CN111891477A - 一种用于奶茶制作的自动取杯设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于奶茶制作的自动取杯设备，包括送杯装置和取杯装置，所述送杯装置包括机架、送杯模块和送杯输送装置；所述送杯模块包括第一支架、存放盒和送杯机构；纸杯堆叠放置在所述存放腔中；所述送杯机构包括推板以及送杯驱动机构；所述取杯装置包括第二支架、取杯机械手以及取杯驱动机构；所述送杯模块还包括限位机构；所述限位机构包括第一夹爪、第二夹爪以及用于驱动所述第一夹爪和第二夹爪夹紧和松开的限位驱动机构，当所述取杯驱动机构带动取杯机械手取杯前，所述限位驱动机构驱动所述第一夹爪和第二夹爪夹紧在两个堆叠设置的纸杯之间的间隙处。本发明的自动取杯设备可以将堆叠的纸杯逐个取出，以实现奶茶制作的自动化和无人化。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动取杯机，具体为一种用于奶茶制作的自动取杯设备。
背景技术
在奶茶的加工过程中，都涉及到装杯环节，但是在装杯之前，需要将纸杯取出，并防止在输送线上，通过输送线将纸杯送至到各个加工工位处，完成不同的加工工序，例如装杯工序、封盖工序等等。然而纸杯一般是堆叠摆放在存放盒中的，通过取杯机械手将纸杯逐个取出。但是由于纸杯是堆叠摆放，因此容易出现取杯机械手将两个或多个纸杯同时取出的现象，从而对奶茶的加工产生不良影响。
为了解决上述问题，本发明提供了一种用于奶茶制作的自动取杯设备。
发明内容
本发明为了克服现有技术存在的不足，提供了一种用于奶茶制作的自动取杯设备，所述自动取杯设备可以将堆叠的纸杯逐个取出，以实现奶茶制备的自动化和无人化。
本发明解决上述技术问题的技术方案是：
一种用于奶茶制作的自动取杯设备，包括送杯装置和取杯装置，其中，
所述送杯装置包括机架、设置在机架上的多个送杯模块以及用于驱动所述机架运动以促使该机架上的每个送杯模块的出杯口与所述取杯装置对接的送杯输送装置，其中，
所述送杯模块包括第一支架、设置在第一支架上的用于存放纸杯的存放盒以及用于驱动存放盒中的纸杯朝着该存放盒的出口方向运动的送杯机构，其中，所述存放盒内设置有存放腔，所述存放腔沿着所述存放盒的长度方向延伸；所述纸杯堆叠放置在所述存放腔中；所述送杯机构包括推板以及用于驱动推板沿着所述存放盒的长度方向运动的送杯驱动机构，其中，所述推板设置在所述存放腔内；所述送杯驱动机构用于驱动所述推板运动以将纸杯送到存放盒的出口处；
所述取杯装置设置在所述存放盒的出口处，包括第二支架、设置在第二支架上的取杯机械手以及用于驱动所述取杯机械手将纸杯从送杯模块的存放盒中取出并放置到指定工位处的取杯驱动机构；
所述送杯模块还包括设置在所述存放盒的出口处的用于防止多个纸杯同时被取杯机械手取出的限位机构，其中，所述限位机构包括设置在所述存放盒上的第一夹爪、第二夹爪以及用于驱动所述第一夹爪和第二夹爪夹紧和松开的限位驱动机构，当所述取杯驱动机构带动取杯机械手取杯前，所述限位驱动机构驱动所述第一夹爪和第二夹爪夹紧在两个堆叠设置的纸杯之间的间隙处。
优选的，所述送杯驱动机构包括送杯电机以及丝杆传动机构，其中，所述丝杆传动机构包括丝杆以及与所述丝杆配合的丝杆螺母，其中，所述丝杆的长度方向与所述存放盒的长度方向平行，所述丝杆螺母通过连接板与所述推板连接，所述存放盒在与所述连接板的接触位置处设置有避让槽，所述避让槽沿着所述存放盒的长度方向延伸；所述送杯电机安装在第一支架上，该送杯电机的主轴与所述丝杆连接。
优选的，所述送杯驱动机构还包括导向机构，所述导向机构为两组，分别设置在所述存放盒的两侧，每组导向机构包括设置在第一支架上的导向杆和设置在所述连接板上的导向孔，其中，所述导向杆的长度方向与所述丝杆的长度方向平行，该导向杆穿过所述导向孔。
优选的，所述限位驱动机构包括限位电机、设置在限位电机上的第一齿轮、设置在第一夹爪上的第一齿条以及设置在第二夹爪上的第二齿条，其中，所述限位电机设置在所述第一夹爪和第二夹爪的中间，所述第一齿条和第二齿条均水平设置，且分别位于所述第一齿轮的上端和下端，所述第一齿轮上端与所述第一齿条或第二齿条配合，下端与所述第二齿条或第一齿条配合。
优选的，所述限位驱动机构为双作用气缸。
优选的，所述取杯驱动机构采用取杯电机与同步带传动机构结合的驱动方式，或者采用取杯电机与丝杆传动机构结合的驱动方式，亦或者采用取杯电机与齿轮齿条传动机构结合的驱动方式。
优选的，所述取杯驱动机构还包括滑动机构，所述滑动机构包括滑块以及与所述滑块配合的滑轨，其中，所述滑轨安装在所述第二支架上，且沿着远离存放盒的开口方向延伸；所述滑块与所述取杯机械手连接。
优选的，所述取杯驱动机构采用取杯电机与同步带传动机构结合的方式，其中，所述同步带传动机构包括设置在所述第二支架上的主动同步带轮、从动同步带轮以及环绕在所述主动同步带轮和所述从动同步带轮上的同步带，其中，所述主动同步带轮和所述从动同步带轮均转动连接在所述第二支架上，所述取杯电机安装在第二支架上，其主轴与所述主动同步带轮连接；所述同步带直接或通过连接件与所述取杯机械手连接。
优选的，所述取杯机械手包括移动座、设置在移动座上的吸杆以及用于驱动吸杆做旋转运动的旋转驱动机构，其中，所述旋转驱动机构用于带动所述吸杆转动，以实现将水平放置的纸杯转为竖直设置，该旋转驱动机构包括旋转轴以及设置在所述旋转轴与所述第二支架之间的齿轮齿条传动机构，其中，所述旋转轴转动连接在所述移动座上，该旋转轴的一端伸出到所述移动座外与所述吸杆连接，另一端与所述齿轮齿条传动机构中的第二齿轮连接；所述齿轮齿条传动机构中的第三齿条安装在所述第二支架上，且该第三齿条的长度方向与所述滑轨的长度方向平行；所述第三齿条与所述第二齿轮配合，当所述移动座运动到取杯位置时，所述吸杆转动至水平状态，且该吸杆的吸头朝向所述存放盒的出口；当所述移动座运动到放杯位置时，所述吸杆转动至竖直状态，且该吸杆的吸头竖直朝下。
优选的，所述送杯输送装置包括第三支架、设置在所述第三支架上的用于驱动所述机架沿着垂直于所述取杯机械手的运动方向运动的送杯输送驱动机构，所述送杯输送驱动机构采用送杯输送电机与丝杆传动机构结合的方式，或者采用送杯输送电机与同步带传动机构结合的方式，亦或者采用气缸驱动的方式；所述机架在与所述第三支架之间还设置有多组滑块滑轨机构，用于对所述机架的运动进行限位和导向。
本发明与现有技术相比，具有如下优点和有益效果：
1、本发明的用于奶茶制作的自动取杯设备中的送杯模块通过设置限位机构，即在取杯机械手取杯时，通过限位驱动机构带动第一夹爪和第二夹爪夹紧位于所述存放盒出口处的第一个纸杯和第二个纸杯之间的间隙，从而实现对第二个纸杯进行限位，使得取杯机械手在取出第一个纸杯时，不会连带将第二个纸杯取出，从而保证取杯机械手每次只能取出一个纸杯。
2、本发明的用于奶茶制作的自动取杯设备中的送杯模块通过送杯驱动机构带动推板运动，从而带动存放在所述存放盒的存放腔内的纸杯朝着所述存放盒的出口处运动，当取杯机械手每取走一个纸杯时，所述送杯驱动机构带动推板推动纸杯运动，使得位于所述存放盒出口处的第二个纸杯代替原第一个纸杯的位置，从而使得取杯工作连续进行。、
3、本发明的用于奶茶制作的自动取杯设备中的取杯装置通过旋转驱动机构带动吸杆转动，可以将被吸杆吸取的且水平摆放的纸杯转为竖直设置，这样，该纸杯就可以直接通过纸杯输送装置输送到对应的工位即可，不需要再设置其他机构对纸杯的姿态进行调整，从而节省成本。
4、本发明的用于奶茶制作的自动取杯设备中的送杯装置中设置多个送杯模块，并通过送杯输送装置驱动多个送杯模块与取杯装置分别对接，使得取杯装置可以依据需要取出对应送杯模块中的纸杯，例如送杯模块为三个，对应纸杯规格为大杯、中杯和小杯，那么通过送杯输送装置带动机架运动，使得对应的送杯模块与所述取杯装置对接，所述取杯装置即可取出对应规格的纸杯，这样可以满足不同订单的要求，且由于送杯装置中的多个送杯模块存储不同规格的纸杯，这样避免了每次在取不同规格的纸杯时都需要工作人员预先将对应规格的纸杯安装在送杯模块上的麻烦，从而减轻工作人员的劳动强度。
5、本发明的用于奶茶制作的自动取杯设备可以实现自动取杯，并且根据订单要求取出对应规格的纸杯，从而有利于提高奶茶加工的效率。
附图说明
图1-图2为本发明的用于奶茶制作的自动取杯设备的结构示意图，其中，图1为立体结构示意图，图2为侧视图。
图3和图4为所述送杯装置的两个不同视角的立体结构示意图。
图5-图7为所述取杯装置的三个不同视角的立体结构示意图。
图8为所述送杯模块的立体结构示意图。
图9和图10为所述送杯模块的两个不同视角的立体结构示意图(去除第一支架)。
图11为所述限位机构的立体结构示意图。
图12为所述限位机构的立体结构示意图(去除第一支架)。
图13为所述送杯机构的立体结构示意图(去除第一支架)。
具体实施方式
下面结合实施例及附图对本发明作进一步详细的描述，但本发明的实施方式不限于此。
参见图1-图13，本发明的用于奶茶制作的自动取杯设备包括送杯装置C和取杯装置A。
参见图1-图13，所述送杯装置C包括机架5、设置在机架5上的多个送杯模块以及用于驱动所述机架5运动以促使该机架5上的每个送杯模块的出杯口与所述取杯装置A对接的送杯输送装置B，其中，所述送杯模块包括第一支架1、设置在第一支架1上的用于存放纸杯的存放盒2以及用于驱动存放盒2中的纸杯朝着该存放盒2的出口方向运动的送杯机构3；所述存放盒2内设置有存放腔，所述存放腔沿着所述存放盒2的长度方向延伸；所述纸杯堆叠放置在所述存放腔中；所述送杯机构3包括推板3-1以及用于驱动推板3-1沿所述存放盒2的长度方向运动的送杯驱动机构，其中，所述推板3-1设置在所述存放腔内；所述送杯驱动机构用于驱动所述推板3-1运动以将纸杯送到存放盒2的出口处。
参见图1-图13，所述取杯装置A设置在所述存放盒2的出口处，包括第二支架1a、设置在第二支架1a上的取杯机械手以及用于驱动所述取杯机械手将纸杯从送杯模块的存放盒2中取出并放置到指定工位9a处的取杯驱动机构，其中，所述取杯驱动机构采用取杯电机5a与同步带传动机构结合的驱动方式，或者采用取杯电机5a与丝杆传动机构结合的驱动方式，亦或者采用取杯电机5a与第一齿轮第三齿条8a传动机构结合的驱动方式；
另外在指定工位9a处设置有承接台以及用于驱动所述承接台竖向运动的竖向气缸；所述取杯驱动机构带动取杯机械手将抓取的纸杯放置到所述承接台处。所述竖向气缸带动所述承接台竖向运动实现对纸杯进行承接，并方便纸杯中转搬运机构将其输送到输送线或下一个加工工位处。
在本实施例中，所述取杯驱动机构采用取杯电机5a与同步带传动机构6a结合的方式，其中，所述同步带传动机构6a包括设置在所述第二支架1a上的主动同步带轮、从动同步带轮以及环绕在所述主动同步带轮和所述从动同步带轮上的同步带，其中，所述主动同步带轮和所述从动同步带轮均转动连接在所述第二支架1a上，所述取杯电机5a安装在第二支架1a上，其主轴与所述主动同步带轮连接；所述同步带直接或通过连接件与所述取杯机械手连接。通过取杯电机5a带动同步带传动机构运动，从而带动所述取杯机械手运动，以完成取杯动作。
参见图1-图13，所述取杯机械手包括移动座4a、设置在移动座4a上的吸杆2a以及用于驱动吸杆2a做旋转运动的旋转驱动机构，其中，所述旋转驱动机构用于带动所述吸杆2a转动，以实现将水平放置的纸杯转为竖直设置，该旋转驱动机构包括旋转轴3a以及设置在所述旋转轴3a与所述第二支架1a之间的齿轮齿条传动机构，其中，所述旋转轴3a转动连接在所述移动座4a上，该旋转轴3a的一端伸出到所述移动座4a外与所述吸杆2a连接，另一端与所述齿轮齿条传动机构中的第二齿轮连接；所述齿轮齿条传动机构中的第三齿条8a安装在所述第二支架1a上，且该第三齿条8a的长度方向与所述滑轨的长度方向平行；所述第三齿条8a与所述第二齿轮配合，当所述移动座4a运动到取杯位置时，所述吸杆2a转动至水平状态，且该吸杆2a的吸头朝向所述存放盒的出口；当所述移动座4a运动到所述放杯位置时，所述吸杆2a转动至竖直状态，且该吸杆2a的吸头竖直朝下。
通过上述设置，当需要取杯时，所述取杯驱动机构带动所述取杯机械手朝着所述存放盒2的方向运动，在此过程中，所述转动轴3a上的第一齿轮与所述第二支架1a上的第三齿条8a配合，使得所述旋转轴3a以及与所述旋转轴3a连接的吸杆2a竖直转动，当所述移动座到达取杯位置时或者通过设置所述第三齿条8a的长度，使得第一齿轮与第三齿条8a分离时，所述吸杆2a转动至水平位置，且该吸杆2a的吸头朝向所述存放盒2，这样，所述取杯驱动机构继续带动所述取杯机械手运动，使得所述取杯机械手上的吸头进入到所述纸杯的内部，并吸住纸杯的内底面，接着，所述取杯驱动机构带动取杯机械手反向运动，从而将纸杯取出；随着所述取杯驱动机构带动取杯机械手朝着所述指定工位9a运动时，所述第二齿轮与所述第三齿条8a再次配合，所述取杯机械手带动纸杯竖直转动，当所述第三齿条8a与第二齿轮分离时，或者所述取杯机械手到达指定工位9a时，所述取杯机械手带动纸杯转动至竖直状态，并将其放置在所述指定工位9a的承接台处，完成整个取杯工位。
在本实施例中，所述第二齿轮可以由在旋转轴3a上沿着其圆周方向设置轮齿代替。另外，所述取杯驱动机构还包括滑动机构7a，所述滑动机构7a包括滑块以及与所述滑块配合的滑轨，其中，所述滑轨安装在所述第二支架1a上，且沿着远离存放盒2的开口方向延伸；所述滑块与所述取杯机械手连接。通过设置所述滑动机构7a，可以实现对取杯机械手的运动进行限位和导向，并且对取杯机械手起到支撑的作用，以方便取杯电机5a通过较小的驱动力即可带动取杯机械手运动。
参见图1-图13，所述送杯输送装置B包括第三支架1b、设置在所述第三支架1b上的用于驱动所述机架5沿着垂直于所述取杯机械手的运动方向运动的送杯输送驱动机构，所述送杯输送驱动机构采用送杯输送电机2b与丝杆传动机构3b结合的方式，或者采用送杯输送电机2b与同步带传动机构结合的方式，亦或者采用气缸驱动的方式；所述机架5在与所述第三支架1b之间还设置多组滑块滑轨机构4b，用于对所述机架5的运动进行限位和导向。
通过设置设置多个送杯模块，并通过送杯输送装置B驱动多个送杯模块与取杯装置A分别对应，使得取杯装置A可以依据需要取出对应送杯模块中的纸杯，例如送杯模块为三个，对应纸杯规格为大杯、中杯和小杯，那么通过送杯输送装置B带动机架5运动，使得对应的送杯模块与所述取杯工位对应，所述取杯装置A即可取出对应规格的纸杯，这样可以满足不同订单的要求，且由于送杯装置C中的多个送杯模块存储不同规格的纸杯，这样避免了每次在取不同规格的纸杯时都需要工作人员预先将对应规格的纸杯安装在送杯模块上的麻烦，从而减轻工作人员的劳动强度。
参见图1-图13，所述送杯模块还包括设置在所述存放盒2的出口处的用于防止多个纸杯同时被取杯机械手取出的限位机构4，其中，所述限位机构4包括设置在所述存放盒2上的第一夹爪4-1、第二夹爪4-2以及用于驱动所述第一夹爪4-1和第二夹爪4-2夹紧和松开的限位驱动机构，当所述取杯驱动机构带动取杯机械手取杯前，所述限位驱动机构驱动所述第一夹爪4-1和第二夹爪4-2夹紧在两个堆叠设置的纸杯之间的间隙处。
参见图1-图13，所述送杯驱动机构包括送杯电机3-2以及丝杆传动机构3-3，其中，所述丝杆传动机构3-3包括丝杆以及与所述丝杆配合的丝杆螺母，其中，所述丝杆的长度方向与所述存放盒2的长度方向平行，所述丝杆螺母通过连接板3-4与所述推板3-1连接，所述存放盒2在与所述连接板3-4的接触位置处设置有避让槽2-1，所述避让槽2-1沿着所述存放盒2的长度方向延伸；所述送杯电机3-2安装在第一支架1上，该送杯电机3-2的主轴与所述丝杆连接。
通过上述结构，所述送杯电机3-2带动丝杆转动，从而带动丝杆螺母以及与所述丝杆螺母通过连接板3-4连接的推板3-1运动，从而推动存放在所述存放腔中的纸杯朝着所述存放盒2的出口处运动；当位于所述存放盒2的出口处的纸杯每被取走一个时，所述送杯电机3-2则带动丝杆转动，使得所述丝杆螺母以及推板3-1运动一个单位长度，使得位于所述存放盒2中的第二个纸杯代替被取走的纸杯的位置，以方便取杯机械手取杯。
参见图1-图13，所述送杯驱动机构还包括导向机构，所述导向机构为两组，分别设置在所述存放盒2的两侧，每组导向机构包括设置在第一支架1上的导向杆3-5和设置在所述连接板3-4上的导向孔，其中，所述导向杆3-5的长度方向与所述丝杆的长度方向平行，该导向杆3-5穿过所述导向孔。通过设置导向机构，可以对推板3-1的运动进行导向，从而提高其送杯精度。
参见图1-图13，所述限位驱动机构包括限位电机4-5、设置在限位电机4-5上的第一齿轮4-6、设置在第一夹爪4-1上的第二齿条4-3以及设置在第二夹爪4-2上的第二齿条4-4，其中，所述限位电机4-5设置在所述第一夹爪4-1和第二夹爪4-2的中间，所述第二齿条4-3和第二齿条4-4均水平设置，且分别位于所述第一齿轮4-6的上端和下端，所述第一齿轮4-6上端与所述第二齿条4-3或第二齿条4-4配合，下端与所述第二齿条4-4或第二齿条4-3配合。通过限位电机4-5带动第二齿条4-3和第二齿条4-4相对运动，从而带动第一夹爪4-1和第二夹爪4-2作夹紧动作；通过限位电机4-5带动第二齿条4-3和第二齿条4-4反向运动，从而带动第一夹爪4-1和第二夹爪4-2分离。这样就实现了对位于所述存放盒2的出口处的第一个纸杯和第二个纸杯之间的间隙的夹紧，以此来保证取杯机械手每次只能取一个纸杯。
除了上述实施方式外，所述限位驱动机构还可以采用双作用气缸。
参见图1-图13，本发明的用于奶茶制作的自动取杯设备的工作原理是：
工作前，纸杯是堆叠摆放在存放盒2的存放腔中，当需要取杯时，所述送杯驱动机构带动叠放在所述存放盒2的存放腔中的纸杯朝着所述存放盒2的出口处运动，其运动距离为相邻两个纸杯之间的距离，当位于所述存放盒2的出口处的纸杯伸出所述存放盒2的出口外时，即运动到取杯工位时，所述限位驱动机构带动所述第一夹爪4-1和第二夹爪4-2夹紧在位于所述存放盒2的出口处的第一个纸杯和第二个纸杯之间的间隙处，这样可以实现对第二个纸杯进行限位，防止取杯机械手将两个纸杯同时取出。随后，所述取杯机械手将位于所述存放盒2的出口处的纸杯(即第一个纸杯)取出并放置在指定工位9a处。在此过程中，由于位于存放盒2的出口处的第一个纸杯和第二个纸杯之间通过第一夹爪4-1和第二夹爪4-2夹住，因此，取杯机械手在取出第一个纸杯时不会顺带将第二个纸杯取出，这样就保证取杯机械手每次只能取出一个纸杯。
上述为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受上述内容的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种用于奶茶制作的自动取杯设备，其特征在于，包括送杯装置和取杯装置，其中，
所述送杯装置包括机架、设置在机架上的多个送杯模块以及用于驱动所述机架运动以促使该机架上的每个送杯模块的出杯口与所述取杯装置对接的送杯输送装置，其中，
所述送杯模块包括第一支架、设置在第一支架上的用于存放纸杯的存放盒以及用于驱动存放盒中的纸杯朝着该存放盒的出口方向运动的送杯机构，其中，所述存放盒内设置有存放腔，所述存放腔沿着所述存放盒的长度方向延伸；所述纸杯堆叠放置在所述存放腔中；所述送杯机构包括推板以及用于驱动推板沿着所述存放盒的长度方向运动的送杯驱动机构，其中，所述推板设置在所述存放腔内；所述送杯驱动机构用于驱动所述推板运动以将纸杯送到存放盒的出口处；
所述取杯装置设置在所述存放盒的出口处，包括第二支架、设置在第二支架上的取杯机械手以及用于驱动所述取杯机械手将纸杯从送杯模块的存放盒中取出并放置到指定工位处的取杯驱动机构；
所述送杯输送装置包括第三支架、设置在所述第三支架上的用于驱动所述机架沿着垂直于所述取杯机械手的运动方向运动的送杯输送驱动机构，所述送杯输送驱动机构采用送杯输送电机与丝杆传动机构结合的方式，或者采用送杯输送电机与同步带传动机构结合的方式，亦或者采用气缸驱动的方式；所述机架在与所述第三支架之间还设置有多组滑块滑轨机构，用于对所述机架的运动进行限位和导向；
所述送杯模块还包括设置在所述存放盒的出口处的用于防止多个纸杯同时被取杯机械手取出的限位机构，其中，所述限位机构包括设置在所述存放盒上的第一夹爪、第二夹爪以及用于驱动所述第一夹爪和第二夹爪夹紧和松开的限位驱动机构，当所述取杯驱动机构带动取杯机械手取杯前，所述限位驱动机构驱动所述第一夹爪和第二夹爪夹紧在两个堆叠设置的纸杯之间的间隙处。
2.根据权利要求1所述的用于奶茶制作的自动取杯设备，其特征在于，所述送杯驱动机构包括送杯电机以及丝杆传动机构，其中，所述丝杆传动机构包括丝杆以及与所述丝杆配合的丝杆螺母，其中，所述丝杆的长度方向与所述存放盒的长度方向平行，所述丝杆螺母通过连接板与所述推板连接，所述存放盒在与所述连接板的接触位置处设置有避让槽，所述避让槽沿着所述存放盒的长度方向延伸；所述送杯电机安装在第一支架上，该送杯电机的主轴与所述丝杆连接。
3.根据权利要求2所述的用于奶茶制作的自动取杯设备，其特征在于，所述送杯驱动机构还包括导向机构，所述导向机构为两组，分别设置在所述存放盒的两侧，每组导向机构包括设置在第一支架上的导向杆和设置在所述连接板上的导向孔，其中，所述导向杆的长度方向与所述丝杆的长度方向平行，该导向杆穿过所述导向孔。
4.根据权利要求1所述的用于奶茶制作的自动取杯设备，其特征在于，所述限位驱动机构包括限位电机、设置在限位电机上的第一齿轮、设置在第一夹爪上的第一齿条以及设置在第二夹爪上的第二齿条，其中，所述限位电机设置在所述第一夹爪和第二夹爪的中间，所述第一齿条和第二齿条均水平设置，且分别位于所述第一齿轮的上端和下端，所述第一齿轮上端与所述第一齿条或第二齿条配合，下端与所述第二齿条或第一齿条配合。
5.根据权利要求1所述的用于奶茶制作的自动取杯设备，其特征在于，所述限位驱动机构为双作用气缸。
6.根据权利要求1所述的用于奶茶制作的自动取杯设备，其特征在于，所述取杯驱动机构采用取杯电机与同步带传动机构结合的驱动方式，或者采用取杯电机与丝杆传动机构结合的驱动方式，亦或者采用取杯电机与齿轮齿条传动机构结合的驱动方式。
7.根据权利要求6所述的用于奶茶制作的自动取杯设备，其特征在于，所述取杯驱动机构还包括滑动机构，所述滑动机构包括滑块以及与所述滑块配合的滑轨，其中，所述滑轨安装在所述第二支架上，且沿着远离存放盒的开口方向延伸；所述滑块与所述取杯机械手连接。
8.根据权利要求7所述的用于奶茶制作的自动取杯设备，其特征在于，所述取杯驱动机构采用取杯电机与同步带传动机构结合的方式，其中，所述同步带传动机构包括设置在所述第二支架上的主动同步带轮、从动同步带轮以及环绕在所述主动同步带轮和所述从动同步带轮上的同步带，其中，所述主动同步带轮和所述从动同步带轮均转动连接在所述第二支架上，所述取杯电机安装在第二支架上，其主轴与所述主动同步带轮连接；所述同步带直接或通过连接件与所述取杯机械手连接。
9.根据权利要求1所述的用于奶茶制作的自动取杯设备，其特征在于，所述取杯机械手包括移动座、设置在移动座上的吸杆以及用于驱动吸杆做旋转运动的旋转驱动机构，其中，所述旋转驱动机构用于带动所述吸杆转动，以实现将水平放置的纸杯转为竖直设置，该旋转驱动机构包括旋转轴以及设置在所述旋转轴与所述第二支架之间的齿轮齿条传动机构，其中，所述旋转轴转动连接在所述移动座上，该旋转轴的一端伸出到所述移动座外与所述吸杆连接，另一端与所述齿轮齿条传动机构中的第二齿轮连接；所述齿轮齿条传动机构中的第三齿条安装在所述第二支架上，且该第三齿条的长度方向与所述滑轨的长度方向平行；所述第三齿条与所述第二齿轮配合，当所述移动座运动到取杯位置时，所述吸杆转动至水平状态，且该吸杆的吸头朝向所述存放盒的出口；当所述移动座运动到放杯位置时，所述吸杆转动至竖直状态，且该吸杆的吸头竖直朝下。
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