CN111924676B - 传感器融合门状态检测 - Google Patents

Abstract

一种监测电梯系统内的电梯轿厢的门的方法，所述方法包括：在第一时间段期间沿着电梯系统的X‑轴检测第一多个加速度；在第一时间段期间沿着电梯系统的Y‑轴检测第二多个加速度；确定第一多个加速度的绝对值；确定第二多个加速度的绝对值；确定第一多个加速度的绝对值和第二多个加速度的绝对值的第一总和；以及通过确定第一总和的最大值是否大于阈值来确定电梯轿厢的门在第一时间段期间是否处于运动中。

Description

传感器融合门状态检测

技术领域

本文的实施例涉及运送系统的领域，并且特别地涉及用于监测运送系统的运送设备的位置的方法和设备。

背景技术

在诸如例如电梯系统、自动扶梯系统和移动步道之类的运送系统中，运送设备的精确位置或状态可能难以确定和/或成本高地确定。

发明内容

根据实施例，提供了一种监测电梯系统内的电梯轿厢的门的方法。所述方法包括：在第一时间段期间沿着所述电梯系统的X-轴检测第一多个加速度；在所述第一时间段期间沿着所述电梯系统的Y-轴检测第二多个加速度；确定所述第一多个加速度的绝对值；确定所述第二多个加速度的绝对值；确定所述第一多个加速度的所述绝对值和所述第二多个加速度的所述绝对值的第一总和；以及通过确定所述第一总和的最大值是否大于阈值来确定所述电梯轿厢的所述门在所述第一时间段期间是否处于运动中。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：如果所述第一总和的所述最大值小于选定值，则调整所述阈值。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：在第二时间段期间沿着所述电梯系统的X-轴检测第三多个加速度；在所述第二时间段期间沿着所述电梯系统的Y-轴检测第四多个加速度；确定所述第三多个加速度的绝对值；确定所述第四多个加速度的绝对值；确定所述第三多个加速度的所述绝对值和所述第四多个加速度的所述绝对值的第二总和；以及通过确定所述第二总和的最大值是否大于所述阈值来确定所述电梯轿厢的所述门在所述第二时间段期间是否处于运动中。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：确定所述电梯轿厢的所述门在所述第一时间段和所述第二时间段期间处于运动中；确定所述第二时间段出现在所述第一时间段之后的大于阈值时间段；以及确定所述门在所述第一时间段期间曾处于反向运动。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：确定所述电梯轿厢的所述门在所述第一时间段和所述第二时间段期间处于运动中；确定所述第二时间段出现在所述第一时间段之后的小于阈值时间段；确定所述门在所述第一时间段期间曾处于打开运动；以及确定所述门在所述第一时间段期间曾处于关闭运动。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：确定所述第一总和的所述最大值大于阈值；以及当所述第一总和的所述最大值大于阈值时，确定所述电梯轿厢的门在所述第一时间段期间处于运动中。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：确定所述第一总和的所述最大值不大于阈值；以及当所述第一总和的所述最大值不大于阈值时，确定所述电梯轿厢的门在所述第一时间段期间不处于运动中。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：所述X-轴垂直于所述电梯系统的Z-轴，所述Z-轴平行于所述电梯轿厢的行进方向。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：所述Y-轴垂直于所述电梯系统的所述X-轴和所述Z-轴。

根据另一个实施例，提供了一种用于监测电梯系统内的电梯轿厢的门的系统。所述系统包括：处理器；以及存储器，所述存储器包括计算机可执行指令，所述指令当由所述处理器执行时，使所述处理器执行操作。所述操作包括：在第一时间段期间沿着所述电梯系统的X-轴检测第一多个加速度；在所述第一时间段期间沿着所述电梯系统的Y-轴检测第二多个加速度；确定所述第一多个加速度的绝对值；确定所述第二多个加速度的绝对值；确定所述第一多个加速度的所述绝对值和所述第二多个加速度的所述绝对值的第一总和；以及通过确定所述第一总和的最大值是否大于阈值来确定所述电梯轿厢的所述门在所述第一时间段期间是否处于运动中。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：所述操作进一步包括：如果所述第一总和的所述最大值小于选定值，则调整所述阈值。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：所述操作进一步包括：在第二时间段期间沿着所述电梯系统的X-轴检测第三多个加速度；在所述第二时间段期间沿着所述电梯系统的Y-轴检测第四多个加速度；确定所述第三多个加速度的绝对值；确定所述第四多个加速度的绝对值；确定所述第三多个加速度的所述绝对值和所述第四多个加速度的所述绝对值的第二总和；以及通过确定所述第二总和的最大值是否大于所述阈值来确定所述电梯轿厢的所述门在所述第二时间段期间是否处于运动中。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：所述操作进一步包括：确定所述电梯轿厢的所述门在所述第一时间段和所述第二时间段期间处于运动中；确定所述第二时间段出现在所述第一时间段之后的大于阈值时间段；以及确定所述门在所述第一时间段期间曾处于反向运动。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：所述操作进一步包括：确定所述电梯轿厢的所述门在所述第一时间段和所述第二时间段期间处于运动中；确定所述第二时间段出现在所述第一时间段之后的小于阈值时间段；确定所述门在所述第一时间段期间曾处于打开运动；以及确定所述门在所述第一时间段期间曾处于关闭运动。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：所述操作进一步包括：确定所述第一总和的所述最大值大于阈值；以及当所述第一总和的所述最大值大于阈值时，确定所述电梯轿厢的门在所述第一时间段期间处于运动中。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：所述操作进一步包括：确定所述第一总和的所述最大值不大于阈值；以及当所述第一总和的所述最大值不大于阈值时，确定所述电梯轿厢的门在所述第一时间段期间不处于运动中。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：所述X-轴垂直于所述电梯系统的Z-轴，所述Z-轴平行于所述电梯轿厢的行进方向。

除了本文描述的一个或多个特征之外，或者作为备选，另外的实施例可以包括：所述Y-轴垂直于所述电梯系统的所述X-轴和所述Z-轴。

根据另一个实施例，提供了一种体现在非暂时性计算机可读介质上的计算机程序产品。所述计算机程序产品包括指令，所述指令当由处理器执行时，使所述处理器执行操作，所述操作包括：在第一时间段期间沿着所述电梯系统的X-轴检测第一多个加速度；在所述第一时间段期间沿着所述电梯系统的Y-轴检测第二多个加速度；确定所述第一多个加速度的绝对值；确定所述第二多个加速度的绝对值；确定所述第一多个加速度的所述绝对值和所述第二多个加速度的所述绝对值的第一总和；以及通过确定所述第一总和的最大值是否大于阈值来确定所述电梯轿厢的所述门在所述第一时间段期间是否处于运动中。

本公开的实施例的技术效果包括检测门的加速度并响应于加速度而确定门的运动。

前述特征和元素可采用各种组合进行组合而没有排他性，除非另有明确指示。根据以下描述和附图，这些特征和元素以及其操作将变得更加明显。然而，应该理解，以下描述和附图旨在本质上是说明性和解释性的而非限制性的。

附图说明

本公开通过示例说明，并且不限于附图，在附图中相似的参考标号指示类似的元件。

图1是可以采用本公开的各种实施例的电梯系统的示意图示；

图2是根据本公开的实施例的用于图1的电梯系统的传感器系统的示意图示；

图3是根据本公开的实施例的图2的传感器系统的感测设备的位置的示意图示；

图4是根据本公开的实施例的图2的传感器系统的感测设备的示意图示；

图5是根据本公开的实施例的监测运送系统内的运送设备的运动方向的方法的流程图；以及

图6是图示根据本公开实施例的电梯系统随时间检测到的加速度的分析的图表。

具体实施方式

图1是电梯系统101的透视图，所述电梯系统101包括电梯轿厢103、配重105、受拉构件107、导轨109、机器111、位置参考系统113和控制器115。电梯轿厢103和配重105通过受拉构件107彼此连接。受拉构件107可包括或配置为例如绳索、钢缆和/或涂层钢带。配重105配置成平衡电梯轿厢103的负载，并且配置成促进电梯轿厢103在电梯井117内并沿着导轨109同时并且在相对于配重105的相反方向上移动。

受拉构件107接合机器111，所述机器111是电梯系统101的高架（overhead）结构的一部分。机器111被配置成控制电梯轿厢103与配重105之间的移动。位置参考系统113可以被安装在电梯井117顶部的固定部分上，例如安装在支撑件或导轨上，并且可以配置成提供与电梯轿厢103在电梯井117内的位置有关的位置信号。在其他实施例中，位置参考系统113可以被直接安装到机器111的移动组件，或者可以位于本领域已知的其他位置和/或配置中。位置参考系统113可以是用于监测电梯轿厢和/或配重的位置的任何装置或机构，如本领域中已知的那样。例如但不限于，位置参考系统113可以是编码器、传感器或其他系统，并且能包括速度感测、绝对位置感测等，如本领域技术人员将理解的那样。

如所示，控制器115位于电梯井117的控制室121中，并且被配置成控制电梯系统101，特别是电梯轿厢103的操作。例如，控制器115可以向机器111提供驱动信号，以控制电梯轿厢103的加速、减速、调平、停止等。控制器115还可配置成从位置参考系统113或任何其他期望的位置参考装置接收位置信号。当在电梯井117内沿着导轨109向上或向下移动时，电梯轿厢103可以停在一个或多个层站125处，如由控制器115所控制的那样。尽管在控制器室121中示出了，但是本领域技术人员将理解，控制器115可位于和/或配置在电梯系统101内的其他位置（location或position）。在一个实施例中，控制器可以远程定位或位于云中。

机器111可包括马达或类似的驱动机构。根据本公开实施例，机器111被配置成包括电驱动马达。对于马达的电力供应可以是任何电源，包括电网，其与其他组件一起被供应给马达。机器111可包括牵引滑轮，所述牵引滑轮向受拉构件107施加力以使电梯轿厢103在电梯井117内移动。

尽管利用包括受拉构件107的绕绳系统示出和描述，但采用在电梯井内移动电梯轿厢的其他方法和机构的电梯系统可采用本公开实施例。例如，实施例可以被采用于使用线性马达将动作施加给电梯轿厢的无绳电梯系统中。实施例还可被采用在使用液压升降机将动作施加给电梯轿厢的无绳电梯系统中。图1仅是出于说明性和解释目的而呈现的非限制性示例。

在其他实施例中，该系统包括在楼层之间和/或沿着单个楼层移动乘客的运送系统。这种运送系统可以包括自动扶梯、人员移动器等。因而，本文描述的实施例不限于电梯系统，诸如图1中所示的电梯系统。在一个示例中，本文公开的实施例可以是可用的运送系统，诸如电梯系统101和运送系统的运送设备，诸如电梯系统101的电梯轿厢103。在另一个示例中，本文公开的实施例可以是可用的运送系统，诸如自动扶梯系统和运送系统的运送设备，诸如自动扶梯系统的移动楼梯。

现在参考图2，继续参考图1，根据本公开实施例，图示了包括感测设备210的传感器系统200的视图。感测设备210被配置成检测电梯轿厢103的传感器数据202，并将传感器数据202传送到远程装置280。传感器数据202可包括但不限于压力数据314、振动特征（即，一段时间内的振动）或加速度312以及电梯轿厢103的加速度312的导数或积分，诸如例如，距离、速度、加加速度（jerk）、加加加速度（jounce）、加加加加速度（snap）等。传感器数据202还可包括光、声、湿度和温度、或任何其他期望的数据参数。压力数据314可包括电梯井117内的大气压力。应当领会到，尽管在示意性框图中单独定义了特定系统，但是可以经由硬件和/或软件以其它方式组合或分离系统中的每个或任何。例如，感测设备210可以是单个传感器，或者可以是互连的多个单独的传感器。

在一个实施例中，感测设备210被配置成将原始的且未处理的传感器数据202传送到电梯系统101的控制器115以用于处理。在另一个实施例中，感测设备210被配置成在将传感器数据202传送到控制器115之前通过处理方法（诸如例如边缘处理）处理传感器数据202。在另一个实施例中，感测设备210被配置成将原始的且未处理的传感器数据202传送到远程系统280以用于处理。在又一个实施例中，感测设备210被配置成在将传感器数据202传送到远程装置280之前通过处理方法（诸如例如边缘处理）处理传感器数据202。

传感器数据202的处理可以揭示如下数据：诸如例如，电梯门打开/关闭的次数、电梯门时间、振动、振动特征、电梯乘坐次数、电梯乘坐性能、电梯运载时间、可能的轿厢位置（例如，海拔、楼层号）、重新调平事件、回滚（rollback）、电梯轿厢103 x、y在某一位置的加速度：（即轨道拓扑）、电梯轿厢103 x、y在某一位置的振动特征：（即轨道拓扑）、在层站号处的门性能、轻推（nudging）事件、故意破坏（vandalism）事件、紧急停止等。

远程装置280可以是计算装置，诸如例如台式计算机、基于云的计算机和/或基于云的人工智能（AI）计算系统。远程装置280也可以是通常由人携带的计算装置，诸如例如智能电话、PDA、智能手表、平板计算机、膝上型计算机等。远程装置280也可以是同步在一起的两个单独的装置，诸如例如通过互联网连接同步的蜂窝电话和台式计算机。

远程装置280可以是电子控制器，所述电子控制器包括处理器282和相关联的存储器284，所述相关联的存储器284包括计算机可执行指令，所述指令当由处理器282执行时，使处理器282执行各种操作。处理器282可以是但不限于宽范围的可能架构中的任一种的单处理器或多处理器系统，其包括同质或异质布置的现场可编程门阵列（FPGA）、中央处理单元（CPU）、专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）或图形处理单元（GPU）硬件。存储器284可以是但不限于随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）或其他电、光、磁或任何其他计算机可读介质。

感测设备210被配置成经由短程无线协议203和/或长程无线协议204，将传感器数据202传送到控制器115或远程装置280。短程无线协议203可以包括但不限于蓝牙、Wi-Fi、HaLow（801.11ah）、zWave、Zigbee或无线M-Bus。使用短程无线协议203，感测设备210被配置成将传感器数据202直接传送到控制器115或传送到本地网关装置240，并且本地网关装置240被配置成将传感器数据202通过网络250传送到远程装置280或传送到控制器115。网络250可以是计算网络，诸如例如云计算网络、蜂窝网络或本领域技术人员已知的任何其他计算网络。使用长程无线协议204，感测设备210被配置成通过网络250将传感器数据202传送到远程装置280。长程无线协议204可以包括但不限于蜂窝、卫星、LTE（NB-IoT、CAT M1）、LoRa、卫星、Ingenu或SigFox。

感测设备210可以被配置成检测包括任意数量的方向上的加速度的传感器数据202。在实施例中，感测设备可以检测传感器数据202，该传感器数据202包括沿着三个轴——X-轴、Y-轴和Z-轴的加速度312，如图2所示。X-轴可以垂直于电梯轿厢103的门104，如图2所示。Y-轴可以平行于电梯轿厢103的门104，如图2所示。Z-轴可以与电梯竖井117、电梯轿厢103的行进方向以及重力的拉力垂直平行对齐，如图2所示。加速度数据312可以揭示沿着X-轴、Y-轴和Z-轴生成的振动特征。X-轴垂直于Y-轴和Z-轴。Y-轴垂直于X-轴和Z-轴。Z-轴垂直于X-轴和Y-轴。

图3示出了电梯系统101内感测设备210的可能安装位置。感测设备210可以包括磁体（未示出），以可拆卸地附接到电梯轿厢103。在图3所示的图示实施例中，感测设备210可以安装在电梯系统101的门吊架104a和/或门104上。要理解，感测设备210也可以安装在除电梯系统101的门吊架104a和门104之外的其他位置。还要理解，图3中图示了多个感测设备210，以示出感测设备210的各种位置，并且本文公开的实施例可以包括一个或多个感测设备210。在另一个实施例中，感测设备210可以附接到电梯轿厢103的门104的门楣104e。在另一个实施例中，感测设备210可以位于电梯轿厢103的顶部104f附近的门楣104e上。在另一个实施例中，感测设备210安装在电梯轿厢103上的其他地方，诸如例如，直接安装在门104上。

如图3所示，感测设备201可以位于电梯轿厢103上的选定区域106中，如图3所示。门104通过位于门104顶部104b附近的门吊架104a可操作地连接到门楣104e。门吊架104a包括导轮104c，该导轮104c允许门104沿着门楣104e上的导轨104d滑动打开和关闭。有利的是，门吊架104a是容易接近的区域以附接感测设备210，因为当电梯轿厢103在层站125并且电梯门104打开时，门吊架104a是可接近的。从而，在不采取特殊措施来掌控电梯轿厢103的情况下，感测设备210的安装是可能的。例如，保持电梯门104打开的紧急门停止的附加安全性不是必要的，因为门104在层站125处打开是正常操作模式。门吊架104a还在电梯轿厢103的操作期间，诸如例如门104打开和关闭期间，为感测设备210提供充足的空隙。由于感测设备210在门吊架104a上的安装位置，感测设备210可以检测电梯轿厢103的门104和层站125处的门的打开和关闭运动（即，加速度）。此外，将感测设备210安装在吊架104a上虑及记录电梯轿厢103的乘坐质量。

图4图示了图2和图3的感测系统的感测设备210的框图。应当领会到，尽管在图4的示意性框图中单独定义了特定系统，但是可以经由硬件和/或软件以其它方式组合或分开系统的每个或任何。如图4所示，感测设备210可以包括控制器212、与控制器212通信的多个传感器217、与控制器212通信的通信模块220以及电连接到控制器212的电源222。

多个传感器217包括惯性测量单元（IMU）传感器218，该传感器218被配置成当感测设备210附接到电梯轿厢103时，检测包括感测设备210和电梯轿厢103的加速度312的传感器数据202。IMU传感器218可以是传感器，诸如例如加速度计、陀螺仪或本领域技术人员已知的类似传感器。由IMU传感器218检测到的加速度312可以包括加速度312以及加速度的导数或积分，诸如例如速度、加加速度、加加加速度、加加加加速度等。IMU传感器218与感测设备210的控制器212通信。

多个传感器217包括压力传感器228，该压力传感器228被配置成检测包括压力数据314（诸如例如电梯井117内的大气压力）的传感器数据202。在两个非限制性示例中，压力传感器228可以是压力高度计或气压高度计。压力传感器228与控制器212通信。

多个传感器217还可包括附加传感器，其包括但不限于光传感器226、压力传感器228、麦克风230、湿度传感器232和温度传感器234。光传感器226被配置成检测包括曝光的传感器数据202。光传感器226与控制器212通信。麦克风230被配置成检测传感器数据202，包括可听声音和声级。麦克风230与控制器212通信。湿度传感器232被配置成检测包括湿度水平的传感器数据202。湿度传感器232与控制器212通信。温度传感器234被配置成检测包括温度水平的传感器数据202。温度传感器234与控制器212通信。

感测设备210的控制器212包括处理器214和相关联的存储器216，所述相关联的存储器216包括计算机可执行指令，所述指令当由处理器214执行时，使处理器214执行各种操作，诸如例如，边缘预处理或处理由IMU传感器218、光传感器226、压力传感器228、麦克风230、湿度传感器232和温度传感器234收集的传感器数据202。在实施例中，控制器212可以处理加速度312和/或压力数据314，以便确定电梯轿厢103的可能位置，这将在下面进一步讨论。

处理器214可以是但不限于宽范围的可能架构中的任一种的单处理器或多处理器系统，其包括同质或异质布置的现场可编程门阵列（FPGA）、中央处理单元（CPU）、专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）或图形处理单元（GPU）硬件。存储器216可以是存储装置，诸如例如随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）或其他电、光、磁或任何其他计算机可读介质。

感测设备210的电源222被配置成存储电力并将电力供应给感测设备210。电源222可以包括能量存储系统，诸如例如电池系统、电容器或本领域技术人员已知的其他能量存储系统。电源222还可生成用于感测设备210的电力。电源222还可包括能量生成或电力收集系统，诸如例如同步发电机、感应发电机或本领域技术人员已知的其他类型的发电机。

感测设备210包括通信模块220，该通信模块220被配置成允许感测设备210的控制器212通过短程无线协议203和长程无线协议204中的至少一个与远程装置280和/或控制器115通信。通信模块220可以被配置成使用短程无线协议203与远程装置280通信，所述短程无线协议203诸如例如，蓝牙、Wi-Fi、HaLow（801.11ah）、无线M-Bus、zWave、ZigBee或本领域技术人员已知的其他短程无线协议。使用短程无线协议203，通信模块220被配置成将传感器数据202传送到本地网关装置240，并且本地网关装置240被配置成通过网络250将传感器数据202传送到远程装置280，如上所述。通信模块220可以被配置成使用长程无线协议204与远程装置280通信，所述长程无线协议204诸如例如蜂窝、LTE（NB-IoT，CAT M1）、LoRa、Ingenu、SigFox、卫星或本领域技术人员已知的其他长程无线协议。使用长程无线协议204，通信模块220被配置成通过网络250将传感器数据202传送到远程装置280。在实施例中，短程无线协议203是亚GHz无线M-Bus。在另一个实施例中，长程无线协议是SigFox。在另一个实施例中，长程无线协议是具有2G回退（fallback）的LTE NB-IoT或CAT M1。

感测设备210包括位置确定模块330，所述位置确定模块330被配置成确定电梯轿厢103在电梯井117内的位置（location）（即，位置（position））。电梯轿厢103的位置可以是沿着电梯井117的固定位置，诸如例如电梯井117的层站125。位置可以沿着电梯井117等距地间隔开，诸如例如5米或任何其他选定距离。备选地，位置可以沿着电梯井117间隔开或断续地间隔开。

位置确定模块330可以利用各种方法来确定电梯井117内的电梯轿厢103的位置。位置确定模块330可以被配置成使用压力位置确定模块310和加速度位置确定模块320中的至少一个来确定电梯轿厢103在电梯井117内的位置。

加速度位置确定模块320被配置成响应于沿着Z-轴检测到的电梯轿厢103的加速度，确定电梯轿厢103在电梯井117内行进的距离。感测设备210可以检测沿Z-轴的加速度，如在322所示，并且在324，可以对加速度进行积分以得到电梯轿厢103的速度。在326，感测设备210还可对电梯轿厢103的速度进行积分，以确定在322处检测到的加速度312期间由电梯轿厢103在电梯井117内行进的距离。电梯轿厢103的行进方向也可以响应于所检测到的加速度312来确定。位置确定模块330然后可以响应于起始位置和远离该起始位置行进的距离来确定电梯轿厢103在电梯井117内的位置。起始位置可以基于跟踪电梯轿厢103的过去操作和/或移动。

压力位置确定模块310被配置成当电梯轿厢103使用压力传感器228运动和/或静止时，检测电梯井117内的大气压力。在两个非限制性实施例中，由压力传感器228检测到的压力可以通过查找表或者使用气压变化计算海拔高度与电梯井117内的位置（例如，高度、海拔）相关联。电梯轿厢103的行进方向也可以响应于经由压力数据314检测到的压力变化来确定。压力传感器228可能需要定期性地检测基线压力，以考虑由于当地天气状况引起的大气压力的变化。例如，在非限制性实施例中，可能需要每天、每小时或每周检测该基线压力。在一些实施例中，每当电梯轿厢103静止时，可以检测基线压力，或者当电梯轿厢103静止时和/或在已知位置时，以一定间隔检测基线压力。可能还需要检测电梯轿厢103的加速度，以知道电梯轿厢103何时静止，并且然后当电梯轿厢103静止时，感测设备210可能需要偏移，以补偿传感器漂移和环境漂移。

在一个实施例中，压力位置确定模块310可用于验证和/或修改由加速度位置确定模块320确定的电梯轿厢102在电梯井117内的位置。在另一个实施例中，加速度位置确定模块320可用于验证和/或修改由压力位置确定模块310确定的电梯轿厢102在电梯井117内的位置。在另一个实施例中，可以提示压力位置确定模块310响应于由IMU传感器218检测到的加速度来确定电梯轿厢103在电梯井117内的位置。

现在参考图5和图6，同时参考图1-4的组件。图5示出了根据本公开的实施例的监测电梯系统101内的电梯轿厢103的门104的方法500的流程图。在实施例中，方法500可以由感测设备210、控制器115和远程装置280中的至少一个来执行。图6在图表600内图示了电梯系统101随时间601检测到的加速度312的分析。

在框504，在第一时间段610期间沿着电梯系统101的X-轴检测第一多个加速度602。在实施例中，X-轴垂直于电梯系统101的Z-轴，并且Z-轴平行于电梯轿厢103的行进方向。在框506，在第一时间段610期间沿着电梯系统101的Y-轴是第二多个加速度604。在实施例中，Y-轴垂直于电梯系统101的X-轴和Z-轴。

在框508，确定第一多个加速度的绝对值。在框510，确定第二多个加速度604的绝对值。

在框511，第一多个加速度602的绝对值与第二多个加速度604的绝对值组合，并确定第一总和630a。第一多个加速度602的绝对值和第二多个加速度604的绝对值的第一总和630a可以在图6所示的图表600上是可见的。

在框512，通过确定第一总和630a的最大值632a是否大于阈值640来确定电梯轿厢103的门104在第一时间段610期间是否处于运动中。

在框512，方法500可以利用等式（i）：

在t ₂ -t ₁ 是第一时间段610的情况下，MAX[t₂-t₁]是在第一时间段610期间

的第一总和630a的最大值，

是在第一时间段610期间沿着X-轴的第一多个加速度602的绝对值，

是在第一时间段610期间沿着Y-轴的第二多个加速度604的绝对值。

如果在框512要确定第一总和630a的最大值632a大于阈值640，则在框514要确定当第一总和630a的最大值632a大于阈值640时，电梯轿厢103的门104在第一时间段期间处于运动中。当确认电梯门104将要移动时，等式i可以生成值为一的平方函数650。

如果在框512要确定第一总和630a的最大值632a不大于阈值640，则在框514要确定当第一总和630a的最大值632a不大于阈值640时，电梯轿厢103的门104在第一时间段期间不处于运动中。

方法500可以进一步包括，如果第一总和630a的最大值632a小于选定值，则调整阈值640，这可以由等式ii表示。

其中X1是第一变量，并且X2是第二变量。第一变量是基础值，其允许检测具有低振动或加速度312的门104（例如，中央打开门）的门移动。为了确保感测设备210上的边缘计算准备好检测具有较高加速度312的门104的移动，则需要调整阈值，这可以通过测量门104移动期间的最大加速度值并相应地利用第二变量来调整该阈值而实现。在实施例中，第一变量X1可以等同于小于300mg。在实施例中，第二变量可以等同于大约（20+7/30）。

方法500可以进一步包括：在第二时间段620期间沿着电梯系统101的X-轴检测第三多个加速度606，以及在第二时间段620期间沿着电梯系统101的Y-轴检测第四多个加速度608。方法500还可以包括确定第三多个加速度606的绝对值和第四多个加速度608的绝对值。

可以确定第二总和630b。第二总和630b是第三多个加速度606的绝对值和第四多个加速度608的绝对值的总和，其可以在图6所示的图表600上是可见的。

然后，可以通过确定第二总和630b的最大值632b是否大于阈值640来确定电梯轿厢103的门104在第二时间段620期间是否处于运动中，这可以利用等式iii：

（iii）

在t ₄ -t ₃ 是第二时间段620的情况下，MAX[t₂-t₁]是在第一时间段610期间

的第二总和630b的最大值632b，

是在第二时间段620期间沿着X-轴的第三多个加速度606的绝对值，

是在第二时间段620期间沿着Y-轴的第四多个加速度608的绝对值。

如果要确定电梯轿厢103的门104在第一时间段610和第二时间段620期间处于运动中，并且第二时间段620出现在第一时间段610之后大于阈值时间段，则可以确定门在第一时间段610期间曾处于反向运动中。例如，如果在第一时间段610期间检测到门运动，但是然后直到第二时间段620期间的第二天才检测到门运动移动，则可以确定在第一时间段610和第二时间段620期间的门运动没有连接9（例如，不是打开和关闭对）。

如果要确定电梯轿厢103的门104在第一时间段610和第二时间段620期间处于运动中，并且第二时间段620出现在第一时间段610之后小于阈值时间段，则可以确定门103在第一时间段610期间曾处于打开运动，并且门104在第二时间段620期间曾处于关闭运动。例如，如果检测到门运动在第一时间段610期间移动，并且然后在第二时间段期间检测到短时间后的门运动，则可以确定在第一时间段610和第二时间段620期间的运动是连接的，并且在第一时间段610期间的门运动可以是门104的打开运动，并且在第二时间段620期间的门运动可以是门104与打开运动互补的关闭运动。

虽然以上描述已经以特定顺序描述了图5的流程，但是应当理解，除非在所附权利要求书中另外特别要求，否则可以改变步骤的顺序。

术语“大约”旨在包括与基于在提交申请时可用的设备的特定量和/或制造容差的测量相关联的误差度。

本文使用的术语仅为了描述特定实施例的目的，并且不旨在限制本公开。如本文所使用的单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包含复数形式，除非上下文以其他方式明确指示。将进一步理解，术语“包括（comprises和/或comprising）”当在本说明书中使用时，规定存在所陈述的特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或者添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件组件和/或其群组。

本领域技术人员将理解，本文示出和描述了各种示例实施例，每个示例实施例在特定实施例中具有某些特征，但是本公开不因此受限。而是，本公开能被修改以合并此前未描述但与本公开范围相称的任何数量的变形、更改、替换、组合、子组合或等同布置。此外，虽然已经描述了本公开的各种实施例，但是要理解，本公开的各方面可以仅包括所描述实施例中的一些。因而，本公开不应被视为受前述描述的限制，而是仅受所附权利要求书的范围限制。

Claims (13)

1.一种监测电梯系统内的电梯轿厢的门的方法，所述方法包括：

在第一时间段期间沿着所述电梯系统的X-轴检测多个第一加速度；

在所述第一时间段期间沿着所述电梯系统的Y-轴检测多个第二加速度；

分别确定所述多个第一加速度的绝对值；

分别确定所述多个第二加速度的绝对值；

分别确定所述多个第一加速度中的每个第一加速度的所述绝对值和所述多个第二加速度中的相应第二加速度的所述绝对值的第一总和；

通过确定所述第一总和的最大值是否大于阈值来确定所述电梯轿厢的所述门在所述第一时间段期间是否处于运动中；以及

如果所述第一总和的所述最大值小于选定值，则调整所述阈值；

其中所述X-轴垂直于所述电梯系统的Z-轴并且所述Y-轴垂直于所述电梯系统的所述X-轴和所述Z-轴，所述Z-轴平行于所述电梯轿厢的行进方向。

2.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

在第二时间段期间沿着所述电梯系统的X-轴检测多个第三加速度；

在所述第二时间段期间沿着所述电梯系统的Y-轴检测多个第四加速度；

分别确定所述多个第三加速度的绝对值；

分别确定所述多个第四加速度的绝对值；

分别确定所述多个第三加速度中的每个第三加速度的所述绝对值和所述多个第四加速度中的相应第四加速度的所述绝对值的第二总和；以及

通过确定所述第二总和的最大值是否大于所述阈值来确定所述电梯轿厢的所述门在所述第二时间段期间是否处于运动中。

3.如权利要求2所述的方法，进一步包括：

确定所述电梯轿厢的所述门在所述第一时间段和所述第二时间段期间处于运动中；

确定所述第二时间段出现在所述第一时间段之后的大于阈值时间段；以及

确定所述门在所述第一时间段期间曾处于反向运动。

4.如权利要求2所述的方法，进一步包括：

确定所述电梯轿厢的所述门在所述第一时间段和所述第二时间段期间处于运动中；

确定所述第二时间段出现在所述第一时间段之后的小于阈值时间段；

确定所述门在所述第一时间段期间曾处于打开运动；以及

确定所述门在所述第一时间段期间曾处于关闭运动。

5.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

确定所述第一总和的所述最大值大于阈值；以及

当所述第一总和的所述最大值大于阈值时，确定所述电梯轿厢的门在所述第一时间段期间处于运动中。

6.如权利要求1所述的方法，进一步包括：

确定所述第一总和的所述最大值不大于阈值；以及

当所述第一总和的所述最大值不大于阈值时，确定所述电梯轿厢的门在所述第一时间段期间不处于运动中。

7.一种用于监测电梯系统内的电梯轿厢的门的系统，所述系统包括：

处理器；以及

存储器，所述存储器包括计算机可执行指令，所述指令当由所述处理器执行时，使所述处理器执行操作，所述操作包括：

在第一时间段期间沿着所述电梯系统的X-轴检测多个第一加速度；

在所述第一时间段期间沿着所述电梯系统的Y-轴检测多个第二加速度；

分别确定所述多个第一加速度的绝对值；

分别确定所述多个第二加速度的绝对值；

分别确定所述多个第一加速度中的每个第一加速度的所述绝对值和所述多个第二加速度中的相应第二加速度的所述绝对值的第一总和；

通过确定所述第一总和的最大值是否大于阈值来确定所述电梯轿厢的所述门在所述第一时间段期间是否处于运动中；以及

如果所述第一总和的所述最大值小于选定值，则调整所述阈值；

其中所述X-轴垂直于所述电梯系统的Z-轴并且所述Y-轴垂直于所述电梯系统的所述X-轴和所述Z-轴，所述Z-轴平行于所述电梯轿厢的行进方向。

8.如权利要求7所述的系统，其中所述操作进一步包括：

在第二时间段期间沿着所述电梯系统的X-轴检测多个第三加速度；

在所述第二时间段期间沿着所述电梯系统的Y-轴检测多个第四加速度；

分别确定所述多个第三加速度的绝对值；

分别确定所述多个第四加速度的绝对值；

分别确定所述多个第三加速度中的每个第三加速度的所述绝对值和所述多个第四加速度中的相应第四加速度的所述绝对值的第二总和；以及

通过确定所述第二总和的最大值是否大于所述阈值来确定所述电梯轿厢的所述门在所述第二时间段期间是否处于运动中。

9.如权利要求8所述的系统，其中所述操作进一步包括：

确定所述电梯轿厢的所述门在所述第一时间段和所述第二时间段期间处于运动中；

确定所述第二时间段出现在所述第一时间段之后的大于阈值时间段；以及

确定所述门在所述第一时间段期间曾处于反向运动。

10.如权利要求8所述的系统，其中所述操作进一步包括：

确定所述电梯轿厢的所述门在所述第一时间段和所述第二时间段期间处于运动中；

确定所述第二时间段出现在所述第一时间段之后的小于阈值时间段；

确定所述门在所述第一时间段期间曾处于打开运动；以及

确定所述门在所述第一时间段期间曾处于关闭运动。

11.如权利要求7所述的系统，其中所述操作进一步包括：

确定所述第一总和的所述最大值大于阈值；以及

当所述第一总和的所述最大值大于阈值时，确定所述电梯轿厢的门在所述第一时间段期间处于运动中。

12.如权利要求7所述的系统，其中所述操作进一步包括：

确定所述第一总和的所述最大值不大于阈值；以及

当所述第一总和的所述最大值不大于阈值时，确定所述电梯轿厢的门在所述第一时间段期间不处于运动中。

13.一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质包括计算机程序产品，所述计算机程序产品包括指令，所述指令当由处理器执行时，使所述处理器执行操作，所述操作包括：

在第一时间段期间沿着电梯系统的X-轴检测多个第一加速度；

在所述第一时间段期间沿着所述电梯系统的Y-轴检测多个第二加速度；

分别确定所述多个第一加速度的绝对值；

分别确定所述多个第二加速度的绝对值；

分别确定所述多个第一加速度中的每个第一加速度的所述绝对值和所述多个第二加速度中的相应第二加速度的所述绝对值的第一总和；

通过确定所述第一总和的最大值是否大于阈值来确定电梯轿厢的门在所述第一时间段期间是否处于运动中；以及

如果所述第一总和的所述最大值小于选定值，则调整所述阈值；

其中所述X-轴垂直于所述电梯系统的Z-轴并且所述Y-轴垂直于所述电梯系统的所述X-轴和所述Z-轴，所述Z-轴平行于所述电梯轿厢的行进方向。

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