CN111911609A

CN111911609A - 波动齿轮装置

Info

Publication number: CN111911609A
Application number: CN202010269260.4A
Authority: CN
Inventors: 镰形州一; 三好洋之
Original assignee: Nabtesco Corp
Current assignee: Nabtesco Corp
Priority date: 2019-05-10
Filing date: 2020-04-08
Publication date: 2020-11-10
Anticipated expiration: 2040-04-08
Also published as: JP7319822B2; CN111911609B; JP2020186748A

Abstract

本发明提供一种波动齿轮装置。该波动齿轮装置包括：环状的刚性内齿轮，其在内周面具有内齿；挠性外齿轮，其配置在所述刚性内齿轮的内侧，在该挠性外齿轮的外周面具有能够与所述内齿啮合的外齿；第一波动发生器，该第一波动发生器通过使所述挠性外齿轮沿着径向挠曲而使所述外齿与所述内齿啮合，并且使所述外齿与所述内齿之间的啮合位置沿着周向移动；以及第二波动发生器，该第二波动发生器通过使所述挠性外齿轮沿着径向挠曲而使所述外齿与所述内齿啮合，并且使所述外齿与所述内齿之间的啮合位置沿着周向移动。

Description

波动齿轮装置

技术领域

本发明涉及一种波动齿轮装置。

背景技术

搬运机器人等的驱动机构中的减速装置有时采用波动齿轮装置(例如参照专利文献1)。

波动齿轮装置包括在内周面具有内齿的环状的刚性内齿轮(刚性齿轮)、在外周面具有外齿的挠性外齿轮(柔性齿轮)以及波动发生器(波发生器)。挠性外齿轮的外齿的数量少于刚性内齿轮的内齿的数量。波动发生器通过使配置在刚性内齿轮的内侧的挠性外齿轮挠曲成椭圆状，而使挠性外齿轮的外齿与刚性内齿轮的内齿啮合。另外，波动发生器通过旋转，而使该外齿与该内齿之间的啮合位置沿着周向移动。

挠性外齿轮基于内齿与外齿之间的齿数的差相对于刚性内齿轮相对地旋转。挠性外齿轮的旋转速度小于波动发生器的旋转速度。由此，在波动齿轮装置中，能够自挠性外齿轮得到被减速了的旋转输出。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平10－318338号公报

发明内容

发明要解决的问题

另外，在波动齿轮装置中，在波动发生器紧急停止等而波动发生器的旋转产生急剧的变化时，在挠性外齿轮作用有冲击等过大的负荷。在该情况下，存在如下问题：挠性外齿轮由于过大的负荷而沿着径向变形，而相对于刚性内齿轮跳齿(内齿与外齿之间的啮合位置意外地偏移)。

本发明提供一种能够抑制跳齿的波动齿轮装置。

用于解决问题的方案

本发明的一形态的波动齿轮装置包括：环状的刚性内齿轮，其在内周面具有内齿；挠性外齿轮，其配置在所述刚性内齿轮的内侧，在该挠性外齿轮的外周面具有能够与所述内齿啮合的外齿；第一波动发生器，该第一波动发生器通过使所述挠性外齿轮沿着径向挠曲而使所述外齿与所述内齿啮合，并且使所述外齿与所述内齿之间的啮合位置沿着周向移动；以及第二波动发生器，该第二波动发生器通过使所述挠性外齿轮沿着径向挠曲而使所述外齿与所述内齿啮合，并且使所述外齿与所述内齿之间的啮合位置沿着周向移动。

通过这样构成，与波动发生器为一个的情况相比较，能够增加刚性内齿轮的内齿与挠性外齿轮的外齿之间的啮合位置。因此，能够使内齿与外齿牢固地啮合。由此，即使波动发生器的旋转产生急剧的变化等而对挠性外齿轮作用较大的负荷，也能够抑制挠性外齿轮相对于刚性内齿轮跳齿。

在上述结构中，可以是，所述第一波动发生器和所述第二波动发生器使所述挠性外齿轮中的在周向上互不相同的部位沿着径向挠曲。

通过这样构成，利用第一波动发生器使内齿与外齿之间啮合的第一啮合位置和利用第二波动发生器使内齿与外齿之间啮合的第二啮合位置位于沿着周向互相错开的位置。由此，能够使内齿和外齿更牢固地啮合。因而，能够有效地抑制挠性外齿轮相对于刚性内齿轮跳齿。

在上述结构中，可以是，所述第一波动发生器和所述第二波动发生器使所述挠性外齿轮中的位于在所述周向上互相错开90度的位置的部位沿着径向挠曲。

通过这样构成，能够将利用第一波动发生器使内齿与外齿之间啮合的第一啮合位置和利用第二波动发生器使内齿与外齿之间啮合的第二啮合位置沿着周向均等地配置。因此，能够有效地强化内齿与外齿之间的啮合。因而，能够更有效地抑制挠性外齿轮相对于刚性内齿轮跳齿。

在上述结构中，可以是，所述第一波动发生器和所述第二波动发生器互相沿着轴向空开间隔地排列，所述第一波动发生器与所述第二波动发生器之间的所述轴向上的间隔为所述第一波动发生器在所述轴向上的厚度以上或所述第二波动发生器在所述轴向上的厚度以上。

通过这样构成，能够使利用第一波动发生器使内齿与外齿之间啮合的第一啮合位置和利用第二波动发生器使内齿与外齿之间啮合的第二啮合位置沿着轴向互相分离。因此，能够缓和伴随着利用第一波动发生器和第二波动发生器使内齿与外齿之间啮合的啮合位置在周向上互不相同而在挠性外齿轮产生的应力。

本发明的另一技术方案的波动齿轮装置包括：环状的刚性内齿轮，其在内周面具有内齿；挠性外齿轮，其配置在所述刚性内齿轮的内侧，在该挠性外齿轮的外周面具有能够与所述内齿啮合的外齿；波动发生器，其配置在所述挠性外齿轮的内侧，通过使所述挠性外齿轮沿着径向挠曲而使所述外齿与所述内齿啮合，并且使所述外齿与所述内齿之间的啮合位置沿着周向移动；多个滚动体，其在所述挠性外齿轮的内周与所述波动发生器的外周之间沿着周向排列；以及保持器，其在周向上的所述滚动体之间保持所述挠性外齿轮的内周与所述波动发生器的外周之间的径向上的间隙。

通过这样构成，利用保持器，能够抑制挠性外齿轮的内周与波动发生器的外周之间的径向上的间隔在沿着周向相邻的滚动体之间的区域减小。因此，即使波动发生器的旋转产生急剧的变化等而对挠性外齿轮作用较大的负荷，也能够利用保持器抑制挠性外齿轮在滚动体之间的区域向径向上的内侧变形。由此，能够抑制挠性外齿轮相对于刚性内齿轮跳齿。

在上述结构中，可以是，所述保持器在径向上承受了压缩力时保持器的沿着径向收缩的收缩长度小于所述内齿与所述外齿之间的径向上的啮合长度。

通过这样构成，即使保持器在外力的作用下沿着径向收缩变形，且挠性外齿轮在滚动体之间的区域向径向上的内侧变形与保持器收缩的长度相应的量，也能够防止挠性外齿轮的外齿自刚性内齿轮的内齿脱离。即，能够防止挠性外齿轮相对于刚性内齿轮跳齿。

在上述结构中，可以是，将所述保持器的径向上的尺寸设为L2，将所述挠性外齿轮的内周与所述波动发生器的外周之间的径向上的间隙的尺寸设为L1，将所述内齿与所述外齿之间的径向上的啮合长度设为H1，所述保持器的尺寸L2、所述间隙的尺寸L1以及啮合长度H1满足：

L1－H1≤L2≤L1。

通过这样构成，即使挠性外齿轮在滚动体之间的区域向径向上的内侧变形，也能够防止挠性外齿轮的外齿自刚性内齿轮的内齿脱离。即，能够防止挠性外齿轮相对于刚性内齿轮跳齿。

在上述结构中，可以是，所述保持器包括多个保持构件，该多个保持构件分别独立地形成并配置在相邻的所述滚动体之间。

通过这样构成，与一体地固定有多个保持构件的保持器相比较，分别独立地形成了多个保持构件的保持器能够提高材料的成品率。

本发明的另一技术方案的波动齿轮装置包括：环状的刚性内齿轮，其在内周面具有内齿；挠性外齿轮，其配置在所述刚性内齿轮的内侧，在该挠性外齿轮的外周面具有能够与所述内齿啮合的外齿；波动发生器，其配置在所述挠性外齿轮的内侧，通过使所述挠性外齿轮沿着径向挠曲而使所述外齿与所述内齿啮合，并且使所述外齿与所述内齿之间的啮合位置沿着周向移动；第一滚动体组，其具有多个第一滚动体，该多个第一滚动体在所述挠性外齿轮的内周与所述波动发生器的外周之间沿着周向排列；以及第二滚动体组，其具有多个第二滚动体，该多个第二滚动体在所述第一滚动体组的旁边沿着周向排列并与所述第一滚动体沿着周向交替配置。

通过这样构成，能够使第一滚动体和第二滚动体在周向上无间隙地并列。因此，即使波动发生器的旋转产生急剧的变化等而对挠性外齿轮作用较大的负荷，也能够抑制挠性外齿轮向径向上的内侧变形。

由此，能够抑制挠性外齿轮相对于刚性内齿轮跳齿。

发明的效果

在上述的波动齿轮装置中，能够抑制挠性外齿轮相对于刚性内齿轮跳齿。

附图说明

图1是本发明的第一实施方式的波动齿轮装置的剖视图。

图2是图1的II－II向视剖视图。

图3是图1的III－III向视剖视图。

图4是表示本发明的第二实施方式的波动齿轮装置的主要部位的图。

图5是从径向观察本发明的第三实施方式的波动齿轮装置所具备的轴承的示意图。

附图标记说明

1、1A、波动齿轮装置；2、刚性内齿轮；3、挠性外齿轮；4、波动发生器；5、5A、5B、轴承；21、内齿；31、外齿；41、第一波动发生器；42、第二波动发生器；51、滚动体；52A、保持器；53A、保持构件；501、第一滚动体组；502、第二滚动体组；511、第一滚动体；512、第二滚动体；D1、间隔；EP、啮合位置；EP1、第一啮合位置；EP2、第二啮合位置。

具体实施方式

〔第一实施方式〕

以下，参照图1～图3说明本发明的第一实施方式。

如图1～图3所示，第一实施方式的波动齿轮装置1包括刚性内齿轮2、与刚性内齿轮2啮合的挠性外齿轮3以及使挠性外齿轮3挠曲变形的波动发生器4。另外，第一实施方式的波动齿轮装置1包括轴承5。

刚性内齿轮2形成为环状。刚性内齿轮2在其内周面具有内齿21。内齿21沿着周向排列有多个。刚性内齿轮2的刚性高于后述的挠性外齿轮3的刚性。刚性内齿轮2具有例如即使承受外力也不会变形的程度的刚性。

挠性外齿轮3形成为圆筒状。挠性外齿轮3配置在刚性内齿轮2的内侧。挠性外齿轮3在其外周面具有外齿31。外齿31沿着周向排列有多个。外齿31能够与刚性内齿轮2的内齿21啮合。挠性外齿轮3的外周面的周向上的长度小于刚性内齿轮2的内周面的周向上的长度。挠性外齿轮3的外齿31的数量少于刚性内齿轮2的内齿21的数量。

挠性外齿轮3能够弹性地挠曲变形。挠性外齿轮3通过在其径向上施加外力而以与轴向正交的第一径向上的直径尺寸大于与轴向和第一径向正交的第二径向上的直径尺寸的方式弹性变形。

即，挠性外齿轮3通过沿着其径向挠曲而弹性地变形成椭圆形。

本实施方式的挠性外齿轮3的外齿31在轴向上分离为多个。即，外齿31沿着挠性外齿轮3的轴向互相空开间隔地排列有多个。

轴向上的外齿31的排列数量可以为三个以上，但在本实施方式中为两个。

波动发生器4配置在挠性外齿轮3的内侧。波动发生器4通过使挠性外齿轮3沿着径向挠曲而使挠性外齿轮3的外齿31与刚性内齿轮2的内齿21啮合。波动发生器4使外齿31与内齿21之间的啮合位置EP沿着周向移动。本实施方式的波动齿轮装置1包括两个波动发生器4，即包括第一波动发生器41和第二波动发生器42。

第一波动发生器41和第二波动发生器42从轴向观察分别形成为椭圆形。第一波动发生器41和第二波动发生器42沿着轴向互相空开间隔地排列配置。第一波动发生器41和第二波动发生器42以分别位于沿着轴向排列的两个外齿31的径向内侧的方式配置。通过将各波动发生器41、42配置在挠性外齿轮3的内侧，从而挠性外齿轮3沿着径向挠曲并变形成椭圆形。另外，位于挠性外齿轮3的与各波动发生器41、42的长径方向对应的径向上的两端的外齿31与刚性内齿轮2的内齿21啮合。通过各波动发生器41、42旋转，内齿21与外齿31之间的啮合位置EP沿着周向移动。

从轴向观察到的第一波动发生器41的形状和大小与第二波动发生器42的形状和大小彼此相等。

第一波动发生器41在轴向上的厚度和第二波动发生器42在轴向上的厚度例如可以互不相同，但在本实施方式中彼此相等。

由于第一波动发生器41和第二波动发生器42沿着轴向排列，因此使挠性外齿轮3中的在轴向上互不相同的部位挠曲。第一波动发生器41与第二波动发生器42之间的沿着轴向的间隔D1为第一波动发生器41的厚度t1以上或第二波动发生器42的厚度t2以上。

第一波动发生器41和第二波动发生器42利用轴体43互相连结。由此，第一波动发生器41和第二波动发生器42呈一体地旋转。

另外，第一波动发生器41和第二波动发生器42使挠性外齿轮3中的在周向上互不相同的部位沿着径向挠曲。特别是在本实施方式中，第一波动发生器41和第二波动发生器42使挠性外齿轮3中的位于在周向上互相错开90度的位置的部位挠曲。

具体而言，第一波动发生器41的长径方向和第二波动发生器42的长径方向在周向上互相错开90度。由此，利用第一波动发生器41使内齿21与外齿31之间啮合的两个第一啮合位置EP1和利用第二波动发生器42使内齿21与外齿31之间啮合的两个第二啮合位置EP2位于在周向上互相错开90度的位置。即，利用两个波动发生器41、42产生的内齿21与外齿31之间的四个啮合位置EP沿着周向均等地配置。

在挠性外齿轮3的内周与各波动发生器41、42的外周之间分别设置轴承5。本实施方式的轴承5包括在挠性外齿轮3的内周与各波动发生器41、42的外周之间沿着周向排列的多个滚动体51。滚动体51可以是球体，也可以是圆柱体。利用轴承5，能够使挠性外齿轮3的内周与各波动发生器41、42的外周平滑地摩擦移动。

在以上这样构成的第一实施方式的波动齿轮装置1中，在两个波动发生器41、42旋转时，内齿21与外齿31之间的啮合位置EP沿着周向移动。在此，由于外齿31的数量少于内齿21的数量，因而伴随着啮合位置EP的移动，刚性内齿轮2与挠性外齿轮3相对地旋转。该相对的旋转的速度慢于波动发生器4的旋转速度。即，能够输出相对于所输入的波动发生器4的旋转而言进行了减速的挠性外齿轮3的旋转或刚性内齿轮2的旋转。

如此，第一实施方式的波动齿轮装置1包括第一波动发生器41和第二波动发生器42。由此，与波动发生器4为一个的情况相比较，能够增加刚性内齿轮2的内齿21与挠性外齿轮3的外齿31之间的啮合位置EP。因此，能够使内齿21与外齿31牢固地啮合。因而，即使波动发生器4的旋转产生急剧的变化等而对挠性外齿轮3作用较大的负荷，也能够抑制挠性外齿轮3相对于刚性内齿轮2跳齿。即，能够提高波动齿轮装置1的耐冲击性、振动特性。

由于波动齿轮装置1的耐冲击性、振动特性提高，从而能够在波动发生器4的旋转产生急剧的变化的严酷的环境(例如使搬运机器人迅速移动的环境)下使用波动齿轮装置1。

另外，第一波动发生器41和第二波动发生器42使挠性外齿轮3中的在周向上互不相同的部位沿着径向挠曲。在该情况下，利用第一波动发生器41使内齿21与外齿31之间啮合的第一啮合位置EP1和利用第二波动发生器42使内齿21与外齿31之间啮合的第二啮合位置EP2位于沿着周向互相错开的位置。由此，能够使内齿21和外齿31更牢固地啮合。因而，能够有效地抑制挠性外齿轮3相对于刚性内齿轮2跳齿。即，能够进一步提高波动齿轮装置1的耐冲击性、振动特性。

另外，第一波动发生器41和第二波动发生器42使挠性外齿轮3中的位于在周向上互相错开90度的位置的部位沿着径向挠曲。在该情况下，能够将利用第一波动发生器41使内齿21与外齿31之间啮合的第一啮合位置EP1和利用第二波动发生器42使内齿21与外齿31之间啮合的第二啮合位置EP2沿着周向均等地配置。因此，能够有效地强化内齿21与外齿31之间的啮合。因而，能够更有效地抑制挠性外齿轮3相对于刚性内齿轮2跳齿。即，能够进一步提高波动齿轮装置1的耐冲击性、振动特性。

另外，第一波动发生器41与第二波动发生器42之间的沿着轴向的间隔D1成为第一波动发生器41的厚度以上或第二波动发生器42的厚度以上。因此，能够使利用第一波动发生器41使内齿21与外齿31之间啮合的第一啮合位置EP1和利用第二波动发生器42使内齿21与外齿31之间啮合的第二啮合位置EP2沿着轴向互相分离。由此，能够缓和伴随着利用第一波动发生器41和第二波动发生器42使内齿21与外齿31之间啮合的啮合位置EP在周向上互不相同而在挠性外齿轮3产生的应力。

在上述的第一实施方式中，第一啮合位置EP1和第二啮合位置EP2在周向上互相错开的角度并不限定于90度，可以是任意的角度。

在上述的第一实施方式中，可以是，第一波动发生器41和第二波动发生器42例如使挠性外齿轮3中的在周向上相同的部位沿着径向挠曲。即，可以是，第一啮合位置EP1和第二啮合位置EP2在周向上互相错开的角度为0度。

在上述的第一实施方式中，可以是，沿着轴向排列的波动发生器4的数量例如为三个以上。另外，可以是，三个以上波动发生器4使挠性外齿轮3中的在周向上互不相同的部位沿着径向挠曲。在该情况下，多个波动发生器4使挠性外齿轮3挠曲的多个部位可以位于在周向上互相各错开以下定义的角度θ的位置：

θ＝180度/n，(在此，n为波动发生器4的数量)。

在这样的结构中，能够将利用多个波动发生器4使内齿21与外齿31之间啮合的多个啮合位置EP沿着周向均等地配置。

〔第二实施方式〕

接着，参照图4说明本发明的第二实施方式。在第二实施方式中，对与第一实施方式同样的结构要素标注相同的附图标记，并省略其说明，

如图4所示，第二实施方式的波动齿轮装置1A与第一实施方式同样地包括刚性内齿轮2、挠性外齿轮3、波动发生器4以及轴承5A。波动发生器4的数量可以与第一实施方式同样地为多个，但例如也可以为一个。

第二实施方式的轴承5A包括多个滚动体51、保持器52A。与第一实施方式同样地，多个滚动体51在挠性外齿轮3的内周与波动发生器4的外周之间沿着周向排列。保持器52A在周向上的滚动体51之间保持挠性外齿轮3的内周与波动发生器4的外周之间的径向上的间隙。

保持器52A包括配置在相邻的滚动体51之间的多个保持构件53A。

各保持构件53A配置在周向上的滚动体51之间。保持构件53A形成为至少保持挠性外齿轮3的内周与波动发生器4的外周之间的间隙即可。各保持构件53A可以任意地形成，例如形成为自挠性外齿轮3的内周沿着径向延伸到波动发生器4的外周的棒状等。

本实施方式的保持构件53A以填埋周向上的滚动体51彼此之间的间隙的方式形成。具体说明，滚动体51从轴向观察形成为圆形。

因此，周向上的滚动体51彼此之间的间隔随着自径向上的中间部分朝向两端部分(挠性外齿轮3的内周、波动发生器4的外周)去而逐渐扩大。相对于此，保持构件53A中的周向上的两侧的面形成为与设为圆形的滚动体51的形状相对应。即，周向上的保持构件53A的尺寸随着自径向上的中间部分朝向两端部分去而变大。

多个保持构件53A例如可以互相连结，但在本实施方式中分别独立地形成。

径向上的保持构件53A(保持器52A)的尺寸L2优选例如满足以下的不等式：

L1－H1≤L2≤L1，

L2：保持构件53A(保持器52A)的径向上的尺寸；

L1：挠性外齿轮3的内周与波动发生器4的外周之间的间隙的径向上的尺寸；

H1：内齿21与外齿31之间的径向上的啮合长度。

此外，在图4中，保持构件53A的尺寸L2与间隙的尺寸L1相等。

保持构件53A(保持器52A)例如可以设为相对于外力不会变形的刚体，但例如也可以相对于外力产生变形。在该情况下，优选在保持构件53A(保持器52A)在径向上承受了压缩力时保持构件53A的沿着径向收缩的收缩长度小于内齿21与外齿31之间的径向上的啮合长度H1。

本实施方式的轴承5A具有内圈54和外圈55。内圈54具有与波动发生器4同样的性质，即具有高于挠性外齿轮3的刚性的刚性。内圈54固定在波动发生器4的外周。因此，轴承5A的内圈54实质上构成波动发生器4的外周。外圈55具有与挠性外齿轮3同样的性质，即能够弹性地挠曲变形。外圈55固定在挠性外齿轮3的内周。因此，轴承5A的外圈55实质上构成挠性外齿轮3的内周。

第二实施方式的波动齿轮装置1A包括保持器52A，该保持器52A在周向上的滚动体51之间保持挠性外齿轮3的内周与波动发生器4的外周之间的径向上的间隙。因此，利用保持器52A，能够抑制挠性外齿轮3的内周与波动发生器4的外周之间的径向上的间隔在沿着周向相邻的滚动体51之间的区域减小。由此，即使波动发生器4的旋转产生急剧的变化等而对挠性外齿轮3作用较大的负荷，也能够利用保持器52A抑制挠性外齿轮3在滚动体51之间的区域向径向上的内侧变形。由此，能够抑制挠性外齿轮3相对于刚性内齿轮2跳齿。即，能够提高波动齿轮装置1A的耐冲击性、振动特性。

另外，在第二实施方式的波动齿轮装置1A中，保持器52A的尺寸L2、间隙的尺寸L1以及啮合长度H1满足：

L1－H1≤L2≤L1。

因此，即使挠性外齿轮3在滚动体51之间的区域向径向上的内侧变形，也能够防止挠性外齿轮3的外齿31自刚性内齿轮2的内齿21脱离。即，能够防止挠性外齿轮3相对于刚性内齿轮2跳齿。

另外，在第二实施方式的波动齿轮装置1A中，保持器52A在径向上承受了压缩力时保持器52A的沿着径向收缩的收缩长度小于内齿21与外齿31之间的径向上的啮合长度H1。在该情况下，即使保持器52A在外力的作用下沿着径向收缩变形，且挠性外齿轮3在滚动体51之间的区域向径向上的内侧变形与保持器52A收缩的长度相应的量，也能够防止挠性外齿轮3的外齿31自刚性内齿轮2的内齿21脱离。即，能够防止挠性外齿轮3相对于刚性内齿轮2跳齿。

另外，在第二实施方式的波动齿轮装置1A中，保持器52A包括多个保持构件53A，该多个保持构件53A分别独立地形成并配置在相邻的所述滚动体51之间。与一体地固定有多个保持构件53A的保持器相比较，分别独立地形成有多个保持构件53A的保持器52A能够提高材料的成品率。

在上述的第二实施方式中，轴承5A也可以不包括例如内圈54、外圈55。即，滚动体51可以与挠性外齿轮3的内周、波动发生器4的外周接触。

〔第三实施方式〕

接着，参照图5说明本发明的第三实施方式。在第三实施方式中，对与第一实施方式同样的结构要素标注相同的附图标记等，并省略其说明。

第三实施方式的波动齿轮装置包括与第一实施方式同样的刚性内齿轮2、挠性外齿轮3以及波动发生器4(参照图1～图3)，并且包括图5所示的轴承5B。波动发生器4的数量可以与第一实施方式同样地为多个，但例如也可以为一个。

轴承5B与第一实施方式的轴承5相同地设于挠性外齿轮3的内周与波动发生器4的外周之间。

本实施方式的轴承5B包括第一滚动体组501和第二滚动体组502。第一滚动体组501具有在挠性外齿轮3的内周与波动发生器4的外周之间沿着周向(图5中的上下方向)排列的多个第一滚动体511。第二滚动体组502具有在挠性外齿轮3的内周与波动发生器4的外周之间、且是轴向(图5中的左右方向)上的第一滚动体组501的旁边沿着周向排列的多个第二滚动体512。第二滚动体512与第一滚动体511沿着周向交替配置。即，第一滚动体511和第二滚动体512以锯齿状、交错状排列。

第一滚动体511和第二滚动体512在周向上无间隙地并列。即，沿着周向相邻的第一滚动体511彼此之间的间隔小于第二滚动体512的周向上的尺寸。另外，沿着周向相邻的第二滚动体512彼此之间的间隔小于第一滚动体511的周向上的尺寸。

第一滚动体511和第二滚动体512也可以为例如沿着轴向(左右方向)延伸的圆柱体，但本实施方式的第一滚动体511和第二滚动体512为球体。另外，第一滚动体511的大小和第二滚动体512的大小例如可以互不相同，但在本实施方式中为相同的大小。

挠性外齿轮3的外齿31以在径向(图5中与纸面正交的方向)上与第一滚动体511和第二滚动体512这两者重叠的方式沿着轴向延伸。因此，挠性外齿轮3的外齿31被第一滚动体511和第二滚动体512这两者自径向上的内侧支承。

第三实施方式的波动齿轮装置包括：第一滚动体组501，其具有沿着周向排列的多个第一滚动体511；以及第二滚动体组502，其具有多个第二滚动体512，该多个第二滚动体512在第一滚动体组501的旁边沿着周向排列并与第一滚动体511沿着周向交替配置。特别是，第一滚动体511和第二滚动体512在周向上无间隙地并列。因此，即使波动发生器4的旋转产生急剧的变化等而对挠性外齿轮3作用较大的负荷，也能够抑制挠性外齿轮3向径向上的内侧变形。例如，挠性外齿轮3的位于在周向上相邻的两个第一滚动体511之间的部位在周向上被位于两个第一滚动体511之间的第二滚动体512自径向内侧支承。由此，即使对挠性外齿轮3作用较大的负荷，也能够抑制挠性外齿轮3向径向上的内侧变形。因而，能够抑制挠性外齿轮3相对于刚性内齿轮2跳齿。即，能够提高波动齿轮装置的耐冲击性、振动特性。

上述的第三实施方式的轴承5B例如可以包括与第二实施方式同样的保持器52A(参照图4)。

以上，说明了本发明的详细，但本发明并不限定于上述的实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变更。

本发明的波动齿轮装置的轴承例如可以为滑动轴承。在该情况下，也能够与实施方式同样地抑制挠性外齿轮相对于刚性内齿轮跳齿。

Claims

1.一种波动齿轮装置，其中，

该波动齿轮装置包括：

环状的刚性内齿轮，其在内周面具有内齿；

挠性外齿轮，其配置在所述刚性内齿轮的内侧，在该挠性外齿轮的外周面具有能够与所述内齿啮合的外齿；

第一波动发生器，该第一波动发生器通过使所述挠性外齿轮沿着径向挠曲而使所述外齿与所述内齿啮合，并且使所述外齿与所述内齿之间的啮合位置沿着周向移动；以及

第二波动发生器，该第二波动发生器通过使所述挠性外齿轮沿着径向挠曲而使所述外齿与所述内齿啮合，并且使所述外齿与所述内齿之间的啮合位置沿着周向移动。

2.根据权利要求1所述的波动齿轮装置，其中，

所述第一波动发生器和所述第二波动发生器使所述挠性外齿轮中的在周向上互不相同的部位沿着径向挠曲。

3.根据权利要求2所述的波动齿轮装置，其中，

所述第一波动发生器和所述第二波动发生器使所述挠性外齿轮中的位于在所述周向上互相错开90度的位置的部位沿着径向挠曲。

4.根据权利要求2或3所述的波动齿轮装置，其中，

所述第一波动发生器和所述第二波动发生器互相沿着轴向空开间隔地排列，

所述第一波动发生器与所述第二波动发生器之间的所述轴向上的间隔为所述第一波动发生器在所述轴向上的厚度以上或所述第二波动发生器在所述轴向上的厚度以上。

5.一种波动齿轮装置，其中，

该波动齿轮装置包括：

环状的刚性内齿轮，其在内周面具有内齿；

波动发生器，其配置在所述挠性外齿轮的内侧，通过使所述挠性外齿轮沿着径向挠曲而使所述外齿与所述内齿啮合，并且使所述外齿与所述内齿之间的啮合位置沿着周向移动；

多个滚动体，其在所述挠性外齿轮的内周与所述波动发生器的外周之间沿着周向排列；以及

保持器，其在周向上的所述滚动体之间保持所述挠性外齿轮的内周与所述波动发生器的外周之间的径向上的间隙。

6.根据权利要求5所述的波动齿轮装置，其中，

所述保持器在径向上承受了压缩力时保持器的沿着径向收缩的收缩长度小于所述内齿与所述外齿之间的径向上的啮合长度。

7.根据权利要求5或6所述的波动齿轮装置，其中，

将所述保持器的径向上的尺寸设为L2，将所述挠性外齿轮的内周与所述波动发生器的外周之间的径向上的间隙的尺寸设为L1，将所述内齿与所述外齿之间的径向上的啮合长度设为H1，

所述保持器的尺寸L2、所述间隙的尺寸L1以及啮合长度H1满足：

L1－H1≤L2≤L1。

8.根据权利要求5或6所述的波动齿轮装置，其中，

所述保持器包括多个保持构件，该多个保持构件分别独立地形成并配置在相邻的所述滚动体之间。

9.一种波动齿轮装置，其中，

该波动齿轮装置包括：

环状的刚性内齿轮，其在内周面具有内齿；

第一滚动体组，其具有多个第一滚动体，该多个第一滚动体在所述挠性外齿轮的内周与所述波动发生器的外周之间沿着周向排列；以及

第二滚动体组，其具有多个第二滚动体，该多个第二滚动体在所述第一滚动体组的旁边沿着周向排列并与所述第一滚动体沿着周向交替配置。