CN112299177B - 检测电梯状态信息的压力传感器算法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及检测电梯状态信息的压力传感器算法。提供了一种监测输送设备在输送系统内的运动的方法。该方法包括：使用位于输送设备上的压力传感器，在第一时间检测输送设备附近的第一大气压力，并在第二时间检测输送设备附近的第二大气压力；响应于第一大气压力和第二大气压力，确定输送设备附近的大气压力变化；至少响应于大气压力变化来检测输送设备的高度变化；以及使用第一时间之前的大气压力变化率、输送设备的加速度、静态大气压力变化率、温度变化率以及相对湿度变化率检测中的至少一个来确认或否认高度变化。

Description

检测电梯状态信息的压力传感器算法
技术领域
本文中的实施例涉及输送系统的领域，并且具体地涉及用于监测输送系统的输送设备的位置的方法和设备。
背景技术
输送设备在输送系统（例如，如电梯系统，自动扶梯系统和移动人行道）内的精确位置的确定可能很难和/或成本高昂。
发明内容
根据一个实施例，提供了一种监测输送设备在输送系统内的运动的方法。该方法包括：在第一时间使用位于输送设备上的压力传感器检测输送设备附近的第一大气压力；在第二时间使用位于输送设备上的压力传感器检测输送设备附近的第二大气压力；响应于第一大气压力和第二大气压力，确定输送设备附近的大气压力变化；至少响应于输送设备附近的大气压力变化来检测输送设备的高度变化；以及使用第一时间之前的大气压力变化率、输送设备的加速度、静态大气压力变化率、温度变化率以及相对湿度变化率检测中的至少一个来确认或否定高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括：检测输送设备的加速度；命令在第一时间使用位于输送设备上的压力传感器检测输送设备附近的第一大气压力；以及命令在第二时间使用位于输送设备上的压力传感器检测输送设备附近的第二大气压力。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括：检测第一时间之前的大气压力变化率；响应于第一时间之前的大气压力变化率，确定输送设备在第一时间之前没有移动；确定第一时间与第二时间之间的大气压力变化率；以及响应于第一时间之前的大气压力变化率与在第一时间和第二时间之间的大气压力变化率之间的差来调整高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括：在大约第一时间使用位于输送设备外的静态压力传感器检测输送设备附近的第一静态大气压力；在大约第二时间使用位于输送设备外的静态压力传感器检测输送设备附近的第二静态大气压力；响应于第一静态大气压力、第二静态大气压力、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的静态大气压力变化率；确定静态大气压力变化率高于阈值静态大气压力变化率；响应于确定大气压力变化率高于阈值大气压力变化率，确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动；以及响应于确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动来否认高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括：在大约第一时间使用位于输送设备外的静态压力传感器检测输送设备附近的第一静态大气压力；在大约第二时间使用位于输送设备外的静态压力传感器检测输送设备附近的第二静态大气压力；响应于第一静态大气压力、第二静态大气压力、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的静态大气压力变化率；以及响应于静态大气压力变化率来调整高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括：在大约第一时间检测输送设备附近的第一温度；在大约第二时间检测输送设备附近的第二温度；响应于第一温度、第二温度、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的温度变化率；确定温度变化率高于阈值温度变化率；响应于确定温度变化率高于阈值温度变化率，确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动；以及响应于确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动来否认高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括：在大约第一时间检测输送设备附近的第一温度；在大约第二时间检测输送设备附近的第二温度；响应于第一温度、第二温度、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的温度变化率；确定温度变化率低于阈值温度变化率；响应于确定温度变化率低于阈值温度变化率，确定输送设备在第一时间和第二时间之间已经移动；以及响应于确定输送设备在第一时间和第二时间之间已经移动来确认高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括：在大约第一时间检测输送设备附近的第一相对湿度；在大约第二时间检测输送设备附近的第二相对湿度；响应于第一相对湿度、第二相对湿度、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的相对湿度变化率；确定相对湿度变化率高于阈值相对湿度变化率；响应于确定相对湿度变化率高于阈值相对湿度变化率，确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动；以及响应于确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动来否认高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括：在大约第一时间检测输送设备附近的第一相对湿度；在大约第二时间检测在输送设备附近的第二相对湿度；响应于第一相对湿度、第二相对湿度、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的相对湿度变化率；确定相对湿度变化率低于阈值相对湿度变化率；响应于确定相对湿度变化率低于阈值相对湿度变化率，确定输送设备在第一时间和第二时间之间已经移动；响应于确定输送设备在第一时间和第二时间之间已经移动来确认高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括：输送系统是电梯系统，并且输送设备是电梯轿厢。
根据另一个实施例，提供了一种用于监测输送系统内的输送设备的感测设备。感测装置包括：处理器；以及存储器，存储器包括计算机可执行指令，该计算机可执行指令在由处理器执行时引起处理器执行操作。这些操作包括：在第一时间使用位于输送设备上的压力传感器检测输送设备附近的第一大气压力；以及 在第二时间使用位于输送设备上的压力传感器检测输送设备附近的第二大气压力；响应于所述第一大气压力和所述第二大气压力，确定输送设备附近的大气压力变化；至少响应于输送设备附近的大气压力变化来检测输送设备的高度变化；并且，使用大气压力变化率、输送设备的加速度、静态大气压力变化率、温度变化率以及相对湿度变化率检测中的至少一个来确认或否认高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括，操作还包括：在第一时间检测输送设备的加速度；命令在第一时间使用位于输送设备上的压力传感器检测输送设备附近的第一大气压力；以及命令在第二时间使用位于输送设备上的压力传感器检测输送设备附近的第二大气压力。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括，操作还包括：检测第一时间之前的大气压力变化率；响应于第一时间之前的大气压力变化率，确定输送设备在第一时间之前没有移动；确定第一时间与第二时间之间的大气压力变化率；以及响应于第一时间之前的大气压力变化率与在第一时间和第二时间之间的大气压力变化率之间的差来调整高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括，操作还包括：在大约第一时间使用位于输送设备外的静态压力传感器检测输送设备附近的第一静态大气压力；在大约第二时间使用位于输送设备外的静态压力传感器检测输送设备附近的第二静态大气压力；响应于第一静态大气压力、第二静态大气压力、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的静态大气压力变化率；确定静态大气压力变化率高于阈值静态大气压力变化率；响应于确定大气压力变化率高于阈值大气压力变化率，确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动；以及响应于确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动来否认高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括，操作还包括：在大约第一时间使用位于输送设备外的静态压力传感器检测输送设备附近的第一静态大气压力；在大约第二时间使用位于输送设备外的静态压力传感器检测输送设备附近的第二静态大气压力；响应于第一静态大气压力、第二静态大气压力、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的静态大气压力变化率；以及响应于静态大气压力变化率来调整高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括，操作还包括：在大约第一时间检测输送设备附近的第一温度；在大约第二时间检测输送设备附近的第二温度；响应于第一温度、第二温度、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的温度变化率；确定温度变化率高于阈值温度变化率；响应于确定温度变化率高于阈值温度变化率，确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动；以及响应于确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动来否认高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括，操作还包括：在大约第一时间检测输送设备附近的第一温度；在大约第二时间检测输送设备附近的第二温度；响应于第一温度、第二温度、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的温度变化率；确定温度变化率低于阈值温度变化率；响应于确定温度变化率低于阈值温度变化率，确定输送设备在第一时间和第二时间之间已经移动；以及响应于确定输送设备在第一时间和第二时间之间已经移动来确认高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括，操作还包括：在大约第一时间检测输送设备附近的第一相对湿度；在大约第二时间检测在输送设备附近的第二相对湿度；响应于第一相对湿度、第二相对湿度、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的相对湿度变化率；确定相对湿度变化率高于阈值相对湿度变化率；响应于确定相对湿度变化率高于阈值相对湿度变化率，确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动；响应于确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动来否认高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括，操作还包括：在大约第一时间检测输送设备附近的第一相对湿度；在大约第二时间检测在输送设备附近的第二相对湿度；响应于第一相对湿度、第二相对湿度、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的相对湿度变化率；确定相对湿度变化率低于阈值相对湿度变化率；响应于确定相对湿度变化率低于阈值相对湿度变化率，确定输送设备在第一时间和第二时间之间已经移动；响应于确定输送设备在第一时间和第二时间之间已经移动来确认高度变化。
除了本文描述的一个或多个特征之外，或作为备选，其它实施例可包括：输送系统是电梯系统，并且输送设备是电梯轿厢。
本公开的实施例的技术效果包括：使用高度变化检测之前的大气压力变化率、输送设备的加速度、静态大气压力变化率、温度变化率和相对湿度变化率检测中的至少一个来确认由输送设备上的大气压力传感器检测到的输送设备在输送系统内的高度变化。
除非另外明确指出，否则前述特征和元件可在无排他性的情况下以各种组合来组合。鉴于以下描述和附图，这些特征和元件及其操作将变得更明显。然而，应该理解，以下描述和附图旨在本质上是说明性和解释性的而非限制性的。
附图说明
通过举例的方式示出了本公开，并且本公开不限于附图，附图中类似的参考标记表示相似的元件。
图1是可采用本公开的各种实施例的电梯系统的示意图；
图2是根据本公开的实施例的用于图1的电梯系统的传感器系统的示意图；
图3是根据本公开的实施例的图2的传感器系统的感测设备的位置的示意图；
图4是根据本公开的实施例的图2的传感器系统的感测设备的示意图；以及
图5是根据本公开的实施例的监测输送设备在输送系统内的运动的方法的流程图。
具体实施方式
图1是电梯系统101的透视图，电梯系统101包括电梯轿厢103、配重105、张力部件107、导轨109、机器111、位置参考系统113和控制器115。电梯轿厢103和配重105通过张力部件107彼此连接。张力部件107可包括或构造为例如绳索、钢索和/或涂覆的钢带。配重105构造成平衡电梯轿厢103的负载，并且构造成便于电梯轿厢103在电梯竖井117内并沿导轨109同时地并在相对于配重105的相反方向上移动。
张力部件107接合机器111，机器111是电梯系统101的过顶结构的一部分。机器111构造为控制电梯轿厢103和配重105之间的移动。位置参考系统113可安装在电梯竖井117顶部处的固定部分上，如安装在支承件或导轨上，并且可配置成提供与电梯轿厢103在电梯竖井117内的位置有关的位置信号。在其它实施例中，位置参考系统113可直接安装到机器111的移动构件，或可位于本领域中已知的其它位置和/或配置中。如本领域中已知的，位置参考系统113可为用于监测电梯轿厢和/或配重的位置的任何装置或机构。如本领域技术人员将认识到，例如但不受限制，位置参考系统113可为编码器、传感器或其它系统，并且可包括速度感测、绝对位置感测等。
如图所示，控制器115位于电梯竖井117的控制器室121中，并且配置为控制电梯系统101，尤其是电梯轿厢103的操作。例如，控制器115可向机器111提供驱动信号以控制电梯轿厢103的加速、减速、调平、停止等。控制器115还可配置成从位置参考系统113或任何其它期望的位置参考装置接收位置信号。当在电梯竖井117内沿导轨109向上或向下移动时，电梯轿厢103可在控制器115的控制下停止在一个或多个层站125处。尽管在控制器室121中示出，但是本领域技术人员将认识到，控制器115可位于和/或配置在电梯系统101内的其它位置或定位。在一个实施例中，控制器可位于远程或云中。
机器111可包括马达或类似的驱动机构。根据本公开的实施例，机器111构造为包括电驱动的马达。用于马达的电源可为任何电源，包括电网，其与其它构件组合来供应给马达。机器111可包括牵引滑轮，牵引滑轮向张力部件107施加力以使电梯轿厢103在电梯竖井117内移动。
尽管用包括张力部件107的绕绳系统示出和描述，但是采用在电梯竖井内移动电梯轿厢的其它方法和机构的电梯系统可采用本公开的实施例。例如，实施例可用在使用线性马达将运动给予电梯轿厢的无绳电梯系统中。实施例还可用在使用液压提升将运动给予电梯轿厢的无绳电梯系统中。图1仅是出于说明和解释目的而给出的非限制性示例。
在其它实施例中，系统包括楼层之间和/或沿单个楼层移动乘客的输送系统。这种输送系统可包括自动扶梯、人员移动器等。因此，本文描述的实施例不限于电梯系统，如图1中所示的电梯系统。在一个示例中，本文公开的实施例可为适用的输送系统，如电梯系统101，以及该输送系统的输送设备，如电梯系统101的电梯轿厢103。在另一个示例中，本文公开的实施例可为适用的输送系统，如自动扶梯系统，以及该输送系统的输送装置，如自动扶梯系统的移动阶梯。
现在参考图2，继续参考图1，示出了根据本公开的实施例的包括感测设备210的传感器系统200的视图。感测设备210配置为检测电梯轿厢103的传感器数据202，并将传感器数据202发送到远程装置280。传感器数据202可包括但不限于压力数据314、振动信号（即一段时间内的振动）或加速度312以及电梯轿厢103的加速度312的导数或积分，例如，如距离、速度、加加速度、颠簸、快动等。传感器数据202还可包括光、声音、湿度和温度，或任何其它期望的数据参数。压力数据314可包括电梯竖井117内的大气压力。应当认识到，尽管在示意性框图中分别限定了特定的系统，但是可通过硬件和/或软件以其它方式组合或分离每个或任何系统。例如，感测设备210可为单个传感器或可为互连的多个单独的传感器。
在一个实施例中，感测设备210配置为将原始的并且未处理的传感器数据202发送到电梯系统101的控制器115以进行处理。在另一实施例中，感测设备210配置为例如通过如边缘处理的处理方法在将传感器数据202发送到控制器115之前处理传感器数据202。在另一个实施例中，感测设备210配置为将原始的和未处理的传感器数据202发送到远程系统280以进行处理。在还有另一实施例中，感测设备210配置为例如通过如边缘处理的处理方法在将传感器数据202发送到远程装置280之前处理传感器数据202。
传感器数据202的处理可揭示数据，例如，如电梯门的打开/关闭次数、电梯门的时间、振动、振动信号、电梯行驶次数、电梯行驶性能、电梯运行时间、可能的轿厢位置（例如，高程、楼层数）、重新调平事件、后退、电梯轿厢103在一个位置的x、y加速度：（即轨道拓扑）、电梯轿厢103在一个位置的x、y振动信号：（即轨道拓扑）、层站数处的门性能、轻推事件、故意破坏事件、紧急停止等。
远程装置280可为计算装置，例如，如台式机、基于云的计算机和/或基于云的人工智能（AI）计算系统。远程装置280也可为通常由人携带的移动计算装置，例如，如智能手机、PDA、智能手表、平板计算机、笔记本计算机等。远程装置280也可为同步在一起的两个单独的装置，例如，如通过因特网连接同步的蜂窝电话和台式计算机。
远程装置280可为电子控制器，其包括处理器282和相关联的存储器284，该存储器包括计算机可执行指令，该计算机可执行指令在由处理器282执行时引起处理器282执行各种操作。处理器282可为但不限于各种可能的架构中的任何一种的单处理器或多处理器系统，包括同质或异质布置的现场可编程门阵列（FPGA）、中央处理单元（CPU）、专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）或图形处理单元（GPU）硬件。存储器284可为但不限于随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）或其它电子、光学、磁性或任何其它计算机可读介质。
感测设备210配置为经由短距离无线协议203和/或长距离无线协议204将传感器数据202发送到控制器115或远程装置280。短距离无线协议203可包括但不限于蓝牙、Wi-Fi、HaLow（801.11ah）、zWave、ZigBee或无线M-Bus。使用短距离无线协议203，感测设备210配置为将传感器数据202直接发送到控制器115或本地网关装置240，并且本地网关装置240配置为将传感器数据202通过网络250发送到远程装置280或发送到控制器115。网络250可为计算网络，例如，如云计算网络、蜂窝网络或本领域技术人员已知的任何其它计算网络。使用长距离无线协议204，感测设备210配置为通过网络250将传感器数据202发送到远程装置280。长距离无线协议204可包括但不限于蜂窝、卫星、LTE（NB-IoT、CAT M1）、LoRa、卫星、Ingenu或SigFox。
感测设备210可配置为检测包括在多个方向上的加速度的传感器数据202。在一个实施例中，如图2中所示，感测设备可检测包括沿三个轴（X轴、Y轴和Z轴）的加速度312的传感器数据202。如图2中所示，X轴可垂直于电梯轿厢103的门104。如图2中所示，Y轴可平行于电梯轿厢103的门104。如图2中所示，Z轴可与电梯竖井117和重力竖直平行地对准。加速度数据312可揭示沿X轴、Y轴和Z轴产生的振动信号。
传感器系统200包括配置为检测包括静态大气压力的静态压力数据314A的静态压力传感器228A。静态压力传感器228A位于电梯轿厢103外的静态或静止位置。因此，静态大气压力变化可能仅由天气引起，而不是由电梯轿厢103的移动引起。
静态压力传感器228A配置为经由短距离无线协议203和/或长距离无线协议204将静态压力数据314A发送到控制器115或远程装置280。短距离无线协议203可包括但不限于蓝牙、Wi-Fi、HaLow（801.11ah）、zWave、ZigBee或无线M-Bus。使用短距离无线协议203，静态压力传感器228A配置为将静态压力数据314A直接发送到控制器115或本地网关装置240，并且本地网关装置240配置为将静态压力数据314A通过网络250发送到远程装置280或发送到控制器115。网络250可为计算网络，例如，如云计算网络、蜂窝网络或本领域技术人员已知的任何其它计算网络。使用长距离无线协议204，静态压力传感器228A配置为通过网络250将静态压力数据314A发送到远程装置280。长距离无线协议204可包括但不限于蜂窝、卫星、LTE（NB-IoT、CAT M1）、LoRa、卫星、Ingenu或SigFox。
图3示出了感测设备210在电梯系统101内的可能的安装位置。感测设备210可包括磁体（未示出）以可移除地附接到电梯轿厢103。在图3中所示的图示实施例中，感测设备210可安装在电梯系统101的门吊架104a和/或门104上。理解的是，感测设备210还可安装在除电梯系统101的门吊架104a和门104之外的其它位置。还理解的是，在图3中示出了多个感测设备210以示出感测设备210的各种位置，并且本文公开的实施例可包括一个或多个感测设备210。在另一个实施例中，感测设备210可附接到电梯轿厢103的门104的门楣104e。在另一个实施例中，感测设备210可在电梯轿厢103的顶部部分104f附近位于门楣104e上。在另一个实施例中，感测设备210安装在电梯轿厢103上的其它地方，例如，如直接安装在门104上。
如图3中所示，感测设备201可在选定区域106中位于电梯轿厢103上，如图3中所示。门104通过位于门104的顶部部分104b附近的门吊架104a可操作地连接到门楣104e。门吊架104a包括导轮104c，导轮允许门104沿门楣104e上的导轨104d滑动打开和关闭。有利地，门吊架104a是易于接近的区域以附接感测设备210，因为当电梯轿厢103处于层站125并且电梯门104打开时，门吊架104a是可接近的。因此，可能在不采取特殊措施来控制电梯轿厢103的情况下安装感测设备210。例如，由于门104在层站125处打开是正常操作模式，因此不需要紧急门停止来保持电梯门104打开的额外安全性。门吊架104a还在电梯轿厢103的操作期间为感测设备210提供足够的间隙，例如，如门104的打开和关闭。由于感测设备210在门吊架104a上的安装位置，感测设备210可检测电梯轿厢103的门104和层站125处的门的打开和关闭运动（即，加速度）。另外，将感测设备210安装在吊架104a上允许记录电梯轿厢103的乘坐质量。
图4示出了图2和图3的感测系统的感测设备210的框图。应当认识到，尽管在图4的示意性框图中分别限定了特定的系统，但是可通过硬件和/或软件以其它方式组合或分离每个或任何系统。如图4中所示，感测设备210可包括控制器212、与控制器212通信的多个传感器217、与控制器212通信的通信模块220以及电连接至控制器212的电源222。
多个传感器217包括惯性测量单元（IMU）传感器218，该惯性测量单元（IMU）传感器配置为当感测设备210附接到电梯轿厢103时检测包括感测设备210和电梯轿厢103的加速度312的传感器数据202。IMU传感器218可为传感器，例如，如加速计、陀螺仪或本领域技术人员已知的类似传感器。由IMU传感器218检测到的加速度312可包括加速度312以及加速度的导数或积分，例如，如速度、加加速度、颠簸、快动等。IMU传感器218与感测设备210的控制器212通信。
多个传感器217包括压力传感器228，该压力传感器配置为检测包括压力数据314的传感器数据202，例如，如电梯竖井117内的大气压力。在两个非限制性示例中，压力传感器228可为压力高度计或气压高度计。压力传感器228与控制器212通信。
多个传感器217还可包括附加传感器，包括但不限于光传感器226、压力传感器228、麦克风230、湿度传感器232和温度传感器234。光传感器226配置为检测包括曝光的传感器数据202。光传感器226与控制器212通信。麦克风230配置为检测包括可听声音和声音水平的传感器数据202。麦克风230与控制器212通信。湿度传感器232配置为检测包括湿度水平的传感器数据202。湿度传感器232与控制器212通信。温度传感器234配置为检测包括温度水平的传感器数据202。温度传感器234与控制器212通信。
感测设备210的控制器212包括处理器214和包括计算机可执行指令的相关联的存储器216，该计算机可执行指令在由处理器214执行时引起处理器214执行各种操作，例如，如边缘预处理或处理由IMU传感器218、光传感器226、压力传感器228、麦克风230、湿度传感器232和温度传感器234收集的传感器数据202。在一个实施例中，控制器212可处理加速度312和/或压力数据314以便确定电梯轿厢103的可能位置，这将在下面进一步论述。处理器214可为但不限于各种可能的架构中的任何一种的单处理器或多处理器系统，包括同质或异质布置的现场可编程门阵列（FPGA）、中央处理单元（CPU）、专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）或图形处理单元（GPU）硬件。存储器216可为如例如随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）或其它电子、光学、磁性或任何其它计算机可读介质的存储装置。
感测设备210的电源222配置为存储电力并将电力供应给感测设备210。电源222可包括能量存储系统，例如，如电池系统、电容器或本领域技术人员已知的其它能量存储系统。电源222还可产生用于感测设备210的电力。电源222还可包括能量产生或电力收集系统，例如，如同步发电机、感应发电机或本领域技术人员已知的其它类型的发电机。
感测设备210包括通信模块220，通信模块配置为允许感测设备210的控制器212通过短距离无线协议203和长距离无线协议204中的至少一个与远程装置280和/或控制器115通信。通信模块220可配置为使用短距离无线协议203（例如，如蓝牙、Wi-Fi、HaLow（801.11ah）、无线M-Bus、zWave、ZigBee或本领域技术人员已知的其它短距离无线协议）与远程装置280通信。如上所述，使用短距离无线协议203，通信模块220配置为将传感器数据202发送到本地网关装置240，并且本地网关装置240配置为通过网络250将传感器数据202发送到远程装置280。通信模块220可配置为使用长距离无线协议204（例如，如蜂窝、LTE（NB-IoT、CAT M1）、LoRa、Ingenu、SigFox、卫星或本领域技术人员已知的其它长距离无线协议）与远程装置280通信。使用长距离无线协议204，通信模块220配置为通过网络250将传感器数据202发送到远程装置280。在一个实施例中，短距离无线协议203是亚千兆赫无线M-Bus。在另一个实施例中，长距离无线协议是SigFox。在另一个实施例中，长距离无线协议是具有2G后备的LTE NB-IoT或CAT M1。
感测设备210包括位置确定模块330，该位置确定模块配置为确定电梯轿厢103在电梯竖井117内的位置（即，定位）。电梯轿厢103的位置可为沿电梯竖井117的固定位置，例如，如电梯竖井117的层站125。这些位置可沿电梯竖井117等距离地间隔开，例如，如5米或任何其它选择的距离。备选地，这些位置可沿电梯竖井117间隔开或间歇地间隔开。
位置确定模块330可利用各种方法来确定电梯轿厢103在电梯竖井117内的位置。位置确定模块330可配置为使用压力位置确定模块310和加速度位置确定模块320中的至少一个来确定电梯轿厢103在电梯竖井117内的位置。
加速度位置确定模块320配置为响应于沿Z轴检测到的电梯轿厢103的加速度，确定电梯轿厢103在电梯竖井117内的行进距离。感测设备210可在322处所示检测沿Z轴的加速度，并且可在324处积分该加速度以获得电梯轿厢103的速度。在326处，感测设备210还可对电梯轿厢103的速度进行积分以确定在322处检测到的加速度312期间由电梯轿厢103在电梯竖井117内行进的距离。还可响应于检测到的加速度312来确定电梯轿厢103的行进方向。位置确定模块330然后可响应于起始位置和离开该起始位置的行进的距离来确定电梯轿厢103在电梯竖井117内的位置。起始位置可基于跟踪电梯轿厢103的过去操作和/或移动。
压力位置确定模块310配置成当电梯轿厢103在运动和/或静止时使用压力传感器228检测电梯竖井117内的大气压力。在两个非限制性实施例中，通过查找表或使用大气压力变化来计算高度，可将由压力传感器228检测到的压力与电梯竖井117内的位置（例如，高度、高程）相关联。还可响应于经由压力数据314检测到的压力变化来确定电梯轿厢103的行进方向。压力传感器228可能需要定期检测基线压力，以解决由于当地天气状况引起的大气压力变化。例如，在非限制性实施例中，可能需要每天、每小时或每周检测该基线压力。在一些实施例中，每当电梯轿厢103静止时，或当电梯轿厢103静止和/或在已知位置时的某些区间，可检测基线压力。还可能需要检测电梯轿厢103的加速度，以知道电梯轿厢103何时静止，且然后当电梯轿厢103静止时，感测设备210可能需要偏移以补偿传感器漂移和环境漂移。
在一个实施例中，压力位置确定模块310可用于验证和/或修改由加速度位置确定模块320确定的电梯轿厢102在电梯竖井117内的位置。在另一个实施例中，加速度位置确定模块320可用于验证和/或修改由压力位置确定模块310确定的电梯轿厢102在电梯竖井117内的位置。在另一个实施例中，可响应于由IMU传感器218检测到的加速度，提示压力位置确定模块310确定电梯轿厢103在电梯竖井117内的位置。
现在参考图5，同时参考图1-4的构件。图5示出了根据本公开实施例的监测输送设备在输送系统内的运动的方法500的流程图。在一个实施例中，输送系统是电梯系统101，并且输送设备是电梯轿厢103。在一个实施例中，方法500可由感测设备210、控制器115和远程装置280中的至少一个执行。
在框504处，在第一时间使用位于输送设备上的压力传感器228检测输送设备附近的第一大气压力。在框506处，在第二时间使用位于输送设备上的压力传感器228检测输送设备附近的第二大气压力。在框508处，响应于第一大气压力和第二大气压力来确定输送设备附近的大气压力变化。在框510处，响应于输送设备附近的大气压力变化来检测输送设备的高度变化。可使用第一时间之前的大气压力变化率、输送设备的加速度、静态大气压力变化率、温度变化率以及相对湿度变化率检测中的至少一个来确认或否认高度变化。
带来本地气压变化的天气变化可能向方法500提供错误的读数，因此可使用附加参数来确认输送设备的移动，例如，如本地天气参数、温度、相对湿度、静态大气压力或加速度。本地天气参数可能随压力而变化，例如，如温度和相对湿度。静态压力是在移动的输送设备外的静态或静止位置测量的。因此，静态大气压力变化可能仅由天气引起。
可使用加速度来否认输送设备的移动，首先检测加速度，这提示控制器115然后检测第一大气压力和第二大气压力。例如，方法500可进一步包括：检测输送设备的加速度，并然后命令在第一时间使用位于输送设备上的压力传感器检测输送设备附近的第一大气压力，并且命令在第二时间使用位于输送设备上的压力传感器检测输送设备附近的第二大气压力。
如果使用输送设备上的压力传感器228持续测量输送系统上的气压，则指示输送设备速度的大气压力变化率低于指示运动的阈值速度（例如，相当于<0.6 m/s）可归因于天气，并且如果在框504中刚好在第一时间之前检测到该较低速度，则可使用该较低速度来偏移运动中检测到的实际速度。例如，如果刚好在第一时间之前，大气压力变化率指示速度为0.5 m/s，该速度低于指示运动等于0.6 m/s的阈值速度，则一旦实际检测到速度为1.5 m/s的运动，则可从1.5 m/s中减去0.5 m/s，因此得到的实际速度为1.0 m/s。然后可使用1.0m/s的速度和所行进的时间确定高度。方法500还可包括：检测第一时间之前的大气压力变化率；响应于第一时间之前的大气压力变化率，确定输送设备在第一时间之前没有移动；确定第一时间与第二时间之间的大气压力变化率；以及响应于第一时间之前的大气压力变化率与在第一时间和第二时间之间的大气压力变化率之间的差来调整高度变化。
由静态压力传感器314A检测到的静态大气压力可用于否认输送设备的移动。方法500可进一步包括：在大约第一时间使用位于输送设备外的静态压力传感器228A检测输送设备附近的第一静态大气压力，以及在大约第二时间使用位于输送设备外的静态压力传感器228A检测输送设备附近的第二静态大气压力。响应于第一静态大气压力、第二静态大气压力、第一时间和第二时间，确定第一时间和第二时间之间的输送设备附近的静态大气压力变化率。响应于确定大气压力变化率高于阈值大气压变化率，可确定静态大气压力变化率高于阈值静态大气压力变化率，并且输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动。可响应于确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动来否认高度变化。换句话说，位于输送设备上的压力传感器228可检测压力变化，然而，可通过位于输送设备外的静态压力传感器228A来确认或否认压力变化。例如，如果静态压力传感器228A检测到可能归因于天气变化的压力变化，则可调整或否认由压力传感器228检测到的压力变化。一旦否认，则控制器115可重置楼层水平检测和学习。
由静态压力传感器314A检测到的静态大气压力可用于调整在框510中确定的高度变化。方法500可进一步包括：在大约第一时间使用位于输送设备外的静态压力传感器228A检测输送设备附近的第一静态大气压力，以及在大约第二时间使用位于输送设备外的静态压力传感器228A检测输送设备附近的第二静态大气压力。响应于第一静态大气压力、第二静态大气压力、第一时间和第二时间，确定第一时间和第二时间之间的输送设备附近的静态大气压力变化率。可响应于静态大气压力变化率来调整在框510中确定的高度变化。例如，可从由压力传感器228检测到的大气压力中减去静态大气压力。换句话说，位于输送设备上的压力传感器228可检测压力变化，然而，可通过位于输送设备外的静态压力传感器228A来调整压力变化。例如，如果静态压力传感器228A在输送设备移动时检测到可能归因于天气变化的压力变化，则可调整由压力传感器228检测到的压力变化以去除归因于天气变化的压力变化，因此仅留下归因于输送设备的移动的压力变化。
温度变化通常伴随静态大气压力变化，因此可代替检测静态大气压力变化和/或除了检测静态大气压力变化之外，利用检测温度变化。由温度传感器234检测到的温度可用于否认输送设备的移动。方法500可包括：在大约第一时间检测输送设备附近的第一温度，并且在大约第二时间检测输送设备附近的第二温度。响应于第一温度、第二温度、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的温度变化率。温度变化率可被确定为高于阈值温度变化率，并且可响应于确定温度变化率高于阈值温度变化率，确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动。然后，可响应于确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动来否认高度变化。换句话说，位于输送设备上的压力传感器228可检测压力变化，然而，压力变化可由温度传感器234确认或否认。例如，如果温度传感器234在输送设备移动时检测到可能归因于天气变化的温度变化，则可调整或否认由压力传感器228检测到的压力变化。
由温度传感器234检测到的温度可用于确认输送设备的移动。方法500可包括：在大约第一时间检测输送设备附近的第一温度，并且在大约第二时间检测输送设备附近的第二温度。响应于第一温度、第二温度、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的温度变化率。温度变化率可被确定为低于阈值温度变化率，并且可响应于确定温度变化率低于阈值温度变化率，确定输送设备在第一时间和第二时间之间已经移动。然后，可响应于确定输送设备在第一时间和第二时间之间已经移动来确认高度变化。换句话说，位于输送设备上的压力传感器228可检测压力变化，然而，压力变化可由温度传感器234确认或否认。例如，如果温度传感器234在输送设备移动时未检测到可归因于天气变化的温度变化，则可确认由压力传感器228检测到的压力变化。
相对湿度变化通常伴随着静态大气压力变化，因此代替检测静态大气压力变化和/或除了检测静态大气压力变化之外，可利用检测相对湿度变化。由湿度传感器232检测到的相对湿度可用于否认输送设备的移动。方法500可包括：在大约第一时间检测输送设备附近的第一相对湿度，并且在大约第二时间检测输送设备附近的第二相对湿度。响应于第一相对湿度、第二相对湿度、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的相对湿度变化率。相对湿度变化率可被确定为高于阈值相对湿度变化率，并且可响应于确定相对湿度变化率高于阈值相对湿度变化率，确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动。然后，可响应于确定输送设备在第一时间和第二时间之间没有移动来否认高度变化。换句话说，位于输送设备上的压力传感器228可检测压力变化，然而，压力变化可由湿度传感器232确认或否认。例如，如果湿度传感器232在输送设备移动时检测到可归因于天气变化的相对湿度变化，则可调整或否认由压力传感器228检测到的压力变化。
由湿度传感器232检测到的相对湿度可用于确认输送设备的移动。方法500可包括：在大约第一时间检测输送设备附近的第一相对湿度，并且在大约第二时间检测输送设备附近的第二相对湿度。响应于第一相对湿度、第二相对湿度、第一时间和第二时间，确定在第一时间和第二时间之间在输送设备附近的相对湿度变化率。相对湿度变化率可被确定为低于阈值相对湿度变化率，并且可响应于确定相对湿度变化率低于阈值相对湿度变化率，确定输送设备在第一时间和第二时间之间已经移动。然后，可响应于确定输送设备在第一时间和第二时间之间已经移动来确认高度变化。换句话说，位于输送设备上的压力传感器228可检测压力变化，然而，压力变化可由湿度传感器232确认或否认。例如，如果湿度传感器232在输送设备移动时未检测到可归因于天气变化的相对湿度变化，则可确认由压力传感器228检测到的压力变化。
方法500还可包括：压力传感器228可用于检测输送设备的移动的开始，并然后由IMU传感器218检测到的加速度的双积分可用于检测输送设备在输送系统内的位置。
尽管以上描述以特定顺序描述了图5的流程，但是应当认识到，除非在所附权利要求书中另外特别要求，否则可改变步骤的顺序。
用语“大约”旨在包括与基于提交申请时可用设备的特定量和/或制造公差的测量相关联的误差程度。
本文使用的用语仅用于描述特定实施例的目的，且不旨在限制本公开。如本文使用的单数形式“一个”、“一种”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文清楚地另外指出。还将理解的是，用语“包括”和/或“包含”在用于此说明书中时表示指出的特征、整数、步骤、操作、元件和/或构件的存在，但并未排除存在或添加一个或多个其它特征、整数、步骤、操作、元件、构件和/或其组合。
本领域技术人员将认识到，本文示出和描述了各种示例实施例，每个示例实施例在特定实施例中具有某些特征，但是本公开不限于此。然而，可修改本公开以结合此前未描述但与本公开的范围相当的任何数量的变型、改变、替换、组合、子组合或等同布置。此外，尽管已经描述了本公开的各种实施例，但要理解的是，本公开的方面可仅包括一些所述实施例。因此，本公开未看作前述描述限制，而是仅由所附权利要求书的范围限制。

Claims (18)

1.一种监测输送设备在输送系统内的运动的方法，所述方法包括：
在第一时间使用位于所述输送设备上的压力传感器检测所述输送设备附近的第一大气压力；
在第二时间使用位于所述输送设备上的所述压力传感器检测所述输送设备附近的第二大气压力；
响应于所述第一大气压力和所述第二大气压力来确定所述输送设备附近的大气压力变化；
至少响应于所述输送设备附近的大气压力变化来检测输送设备的高度变化；以及
使用所述第一时间之前的大气压力变化率、所述输送设备的加速度、静态大气压力变化率、温度变化率以及相对湿度变化率检测中的至少一个来确认或否认所述高度变化；
检测所述第一时间之前的大气压力变化率；
响应于所述第一时间之前的大气压力变化率，确定所述输送设备在所述第一时间之前没有移动；
确定在所述第一时间和所述第二时间之间的大气压力变化率；以及
响应于所述第一时间之前的大气压力变化率与在所述第一时间和所述第二时间之间的大气压力变化率之间的差来调整所述高度变化。
2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
检测所述输送设备的加速度；
命令在所述第一时间使用位于所述输送设备上的压力传感器检测所述输送设备附近的第一大气压力；以及
命令在第二时间使用位于所述输送设备上的所述压力传感器检测所述输送设备附近的第二大气压力。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述第一时间使用位于所述输送设备外的静态压力传感器检测所述输送设备附近的第一静态大气压力；
在所述第二时间使用位于所述输送设备外的所述静态压力传感器检测所述输送设备附近的第二静态大气压力；
响应于所述第一静态大气压力、所述第二静态大气压力、所述第一时间和所述第二时间，确定在所述第一时间和所述第二时间之间在所述输送设备附近的静态大气压力变化率；
确定所述静态大气压力变化率高于阈值静态大气压力变化率；
响应于确定大气压力变化率高于阈值大气压力变化率，确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间没有移动；以及
响应于确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间没有移动来否认所述高度变化。
4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述第一时间使用位于所述输送设备外的静态压力传感器检测所述输送设备附近的第一静态大气压力；
在所述第二时间使用位于所述输送设备外的所述静态压力传感器检测所述输送设备附近的第二静态大气压力；
响应于所述第一静态大气压力、所述第二静态大气压力、所述第一时间和所述第二时间，确定在所述第一时间和所述第二时间之间在所述输送设备附近的静态大气压力变化率；以及
响应于所述静态大气压力变化率调整所述高度变化。
5.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述第一时间检测所述输送设备附近的第一温度；
在所述第二时间检测所述输送设备附近的第二温度；
响应于所述第一温度、所述第二温度、所述第一时间和所述第二时间，确定在所述第一时间和所述第二时间之间在所述输送设备附近的温度变化率；
确定所述温度变化率高于阈值温度变化率；
响应于确定所述温度变化率高于所述阈值温度变化率，确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间没有移动；以及
响应于确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间没有移动来否认所述高度变化。
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述第一时间检测所述输送设备附近的第一温度；
在所述第二时间检测所述输送设备附近的第二温度；
响应于所述第一温度、所述第二温度、所述第一时间和所述第二时间，确定在所述第一时间和所述第二时间之间在所述输送设备附近的温度变化率；
确定所述温度变化率低于阈值温度变化率；
响应于确定所述温度变化率低于所述阈值温度变化率，确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间已经移动；以及
响应于确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间已经移动来确认所述高度变化。
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述第一时间检测所述输送设备附近的第一相对湿度；
在所述第二时间检测所述输送设备附近的第二相对湿度；
响应于所述第一相对湿度、所述第二相对湿度、所述第一时间和所述第二时间，确定在所述第一时间和所述第二时间之间在所述输送设备附近的相对湿度变化率；
确定所述相对湿度变化率高于阈值相对湿度变化率；
响应于确定所述相对湿度变化率高于所述阈值相对湿度变化率，确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间没有移动；以及
响应于确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间没有移动来否认所述高度变化。
8.根据权利要求1所述的方法，还包括：
在所述第一时间检测所述输送设备附近的第一相对湿度；
在所述第二时间检测所述输送设备附近的第二相对湿度；
响应于所述第一相对湿度、所述第二相对湿度、所述第一时间和所述第二时间，确定在所述第一时间和所述第二时间之间在所述输送设备附近的相对湿度变化率；
确定所述相对湿度变化率低于阈值相对湿度变化率；
响应于确定所述相对湿度变化率低于所述阈值相对湿度变化率，确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间已经移动；以及
响应于确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间已经移动来确认所述高度变化。
9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述输送系统是电梯系统，并且所述输送设备是电梯轿厢。
10.一种用于监测输送系统内的输送设备的感测设备，所述感测设备包括：
处理器；以及
包括计算机可执行指令的存储器，当由所述处理器执行时，所述计算机可执行指令引起所述处理器执行操作，所述操作包括：
在第一时间使用位于所述输送设备上的压力传感器检测所述输送设备附近的第一大气压力；
在第二时间使用位于所述输送设备上的所述压力传感器检测所述输送设备附近的第二大气压力；
响应于所述第一大气压力和所述第二大气压力来确定所述输送设备附近的大气压力变化；
至少响应于所述输送设备附近的大气压力变化来检测输送设备的高度变化；以及
使用大气压力变化率、所述输送设备的加速度、静态大气压力变化率、温度变化率以及相对湿度变化率检测中的至少一个来确认或否认所述高度变化；
检测所述第一时间之前的大气压力变化率；
响应于所述第一时间之前的大气压力变化率，确定所述输送设备在所述第一时间之前没有移动；
确定在所述第一时间和所述第二时间之间的大气压力变化率；以及
响应于所述第一时间之前的大气压力变化率与在所述第一时间和所述第二时间之间的大气压力变化率之间的差来调整所述高度变化。
11.根据权利要求10所述的感测设备，其中，所述操作还包括：
在所述第一时间检测所述输送设备的加速度；
命令在所述第一时间使用位于所述输送设备上的压力传感器检测所述输送设备附近的第一大气压力；以及
命令在第二时间使用位于所述输送设备上的所述压力传感器检测所述输送设备附近的第二大气压力。
12.根据权利要求10所述的感测设备，其中，所述操作还包括：
在所述第一时间使用位于所述输送设备外的静态压力传感器检测所述输送设备附近的第一静态大气压力；
在所述第二时间使用位于所述输送设备外的所述静态压力传感器检测所述输送设备附近的第二静态大气压力；
响应于所述第一静态大气压力、所述第二静态大气压力、所述第一时间和所述第二时间，确定在所述第一时间和所述第二时间之间在所述输送设备附近的静态大气压力变化率；
确定所述静态大气压力变化率高于阈值静态大气压力变化率；
响应于确定大气压力变化率高于阈值大气压力变化率，确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间没有移动；以及
响应于确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间没有移动来否认所述高度变化。
13.根据权利要求10所述的感测设备，其中，所述操作还包括：
在所述第一时间使用位于所述输送设备外的静态压力传感器检测所述输送设备附近的第一静态大气压力；
在所述第二时间使用位于所述输送设备外的所述静态压力传感器检测所述输送设备附近的第二静态大气压力；
响应于所述第一静态大气压力、所述第二静态大气压力、所述第一时间和所述第二时间，确定在所述第一时间和所述第二时间之间在所述输送设备附近的静态大气压力变化率；以及
响应于所述静态大气压力变化率调整所述高度变化。
14.根据权利要求10所述的感测设备，其中，所述操作还包括：
在所述第一时间检测所述输送设备附近的第一温度；
在所述第二时间检测所述输送设备附近的第二温度；
响应于所述第一温度、所述第二温度、所述第一时间和所述第二时间，确定在所述第一时间和所述第二时间之间在所述输送设备附近的温度变化率；
确定所述温度变化率高于阈值温度变化率；
响应于确定所述温度变化率高于所述阈值温度变化率，确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间没有移动；以及
响应于确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间没有移动来否认所述高度变化。
15.根据权利要求10所述的感测设备，其中，所述操作还包括：
在所述第一时间检测所述输送设备附近的第一温度；
在所述第二时间检测所述输送设备附近的第二温度；
响应于所述第一温度、所述第二温度、所述第一时间和所述第二时间，确定在所述第一时间和所述第二时间之间在所述输送设备附近的温度变化率；
确定所述温度变化率低于阈值温度变化率；
响应于确定所述温度变化率低于所述阈值温度变化率，确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间已经移动；以及
响应于确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间已经移动来确认所述高度变化。
16.根据权利要求10所述的感测设备，其中，所述操作还包括：
在所述第一时间检测所述输送设备附近的第一相对湿度；
在所述第二时间检测所述输送设备附近的第二相对湿度；
响应于所述第一相对湿度、所述第二相对湿度、所述第一时间和所述第二时间，确定在所述第一时间和所述第二时间之间在所述输送设备附近的相对湿度变化率；
确定所述相对湿度变化率高于阈值相对湿度变化率；
响应于确定所述相对湿度变化率高于所述阈值相对湿度变化率，确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间没有移动；以及
响应于确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间没有移动来否认所述高度变化。
17.根据权利要求10所述的感测设备，其中，所述操作还包括：
在所述第一时间检测所述输送设备附近的第一相对湿度；
在所述第二时间检测所述输送设备附近的第二相对湿度；
响应于所述第一相对湿度、所述第二相对湿度、所述第一时间和所述第二时间，确定在所述第一时间和所述第二时间之间在所述输送设备附近的相对湿度变化率；
确定所述相对湿度变化率低于阈值相对湿度变化率；
响应于确定所述相对湿度变化率低于所述阈值相对湿度变化率，确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间已经移动；以及
响应于确定所述输送设备在所述第一时间和所述第二时间之间已经移动来确认所述高度变化。
18.根据权利要求10所述的感测设备，其中，所述输送系统是电梯系统，并且所述输送设备是电梯轿厢。
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