WO2015146782A1 - 撓み噛み合い式歯車装置 - Google Patents

Abstract

撓み噛み合い式歯車装置は、第１の歯数を有する第１内歯歯車（１１）と、第２の歯数を有し、第１内歯歯車と同軸に並置された第２内歯歯車（１２）と、前記第１の歯数と等しい第３の歯数を有する外歯歯車（２０）と、前記撓み外歯歯車の径方向内側に配置された波動発生器（３０）とを備える。波動発生器（３０）は、該撓み外歯歯車（２０）を撓ませることによって、該撓み外歯歯車（２０）の第１噛合領域（α１）を前記第１内歯歯車（１１）に噛合させ、かつ、該撓み外歯歯車（２０）の第２噛合領域（α２）を第２内歯歯車（１２）に噛合させるとともに、前記撓み外歯歯車（２０）の撓み形状を回転させるように構成されている。前記撓み外歯歯車（２０）は、軸線方向において第２噛合領域（α２）が存在する側であって前記第１噛合領域（α１）を除く箇所に、他の部分と比較してリム厚の厚い厚肉部（５０）を備える。

Description

撓み噛み合い式歯車装置

　本発明は、撓み噛み合い式歯車装置に関する。

　従来では、撓み噛み合い式歯車装置は、内歯歯車の径方向内側に配置される撓み外歯歯車と、この撓み外歯歯車の径方向内側に配置された波動発生器とを備える。波動発生器は、当該撓み外歯歯車を撓ませることによって撓み外歯歯車を内歯歯車に対して部分的に噛合させるとともに、その撓み形状を回転させることが可能である。例えば、特許文献１に記載の撓み噛み合い式歯車装置は第１及び第２の内歯歯車を備える。第１及び第２の内歯歯車は、異なる歯数を有して同軸に並置されている。撓み外歯歯車は、これら二つの内歯歯車の双方に対して噛合する。

　また、このような撓み噛み合い式歯車装置においては、その撓み外歯歯車の剛性が、伝達可能なトルクの大きさ、つまりはトルク伝達容量を決定する重要な要素である。上記特許文献１には、その撓み外歯歯車の剛性を左右する筒状部の厚み、すなわち、リム肉厚に関する最適設計方法が記載されている。

特開２００８－１８０２５９号公報

　しかしながら、剛性を高めるべくリム厚を厚くすることによって、撓み外歯歯車の可撓性が低下する。このことは、更なる性能の向上を図る上での障害であり、上記の技術には、なお改善の余地が残っている。

　本発明の目的は、高い剛性を有するとともに可撓性に優れた撓み外歯歯車を備える撓み噛み合い式歯車装置を提供することにある。

　一態様では、撓み噛み合い式歯車装置を提供する。撓み噛み合い式歯車装置は、第１の歯数を有する第１内歯歯車と、前記第１の歯数と異なる第２の歯数を有し、第１内歯歯車と同軸に並置された第２内歯歯車と、前記第１の歯数と等しい第３の歯数を有し、前記第１内歯歯車及び第２内歯歯車の径方向内側に配置される撓み外歯歯車と、前記撓み外歯歯車の径方向内側に配置された波動発生器とを備える。波動発生器は、該撓み外歯歯車を撓ませることによって、該撓み外歯歯車の第１噛合領域を前記第１内歯歯車に対して部分的に噛合させ、かつ、該撓み外歯歯車の第２噛合領域を第２内歯歯車に対して部分的に噛合させるとともに、前記撓み外歯歯車の撓み形状を回転させるように構成されている。前記撓み外歯歯車は、軸線方向において前記第２噛合領域が存在する側であって前記第１噛合領域を除く箇所に、他の部分と比較してリム厚の厚い厚肉部を備える。

第１の実施形態における撓み噛み合い式歯車装置の斜視図。 図１の撓み噛み合い式歯車装置の正面図。 図２におけるＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿った断面図。 図３におけるＩＶ－ＩＶ線に沿った断面図。 図３におけるＶ－Ｖ線に沿った断面図。 図１の撓み外歯歯車及び波動発生器の斜視図。 図２におけるＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿った拡大断面図。 図２におけるＩＩＩ－ＩＩＩ線に沿った拡大断面図。 第２の実施形態における撓み外歯歯車及び波動発生器の斜視図。 図９の撓み外歯歯車の拡大断面図。 図９の撓み外歯歯車及び波動発生器の拡大断面図。 別例の波動発生器を模式的に示す説明図。

　［第１の実施形態］
　以下、撓み噛み合い式歯車装置に関する第１の実施形態を図面に従って説明する。
　図１～図３に示すように、本実施形態の撓み噛み合い式歯車装置１は、径方向外側に延びるフランジ２ａを有した扁平略円筒状のハウジング２と、このハウジング２の軸方向一端（図３中、左側）に形成された開口部２ｂを閉塞する略円板状の蓋部材３と、を備えている。

　図３～図５に示すように、これらのハウジング２及び蓋部材３が形成するケース１０内には第１内歯歯車１１及び第２内歯歯車１２が同軸に設けられている。第１内歯歯車１１及び第２内歯歯車１２は、異なる歯数を有する。第１内歯歯車１１及び第２内歯歯車１２の径方向内側には、撓み外歯歯車２０が配置されている。尚、本実施形態では、この撓み外歯歯車２０は、樹脂から形成されている。この撓み外歯歯車２０の径方向内側には、波動発生器３０が設けられている。波動発生器３０は、当該撓み外歯歯車２０を略楕円形状に撓ませることによって、該撓み外歯歯車２０を上記第１内歯歯車１１及び第２内歯歯車１２に対して部分的に噛合させるとともに、その撓められた楕円形状、すなわち、撓み形状を回転させることが可能である。

　詳述すると、図３に示すように、ハウジング２の底部２ｃには、貫通孔３１が形成されている。この貫通孔３１の一端（図３中、左側）に略円板状のフランジ３３ａを有した第１軸状部材３３が挿通されている。本実施形態の第１内歯歯車１１は、そのフランジ３３ａの周縁を囲む態様で上記第１軸状部材３３と一体に形成されている。

　具体的には、本実施形態の第１軸状部材３３のフランジ３３ａはケース１０内に配置されている。第１軸状部材３３は、この状態で、貫通孔３１内に設けられた軸受（滑り軸受）２ｅ，２ｆに軸支されている。これにより、本実施形態の撓み噛み合い式歯車装置１では、その第１軸状部材３３と一体に設けられた第１内歯歯車１１が、ケース１０内において同軸回転する。

　また、本実施形態の第２内歯歯車１２は、蓋部材３と一体に形成されている。尚、本実施形態では、この蓋部材３は、その開口部２ｂが形成されたハウジング２の軸方向端部に締結される。これにより、本実施形態の撓み噛み合い式歯車装置１では、そのケース１０内に配置された第２内歯歯車１２が、回転不能な状態で上記第１内歯歯車１１と同軸に配置される。

　さらに詳述すると、図１～図３に示すように、本実施形態では、蓋部材３の中央部には、貫通孔３５が設けられている。この貫通孔３５には、第２軸状部材３６が挿通されている。本実施形態の波動発生器３０は、この第２軸状部材３６と一体に回転する回転体としてのキャリヤ３８と、このキャリヤ３８により回転自在に支持された複数のローラ４０と、を備える。

　具体的には、図３～図６に示すように、本実施形態のキャリヤ３８は、第２軸状部材３６に対して相対回転不能に固定される軸部３８ａと、この軸部３８ａの一端から径方向外側に延設された腕部３８ｂと、この腕部３８ｂから軸部３８ａの軸線方向（図３中、左右方向）に延設された支持軸３８ｃと、を備えている。

　本実施形態のキャリヤ３８において、軸部３８ａは、貫通孔３５に設けられた軸受（滑り軸受）３ａによって回転自在に支持されている。この軸部３８ａは、スプライン嵌合により上記第２軸状部材３６と同軸に固定されている。この軸部３８ａを軸方向に貫通する第２軸状部材３６の先端は、上記第１軸状部材３３のフランジ３３ａに設けられた軸受（滑り軸受）３３ｂに軸支されている。

　また、本実施形態のキャリヤ３８において、腕部３８ｂは、上記軸部３８ａを中心とする回転対称形状、詳しくは長尺略菱形状に形成されている。この腕部３８ｂには、周方向に均等間隔（１８０°間隔）で配置された二つの支持軸３８ｃが設けられている。

　一方、本実施形態のローラ４０は略円柱状であり、樹脂をから形成されている。本実施形態の波動発生器３０は、上記各支持軸３８ｃに軸支された二つのローラ４０を備えている。

　即ち、本実施形態の波動発生器３０では、その二つのローラ４０が撓み外歯歯車２０の内周面２０ｓに当接することにより、当該撓み外歯歯車２０を略楕円形状に撓ませて上記第１内歯歯車１１及び第２内歯歯車１２の双方に噛合させる。駆動トルクの入力に基づくキャリヤ３８の回転により各ローラ４０の当接位置が周方向移動する。これによって、その撓み外歯歯車２０の撓み形状を回転させる。

　ここで、本実施形態の第２内歯歯車１２の歯数は、第１内歯歯車１１の歯数よりも僅かに大きい。尚、この第１内歯歯車１１と第２内歯歯車１２との間の歯数差は、例えば、二歯程度に設定される。撓み外歯歯車２０の歯数は、第１内歯歯車１１と等しい。

　つまり、上記のように波動発生器３０が撓み外歯歯車２０の撓み形状を回転させるとき、その第１内歯歯車１１及び第２内歯歯車１２に対する噛合位置もまた周方向に移動する。本実施形態の撓み噛み合い式歯車装置１では、これにより、その歯数差に基づいて、第１内歯歯車１１と第２内歯歯車１２とが相対回転する。

　尚、本実施形態の撓み噛み合い式歯車装置１では、そのフランジ２ａを利用してハウジング２を固定することにより、当該ハウジング２とともにケース１０を構成する蓋部材３と一体に形成された第２内歯歯車１２が固定要素となる。これにより、第２内歯歯車１２は、その波動発生器３０に連結された第２軸状部材３６を入力軸とし、第１内歯歯車１１と一体に形成された第１軸状部材３３を出力軸とする減速装置として機能する。

　（撓み外歯歯車の強化構造）
　次に、本実施形態における撓み外歯歯車の強化構造について説明する。
　図７に示すように、撓み外歯歯車２０は、その軸線方向（図７中、左右方向）に同軸に並置された第１内歯歯車１１及び第２内歯歯車１２の双方に噛合する。換言すると、撓み外歯歯車２０は、その軸線方向における第１端（図７中、右側）に第１内歯歯車１１に対する噛合領域（第１噛合領域α１）を有し、第２端（図７中、左側）に第２内歯歯車１２に対する噛合領域（第２噛合領域α２）を有している。本実施形態の撓み外歯歯車２０は、その軸線方向において第２噛合領域が存在する側であって第１噛合領域α１を除く箇所に、他の部分と比較してリム厚の厚い厚肉部５０を備えている。厚肉部５０は、外歯歯車２０からその歯部２０ａを除いた筒形状の部分である。

　詳述すると、本実施形態の撓み外歯歯車２０は、その第２噛合領域α２におけるリム厚Ｄ２が、第１噛合領域α１を含め、他の部分のリム厚Ｄ１よりも厚くなるように形成されている（Ｄ２＞Ｄ１）。つまり、本実施形態では、その第２噛合領域α２に厚肉部５０が形成されている。具体的には、図６に示すように、この厚肉部５０は、撓み外歯歯車２０の内周面２０ｓに当該撓み外歯歯車２０の全周に亘る帯状の突出部５１を有する態様で形成されている。本実施形態では、これにより、その優れた可撓性を確保しつつ、撓み外歯歯車２０の剛性を高めることが可能である。

　また、図８に示すように、本実施形態では、波動発生器３０の当接部材を構成する各ローラ４０は、その撓み外歯歯車２０の内周面２０ｓに対する当接面４０ｓを有し、当接面４０ｓには、突出部５１に対応する凹部５２が形成されている（図６参照）。

　具体的には、本実施形態のローラ４０は、上記第１噛合領域α１において撓み外歯歯車２０の内周面２０ｓに当接する部分（第１当接領域β１）の直径Ｒ１よりも上記第２噛合領域α２において撓み外歯歯車２０の内周面２０ｓに当接する部分（第２当接領域β２）の直径Ｒ２が小さくなるように形成されている（Ｒ２＜Ｒ１）。本実施形態では、この直径差（ΔＲ＝Ｒ１－Ｒ２）の２分の１、つまりは「凹部５２の深さ」は、撓み外歯歯車２０に設定されたリム厚差（ΔＤ＝Ｄ２－Ｄ１）と略等しい値（ΔＲ／２≒ΔＤ）に設定される。これによって、その第１当接領域β１及び第２当接領域β２が略均等な面圧で撓み外歯歯車２０の内周面２０ｓに当接することが可能である。

　以上、本実施形態によれば、以下のような利点を得ることができる。
　（１）即ち、撓み外歯歯車２０は、第１内歯歯車１１及び第２内歯歯車１２の双方に噛合する。第１内歯歯車１１の歯数は、撓み外歯歯車２０の歯数と等しい。第２内歯歯車１２の歯数は、撓み外歯歯車２０の歯数と異なる。したがって、第２内歯歯車１２に対する噛合領域（第２噛合領域α２）に加わる負荷は、第１内歯歯車１１に対する噛合領域（第１噛合領域α１）における負荷と比較して、より大きい。その軸線方向において第２噛合領域α２が存在する側であって第１噛合領域α１を除く箇所におけるリム厚を他の部分のリム厚よりも厚くすることによって、優れた可撓性を確保しつつ、効果的に、撓み外歯歯車２０の剛性を高めることができる。

　つまり、撓み外歯歯車２０の剛性を高めることで、異なる歯数を有した第２内歯歯車１２と撓み外歯歯車２０との間に噛み合い位相のズレ（所謂「歯飛び」）が生じ難くなる。これにより、そのトルク伝達容量の向上と耐用期間の延長を図ることができる。また、その優れた可撓性によって、撓み外歯歯車２０を撓めるため及びその撓み形状を保持するために必要な力が小さくなる。これにより、高いトルク伝達効率を確保することができる。更に、第１内歯歯車１１及び第２内歯歯車１２に対する十分な噛み合い代を確保することができる。これにより、その撓み噛み合い式歯車装置１を安定的に動作させることができる。

　（２）撓み外歯歯車２０は、第２噛合領域α２におけるリム厚Ｄ２が、第１噛合領域α１を含め、他の部分のリム厚Ｄ１よりも厚くなるように形成される（Ｄ２＞Ｄ１）。
　この場合、歯数の異なる第２内歯歯車１２との噛み合いにより大きな負荷が加わる第２噛合領域α２に厚肉部５０が形成される。その結果、優れた可撓性を確保しつつ、効果的に、撓み外歯歯車２０の剛性を高めることができる。

　（３）上記厚肉部５０は、撓み外歯歯車２０の内周面２０ｓに形成された突出部５１を有する。波動発生器３０の当接部材を構成する各ローラ４０の当接面４０ｓには、前記突出部５１に対応する凹部５２が形成される。

　この場合、撓み外歯歯車２０の軸線方向に沿って設定されたリム厚差に依らず、略均等な面圧で当該撓み外歯歯車２０の内周面２０ｓに各ローラ４０が当接することが可能になる。これにより、その撓み外歯歯車２０を軸線方向の全域に亘って略均一に撓め、及びその均一な撓み形状を維持したまま回転させることができる。また、その撓み外歯歯車２０の内周面２０ｓに形成された突出部５１と各ローラ４０の当接面４０ｓに形成された凹部５２とが干渉するので、撓み外歯歯車２０と各ローラ４０との間の相対的な軸線方向移動が規制される。これにより、第１内歯歯車１１及び第２内歯歯車１２と撓み外歯歯車２０との間の良好な噛合状態を維持することができる。その結果、より高いトルク伝達効率を確保することができる。

　［第２の実施形態］
　以下、撓み噛み合い式歯車装置に関する第２の実施形態を図面に従って説明する。尚、説明の便宜上、上記第１の実施形態と同様の構成については、同一の符号を付して、その説明を省略する。

　図９～図１１に示すように、本実施形態の撓み噛み合い式歯車装置１Ｂは、上記第１の実施形態における撓み噛み合い式歯車装置１との比較において、その撓み外歯歯車２０Ｂ（２０）及び波動発生器３０Ｂ（３０）の形状が相違する。

　詳述すると、本実施形態の撓み外歯歯車２０Ｂもまた、その軸線方向（図１０中、左右方向）において第２噛合領域α２が存在する側であって第１噛合領域α１を除く箇所に、他の部分と比較してリム厚の厚い厚肉部５０Ｂを備えている。本実施形態の撓み外歯歯車２０Ｂは、第１噛合領域α１と第２噛合領域α２との間の中間領域α３に、第１噛合領域α１及び第２噛合領域α２を含め、他の部分のリム厚Ｄ０よりも厚いリム厚Ｄ３（最大値）を有した厚肉部５０Ｂを有している（Ｄ３＞Ｄ０）。

　具体的には、この厚肉部５０Ｂは、撓み外歯歯車２０Ｂの内周面２０ｓにリング状の突出部５１Ｂを有する態様で形成されている。撓み外歯歯車２０Ｂの軸線方向に沿った突出部５１Ｂの断面形状は、略半円形である。本実施形態では、これにより、その優れた可撓性を確保しつつ、撓み外歯歯車２０Ｂの剛性を高めることが可能である。

　更に、本実施形態においてもまた、波動発生器３０Ｂの当接部材を構成する各ローラ４０Ｂは、その撓み外歯歯車２０Ｂの内周面２０ｓに対する当接面４０ｓを有し、当接面４０ｓには、突出部５１Ｂに対応する凹部５２Ｂが形成されている。

　具体的には、図１１に示すように、本実施形態では、各ローラ４０Ｂの当接面４０ｓにおける第１当接領域β１と第２当接領域β２との間の中間領域β３には、その各ローラ４０Ｂの全周に亘って凹部５２Ｂが形成されている。凹部５２Ｂは、上記撓み外歯歯車２０Ｂの内周面２０ｓに形成された突出部５１Ｂの断面形状と略等しい略半円形の断面形状を有する。

　また、本実施形態のローラ４０Ｂの直径は、この凹部５２Ｂの底部５２ｂにおいて最小となる。ローラ４０Ｂは、この凹部５２Ｂの底部５２ｂにおける直径Ｒ３と他の部分の直径Ｒ０との間の直径差（ΔＲ＝Ｒ０－Ｒ３）の２分の１、つまりは「凹部５２Ｂの深さ」が、上記撓み外歯歯車２０Ｂに設定されたリム厚差（ΔＤ＝Ｄ３－Ｄ０）よりも大きな値となるように形成されている（ΔＲ／２＞ΔＤ）。

　以上、本実施形態においてもまた、上記第１の実施形態と同様、優れた可撓性を確保しつつ、効果的に、撓み外歯歯車２０の剛性を高めることができる。本実施形態の構成を採用することにより、以下のような特徴的な利点を得ることができる。

　（１）即ち、軸線方向に同軸に並置された第１内歯歯車１１及び第２内歯歯車１２の双方に噛合する撓み外歯歯車２０Ｂには、当該撓み外歯歯車２０Ｂを捩じ切るような「せん断応力」が作用する。従って、上記のように、この「せん断応力」が強く作用する第１噛合領域α１と第２噛合領域α２との間の中間領域α３に限定して厚肉部５０Ｂを設定することで、優れた可撓性を確保しつつ、効果的に、撓み外歯歯車２０Ｂの剛性を高めることができる。

　（２）厚肉部５０Ｂは、撓み外歯歯車２０Ｂの内周面２０ｓに形成された突出部５１Ｂを有する。波動発生器３０Ｂの当接部材を構成する各ローラ４０Ｂの当接面４０ｓには、突出部５１Ｂに対応する凹部５２Ｂが形成される。各ローラ４０Ｂは、その凹部５２Ｂの底部５２ｂにおける直径Ｒ３と他の部分の直径Ｒ０との間の直径差の２分の１、つまりは「凹部５２Ｂの深さ」が、撓み外歯歯車２０Ｂに設定されたリム厚差よりも大きな値となるように形成される。

　この場合、軸線方向のリム厚差に依らず、略均等な面圧で当該撓み外歯歯車２０Ｂの内周面２０ｓにローラ４０Ｂが当接することができる。詳しくは、その第１噛合領域α１及び第２噛合領域α２に対して第１当接領域β１及び第２当接領域β２を当接させることができる。

　（３）また、金型を用いて撓み外歯歯車２０Ｂを樹脂成形する場合には、その型割面を厚肉部５０Ｂに設定するとよい。これにより、高い剛性を確保することができるともに、その製造を容易化することができる。

　なお、上記各実施形態は以下のように変更してもよい。
　・上記各実施形態の撓み噛み合い式歯車装置１（１Ｂ）では、第２内歯歯車１２は固定要素である。第２内歯歯車１２は、波動発生器３０（第２軸状部材３６）を入力要素とし、第１内歯歯車１１（第１軸状部材３３）出力要素とした減速装置として機能する。しかし、これに限らず、第１内歯歯車１１が固定要素であってもよい。２入力１出力、或いは１入力２出力の差動機構として用いられてもよい。

　・上記第１の実施形態では、第２噛合領域α２に厚肉部５０が形成され、第２の実施形態では、第１噛合領域α１と第２噛合領域α２との間の中間領域α３に厚肉部５０Ｂが形成される。しかし、これに限らず、撓み外歯歯車の軸線方向において第２噛合領域α２が存在する側であって第１噛合領域α１を除く箇所の全域、即ち第２噛合領域α２及び中間領域α３に亘って厚肉部が形成されてもよい。また、厚肉部５０を第２噛合領域α２に設ける場合、必ずしも当該第２噛合領域α２の全てを厚肉部５０としなくともよい。同様に、厚肉部５０Ｂを中間領域α３に設ける場合についてもまた、その中間領域α３の全てを厚肉部５０としなくともよい。第２噛合領域α２及び中間領域α３について、それぞれ部分的に厚肉部を形成してもよい。

　・上記各実施形態では、撓み外歯歯車２０（２０Ｂ）及び各ローラ４０（４０Ｂ）は、樹脂から形成されるが、例えば、金属を用いる等、その材質は任意に変更してもよい。
　・上記各実施形態では、各ローラ４０（４０Ｂ）の当接面４０ｓには、厚肉部５０（５０Ｂ）の設定により撓み外歯歯車２０（２０Ｂ）の内周面２０ｓに形成された突出部５１（５１Ｂ）に対応する凹部５２（５２Ｂ）が形成される。しかし、これに限らず、例えば、撓み外歯歯車２０（２０Ｂ）の突出部５１（５１Ｂ）が小さい場合等には、このような凹部５２（５２Ｂ）は、必ずしも形成しなくともよい。

　・上記第１の実施形態では、ローラ４０における第１当接領域β１と第２当接領域β２との直径差（ΔＲ＝Ｒ１－Ｒ２）の二分の１、つまりは「凹部５２の深さ」が、撓み外歯歯車２０側のリム厚差（ΔＤ＝Ｄ２－Ｄ１）と略等しい値（ΔＲ／２≒ΔＤ）に設定されるが、そのリム厚差よりも大きい値としてもよい（ΔＲ／２＞ΔＤ）。

　・また、第２の実施形態におけるローラ４０Ｂについては、凹部５２Ｂの底部５２ｂにおける直径Ｒ３と他の部分の直径Ｒ０との間の直径差（ΔＲ＝Ｒ０－Ｒ３）の２分の１、つまりは「凹部５２Ｂの深さ」が、上記撓み外歯歯車２０Ｂに設定されたリム厚差（ΔＤ＝Ｄ３－Ｄ０）と略等しい値となるように形成してもよい（ΔＲ／２≒ΔＤ）。

　・上記各実施形態では、周方向に均等間隔（１８０°間隔）で配置された一対のローラ４０を当接部材とした波動発生器３０（３０Ｂ）を用いる。しかし、これに限らず、例えば、楕円ボールベアリングを用いる構成であってもよい。また、図１２に示すように、放射状に配置された複数のスポーク６１と、これらの複数のスポーク６１を互いに連結する可撓性を有した円環状の連結部６２と、楕円カム６３と、を備えた波動発生器３０Ｃを用いてもよい。各スポーク６１の第１端は、撓み外歯歯車２０Ｃの内周面２０ｓに当接する。各スポーク６１の第２端は、楕円カム６３に当接する。このような波動発生器３０Ｃを用いる場合についてもまた、その当接部材の当接面（スポーク６１の端面）に、撓み外歯歯車の内周面に形成された突出部に対応する凹部を形成するとよい。

　・また、各ローラ４０（４０Ｂ）は、必ずしも一部材により形成されなくともよい。例えば、第１当接領域β１及び第２当接領域β２を構成する二つのローラ部材であってもよく、これらに加えて中間領域β３を構成する３つ目のローラ部材を備えてもよい。このような分割構造を採用することより、その製造を容易化することができる。

　次に、以上の実施形態から把握することのできる技術的思想を利点とともに記載する。
　（イ）前記波動発生器は、駆動トルクに基づき回転する回転体と、該回転体により回転自在に支持された複数の当接部材と、を備える。

　このような波動発生器を用いる場合には、撓み外歯歯車の撓み形状を一定に保持することが重要となる。この場合、各請求項の構成を適用することによって、より顕著な効果を得ることができる。

　（ロ）前記撓み外歯歯車は、前記第２噛合領域において前記撓み外歯歯車の内周面から突出する前記突出部を有する。
　（ハ）前記撓み外歯歯車は、前記第１噛合領域と前記第２噛合領域との間の中間領域において前記撓み外歯歯車の内周面から突出する前記突出部を有する。

Claims (6)

1. 　第１の歯数を有する第１内歯歯車と、
   　前記第１の歯数と異なる第２の歯数を有し、第１内歯歯車と同軸に並置された第２内歯歯車と、
   　前記第１の歯数と等しい第３の歯数を有し、前記第１内歯歯車及び第２内歯歯車の径方向内側に配置される撓み外歯歯車と、
   　前記撓み外歯歯車の径方向内側に配置された波動発生器であって、該撓み外歯歯車を撓ませることによって、該撓み外歯歯車の第１噛合領域を前記第１内歯歯車に対して部分的に噛合させ、かつ、該撓み外歯歯車の第２噛合領域を第２内歯歯車に対して部分的に噛合させるとともに、前記撓み外歯歯車の撓み形状を回転させるように構成された波動発生器と、を備え、
   　前記撓み外歯歯車は、軸線方向において前記第２噛合領域が存在する側であって前記第１噛合領域を除く箇所に、他の部分と比較してリム厚の厚い厚肉部を備える撓み噛み合い式歯車装置。
2. 　前記厚肉部は、前記撓み外歯歯車の内周面に形成された突出部を有し、
   　前記波動発生器は、前記撓み外歯歯車の内周面に当接する当接部材を有し、該当接部材の当接面には、前記突出部に対応する凹部が形成されている、請求項１に記載の撓み噛み合い式歯車装置。
3. 　前記厚肉部は、前記第２噛合領域に形成されている、請求項１又は２に記載の撓み噛み合い式歯車装置。
4. 　前記厚肉部は、前記第１噛合領域と前記第２噛合領域との間の中間領域に形成されている、
   　請求項１～３の何れか一項に記載の撓み噛み合い式歯車装置。
5. 　前記当接部材は、前記撓み外歯歯車の周方向に複数配置されたローラである、請求項２に記載の撓み噛み合い式歯車装置。
6. 　前記波動発生器は、複数のスポークと、該複数のスポークを互いに連結する連結部と、１つのカムとを有し、
   　各スポークは第１端と第２端とを有し、該第１端は、前記撓み外歯歯車の内周面に当接し、該第２端は、前記カムに当接する、
   　請求項１に記載の撓み噛み合い式歯車装置。

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