JP2003019951A

JP2003019951A - 車両用ブレーキ制御装置

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Publication number: JP2003019951A
Application number: JP2001208256A
Authority: JP
Inventors: Hisayasu Mase; 久康間瀬
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2001-07-09
Filing date: 2001-07-09
Publication date: 2003-01-21
Anticipated expiration: 2021-07-09
Also published as: JP4815705B2

Abstract

(57)【要約】【課題】車両停止時や車両発進時において、ドライバ
ーに不安感を与えないようにする。【解決手段】圧力供給源としてアキュムレータ３の圧
力を用いて、車輪１１に対して主ブレーキを付与する主
ブレーキ装置２と、車輪１１に補助ブレーキ力を付与す
る補助ブレーキ装置７と、ドライバーの操作により、補
助ブレーキ力を作動または解除するＰＫＢスイッチ２２
と、主ブレーキ力を制御する主ブレーキコントローラと
を備えたブレーキ制御装置１において、主ブレーキコン
トローラ１０は、ＰＫＢスイッチ２２の操作状態により
補助ブレーキを主ブレーキ力の圧力を圧力センサ１３に
検出し、圧力センサ１３により検出された圧力が所定圧
ＰＡｃｃ４より低い場合には補助ブレーキ装置７に対し
て、補助ブレーキ力の解除を禁止するようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両用ブレーキ制御装
置に関するものであり、特に、第１ブレーキ装置と第１
ブレーキ装置を補助する第２ブレーキ装置を備えた車両
用ブレーキ制御装置に係わる。

【０００２】

【従来の技術】従来、車両用ブレーキ制御装置は、ドラ
イバーのブレーキ操作により発生するブレーキ力を加圧
して、加圧されたブレーキ力を車輪に付与するものであ
るが、この場合、十分なブレーキ力を確保する為、圧力
供給源としてアキュムレータを用いている。アキュムレ
ータは、アキュムレータからブレーキ装置までの間の油
圧通路に取りつけられた圧力センサによりアキュムレー
タ圧が検出され、アキュムレータの圧力（アキュムレー
タ圧）が低圧になると駆動され、高圧になると駆動が停
止されるようコントローラにより制御される。

【０００３】この様な制御装置において、イグニッショ
ンスイッチのオンの前にあらかじめポンプ駆動回路を動
作させて、アキュムレータ圧を所定の設定値まで上昇さ
せ、イグニッションスイッチのオン迄にブレーキ倍力作
用を果たすようにしたものが、例えば、特開平６−１４
４２０３号公報において開示されている。この公報に
は、運転者の動作によりドアスイッチをオン動作させて
モータ作動用回路を予め通電させ、イグニッションスイ
ッチのオン前にアキュムレータへの蓄圧を図り、イグニ
ッションスイッチのオン時にアキュムレータの蓄圧を完
了させるようにしている。

【０００４】また、特開平６−１２７３１７号公報で
は、車両のイグニッションスイッチがオフ状態にあって
も、ブレーキペダルを踏み込むことによりブレーキ連動
スイッチがオンされて、そのスイッチ信号を基にして油
圧ブースタのモータが駆動され、油圧ブレーキを正常に
動作させる構成を取っている。更にこの公報には、ドア
の開閉に連動するドア開閉連動スイッチ、アクセルペダ
ルの操作に連動するアクセルペダル連動スイッチ、クラ
ッチペダルに連動するクラッチ連動スイッチ、車輪速に
連動する車輪速連動スイッチのいずれかにより、油圧ブ
ースタのモータが駆動され、油圧ブレーキを正常に動作
させるようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上記した特開平６−１
４４２０３号公報では、ドアの開閉操作により、イグニ
ッションスイッチのオン前に、アキュムレータへの蓄圧
を行なうようにしており、この場合には、次の様な問題
が発生し得る。例えば、車両キーをキーシリンダから抜
き、長時間車両を放置し、アキュムレータに蓄圧されな
い状態の下で、ドライバーが降車前にブレーキペダルを
何回も踏み込み（ポンピング操作を行う）、車両のブレ
ーキ圧力を抜いてしまい、その後、車両を急いで発進さ
せたい場合には、ドライバーは急いで車両のドアを開
け、車両に乗り込むと同時にドアを閉め、ブレーキペダ
ルを踏み込んで、車両キーを素早く廻す。そして、イグ
ニッションスイッチをオンしてエンジンを始動し、ギヤ
をドライブギヤに入れ、パーキングブレーキを解除し
て、車両を発進させる動作を行なう。この様な急いだ状
態では、ドアの開閉操作から発進までの間の時間が短
く、イグニッションスイッチをオン後、アキュムレータ
に十分に圧力が蓄圧されない状態で車両を発進させるこ
とになる。この場合、ドライバーはブレーキペダルを踏
んでいたとしても、アキュムレータに圧力が十分蓄圧さ
れた状態となっていない。このため、車両停止時や車両
発進時には十分なブレーキが作動せず、ドライバーにと
って不安感を与えてしまうものとなる。特に坂路におい
ては、不安感が大きくなる。

【０００６】また、特開平６−１２７３１７号でも、イ
グニッションスイッチがオフ時に、ブレーキペダル、ド
ア、アクセルペダル、クラッチペダル、車輪速等を検知
してモータを駆動し、ブレーキ力を確保するようにして
はいるが、１つの信号の状態だけを検知していることか
ら、上記と同様の問題が発生する。

【０００７】よって、本発明は上記の問題点に鑑みてな
されたものであり、車両停止時や車両発進時において、
ドライバーに不安感を与えないようにすることを課題と
する。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
めに講じた技術的手段は、ブレーキ操作により車輪に対
して、第１ブレーキ力を付与する第１ブレーキ手段と、
該第１ブレーキ手段に圧力を供給する圧力供給手段と、
前記車輪に対して第２ブレーキ力を付与する第２ブレー
キ手段と、操作により、前記第２ブレーキ手段に対して
前記第２ブレーキ力を付与または解除させる第２ブレー
キ操作手段と、前記第１ブレーキ手段に供給する圧力を
検出する圧力検出手段、前記圧力供給手段を前記圧力検
出手段からの情報に基づいて制御する制御手段と、を備
えた車両用ブレーキ制御装置において、前記制御手段
は、前記圧力検出手段により検出された圧力が所定圧よ
り低い場合、前記第２ブレーキ手段に対して、第２ブレ
ーキ力の解除を規制するようにしたことである。

【０００９】上記の構成によれば、制御手段は圧力検出
手段により検出された圧力が所定圧より低い場合、第２
ブレーキ手段に対して、第２ブレーキ力の解除を規制す
るようにしたので、第１ブレーキ手段に供給する圧力が
所定圧より低い場合でも、第２ブレーキ力が付与される
ため、車両停止時や車両発進時でも、第1ブレーキ力と
第２ブレーキ力の和でブレーキ力が確保される。このこ
とから、車両停止時や車両発進時において、ドライバー
に不安感を与えない構成となる。

【００１０】この場合、検出された圧力が所定圧よりも
低い場合、第２ブレーキ力を付与して、前記第１ブレー
キ力を補助するようにすれば、第１ブレーキ力と第２ブ
レーキ力との調整により、確実なブレーキ力が確保され
る。この際、坂道等に車両を停止させる場合にも、第１
ブレーキ力と第２ブレーキ力との調整により、停止させ
ることが可能となる。

【００１１】また、制御手段は、圧力供給手段を制御す
る第１制御手段と、第２ブレーキ手段を制御する第２制
御手段とを備え、第２ブレーキ操作手段の状態が第２制
御手段に入力され、第２制御手段は第１制御手段に対し
て、圧力供給手段を作動させる要求信号を伝えるように
すれば、第１制御手段が備えていた、車輪に対して第２
ブレーキ力を付与させる機能を分割し、その機能を第２
制御手段に持たせられるので、第１制御手段の演算負荷
が減り、第１制御手段の兼価化が可能となる。また、第
１制御手段と第２制御手段とをつないで、ブレーキ制御
における必要情報の授受を行なうことが可能となる。更
に、第２ブレーキ操作手段の状態を第２制御手段により
受け、第１制御手段に圧力供給手段を作動させる要求信
号を伝えてやれば、第１制御手段の外部からの圧力供給
手段の起動が行なえる。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て、図面を参照して説明する。図１は、車両用のブレー
キ制御装置１の第１実施形態におけるシステム構成図で
ある。

【００１３】図１において、車両の車輪１１は前後２系
統のブレーキ配管（前後配管）がなされている。例え
ば、右前輪（ＦＲ輪）１１ａ、左前輪（ＦＬ輪）１１ｂ
の前輪と、右後輪（ＲＲ輪）１１ｃ、左後輪（ＲＬ輪）
１１ｄの後輪は、それぞれブレーキペダル２０を踏み込
むときの操作力に応じて、リニアにブレーキ力（主ブレ
ーキ力となる）が生成される主ブレーキ装置２に接続さ
れている。主ブレーキ装置２は、ドライバーによって、
ブレーキペダル２０が踏み込まれることにより、内部で
ブレーキの圧力（主ブレーキ圧）が発生し、その圧力が
各車輪１１に対して付与されることで、ブレーキ（主ブ
レーキ）が作動するようになっている。主ブレーキ装置
２には圧力供給源として圧力供給装置５が接続され、こ
こにはアキュムレータ３とアキュムレータ３に蓄圧を行
なうモータ４が取り付いている。また、主ブレーキ装置
２に供給するアキュムレータ３の圧力（アキュムレータ
圧と言う）の検出を行なう圧力センサ１３が圧力供給装
置５に備え付いている。このアキュムレータ３は、モー
タ４を駆動することにより、外部圧力装置５の内部に配
設されるポンプが駆動され、アキュムレータ３が蓄圧さ
れ、主ブレーキ装置２へ蓄圧された圧力が供給される。

【００１４】また、主ブレーキコントローラ１０は、ア
キュムレータ３に蓄圧を行なうモータ４を制御するもの
であり、圧力供給装置５に取りつけられた圧力センサ１
３により検出されるアキュムレータ３の圧力信号を受け
て、主ブレーキの圧力を常に所定の圧力範囲にするよう
様、モータ４に対するモータ駆動信号を出力する。この
モータ駆動信号を受けて、モータ４は駆動される。

【００１５】一方、後輪（ＲＲ輪１１ｃ、ＲＬ輪１１
ｄ）には、モータ８の駆動によって補助ブレーキが作動
し、後輪には更に補助ブレーキが作動する構成となって
いる。尚、本実施形態において、補助ブレーキは、一例
としてパーキング（ＰＫＢ）ブレーキを例に取って説明
を行なうが、これに限定されるものではない。ここに示
される補助ブレーキとは、主ブレーキの発生する主ブレ
ーキ力にして、補助ブレーキ力を与えるものであれば、
何でも良いものとする。この様な補助ブレーキ装置７
は、補助ブレーキ用に設けられたモータ８をコントロー
ラにより駆動することによって、例えば、後輪（ＲＲ
輪、ＲＬ輪）に設けられた補助ブレーキ機構をモータ８
により作動させ、ワイヤ１２で引っ張ることよって、後
輪に主ブレーキの補助となる補助ブレーキを作動させる
構成を取っている。

【００１６】この場合、主ブレーキコントローラ１０に
は、圧力センサ１３からの圧力信号、ブレーキペダル２
０に取り付けられたストップ（ＳＴＰ）スイッチ２１か
らのストップ信号、補助ブレーキ（例えば、ＰＫＢ）ス
イッチ２２のスイッチからの信号が入力される他、外部
の図示しないコントローラまたはセンサからの外部信号
として、車両の傾斜状態を示す傾斜信号、車速を示す車
速信号が入力されている。主ブレーキコントローラ１０
は、これらの信号を基にして、補助ブレーキ装置７を作
動させるモータ８を駆動するモータ駆動信号を出力す
る。

【００１７】この様な、主ブレーキコントローラ１０、
圧力供給装置５、補助ブレーキ装置７は、車両に搭載さ
れたバッテリ９から電源（例えば、１２Ｖ）が供給され
るようになっている。

【００１８】そこで、図１に示す主ブレーキコントロー
ラ１０の処理について、図２を参照して説明する。主ブ
レーキコントローラ１０は、主ブレーキ装置２の圧力が
十分でない場合に、アキュムレータ３に圧力を蓄圧し
て、蓄圧された圧力を主ブレーキ装置２に供給し、ブレ
ーキ作動を行なうものである。また、ブレーキ力が主ブ
レーキ力では十分でない場合に、必要に応じて補助ブレ
ーキ装置７の助けを借りる為、補助ブレーキ装置７に対
して、モータ駆動信号を出力する。

【００１９】主ブレーキコントローラ１０に、電源が供
給される（主ブレーキコントローラ１０が、バッテリに
最初接続される）と、ステップＳ１１にてイニシャル処
理を行なう。イニシャル処理では、主ブレーキコントロ
ーラ内部のＲＯＭ，ＲＡＭの状態がチェックされた後、
主ブレーキの制御に必要な初期値がＲＡＭに代入され、
初期設定がなされる。ステップＳ１２ではシステム状態
のフラグによりチェックがなされ、システム動作が正常
な場合には、ステップＳ１３に示す通常制御を行なう
が、システムが異常の場合にはステップＳ１４にて異常
処理を行なう。その後、主ブレーキのシステムが正常に
動作されるかがチェックされ、ここでシステムが正常な
場合には正常フラグをセットし、異常の場合には異常フ
ラグをセットしてシステムの状態フラグをセットした
後、ステップＳ１２に戻り、ステップＳ１２からステッ
プＳ１５までの処理を繰り返す。尚、ここでのシステム
の状態フラグ設定は、１ビットを用いて、システムが正
常な場合のみ、あるいは、システムが異常の場合のみ、
ビットをセットしても良い。

【００２０】次に、図４を参照して、通常制御について
説明する。ここに示す通常制御では、主ブレーキの圧力
状態により、アキュムレータ３の蓄圧開始／停止の動作
および補助ブレーキ（ＰＫＢ）の解除許可／禁止を行な
う。つまり、圧力センサ１３によって検出されるアキュ
ムレータの圧力が、ＰＡｃｃ１よりも高ければ、アキュ
ムレータ３には十分な圧力があることから、モータ４へ
の駆動信号を停止状態として、アキュムレータ３の蓄圧
を行なう動作を停止する。また、その圧力が低下し、所
定圧力ＰＡｃｃ１より低いＰＡｃｃ２以下になると、ア
キュムレータ圧が低下したと見なして、アキュムレータ
３への蓄圧動作を開始し、アキュムレータ３に蓄圧を行
なうために、モータ４を駆動する駆動信号を、主ブレー
キコントローラ１０は出力する。

【００２１】また、所定圧力ＰＡｃｃ２より低いＰＡｃ
ｃ３よりも高ければ、まだ主ブレーキ装置２のブレーキ
力が十分ではないがブレーキ圧が残っていることから、
補助ブレーキであるパーキングブレーキを解除しても、
十分と見なし、ＰＫＢの解除許可を行なう。更に、アキ
ュムレータ圧がＡｃｃ所定圧ＰＡｃｃ３よりも低いＰＡ
ｃｃ４よりも低い場合には、補助ブレーキを解除した場
合に主ブレーキのみでは車両のブレーキ力を確保できな
いものと見なし、ＰＫＢの解除を禁止する。つまり、ア
キュムレータの蓄圧動作およびＰＫＢの解除許可／禁止
では圧力上昇および下降でヒステリシスをもっている。

【００２２】次に、図３を参照して、ステップＳ１３に
示す第１実施形態での通常制御について説明する。ステ
ップＳ２１ではアキュムレータ３の圧力（Ａｃｃ圧力）
が所定圧力ＰＡｃｃ１よりも低いかがチェックされ、Ｐ
Ａｃｃ１以上の高い圧力の場合にはアキュムレータ圧が
十分にあることから、ステップＳ２Ａにて、アキュムレ
ータ３への蓄圧動作を停止するモータ駆動信号を出力
（低い電位状態またはＰＷＭ出力の場合にはデューティ
比＝０）とする。また、この場合には補助ブレーキを解
除できるＰＫＢ解除許可フラグをセットした後、この処
理を終了する。一方、ステップＳ２１にてＡｃｃ圧力が
所定圧力ＰＡｃｃ１より低い場合には、ステップＳ２２
にて、今度は、所定圧力ＰＡｃｃ２より低いかがチェッ
クされる。ここで、ＰＡｃｃ２以上（ＰＡｃｃ１からＰ
Ａｃｃ２の範囲）の場合にはアキュムレータ圧が十分に
あることから、ステップＳ２Ｂにて補助ブレーキを解除
できるＰＫＢ解除許可フラグをセットした後、この処理
を終了する。アキュムレータ圧がＰＡｃｃ２よりも低く
なると、ステップＳ２３にて蓄圧動作を開始し、モータ
４を駆動するモータ駆動信号を出力する。

【００２３】つまり、ステップＳ２１からステップＳ２
３の処理では、アキュムレータ圧がＰａｃｃ２より低く
なると蓄圧が開始され、圧力が上昇してＰＡｃｃ１より
も高くなると蓄圧を停止することによって、ヒステリシ
スをもって、アキュムレータ圧を常に一定の範囲に保持
する様、モータ駆動信号が出力（高電位またはＰＷＭの
場合にはデューティ制御）される。

【００２４】次に、ステップＳ２４にて、アキュムレー
タ３のＡｃｃ圧力が所定圧力ＰＡｃｃ３より低いかが、
チェックされる。ＰＡｃｃ３以上（ＰＡｃｃ２からＰＡ
ｃｃ３の範囲）の場合には、アキュムレータ圧はそれほ
ど高くはないが、補助ブレーキを解除しても主ブレーキ
力で確保できることにより、ステップＳ２Ｃにて、ＰＫ
Ｂ解除許可フラグをセットした後、この処理を終了す
る。ここで、アキュムレータ圧がＰＡｃｃ３よりも低く
なると、今度は、Ａｃｃ圧力が所定圧力ＰＡｃｃ４より
低いかがチェックされる。ここで、ＰＡｃｃ４よりも高
い場合にこの処理を終了するが、ＰＡｃｃ４より低い場
合には、主ブレーキの圧力が十分に確保されないものと
見なし、ＰＫＢ解除禁止フラグをセットする。

【００２５】つまり、ステップＳ２４からステップＳ２
６までの処理では、あまりにもアキュムレータ圧が低く
なると、補助ブレーキ力を解除した場合に主ブレーキ力
のみでは車両のブレーキ力が十分に機能しないため、補
助ブレーキの解除を禁止するようにしている。また、こ
の場合、補助ブレーキの解除を禁止するのではなく、補
助ブレーキの解除を緩慢に行うことでも、その目的を達
成できる。

【００２６】その後、ステップＳ２７ではＰＫＢの解除
要求があるかがチェックされる。ここで、ＰＫＢの解除
要求とは、ドライバーによりＰＫＢスイッチ２２が状態
スイッチの場合には解除方向に押された、もしくは、レ
バー操作の場合には解除方向に操作されたか否かがチェ
ックされる、ＰＫＢ解除要求がある（例えば、ＰＫＢス
イッチ２２が、操作された状態）場合にはステップＳ２
８に進み、ＰＫＢ解除要求がない（例えば、ＰＫＢスイ
ッチ２２が、操作されていない状態）場合には、ステッ
プＳ２Ｄ進む。

【００２７】ドライバーがからのＰＫＢ解除要求を受け
て、ステップＳ２８では今度はＰＫＢの解除許可フラグ
がセットされているかがチェックされる。ここで、ＰＫ
Ｂ解除許可フラグがセットされていない場合には、ＰＫ
Ｂの解除動作を行わない。しかし、ＰＫＢ解除許可フラ
グがセットされている場合には、ステップＳ２９にてＰ
ＫＢ解除動作を行い、主ブレーキコントローラ１０は、
モータ８を駆動するモータ駆動信号を出力し、ワイヤ１
２を引っ張り、補助ブレーキを作動させる。

【００２８】一方、ステップＳ２７にて、ドライバーか
らのＰＫＢ解除要求がない場合には,次に、ステップＳ
２ＤにてＰＫＢ作動要求がある（ＰＫＢスイッチ２２に
よる動要求の操作がなされた）かがチェックされる。こ
こで、ＰＫＢ作動要求がない場合には、補助ブレーキに
対して現在の状態を保持するが、ＰＫＢ作動要求がある
と、ステップＳ２Ｅにてワイヤ１２を引っ張ることによ
り後輪に補助ブレーキ力を付与するために、モータ８に
対してモータ駆動信号を出力し、ＰＫＢの作動動作を行
う。

【００２９】つまり、ステップＳ２７からステップＳ２
９までの処理では、補助ブレーキの解除要求がドライバ
ーからあっても、主ブレーキ力のみでは車両において十
分にブレーキ力が確保されないものと見なし、補助ブレ
ーキの解除を行わないようにしている。これにより、車
両が停止状態あるいは車両を停止状態から発進させる状
態で、ブレーキペダル２０を踏んでいる状態の下、補助
ブレーキを解除しても、主ブレーキによるブレーキ力が
十分にきかないことによる不安感、つまり、ドライバー
に発進時の不安感を与えないようにすることができる。

【００３０】次に、第２実施形態について説明する。こ
の第２実施形態では、主に、第１実施形態で示す主ブレ
ーキコントローラ１０から、補助ブレーキを制御する機
能を補助ブレーキコントローラ６に分割し、補助ブレー
キコントローラ６を補助ブレーキ装置７と一体で設けて
いる。この主ブレーキコントローラ１０ａと補助ブレー
キコントローラ６とを通信線２５で結んで、主ブレーキ
および補助ブレーキに関するブレーキ制御に必要なセン
サおよび車両状態に係わる情報を送受信により授受する
形態を取っている。また、第２実施形態では、車両状態
を検出するＰＫＢスイッチ２２、および、外部コントロ
ーラからの傾斜信号、車速は、主ブレーキコントローラ
１０ａへの入力ではなく、補助ブレーキコントローラ６
に入力される構成としている。更に、その他の構成にお
いては、上記した第１実施形態の構成と略同一であるた
め、異なる部分を中心に詳細な説明を行う。

【００３１】図６では、主ブレーキコントローラ１０ａ
の主ブレーキ制御におけるメインルーチンの処理を示
す。ここに示す、ステップＳ３１からステップＳ３５ま
での処理は、図２に示す処理（ステップＳ１１からステ
ップＳ１５までの処理）と基本的に同じ処理を行う。つ
まり、ステップＳ３１では主ブレーキコントローラ１０
ａのイニシャル処理が行われ、ステップＳ３２にて主ブ
レーキ装置１０ａのシステム状態フラグの状態がチェッ
クされる。ここでは、システム状態フラグを見て、主ブ
レーキのシステムが正常な場合にはステップＳ３３にて
通常制御を行い、異常の場合にはステップＳ３４にて異
常処理を行い、その後、システムチェックをステップＳ
３５にて行う。ステップＳ３５では、主ブレーキのシス
テムが異常な場合に、システム状態フラグをセットす
る。

【００３２】次のステップＳ３６では主ブレーキコント
ローラ１０ａの状態が、待機以降になったかがチェック
される。ここでの待機以降とは、例えば、一例としてイ
グニッションスイッチがオン状態からオフ状態になった
かが、チェックされる。ここで、イグニッションスイッ
チがオフ状態になると、低消費電力のスリープ状態とな
るが、そうでないと、ステップＳ３２に戻り、ステップ
Ｓ３２からのステップＳ３６までの処理を繰り返す。

【００３３】スリープ状態になると、ステップＳ５７に
て、補助ブレーキコントローラ１０ａからの蓄圧要求が
セットされたデータが、通信線を介して送られてきた
か、若しくは、イグニッションスイッチがオフ状態から
オン状態になって待機解除がなされたか、によりウェイ
クアップする。ウェイクアップすると、主ブレーキコン
トローラ１０ａは、上記した様に、ステップＳ３２から
の主ブレーキ制御に関する処理を繰り返す。つまり、こ
こでの処理は、イグニッションスイッチがオフ状態とな
った後、ドライバーによるＰＫＢスイッチ２２の入力操
作がない場合には低消費電力のスリープ状態を維持する
が、ＰＫＢスイッチ２２の操作入力があると直ぐにウェ
イクアップして、主ブレーキ制御を行なうようになって
いる。

【００３４】次に、図７を参照して、主ブレーキコント
ローラ１０ａの通常制御について説明する。ステップＳ
４１ではアキュムレータ３の圧力（Ａｃｃ圧力）が所定
圧力ＰＡｃｃ１よりも低いかがチェックされ、ＰＡｃｃ
１以上の高い圧力の場合にはアキュムレータ圧が十分に
あることから、ステップＳ４７にて、アキュムレータ３
への蓄圧動作を停止するモータ駆動信号を出力（低い電
位状態またはＰＷＭ出力の場合にはデューティ比＝０）
とする。また、この場合には補助ブレーキを解除できる
ＰＫＢ解除許可フラグをセットした後、この処理を終了
する。一方、ステップＳ４１にてＡｃｃ圧力が所定圧力
ＰＡｃｃ１より低い場合には、ステップＳ４２にて、今
度は、所定圧力ＰＡｃｃ２より低いかがチェックされ
る。ここで、ＰＡｃｃ２以上（ＰＡｃｃ１からＰＡｃｃ
２の範囲）の場合にはアキュムレータ圧が十分にあるこ
とから、ステップＳ４８にて補助ブレーキを解除できる
ＰＫＢ解除許可フラグをセットした後、この処理を終了
する。アキュムレータ圧がＰＡｃｃ２よりも低くなる
と、ステップＳ４３にて蓄圧動作を開始し、モータ４を
駆動するモータ駆動信号を出力する。

【００３５】つまり、ステップＳ４１からステップＳ４
３の処理では、アキュムレータ圧がＰａｃｃ２より低く
なると蓄圧が開始され、圧力が上昇してＰＡｃｃ１より
も高くなると蓄圧を停止することによって、ヒステリシ
スをもって、アキュムレータ圧を常に一定の範囲に保持
する様、モータ駆動信号が出力（高電位またはＰＷＭの
場合にはデューティ制御）される。

【００３６】次に、ステップＳ４４にて、アキュムレー
タ３のＡｃｃ圧力が所定圧力ＰＡｃｃ３より低いかが、
チェックされる。ＰＡｃｃ３以上（ＰＡｃｃ２からＰＡ
ｃｃ３の範囲）の場合には、アキュムレータ圧はそれほ
ど高くはないが、補助ブレーキを解除しても主ブレーキ
力で確保できることにより、ステップＳ４９にて、ＰＫ
Ｂ解除許可フラグをセットした後、この処理を終了す
る。ここで、アキュムレータ圧がＰＡｃｃ３よりも低く
なると、今度は、ステップＳ４５にてＡｃｃ圧力が所定
圧力ＰＡｃｃ４より低いかがチェックされる。ここで、
ＰＡｃｃ４よりも高い場合にこの処理を終了するが、Ｐ
Ａｃｃ４より低い場合には、主ブレーキの圧力が十分に
確保されないものと見なし、ＰＫＢ解除禁止フラグをセ
ットする。

【００３７】つまり、ステップＳ４４からステップＳ４
６までの処理では、あまりにもアキュムレータ圧が低く
なると、補助ブレーキ力を解除した場合に主ブレーキ力
のみでは車両のブレーキ力が十分に機能しないため、補
助ブレーキの解除を禁止するようにしている。

【００３８】次に、図８と図９を参照して、補助ブレー
キコントローラ６の補助ブレーキ制御について説明す
る。図８に示すステップＳ５１からステップＳ５５まで
の処理は、上記した第１実施形態におけるステップＳ１
１からステップＳ１５までの処理と基本的に同じであ
る。

【００３９】補助ブレーキコントローラ６に、電源が供
給される（補助ブレーキコントローラ６が、バッテリに
最初接続される）と、ステップＳ５１にてイニシャル処
理を行なう。イニシャル処理では、補助ブレーキコント
ローラ内部のＲＯＭ，ＲＡＭの状態がチェックされた
後、補助ブレーキの制御に必要な初期値がＲＡＭに代入
され、初期設定がなされる。ステップＳ５２では補助ブ
レーキシステム状態のフラグによりチェックがなされ、
そのシステム動作が正常な場合には、ステップＳ５３に
示す通常制御を行なうが、そのシステムが異常の場合に
はステップＳ５４にて異常処理を行なう。その後、補助
ブレーキのシステムが正常に動作されるかがチェックさ
れる。ここで、補助ブレーキのシステムが正常な場合に
は正常フラグをセットし、異常の場合には異常フラグを
セットしてシステムの状態フラグをセットする。尚、こ
こでの補助ブレーキシステムの状態フラグ設定は、１ビ
ットを用いて、システムが正常な場合のみ、あるは、シ
ステムが異常の場合のみ、ビットをセットしても良い。

【００４０】その後、ステップＳ５６では、今度、補助
ブレーキコントローラ６の待機への移行状態がチェック
される。ここでの待機移行状態とは、例えば、イグニッ
ションスイッチがオフされた後、補助ブレーキコントロ
ーラ６は低消費電力状態を維持するが、そうでないと、
ステップＳ５２に戻り、ステップＳ５２からステップＳ
５６の処理を繰り返す。

【００４１】イグニッションスイッチがオフ状態となっ
た状態下で、ドライバーがＰＫＢスイッチ２２を操作す
るか、もしくは、イグニッションスイッチがオフ状態か
らオン状態となり、待機解除されると、主ブレーキコン
トローラ１０の動作起動を行なう蓄圧要求フラグをセッ
トした後、ステップＳ５２に戻り、ステップＳ５２から
の処理を繰り返し、通常の補助ブレーキ制御を行う。

【００４２】次に、図９に示す補助ブレーキ制御につい
て説明する。ステップＳ６１ではＰＫＢの解除要求があ
るかがチェックされる。ここで、ＰＫＢの解除要求と
は、ドライバーによりＰＫＢスイッチ２２が解除方向に
押されたもしくは操作されたか否かがチェックされる、
ＰＫＢ解除要求がある（ＰＫＢスイッチ２２が、操作さ
れた状態）と、ステップＳ６２に進み、ＰＫＢ解除要求
がない（ＰＫＢスイッチ２２が、操作されていない状
態）と、ステップＳ６４に進む。

【００４３】ステップＳ６１のドライバーからのＰＫＢ
解除要求を受けて、ステップＳ６２では今度はＰＫＢの
解除許可フラグがセットされているかがチェックされ
る。ここでは、ＰＫＢ解除許可フラグがセットされてい
ない場合にはまだＰＫＢの解除動作を行わず、ＰＫＢの
状態は現在の状態を保持する。しかし、ＰＫＢ解除許可
フラグがセットされている場合には、ステップＳ６３に
てＰＫＢ解除動作を行う。ここでは、モータ８に対して
モータ駆動信号を出力し、ワイヤ１２を引っ張り、後輪
に補助ブレーキを作動させる。

【００４４】一方、ステップＳ６１にて、ドライバーか
らのＰＫＢ解除要求がない場合には,今度は、ステップ
Ｓ６４にてＰＫＢ作動要求があるかがチェックされる。
ここで、ＰＫＢ作動要求がない場合には、現在の状態を
保持するが、ＰＫＢ作動要求があると、ステップＳ６５
にてモータ８に対してモータ駆動信号を出力し、ＰＫＢ
の作動動作を行い、ワイヤ１２を引っ張り、後輪に補助
ブレーキ力を付与する。

【００４５】つまり、ステップＳ６１からステップＳ６
５までの処理では、補助ブレーキの解除要求がドライバ
ーからの操作によりあっても、ＰＫＢ解除許可フラグが
セットされるのを待ってから（主ブレーキ装置２の圧力
源となるＡｃｃ圧力が十分に上昇してから）しか、補助
ブレーキ力の解除を行わないようにしている。これによ
り、車両の停止状態あるいは車両を発進させる状態で、
補助ブレーキを解除しても、停止あるいは発進時にブレ
ーキ力が十分にきかないことによる、ドライバーに不安
感を与えないようにすることができる。

【００４６】第２実施形態においては、アキュムレータ
３を制御し、車輪１１に主ブレーキ力を付与する主ブレ
ーキコントローラ１０と、補助ブレーキ装置７を制御
し、後輪に補助ブレーキ力を付与する補助ブレーキコン
トローラ６とを備え、ブレーキ機能を別々にもたせるこ
とにより、主ブレーキコントローラ１０の演算負荷を減
らすことができる。これにより、主ブレーキコントロー
ラ１０は高価なものは必要なく、兼価化できる。この場
合、主ブレーキコントローラ１０と補助ブレーキコント
ローラ６とを通信線２５によりつないで、主ブレーキや
補助ブレーキのブレーキ制御における必要情報（必要デ
ータ）の授受を行なうことができる。これにより、ＰＫ
Ｂスイッチ２２の状態や車両の傾斜状態、車速状態とい
った車両の状態をもう一方のコントローラに伝え、必要
に応じて主ブレーキ力と補助ブレーキ力をうまく調和さ
せてブレーキを作動させることができる。この場合、主
ブレーキ力と補助ブレーキ力のブレーキ力の強さを任意
あるいは必要に応じて変えることにより、坂道等に車両
を停止させたりできる。また、ドライバーの発進意図ま
たは発進操作を検知して、ドライバーに不安を与えない
範囲において、補助ブレーキを瞬時または徐々に解除す
ることができる。更には、ＰＫＢスイッチ２２の操作状
態を補助ブレーキコントローラ６に入力し、主ブレーキ
コントローラ１０に対して、アキュムレータ３を駆動す
るときの要求信号を通信線により送ることで、主ブレー
キコントローラ１０の外部からアキュムレータ３を駆動
動作させる、トリガを与えてやることができる。

【００４７】

【発明の効果】本発明によれば、制御手段は圧力検出手
段の圧力が所定圧より低い場合、第２ブレーキ手段に対
して、第２ブレーキ力の解除を禁止するようにしたの
で、第１ブレーキ力が所定圧より低い場合でも、第２ブ
レーキ力が付与されるため、車両停止時や車両発進時で
も、第1ブレーキ力と第２ブレーキ力の和でブレーキ力
が確保され、ドライバーに不安感を与えないようにする
ことができる。

【００４８】この場合、検出された圧力が所定圧よりも
低い場合、第２ブレーキ力を付与して、前記第１ブレー
キ力を補助するようにすれば、第１ブレーキ力と第２ブ
レーキ力との調整により、確実なブレーキ力が確保でき
る。この際、坂道等に車両を停止させる場合にも、第１
ブレーキ力と第２ブレーキ力との調整により停止させる
ことができる。

【００４９】また、制御手段は、圧力供給手段を制御す
る第１制御手段と、第２ブレーキ手段を制御する第２制
御手段とを備え、第２ブレーキ操作手段の状態が第２制
御手段に入力され、第２制御手段は第１制御手段に対し
て、圧力供給手段を作動させる要求信号を伝えるように
すれば、第１制御手段が備えていた、車輪に対して第２
ブレーキ力を付与させる機能を分割できる。この場合、
第２ブレーキ付与に関する機能を第２制御手段に持たせ
られるので、第１制御手段の演算負荷が減り、第１制御
手段の兼価化ができる。また、第１制御手段と第２制御
手段とをつないで、ブレーキ制御における必要情報の授
受を行なうことができ、第２ブレーキ操作手段の状態を
第２制御手段により受け、第１制御手段に圧力供給手段
を作動させる要求信号を伝えてやれば、第１制御手段の
外部から圧力供給手段の起動ができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施形態における車両用ブレーキ
制御装置の構成図である。

【図２】図１に示す主ブレーキコントローラの制御にお
けるフローチャートである。

【図３】図２に示す通常制御のフローチャートである。

【図４】図１に示すアキュムレータの駆動動作およびア
キュムレータ圧に基づく補助ブレーキ（ＰＫＢ）の許可
／禁止を示す説明図である。

【図５】本発明の第２実施形態における車両用ブレーキ
制御装置の構成図である。

【図６】図５に示す主ブレーキコントローラの処理にお
けるメインルーチンのフローチャートである。

【図７】図６に示す通常制御のフローチャートである。

【図８】図５に示す補助ブレーキコントローラの処理に
おけるメインルーチンのフローチャートである。

【図９】図８に示す通常制御のフローチャートである。

【符号の説明】

１ブレーキ制御装置２主ブレーキ装置（第１ブレーキ手段）３アキュムレータ（圧力供給手段）４モータ（圧力供給手段）５圧力供給装置（圧力供給手段）６補助ブレーキコントローラ（制御手段、第２制御手
段）７補助ブレーキ装置（第２ブレーキ手段）８モータ（第２ブレーキ手段）１０主ブレーキコントローラ（制御手段、第１制御手
段）１１（１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ）車輪１２ワイヤ（第２ブレーキ手段）１３圧力センサ（圧力検出手段）２０ブレーキペダル（第１ブレーキ手段）２２補助ブレーキ操作スイッチ（第２ブレーキ操作手
段）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ブレーキ操作により車輪に対して、第１
ブレーキ力を付与する第１ブレーキ手段と、該第１ブレーキ手段に圧力を供給する圧力供給手段と、前記車輪に対して第２ブレーキ力を付与する第２ブレー
キ手段と、操作により、前記第２ブレーキ手段に対して前記第２ブ
レーキ力を付与または解除させる第２ブレーキ操作手段
と、前記第１ブレーキ手段に供給する圧力を検出する圧力検
出手段と、前記圧力供給手段を前記圧力検出手段からの情報に基づ
いて制御する制御手段と、を備えた車両用ブレーキ制御
装置において、前記制御手段は、前記圧力検出手段により検出された圧
力が所定圧より低い場合、前記第２ブレーキ手段に対し
て、第２ブレーキ力の解除を規制することを特徴とする
車両用ブレーキ制御装置。
【請求項２】検出された圧力が前記所定圧よりも低い
場合、前記第２ブレーキ力を付与して、前記第１ブレー
キ力を補助することを特徴とする請求項１に記載の車両
用ブレーキ制御装置。
【請求項３】前記制御手段は、前記圧力供給手段を制
御する第１制御手段と、前記第２ブレーキ手段を制御す
る第２制御手段とを備え、前記第２ブレーキ操作手段の
状態が前記第２制御手段に入力され、前記第２制御手段
は前記第１制御手段に対して、前記圧力供給手段を作動
させる要求信号を伝えることを特徴とする請求項１に記
載の車両用ブレーキ制御装置。