23-26的触发条件。此外，仅当直至减速或制动的预计时间超过例如0.4或0.1秒的时间值下极限时，才满足或能满足用于功能20和26的触发条件。如稍后还将详细解释的那样，此外，功能20、21、23-26的触发条件可与其它因素相关。
在机动车1中周期性地获取直至减速或制动的预计时间。由此，如果例如在时刻27时提前识别了的将来的减速或制动，则以预设的时间顺序激活功能20、21、23-26，以预调整制动装置以用于即将到来的减速或制动。如果在第一次识别和预估的时刻之间识别出，还不应进行或者稍晚才应进行制动或减速，则由此也预测直至减速或制动的更长的预计时间，由此中断或延迟功能20、21、23-26的实施顺序。
如果例如在突然出现的障碍物或未知的驾驶员动作时非常早地完成了预测将来所需的减速或制动的预测，不再需要激活功能20、21、23-26中的所有功能。例如，在识别时在预测的减速或制动之前约0.15秒，即在时刻28时，才首先仅仅激活功能20、23和26，并且在稍晚的时间前后相继地激活功能25和24。在非常早期的识别时，即，在非常短的直至减速或制动的预计时间时，例如在时刻29时，直接激活功能20、23、24和25，并且在继续的进程中不激活附加的功能。
通过在触发条件的范围中预设用于各个功能20、21、23-26的时间值上阈值和可选的下阈值，由此可实现，在提前识别将来的可能的减速或制动时，可以适宜的顺序和时间顺序激活预调整功能20、21、23-26，并且在其中稍晚才识别到推测的减速或制动干预的情况中也选择待激活的功能的适宜的子集。
作为功能20、21、23-26，可使用所有能以准备的方式辅助将来的减速或将来的制动干预的功能。功能20可匹配用于液压的制动辅助的触发阈值。当根据制动踏板31的操纵模型识别出推测驾驶员希望紧急制动时，液压的制动辅助可快速地提高在制动回路3中的压力，尤其是直至干预滑转调节。在此，典型地，预设用于操纵力的阈值以及用于制动踏板31的操纵力的梯度的阈值，在激活功能20时，可降低该阈值以实现更简单地触发紧急制动。
功能21提高在给执行器4供电的车载电路区段22中的电压。由此，可提高执行器4的有效功率，由此可实现在制动回路3中更快速的压力建立。原则上可行的是，例如通过相应地控制DC/DC转换器提高运行电压。然而，在机动车1中，应通过以下方式实现运行电压的提高，即，起动机动车1的驱动马达34，以通过发电机35提高车载电路电压。由于马达的起动首先会减小车载电路电压，仅当直至预计的制动或减速时刻还剩至少0.4秒时才激活功能21。
功能23操控执行器4，以启动液压泵的驱动马达。在此，马达首先以怠速运行，也就是说，首先在制动回路3中不发生压力变化。然而，通过提前给执行器4通电，可避免通过泵的马达的启动产生的延迟。
通过功能24，匹配用于制动踏板31的特性曲线。这通过以下方式实现，即，调整电子的制动力放大器30，从而改变引导到制动踏板上与在制动回路3中的压力变化的传递函数。例如，可如此改变特性曲线，使得在较小的力时已经调整了在制动回路3中的最大压力，以触发紧急制动。非常快速地实现制动力放大器30的相应的重新配置。为了避免在正常运行中不期望的制动性能，在预测的用于制动或减速的时刻之前非常短的时间内才进行通过功能24提供的对制动过程与制动踏板31的位置的相关性的匹配。换句话说，预设例如0.05秒的小的阈值，并且仅当低于该阈值时才触发功能24。
功能25和26两者都导致通过执行器4的运行提高在制动回路3中的压力。时间上早地激活的功能26触发将压力提高到限定的值上，在该限定的值下尤其是制动衬面5已经贴靠在制动盘上。然而，由于制动衬面5以小的压力贴靠，基本上对机动车1的速度没有影响。由于制动衬面5贴靠到制动盘上可导致附加的磨损，在预测的制动或减速时刻相对短的时间内，例如0.2秒时才触发功能26。
如果尚未存在充分的压力，功能25同样提高了在制动回路3中的压力，其中，在此进行以梯度为基础的控制。在此，如此选择压力的梯度，使得在制动回路3中的压力严格单调增加，其中，在预测的制动或减速时刻基本上尚未进行减速，然而从该时刻开始减速度严格单调增加。当应在制动或减速时刻之前非常快速地进行压力提高时，这种以梯度为基础的压力增加会是有利的。
如已经解释的那样，功能20、21、23-26的激活可与附加的因素相关。根据行驶情况或驾驶员的预设，可期望的是，优选地或优选地不使用改变制动踏板31的操纵触觉的功能。在制动踏板31上的触觉尤其是受到通过功能20调整液压的制动辅助以及通过功能24调整踏板特征曲线影响。在直接联接的制动系统中，触觉此外与在制动回路3中的压力相关，由此触觉也受到功能25和26影响。如果对触觉的影响不是期望的，可不使用这些功能，或者例如在满足附加条件时、例如在识别到尤其紧急的行驶情况时才使用这些功能。

Claims (9)

1.一种用于运行具有制动装置(2)的机动车(1)的方法，该制动装置用于制动机动车(1)，所述方法包括以下步骤：
-根据涉及机动车(1)的机动车数据和/或涉及机动车环境的环境数据预测直至通过驾驶员辅助系统(8、9)或通过机动车(1)的驾驶员触发机动车(1)减速或制动的预计时间，以及
-当满足与相应的功能(20、21、23-26)相对应的触发条件时，触发制动装置(2)的相应的功能(20、21、23-26)，其中，当所述预计时间低于与相应的功能(20、21、23-26)相对应的时间阈值时，才满足或能满足相应的触发条件，其中，为所述功能(20、21、23-26)中的至少两个分配彼此不同的时间阈值。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机动车(1)的速度与所述功能(20、21、23-26)中的至少一个的触发无关。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在触发制动装置(3)的功能(20、21、23-26)中的至少一个时，操控与机动车(1)的制动相关的执行器(4)和/或提高所述执行器(4)的运行电压和/或改变制动过程与制动踏板(31)的位置和/或位置变化的相关性。
4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在触发所述功能(20、21、23-26)中的至少一个时，所述功能(20、21、23-26)中的至少一个将机动车(1)的制动回路(3)中的压力提高到预设的值和/或以预设的时间上的压力梯度提高所述压力。
5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，当所述预计时间超过与所述功能(20、21、23-26)相对应的另一时间阈值时，才满足或能满足所述触发条件中的至少一个。
6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过所述或另一驾驶员辅助系统(8、9)或通过查询用户输入，获得触觉信息，所述触觉信息表明，是否应使用能影响制动踏板操纵的触觉的、制动装置(3)的功能(20、21、23-26)，其中，所述触发条件中的至少一个的满足与所述触觉信息相关。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过多个预估模块(11、12、13)预测直至减速或制动的相应的预计时间，其中，在评估触发条件时，仅考虑用于当前行驶情况的、最短的预测的预计时间。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，通过机动车(1)的第一机动车装置(7)预测直至减速或制动的预计时间，所述第一机动车装置尤其实现驾驶员辅助系统(8、9)，以及通过构造成相对于第一机动车装置(7)独立的、机动车(1)的第二机动车装置(19)评估所述触发条件，所述第二机动车装置尤其是制动装置(2)的控制装置，其中，由第一机动车装置(7)通过通讯接口(18)将直至减速或制动的预计时间提供给第二机动车装置(19)。
9.一种机动车，其特征在于，所述机动车包括一个机动车装置或两个独立的、通过通讯接口(18)通讯的机动车装置(7、19)，所述一个或两个机动车装置共同设置成用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法。
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