CN111877817A - 一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统，包括若干组泊车单元、泊车管理中心和手机客户端，每个泊车单元包括沿停泊车辆横向均匀排列的垂直循环立体车库、位停车通道以及吊架转移设备和摄像头，吊架转移设备将停泊车辆集中的车库中的有车的泊车吊架与其他车库中的空吊架调换，泊车管理中心和手机客户端配合选择合适的泊车位确定泊车位地点和客户进入的出入口地点生成路径引导客户移动。本发明令各个垂直循环立体车库中的泊车数量平均化，避免停泊车辆集中在部分立体车库，造成车流量集中和交通堵塞的问题。

Description

一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统

技术领域

本发明涉及一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统。

背景技术

随着经济的发展和人民生活水平的提高，汽车大幅增加，如商场、游乐园和娱乐场馆等地方停车泊位数量难以满足日常需求，开发建设立体停车设施成为充分利用有限的地上、地下空间资源的一个选择方案，现在常使用立体车库虽然能在一个车位能在上下多层停泊多辆汽车，但实际实际使用中由于位于最底层的取车位有限，因此当该区域取车人员集中会导致等待时间较长。现有技术中虽然能通过泊车系统将客户引导到泊车数量较少的区域，但因无法控制被取车辆的位置和次序，因此还是会出现车辆集中的问题。

例如循环式多层泊车系统，有若干循环式立体车库组成，循环式立体车库通常只在底层设有1到2个可取车的泊车位，在大多数情况下由于系统无法预计取车人员的停留时间，因此常常会出现部分立体车库中车辆存量较多，而其他立体车库车辆已被取走，这样对于存量较多的立体车库容易出现多人聚集等待取车的现象。

再如升降式多层泊车系统，由于升降通道必须保证上下畅通，因此无法停泊车辆的，这样升降通道虽然只能在底部提供一个取车位置，却需要在上层占据多个可停泊车辆的空间，这种结构的泊车系统相比循环式多层泊车系统同等数量的车辆对应的取车位较少，因此取车时更容易造成人员聚集。

现有泊车系统在取车人数较多，在存车辆或被取车辆集中在少数区域时，因为位于上层的车辆在移动至底层取车位置时需要逐个进行，消耗时间长，当车辆集中或取车位置较少时会导致取车人员集中在一起，取车人员只能一个一个取车，大大增加了客户的取车时间，并容易发生拥堵，如果遇到突发事件，大量人员集中取车，现有的泊车系统难以应对计划外的大量取车行为，导致取车过程缓慢和道路拥堵。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统，以解决现有技术中由于容易出现被取车俩集中少数区域或取车位置较少，导致取车时造成人员集中，特别是在突发事件导致的计划外大量取车造的情况下，引发取车过程缓慢并容易造成拥堵的问题。

本发明提供了一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统，包括布置在停车场中的若干组泊车单元、泊车管理中心和手机客户端，每个泊车单元包括沿停泊车辆横向均匀排列的若干垂直循环立体车库、位于所述垂直循环立体车库前面的停车通道以及安装于停车场屋顶上的吊架转移设备和摄像头，每个垂直循环立体车库上设有若干能循环升降的泊车位，每个泊车位上吊有一个泊车吊架，所述吊架转移设备包括水平移动机构和沿所述水平移动机构移动的起吊装置，所述水平移动机构沿所述垂直循环立体车库排列方向设置，所述起吊装置至少有两个以吊起不同垂直循环立体车库上的泊车吊架，所述泊车管理中心用于对接收到的信息进行处理判断，并控制泊车单元在有车的泊车位和无车的泊车位之间进行车辆转移以让各垂直循环立体车库中停泊的车辆数量相近，根据移动后的车辆位置向对应该车辆的取车客户的手机客户端发送相应的路径信息；所述手机客户端用于通过客户录入和扫码方式向所述泊车管理中心发送信息和接收泊车管理中心发送的信息。

优选的，所述停车场具有若干出入口，所述出入口都设有对应的二维码；所述手机客户端包括，

信息填报模块，用于填写客户信息，

二维码识别模块，用于识别二维码以获取出入位置，

路径显示模块，用于显示收到的路径信息，

信息查询模块，用于查询自己的客户信息和泊车信息。

优选的，所述泊车管理中心包括，

图像识别模块，用于识别车辆的车牌号和泊车吊架编号，

泊车信息处理模块，用于生成泊车信息表中并能对泊车信息进行修改，

车辆转移控制模块，用于实时统计各个垂直循环立体车库中的泊车数量，计算应移动的泊车吊架，继而控制所述吊架转移设备进行泊车吊架的转移调换，

客户信息管理模块，用于记录和更改客户信息，

路径规划模块，根据泊车信息表根据客户需要选择适合的泊车位，根据泊车位对应的垂直循环立体车库和客户的出入位置在电子地图上生成路径信息发送到手机客户端。

优选的，每个泊车位通过吊钩吊有一个泊车吊架，所述垂直循环立体车库通过立体车库信息采集模块采集各个泊车位的车位状态信号，所述立体车库信息采集模块包括设在所述吊钩上的拉力感应器和判断模块，所述判断模块根据所述拉力感应器采集的数据判断所述车位状态是空载、空吊架还是有车状态，所述车辆转移控制模块通过所述立体车库信息采集模块反馈的车位状态信息控制所述垂直循环立体车库和所述吊架转移设备的动作。

优选的，所述车辆转移控制模块在控制所述泊车单元进行车辆转移后记录转移时间，并通过设定时间阈值，当转移时间后经过时间大于时间阈值且处于空闲状态的所述泊车单元则再次检查是否需要转移车辆，如果转移时间后经过时间小于时间阈值，则不进行车辆转移并设定为待车状态的泊车单元，所述路径规划模块在客户泊车时首先确定空吊架的泊车位，然后优先将位于待车状态的泊车单元中的空吊架的泊车位分配给客户。

优选的，所述图像识别模块还用于识别所述起吊装置上是否有泊车吊架，泊车吊架上是否有车辆，以确定包括空载、空吊架和有车状态的吊运物体状态，所述车辆转移控制模块将所述吊运物体状态与所述车位状态信息进行对比核验，核验失败发出报警信息将本组泊车单元的所有动作暂停等待现场核验结果。

优选的，所述垂直循环立体车库还包括支撑框架和安装在所述支撑框架上的链轮升降机构，所述泊车位沿所述链轮升降机构的链条方向均匀布设，所述泊车位包括安装所述吊钩的泊车杆，所述泊车杆两端分别固定在前后两侧的链轮升降机构上。

优选的，所述客户信息包括客户编号、客户姓名和车牌号，所述泊车信息包括客户编号、车牌号、泊车吊架编号、泊车位编号、车位位置和车库编号，所述泊车信息处理模块用于将车牌号与泊车吊架编号关联并对泊车信息表进行相应修改。

优选的，所述泊车管理中心还包括信息发送模块，所述泊车吊架编号位于所述泊车吊架的前端上面，所述信息发送模块用于在发生报警或需要客户对停车、取车的信息进行确认时向客户的手机客户端发送信息。

优选的，所述车辆转移控制模块将一组泊车单元中各个垂直循环立体车库中的泊车数量与阈值比较，将超过阈值的垂直循环立体车库中的载有车辆的泊车吊架与低于阈值的垂直循环立体车库中的空置的泊车吊架进行转移调换。

本发明具有如下优点：本发明采用循环式立体车库，能在储存车辆的同时进行车辆升降，每个车库都具有1或2个取车位置，不影响车辆的保存，在同等泊车数量下保证足够多的取车位置。而在车辆停泊期间，泊车系统对各个泊车单元中的泊车数量进行统计，如果一些垂直循环立体车库中泊车数量明显高于或少于其他垂直循环立体车库，即存在车辆集中的问题，本系统会控制吊架转移设备在数量较多的移出车库和数量较少的移入车库之间进行有车吊架和空吊架之间的转移调换，这样就能将各个垂直循环立体车库中的泊车数量平均化，避免停泊车辆集中在部分立体车库。因此本方案通过增加取车位置和将各车库中停泊车辆平均化，在不影响系统总的泊车数量和占用空间的情况下，最大限度地避免人员集中和交通堵塞的问题。

吊架转移设备设于循环式立体车库上方，既能保证转移过程中不对无关循环式立体车库的运行造成影响，转移过程不受干涉。本系统在车辆停泊过程中会实时监控垂直循环立体车库中的泊车数量，因此即使是由客户取车造成的车辆集中也会立即进行车辆位置调换；并且泊车时系统会对一段时间未调整的泊车单元留出空闲时间控制其进行调整，保证泊车单元在一段时间内总能进行一次车辆位置调整，从而有效防止车辆聚集，本系统对车辆的调整和避免取车人员聚集的效果不受泊车时间计划更改的影响，能够应对突发情况导致的大量人员集中取车。

经过调换后的停车场中的泊车信息在监控过程中会在泊车管理中心进行实时更新，保证对车辆实际停泊位置的准确掌握，当客户准备取车时，本泊车系统能即使调取车辆停泊位置并生成客户进入的出入口到车辆的最短路径，客户无需自己寻找车辆，并能更快到达泊车位置。此后还能生成到出入口的路径方便客户离开。

附图说明

图1为本发明一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统的模块结构图。

图2为本发明一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统在停车场中的平面布置图。

图3为本发明中垂直循环立体车库的正面视图，其中①、②、③、④、⑤、⑥表示车位位置，即1号位、2号位、3号位、4号位、5号位、6号位，而虚线箭头表示链轮升降机构的循环运行方向。

图4为本发明中泊车单元的正面视图。

图5为本发明中泊车位的泊车杆吊起泊车吊架时的结构示意图。

图6为本发明中吊架转移设备的结构示意图。

附图中的标记为：附图中的标记为：1、泊车单元，2、垂直循环立体车库，21、链轮升降机构，22、泊车吊架，23、支撑框架，24、泊车杆，3、吊架转移设备，31、起吊装置，32、水平移动机构，4、摄像头，5、出入口。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。

如图1-5所示，本发明提供了一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统，包括布置在停车场中的若干组泊车单元1、泊车管理中心和手机客户端，所述停车场具有若干出入口5，每个泊车单元1包括沿停泊车辆横向均匀排列的垂直循环立体车库2、位于所述垂直循环立体车库2前面的停车通道以及安装于停车场屋顶上的吊架转移设备3和摄像头4，所述吊架转移设备3包括水平移动机构32和沿所述水平移动机构32移动的起吊装置31，所述水平移动机构32沿所述垂直循环立体车库2排列方向设置，所述起吊装置31至少有两个以吊起调换不同垂直循环立体车库2上的泊车吊架22，所述垂直循环立体车库2具有若干与所述泊车吊架22一一对应的可循环升降的泊车位，所述出入口5都设有对应的二维码。

所述泊车管理中心包括下列模块。

图像识别模块，用于识别车辆的车牌号和泊车吊架22编号。

泊车信息处理模块，用于生成泊车信息表中并能对泊车信息进行修改。

车辆转移控制模块，用于实时统计各个垂直循环立体车库2中的泊车数量，计算应移动的泊车吊架22，继而控制所述吊架转移设备3进行泊车吊架22的转移调换。

客户信息管理模块，用于记录和更改客户信息。

路径规划模块，根据泊车信息表根据客户需要选择适合的泊车位，根据泊车位对应的垂直循环立体车库2和客户的出入位置在电子地图上生成路径信息发送到手机客户端。

所述手机客户端包括下列模块。

信息填报模块，用于填写客户信息。

二维码识别模块，用于识别二维码以获取出入位置。

路径显示模块，用于显示收到的路径信息。

信息查询模块，用于查询自己的客户信息和泊车信息。

每个泊车位通过吊钩吊有一个泊车吊架22，所述垂直循环立体车库2通过立体车库信息采集模块采集各个泊车位的车位状态信号，所述立体车库信息采集模块包括设在所述吊钩上的拉力感应器和判断模块，所述判断模块根据所述拉力感应器采集的数据判断所述车位状态是空载、空吊架还是有车状态，所述车辆转移控制模块通过所述立体车库信息采集模块反馈的车位状态信息控制所述垂直循环立体车库2和所述吊架转移设备3的动作。

所述图像识别模块还用于识别所述起吊装置31上是否有泊车吊架2，泊车吊架2上是否有车辆，以确定包括空载、空吊架和有车状态的吊运物体状态，所述车辆转移控制模块将所述吊运物体状态与所述车位状态信息进行对比核验，核验失败发出报警信息将本组泊车单元1的所有动作暂停等待现场核验结果。

所述垂直循环立体车库2还包括支撑框架23和安装在所述支撑框架23上的链轮升降机构21，所述泊车位沿所述链轮升降机构21的链条方向均匀布设，所述泊车位包括安装所述吊钩的泊车杆24，所述泊车杆24两端分别固定在前后两侧的链轮升降机构21上。

所述客户信息包括客户编号、客户姓名和车牌号，所述泊车信息包括客户编号、车牌号、泊车吊架22编号、泊车位编号、车位位置和车库编号，所述泊车信息处理模块用于将车牌号与泊车吊架22编号关联并对泊车信息表进行相应修改。

所述泊车管理中心还包括信息发送模块，所述泊车吊架22编号位于所述泊车吊架22的前端上面，所述信息发送模块用于在发生报警或需要客户对停车、取车的信息进行确认时向客户的手机客户端发送信息。

所述车辆转移控制模块将一组泊车单元1中各个垂直循环立体车库2中的泊车数量与阈值比较，将超过阈值的垂直循环立体车库2中的载有车辆的泊车吊架22与低于阈值的垂直循环立体车库2中的空置的泊车吊架22进行转移调换。

所述泊车吊架22上设有表示泊车吊架22编号的二维码，所述二维码识别模块还用于识别二维码以向泊车管理中心发送停泊车辆的泊车吊架22编号与图像识别模块的识别结果进行核验。图像识别模块对1号位的泊车吊架22识别其编号失败或识别出其上有车辆但识别车牌号失败，本系统也会报警。

所述泊车管理中心还包括车库控制模块，用于根据生成的所述路径信息中的泊车位编号控制对应的垂直循环立体车库2将对应的泊车位移动到最下层可停泊车辆的车位位置。

下面举例说明利用本发明进行停车、停泊车辆管理和取车的方法。

本发明在初始状态下，泊车信息表一部分如下表：

这时各泊车吊架22均为空置状态，各个泊车位均为载有空吊架的状态，泊车位编号为011的泊车位在最下部可以让车辆驶入停泊的1号位，其他泊车位的车位位置沿链轮升降机构21运行的逆反方向依次顺序编号，并与泊车位的编号顺序保持一致。车库编号则根据垂直循环立体车库2由左至右依次编号，各泊车单元1编号和楼层层数分别为车库编号的第二位和第一位。

一、利用本泊车系统的停车方法：当客户驾车进入停车场停车时，首先在手机客户端上登录填写客户信息，包括自动生成的客户编号、自主填报的姓名和车牌号信息、一个客户可以填报多个车牌号，客户信息管理模块将上述信息记录。然后客户在进入出入口5时对该处二维码进行扫码，手机客户端将识别结果发送到路径显示模块，所述路径显示模块根据二维码扫码结果确定客户在停车场的电子地图上的起点位置。之后路径显示模块根据泊车信息表查找空吊架状态即没有对应车牌号的泊车位，在其中优选所属垂直循环立体车库2中泊车数量最少的，再进一步优选车位位置数值最小的。选择后确定所属垂直循环立体车库2并在电子地图上确定对应的终点位置，由此生成最短的路径将路径信息发到对应的手机客户端，由路径显示模块显示，客户即可根据该路径到达指定的泊车位。生成所述路径信息后，车库控制模块根据泊车位编号控制对应的垂直循环立体车库2将对应的泊车位移动到最下层可停泊车辆的1号位。

客户将车辆停入位于1号位的空吊架后，立体车库信息采集模块即可通过相应泊车位的感应器测出该泊车位的状态发生改变，对该泊车单元1的视频图像进行识别，基于机器视觉对摄像头4采集的图像数据依次进行预处理、边缘提取、定位车牌和吊架编号区域、分割字符和字符识别，从对应泊车位的1号位的图像数据识别出泊车吊架22的编号及停在上面车辆的车牌号。泊车信息处理模块将二者关联，并依据车牌号从客户信息中提取相应的客户编号，将客户编号和车牌号存入泊车信息表，如下：

到此完成停车，并将相关信息录入泊车信息表方便后续泊车系统对停泊车辆进行管理。这里当完成泊车信息表的数据关联和录入后，泊车管理中心会向车牌号对应的客户的手机客户端发送信息，由客户反馈确认。在泊车吊架22处也可设置表明泊车吊架22编号的二维码，客户停车后扫描该二维码，向泊车管理中心发出已停车的信号和泊车吊架22编号，如果一定时间内该信息对应的车牌号和泊车吊架22编号无法与泊车信息表中的数据保持一致，或客户反馈信息有误，则泊车管理中心发出报警，派人到现场确认情况。

二、利用本泊车系统对停泊车辆进行管理的方法：在本泊车系统运行过程中对停泊的车辆进行管理，车辆转移控制模块会实时统计各个垂直循环立体车库2中的泊车数量。当一组泊车单元1中各个垂直循环立体车库2中泊车数量由于取车数量不同导致存在数量差异时，就进行车辆位置的转移调换。这时泊车信息表一部分如下表：

确定是否需要转移调换时法可以通过阈值进行判断，将泊车数量大于阈值的垂直循环立体车库2称为移出车库，将泊车数量小于于阈值的垂直循环立体车库2称为移入车库，只有当移出车库和移入车库都存在时才进行车辆转移。阈值可以为设定的具体数值，如每个垂直循环立体车库2的泊车位数量平均值，阈值也可以为实时计算得到的该泊车单元1中垂直循环立体车库2中泊车数量的平均值，如果满足转移车辆的条件就进行将移出车库中车辆转移到移入车库的动作，并且没完成一次车辆转移动作都要重新对泊车数量进行统计计算，判断是否要进行下一次车辆转移。

如果需要进行车辆转移，但移入车库或移出车库的数量不止一个，根据移入车库与移出车库的车库编号之间差值的大小确定成对进行转移车辆的车库，如有车库编号为011的移出车库，又存在车库编号为012和013的两个移入车库，则选择差值较小的车库编号为012的移入车库与编号为011的移出车库配对进行转移。当移入车库与移出车库均有多个时，首先确定差值最小的一对移入车库与移出车库进行配对，然后在车辆转移后再重复上述配对过程。

确定转移的车库后，下面以编号为01001的泊车吊架22和编号为01006的泊车吊架22需要进行相互调换位置为例进行说明。对于移出车库按链轮升降机构21运行方向将最接近顶部车位位置——即4号位——的有车状态的泊车位移动到4号位，如果4号位本身的泊车位为有车状态则不移动。相应的移入车库以同样方式将空吊架状态的泊车位移动到4号位。同时两个起吊装置31分别移动到移出车库和移入车库的上方。完成动作后图像识别模块识别起吊装置31的状态，如果均为空载状态即可进行下一步，否则发出报警让管理人员现场查看。此时泊车信息表一部分如下表：

起吊装置31降下吊具令吊具钩端到4号位的位置，链轮升降机构21执行第一步调换动作向顺时针方向运行一小段距离将泊车吊架22挂到吊具钩端，泊车吊架22与泊车杆24上的吊钩分离，起吊装置31检测到吊挂物体的拉力后上移，之后图像识别模块识别起吊装置31的状态，如果为对应的空吊架状态和有车状态则准备进行下一步调换过程，否则发出报警让管理人员现场查看。

在进入准备进行下一步调换过程时，如果立体车库信息采集模块采集的信号说明编号为0111和0124的泊车位均处于空载状态，且车位位置均为4，则说明运行正常，否则发出报警。若运行正常则车辆转移控制模块根据泊车信息表调取数据生成吊架临时转移信息表，如下

其中车位位置均修改为0，这里车位位置为0也表明泊车吊架22被悬挂在起吊装置31上，而泊车位编号和车库编号为等待相互调换修改的数值。泊车信息表在车辆转移调换过程中不进行修改，但会锁定被提取数据的泊车吊架22，暂时无法进行泊车或取车。

之后先将右侧的起吊装置31向右移动一定距离留出空间，然后左侧的起吊装置31移动到右侧的起吊装置31在起吊泊车吊架22时的位置，之后左侧的起吊装置31降下吊具到4号位的位置，链轮升降机构21执行第二步调换动作向逆时针方向运行一小段距离回到4号位，将泊车吊架22挂到泊车杆24的吊钩上，泊车吊架22与吊具钩端分离，左侧的起吊装置31将吊具回升到高点。此后再让两个起吊装置31向左移动，让右侧起吊装置31移动到左侧起吊装置31原来起吊泊车吊架22的位置，然后右侧起吊装置31降下吊具到4号位的位置，链轮升降机重复之前的第二步调换动作，将泊车吊架22挂到泊车杆24的吊钩上，并让吊具升到高点，这时图像识别模块识别起吊装置31的状态，如果为均为空载状态则让两个起吊装置31恢复到初始位置较零，结束此次车辆转移调换，否则发出报警让管理人员现场查看。

结束此次车辆转移调换时，吊架临时转移信息表的数据自动进行修改，如下

即将泊车位编号和车库编号在两行数据间进行了交换，说明两个泊车吊架22的位置发生了调换。如果立体车库信息采集模块采集的信号说明编号为0111的泊车位为空吊架状态而0124的泊车位为有车状态，且车位位置均为4，则说明车辆转移成功，否则发出报警。之后泊车信息表根据吊架临时转移信息表进行数据修改，将对应泊车吊架22的车库编号的数据修改为与吊架临时转移信息表中的一致，而泊车位编号则将前三位数值修改为与吊架临时转移信息表中的一致，由此得到新的泊车信息表：

三、利用本泊车系统的取车方法：本泊车系统在车辆停泊期间利用吊架转移设备3在各泊车单元1中调整各个垂直循环立体车库2中的车辆数量，令垂直循环立体车库2中车辆数量相近，减少了取车时车辆集中在部分垂直循环立体车库2的可能性。但是车辆在停泊期间位置发生了改变必须通过正对性的规划轨迹方法帮助客户在取车时找到正确的车辆位置，并节约路径上的移动时间。

首先，客户在进入出入口5时对该处二维码进行扫码，手机客户端将识别结果发送到路径显示模块，所述路径显示模块根据二维码扫码结果确定客户在停车场的电子地图上的起点位置。之后路径显示模块根据泊车信息表中的客户编号查找对应该客户已停泊的车牌号，确定车牌号在表中对应的垂直循环立体车库2并在电子地图上确定对应的终点位置，由此生成最短的路径将路径信息发到对应的手机客户端，由路径显示模块显示，客户即可根据该路径到达指定的泊车位。如果车牌号对应的车位位置不为1，则开始运行链轮升降机构21移动该车辆到1号位。注意这时图像识别模块对现场图像进行识别，如果有人在1号位的泊车吊架22上，或有车辆遮挡泊车吊架22边缘则不进行移动，直至确定不会有人或车辆产生阻挡才开始移动车辆位置。

当客户驾驶车辆离开泊车吊架22后，立体车库信息采集模块即可通过相应泊车位的感应器测出该泊车位的状态发生改变，对该泊车单元1的视频图像进行识别，从对应泊车位的1号位的图像数据识别出泊车吊架22的编号和没有车辆停泊的情况，依据泊车吊架22编号对泊车信息表进行修改，及将对应的车牌号和客户编号删除。举例编号为01001的泊车吊架22上的车辆在被移动到编号为0124的泊车位后被客户驾驶离开，则泊车信息表会相应修改如下：

当泊车信息表的数据准备删除前，泊车管理中心会向车牌号对应的客户的手机客户端发送信息，由客户反馈确认。在泊车吊架22处也可设置表明泊车吊架22编号的二维码，客户取车离开前扫描该二维码，向泊车管理中心发出取车的信号和泊车吊架22编号，如果一定时间内该信息对应的车牌号和泊车吊架22编号无法与泊车信息表中的数据保持一致，或客户反馈信息有误，则泊车管理中心发出报警，派人到现场确认情况。如果一切正常即根据发生删除动作的数据行对应的车库编号在电子地图上标识出起点位置，同时将各个出入口5作为终点位置，生成若干到达各个出入口5的最短路径，各路径信息均发到对应的手机客户端，由路径显示模块显示，此后完成数据删除。

为了保证车辆定位和泊车信息更新的可靠性，本系统通过机器视觉在泊车位对车牌号和泊车吊架编号进行自动识别，无需客户或工作人员录入操作，管理过程实现自动化，效率高不易发生人为失误。通过二维码扫描和信息反馈确认让客户介入信息录入修改过程，令其能及时了解信息变化从而与实际情况进行核实，保证系统的可靠性。另一方面在车库进行车辆转移调换的过程中，不仅通过车库信息采集模块对泊车位状态进行采集监控，以修正泊车信息表的数据，还通过机器视觉对吊架转移设备的起吊装置的状态进行监控，一旦出现故障就及时报警，令工作人员能快速解决问题，提高车辆转移过程的可靠性，且能保证系统中数据信息与实际相符。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的发明构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统，其特征在于：包括布置在停车场中的若干组泊车单元(1)、泊车管理中心和手机客户端，每个泊车单元(1)包括沿停泊车辆横向均匀排列的若干垂直循环立体车库(2)、位于所述垂直循环立体车库(2)前面的停车通道以及安装于停车场屋顶上的吊架转移设备(3)和摄像头(4)，每个垂直循环立体车库(2)上设有若干能循环升降的泊车位，每个泊车位上吊有一个泊车吊架(22)，所述吊架转移设备(3)包括水平移动机构(32)和沿所述水平移动机构(32)移动的起吊装置(31)，所述水平移动机构(32)沿所述垂直循环立体车库(2)排列方向设置，所述起吊装置(31)至少有两个以吊起不同垂直循环立体车库(2)上的泊车吊架(22)，所述泊车管理中心用于对接收到的信息进行处理判断，并控制泊车单元在有车的泊车位和无车的泊车位之间进行车辆转移以让各垂直循环立体车库(2)中停泊的车辆数量相近，根据移动后的车辆位置向对应该车辆的取车客户的手机客户端发送相应的路径信息；所述手机客户端用于通过客户录入和扫码方式向所述泊车管理中心发送信息和接收泊车管理中心发送的信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统，其特征在于：所述停车场具有若干出入口(5)，所述出入口(5)都设有对应的二维码；所述手机客户端包括，

信息填报模块，用于填写客户信息，

二维码识别模块，用于识别二维码以获取出入位置，

路径显示模块，用于显示收到的路径信息，

信息查询模块，用于查询自己的客户信息和泊车信息。

3.根据权利要求2所述的一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统，其特征在于：所述泊车管理中心包括，

图像识别模块，用于识别车辆的车牌号和泊车吊架(22)编号，

泊车信息处理模块，用于生成泊车信息表中并能对泊车信息进行修改，

车辆转移控制模块，用于实时统计各个垂直循环立体车库(2)中的泊车数量，计算应移动的泊车吊架(22)，继而控制所述吊架转移设备(3)进行泊车吊架(22)的转移调换，

客户信息管理模块，用于记录和更改客户信息，

路径规划模块，根据泊车信息表根据客户需要选择适合的泊车位，根据泊车位对应的垂直循环立体车库(2)和客户的出入位置在电子地图上生成路径信息发送到手机客户端。

4.根据权利要求3所述的一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统，其特征在于：每个泊车位通过吊钩吊有一个泊车吊架(22)，所述垂直循环立体车库(2)通过立体车库信息采集模块采集各个泊车位的车位状态信号，所述立体车库信息采集模块包括设在所述吊钩上的拉力感应器和判断模块，所述判断模块根据所述拉力感应器采集的数据判断所述车位状态是空载、空吊架还是有车状态，所述车辆转移控制模块通过所述立体车库信息采集模块反馈的车位状态信息控制所述垂直循环立体车库(2)和所述吊架转移设备(3)的动作。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统，其特征在于：所述车辆转移控制模块在控制所述泊车单元(1)进行车辆转移后记录转移时间，并通过设定时间阈值，当转移时间后经过时间大于时间阈值且处于空闲状态的所述泊车单元(1)则再次检查是否需要转移车辆，如果转移时间后经过时间小于时间阈值，则不进行车辆转移并设定为待车状态的泊车单元(1)，所述路径规划模块在客户泊车时首先确定空吊架的泊车位，然后优先将位于待车状态的泊车单元(1)中的空吊架的泊车位分配给客户。

6.根据权利要求5所述的一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统，其特征在于：所述图像识别模块还用于识别所述起吊装置(31)上是否有泊车吊架(2)，泊车吊架(2)上是否有车辆，以确定包括空载、空吊架和有车状态的吊运物体状态，所述车辆转移控制模块将所述吊运物体状态与所述车位状态信息进行对比核验，核验失败发出报警信息将本组泊车单元(1)的所有动作暂停等待现场核验结果。

7.根据权利要求6所述的一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统，其特征在于：所述垂直循环立体车库(2)还包括支撑框架(23)和安装在所述支撑框架(23)上的链轮升降机构(21)，所述泊车位沿所述链轮升降机构(21)的链条方向均匀布设，所述泊车位包括安装所述吊钩的泊车杆(24)，所述泊车杆(24)两端分别固定在前后两侧的链轮升降机构(21)上。

8.根据权利要求7所述的一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统，其特征在于：所述客户信息包括客户编号、客户姓名和车牌号，所述泊车信息包括客户编号、车牌号、泊车吊架(22)编号、泊车位编号、车位位置和车库编号，所述泊车信息处理模块用于将车牌号与泊车吊架(22)编号关联并对泊车信息表进行相应修改。

9.根据权利要求8所述的一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统，其特征在于：所述泊车管理中心还包括信息发送模块，所述泊车吊架(22)编号位于所述泊车吊架(22)的前端上面，所述信息发送模块用于在发生报警或需要客户对停车、取车的信息进行确认时向客户的手机客户端发送信息。

10.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉规划路径的多层泊车系统，其特征在于：所述车辆转移控制模块将一组泊车单元(1)中各个垂直循环立体车库(2)中的泊车数量与阈值比较，将超过阈值的垂直循环立体车库(2)中的载有车辆的泊车吊架(22)与低于阈值的垂直循环立体车库(2)中的空置的泊车吊架(22)进行转移调换。

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