CN111867347A - 部件安装装置以及间距自动检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供部件安装装置以及间距自动检测方法。准确地检测形成于载带的凹腔彼此的间距，在带的进给时兼顾部件漏取的减少和部件安装时间的缩短。部件安装装置具备：带送出部，将载带送出；凹腔检测部，在载带，在能分别收纳部件的多个凹腔当中，至少检测相邻的第1凹腔和第2凹腔；和带送出次数检测部，将带送出部送出载带的次数作为送出次数进行检测。带送出次数检测部基于直到检测到第1凹腔和第2凹腔为止的期间的送出次数来算出形成于载带的多个凹腔当中相邻的凹腔彼此的间距。

Description

部件安装装置以及间距自动检测方法

技术领域

本公开涉及部件安装装置以及间距自动检测方法。

背景技术

在专利文献1中，已知一种部件安装装置，在从第一载带切换到第二载带起进给了固定量时，使用摄像装置和探测传感器将收纳于第二载带的最初的部件自动定位到部件提供位置。在该部件安装装置中，通过能无拼接(splicing)地连续进给到部件提供位置的带式馈送器来切换载带。另外，在切换载带并吸附最初的部件前，该部件安装装置通过用摄像装置辨识部件的中心位置并对移动台进行位置补正，从而能吸附部件的中心位置。因此，由于能补正因载带的个体差异等导致的位置偏离并精度良好地吸附部件的中心位置，因此能在几乎不增加周期时间的情况下抑制吸附失误。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2015/029123号

但是，在包含上述专利文献1的现有的部件安装装置中，不论有无用于将载带彼此相连的拼接，在载带自身进行了切换时，将切换后的载带进给固定量的长度和切换后的载带中的凹腔(pocket)彼此的间距都有可能会不同。因而，例如，即使收纳同一部件，若使用收纳部件的凹腔彼此的间距不同的载带，则在部件安装装置中，凹腔位置会相对于将载带进给固定量的长度而偏离，有可能不能进行部件的辨识。

另外，在部件安装装置开始或再开始安装时，有时会使用具有与上次安装结束时使用的载带的凹腔彼此的间距(即，上次安装处理时设定的带的进给长度)不同的间距的载带。因此，部件安装装置具有如下课题：在凹腔彼此的间距相对于将载带进给固定量的长度较小的情况下，会出现部件的漏取，另一方面，在凹腔彼此的间距相对于将载带进给固定量的长度较长的情况下，会由于用吸嘴吸附没有部件的部位而产生时间上的损失。

发明内容

本公开鉴于上述的现有的情形而导出，其目的在于，提供部件安装装置以及间距自动检测方法，准确地检测形成于载带的凹腔彼此的间距，在带的进给时兼顾部件漏取的减少和部件安装时间的缩短。

本公开提供部件安装装置，其具备：带送出部，将载带送出；凹腔检测部，在所述载带，在能分别收纳部件的多个凹腔当中，至少检测相邻的第1凹腔和第2凹腔；和带送出次数检测部，将所述带送出部送出所述载带的次数作为送出次数进行检测，所述带送出次数检测部基于直到检测到所述第1凹腔和所述第2凹腔为止的期间的所述送出次数来算出形成于所述载带的所述多个凹腔当中相邻的凹腔彼此的间距。

另外，本公开提供间距自动检测方法，其检测形成于具有能分别收纳部件的多个凹腔的载带的凹腔彼此的间距，在该间距自动检测方法中，将所述载带送出，由摄像装置对送出的所述载带进行摄像，基于由所述摄像装置摄像到的摄像图像，在所述多个凹腔当中，至少检测相邻的第1凹腔和第2凹腔，将在从检测到所述第1凹腔起直到检测到所述第2凹腔为止的期间送出所述载带的次数作为送出次数进行检测，基于检测到的所述送出次数来算出所述多个凹腔当中相邻的凹腔彼此的间距。

发明效果

根据本公开，能准确地检测形成于载带的凹腔彼此的间距，能在带的进给时兼顾部件漏取的减少和部件安装时间的缩短。

附图说明

图1是实施方式1所涉及的部件安装装置的俯视图。

图2是实施方式1所涉及的部件安装装置的盖带剥离动作和部件取出动作的说明图。

图3是表示实施方式1所涉及的部件安装装置的控制部的结构例的图。

图4A是表示实施方式1所涉及的基板辨识摄像机的摄像的情形的图。

图4B是表示从实施方式1所涉及的基板辨识摄像机来看的载带的图。

图5A是实施方式1所涉及的载带的部件收纳凹腔检测处理的说明图。

图5B是实施方式1所涉及的载带的部件收纳凹腔检测处理的说明图。

图6A是表示实施方式1所涉及的载带的拼接的一例的图。

图6B是表示实施方式1所涉及的载带的拼接的一例的图。

图7是表示实施方式1所涉及的控制部的间距算出处理的一例的流程图。

附图标记说明

3 基板

5 带式馈送器

5a 部件取出位置

10 基板辨识摄像机

14 载带

15 底带

15a 进给孔

15b 部件收纳凹腔

16 盖带

22 拼接辨识摄像机

30 控制部

31 存储部

32 机构驱动部

34 摄像处理部

34a 拼接检测部

34b 凹腔检测部

35 间距算出部

C1 凹腔位置

P1 部件

具体实施方式

以下，适当参考附图来详细说明具体公开了本公开所涉及的部件安装装置以及间距自动检测方法的实施方式。但是，有时会省略必要以上的详细的说明。例如，有时省略对已广泛知晓的事项的详细说明、对实质相同的结构的重复说明。这是为了避免以下的说明不必要地冗长，使本领域技术人员的理解容易。另外，附图以及以下的说明是为了本领域技术人员充分理解本公开而提供的，意图并不在于由此对权利要求书记载的主题进行限定。

(实施方式1)

图1是实施方式1所涉及的部件安装装置1的俯视图。在以下的说明中，图1所示的“X方向”表示左右方向，“Y方向”表示前后方向。例如，基板3在X方向上运出，分别并置于前后两个方向的两端的带式馈送器5向Y、-Y方向送出。

部件安装装置1具备包含基台1a、基板运送机构2、部件提供部4、安装头8、部件辨识摄像机9、基板辨识摄像机10和拼接辨识摄像机22的结构。

在基台1a，在基台1a上表面的X方向的一端结合有具备线性驱动机构的1台Y轴移动工作台6和2台X轴移动工作台7。在2台X轴移动工作台7中，分别在下端部装配有具备吸附吸嘴8a的安装头8(参考图2)。

基板运送机构2一边将基板3在X方向上运送一边配置在用于安装部件P的安装位置。

部件提供部4将多个带式馈送器5分别能拆装地并列设置而构成，其中，该多个带式馈送器5将多个载带14(参考图2)分别每次送出固定量长度(以下标记为给定的间距)，并在部件取出位置5a(参考图2)提供部件P。

安装头8通过使用配备于下端部的吸附吸嘴8a从带式馈送器5对部件P进行真空吸附来将其取出，将吸附保持的部件P安装在基板3的给定位置。在安装头8在图2所示的Z方向(换言之，高度方向或上下方向)上移动时，由吸附吸嘴8a吸附保持部件P。

部件辨识摄像机9配设于部件提供部4与基板运送机构2之间。在取出了部件P的安装头8在部件辨识摄像机9的上方移动时，部件辨识摄像机9对吸附保持于吸附吸嘴8a的部件P进行摄像。摄像到的摄像图像的数据输入到控制部30(参考图3)。

作为摄像部的一例的基板辨识摄像机10以能与安装头8以及拼接辨识摄像机22一体地移动的方式装配于X轴移动工作台7各自的下表面侧。基板辨识摄像机10对形成于每次送出固定量长度的载带14的部件收纳凹腔15b进行摄像。

拼接辨识摄像机22以能与安装头8以及基板辨识摄像机10一体地移动的方式装配于X轴移动工作台7各自的下表面侧。拼接辨识摄像机22对作为将2个载带14分别接合的拼接构件的一例的拼接带17(参考图6A、图6B)、或位于拼接带17的附近来分别表示是2个载带14的始端以及末端的带切换孔18a、18b(参考图6A)进行摄像。另外，在载带14具有带切换孔18a、18b当中的任意一方的情况下，拼接辨识摄像机22对形成于载带14的带切换孔18a、18b当中的任意一方进行摄像。

图2是实施方式1所涉及的部件安装装置1的盖带剥离动作和部件取出动作的说明图。在图2示出带式馈送器5的部件取出位置5a附近的截面图。在以下的说明中，图2所示的“Y方向”表示与图1所示的“Y方向”相同的前后方向，“Z方向”表示高度方向或上下方向。例如，分别配置于前后两个方向的两端的带式馈送器5向Y、-Y方向送出，将部件P从带式馈送器5取出的安装头8从Z方向向-Z方向移动来取出部件P。

在部件安装装置1中，间距进给动作由带式馈送器5、安装头8、按压构件13、载带14和带进给机构20执行。

带式馈送器5在用于取出部件P的部件取出位置5a所位于的Y方向上具有用于进给载带14的带行进路5b。带行进路5b具有从下表面(换言之，-Z方向)将载带14向Y方向引导的功能。另外，部件取出位置5a表示用于从形成于载带14的部件收纳凹腔15b取出部件P的位置。

按压构件13位于处于带行进路5b上的载带14的上表面(Z方向)，且具备配置在比链轮21更靠跟前(-Y方向)的位置并用于取出部件P的开口部13a。按压构件13具有在载带14以给定的间距向Y方向送出时从上表面进行引导的功能。

开口部13a是用于取出收纳于部件收纳凹腔15b的部件P并由基板辨识摄像机10对部件收纳凹腔15b进行摄像的开口。在开口部13a，在缘部设置有剥离部13b。剥离部13b具有在构成后述的载带14的底带15和盖带16当中与载带14向Y方向的送出联动地将盖带16从载带14剥离的功能。

载带14由如下要素构成：具有多个进给孔15a和多个部件收纳凹腔15b的底带15，其中，该多个进给孔15a用于间距进给，该多个部件收纳凹腔15b为了能收纳部件P而形成为凹形状；和盖带16，该盖带16覆盖部件收纳凹腔15b的上表面。另外，载带14也可以具有分别表示载带14的始端和末端的带切换孔18a、18b(参考图6A)。另外，载带14也可以具有带切换孔18a、18b当中的任意一方而形成。

底带15以多个进给孔15a各自以及多个部件收纳凹腔15b各自以固定间隔相邻地配置的方式来形成。多个进给孔15a各自以及多个部件收纳凹腔15b各自被形成的间隔可以相同，也可以不同。

盖带16由一片带形成，遍及载带14的整体地覆盖收纳于部件收纳凹腔15b的部件P。盖带16在设置于开口部13a的剥离部13b折回，并向与载带14被送出的方向相反的带进给相反方向(箭头a方向)被牵拉而被剥离。由此，载带14将盖带16在剥离部13b剥离，露出收纳于部件收纳凹腔15b的部件P，使得能由吸附吸嘴8a将其取出。

带进给机构20由旋转驱动机构(未图示)和被旋转驱动机构驱动的链轮21构成。链轮21由包含电动机的旋转驱动机构驱动，将载带14以给定的间距向Y方向送出。链轮21分别以给定的间隔具有多个进给销21a。多个进给销21a各自与设置于底带15的多个进给孔15a分别卡合，伴随旋转驱动机构的旋转将载带14向Y方向以给定的间距送出。另外，由多个进给销21a送出的给定的间隔、和形成于底带15(换言之，载带14)的多个部件收纳凹腔15b各自的给定的间隔当然不必一定一致。

安装头8以及设置于安装头8的吸附吸嘴8a在开口部13a的开口内的部件取出位置5a的位置向Z、-Z方向(箭头b)升降。吸附吸嘴8a在给定的吸附位置与部件P抵接，通过真空吸附将部件P取出。与安装头8一体地移动的基板辨识摄像机10在开口部13a的开口内对以给定的间距送出的部件取出位置5a进行拍摄。另外，与安装头8一体地移动的拼接辨识摄像机22同样在开口部13a的开口内对将2个载带14的始端和末端接合的拼接带17、或位于拼接带17的附近的带切换孔18a、18b(参考图6A)进行摄像。另外，在拼接带17内置芯片(未图示)的情况下，拼接辨识摄像机22可以是能检测内置于拼接带17的芯片的传感器。

图3是表示实施方式1所涉及的部件安装装置1的控制部30的结构例的图。控制部30是至少包含存储部31、机构驱动部32、摄像处理部34和间距算出部35的结构。基板运送机构2、部件安装机构11、带进给机构20、部件辨识摄像机9、拼接辨识摄像机22和基板辨识摄像机10分别以能控制或能进行数据接收的方式外部连接于控制部30。

存储部31例如具有：执行控制部30的各处理时使用的作为工作存储器的RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)；和存放规定控制部30的动作的程序以及数据的ROM(Read Only Memory，只读存储器)。在RAM临时保存由控制部30生成或取得的数据或信息。在ROM写入规定控制部30的动作(例如，根据摄像处理部34接收到的摄像图像来检测凹腔的方法)的程序。另外，存储部31存储安装数据31a、凹腔图像数据31b以及间距送出数据31c等，并存储由外部连接的部件辨识摄像机9、拼接辨识摄像机22以及基板辨识摄像机10摄像到或探测到的数据。

安装数据31a按各种基板3的每一种来存储，是用于安装各种部件P的数据。安装数据31a包含对部件进行安装的基板3的数据(例如基板3的大小等)、安装于基板3的部件P的数据(例如种类或形状等)、与部件P的安装位置相关的数据(例如安装的朝向或安装的坐标等)以及载带14的数据(例如种类或收纳的部件的数量等)等而构成。控制部30基于存储的安装数据31a将用于按各种基板3的每一种来安装各种部件P的控制信号经由机构驱动部32发送到基板运送机构2、部件安装机构11以及带进给机构20。另外，安装数据31a由用户等从外部输入并存储。

凹腔图像数据31b是用于检测在由基板辨识摄像机10摄像到的部件取出位置5a的摄像图像中是否包含部件收纳凹腔15b的学习用数据。凹腔图像数据31b是能检测多样的形状和大小的部件收纳凹腔15b的数据。换言之，即使是使用载带14的形状、大小、部件收纳凹腔15b彼此的间隔(间距)所不同的多种载带14中的任一者，都可将凹腔图像数据31b使用在该载带中的部件收纳凹腔15b的检测中。

间距送出数据31c是与用于机构驱动部32使带进给机构20以给定的间距送出载带14的间距相关的数据。间距送出数据31c具有基于机构驱动部32所能控制的最小的间距的多个给定的间距的各个数据，这些多个数据是将最小的间距乘上各个倍数而得到的间距。即，作为带进给机构20将载带14送出的间距，能将多个间距当中的一者对带进给机构20(机构驱动部32)进行设定。另外，实施方式1所涉及的间距送出数据31c当中的最小的间距例如是包含在基板辨识摄像机10的摄像视野10a内(参考图5A)的2mm，但也可以是包含在基板辨识摄像机10的摄像视野10a内的例如1mm等。

作为带送出部的一例的机构驱动部32对基板运送机构2、部件安装机构11以及带进给机构20进行控制。机构驱动部32控制基板运送机构2来使基板3移动到部件安装位置。机构驱动部32基于安装数据31a来控制部件安装机构11，从部件取出位置5a取出部件P，将进行移送安装的部件P安装在经过定位的基板3。机构驱动部32基于由控制部30输出的间距送出数据31c来控制带进给机构20，驱动旋转驱动机构(未图示)和由旋转驱动机构驱动的链轮21来将载带14以给定的间距送出。

另外，每当对旋转驱动机构以及链轮21进行驱动控制，就在部件安装装置1切换载带14时、或者在部件安装装置1开始或再开始部件P的安装时，由机构驱动部32将载带14以最小的间距(例如2mm)送出。另一方面，在由后述的间距算出部35算出多个部件收纳凹腔15b彼此的间距的情况下，机构驱动部32基于算出的间距来对旋转驱动机构以及链轮21进行驱动控制。另外，机构驱动部32所能送出的最小的间距并不限于2mm，例如也可以是1mm等。

摄像处理部34具有作为辨识部的一例的拼接检测部34a以及凹腔检测部34b来作为功能性的结构。

拼接检测部34a基于由拼接辨识摄像机22摄像到的摄像图像来检测该摄像图像中包含的拼接带17、或内置于拼接带17的芯片(未图示)的检测数据。拼接检测部34a通过检测该检测数据来检测载带14的切换。拼接检测部34a若检测到载带14的切换，就将算出间距的间距算出信号输出到控制部30。控制部30若从拼接检测部34a输入间距算出信号，就向机构驱动部32输出控制信号，以使得将载带14以最小的间距送出。由此，控制部30能在送出载带14的给定的间距和多个部件收纳凹腔15b彼此的间距有可能不同的定时对间距进行再算出。因此，在部件安装装置1中，由于控制部30对间距进行再算出，因此能防止部件的漏取以及因无谓的部件的取出失误导致产生时间上的损失。

另外，在拼接辨识摄像机22对位于拼接带17的附近并分别表示2个载带14的始端和末端的带切换孔18a、18b进行摄像的情况下，拼接检测部34a可以检测拼接辨识摄像机22的摄像图像中包含的各个带切换孔18a、18b，从而检测载带14的切换。另外，在载带14具有带切换孔18a、18b当中的任意一方的情况下，拼接检测部34a可以检测所形成的带切换孔18a、18b中的任意一方。

另外，凹腔检测部34b若被输入由基板辨识摄像机10拍摄到的摄像图像，就执行凹腔检测处理。凹腔检测部34b基于凹腔图像数据31b来检测摄像图像中包含的部件收纳凹腔15b。摄像处理部34若从摄像图像中检测到部件收纳凹腔15b，就将摄像图像以及摄像时间输出到间距算出部35。另外，这些摄像图像也可以作为凹腔图像数据31b而同摄像时间或送出载带14的送出时间一起存储到存储部31。另外，凹腔检测部34b可以检测收纳于部件收纳凹腔15b的部件P。

间距算出部35在从摄像处理部34被输入检测到部件收纳凹腔15b的摄像图像以及摄像时间的情况下，将这些作为第1凹腔的信息进行存储并保持，并对载带14的送出次数进行计数。间距算出部35若在被输入第1凹腔的信息后再次从摄像处理部34被输入检测到部件收纳凹腔15b的摄像图像以及摄像时间，就将这些作为第2凹腔的信息进行存储并保持。

另外，作为带送出次数检测部的一例的间距算出部35从检测到第1凹腔起开始进行载带14以给定的间距送出的送出次数的计数，若检测到第2凹腔，就结束送出次数的计数。间距算出部35将从检测到第1凹腔起直到检测到第2凹腔为止的载带14的送出次数、和表示由机构驱动部32送出的给定的间距的间距送出数据31c相乘，来算出部件收纳凹腔15b彼此的间距。

另外，间距算出部35将算出的间距的信息输出到机构驱动部32。机构驱动部32基于所输入的间距信息来控制带进给机构20，以便送出载带14。

图4A、图4B是实施方式1所涉及的基板辨识摄像机10的摄像次序的说明图。图4A是基板辨识摄像机10位于部件取出位置5a的上方(Z方向)时的图，图4B是从基板辨识摄像机10来看载带14的图。在图4A以及图4B中，以部件取出位置5a为边界，在上游侧(-Y方向)仍收纳有部件P，并由盖带16覆盖上表面，在下游侧示出部件P被取出后的状态。另外，图4B为了说明而未图示按压构件13。

载带14将部件P收纳在多个部件收纳凹腔15b中，并通过与进给孔15a接合的链轮21的进给销21a而向Y方向以给定的间距被送出。载带14在设置于开口部13a的缘部的剥离部13b将盖带16剥下，若被送出到部件取出位置5a的位置，就通过吸附吸嘴8a将部件P取出。

基板辨识摄像机10位于开口部13a的开口内的部件取出位置5a的上方，对取出部件P后的部件收纳凹腔15b进行摄像。另外，基板辨识摄像机10所能摄像的视野的广度是以摄像视野10a示出的范围。摄像视野10a的视野的广度只要是能收进至少1个部件收纳凹腔15b的程度即可，也可以不是能对进给孔15a进行摄像的广度。由基板辨识摄像机10摄像到的摄像图像被送至控制部30所具有的摄像处理部34。

图5A以及图5B是实施方式1所涉及的载带14的部件收纳凹腔15b检测处理的说明图。对部件取出位置5a进行摄像的基板辨识摄像机10分别先对收纳被送出到部件取出位置5a的部件P1的部件收纳凹腔15ba(作为第1凹腔的一例)进行摄像，接下来对收纳被送出到部件取出位置5a的部件P2的部件收纳凹腔15bb(作为第2凹腔的一例)进行摄像，关于这一情形，参考图5A以及图5B来进行说明。另外，图5A以及图5B为了说明而未图示按压构件13。

载带14将部件P收纳在多个部件收纳凹腔15b中，并通过与进给孔15a接合的链轮21的进给销21a而向Y方向以给定的间距被送出。在此，在图5A示出被送出到部件取出位置5a并取出部件P1前的部件收纳凹腔15ba，在图5B示出被送出到部件取出位置5a并取出部件P2前的部件收纳凹腔15bb。

基板辨识摄像机10在收纳于部件收纳凹腔15ba的部件P1被取出前，对位于摄像视野10a内的部件P1以及部件收纳凹腔15ba进行摄像。基板辨识摄像机10将对部件P1以及部件收纳凹腔15ba进行摄像而得到的摄像图像发送到凹腔检测部34b。

若与部件收纳凹腔15ba相邻的部件收纳凹腔15bb被送出到部件取出位置5a而位于该位置，则基板辨识摄像机10就同样在部件P2被取出前对位于摄像视野10a内的部件P2以及部件收纳凹腔15bb进行摄像。基板辨识摄像机10将对部件P2以及部件收纳凹腔15bb进行摄像而得到的摄像图像发送到凹腔检测部34b。

图6A以及图6B是表示实施方式1所涉及的载带14的拼接的一例的图。将2个载带14a、14b各自的始端和末端接合的拼接带17将载带14a、14b各自的表面和背面从两面接合来进行拼接。

在载带14a中，相邻的部件收纳凹腔15b彼此具有间距D1而形成，在带的末端附近具有表示带的末端的带切换孔18a。在载带14b中，相邻的部件收纳凹腔15b彼此具有间距D2而形成，在带的始端附近具有表示带的始端的带切换孔18b。

另外，载带14当中的始端附近以及末端附近为了进行拼接而不收纳部件P。进而，载带14当中的始端附近以及末端附近由于不收纳部件P，因而没有盖带16。

作为拼接构件的一例的拼接带17将2个载带14a、14b各自的始端和末端接合。拼接带17以覆盖部件收纳凹腔15b的上表面的方式将2个载带14a、14b各自的表面接合，以覆盖部件收纳凹腔15b的下表面的方式将2个载带14a、14b各自的背面接合。另外，拼接带17也可以内置表示载带14的切换的芯片。

拼接辨识摄像机22以基于给定的间距的间隔对以给定的间距向Y方向送出的载带14进行摄像，并将摄像图像发送到拼接检测部34a。

拼接检测部34a若检测到载带14a切换成载带14b，就向控制部30输出算出间距的间距算出信号。控制部30若从拼接检测部34a被输入间距算出信号，就对机构驱动部32输出控制信号，以使得将载带14以最小的间距送出。由此，控制部30对分别形成于载带14a、14b的部件收纳凹腔15b彼此的间距进行再算出，向机构驱动部32输出再算出的间距的信息。因此，在部件安装装置1中，由于控制部30对间距进行再算出，因此能防止部件的漏取以及因无谓的部件的取出失误导致产生时间上的损失。

图7是表示实施方式1所涉及的控制部30的间距算出处理的一例的流程图。

在图7中，与安装头8一体地移动的基板辨识摄像机10向部件取出位置5a的上方移动(St1)。

控制部30输出通过机构驱动部32将载带14以最小的间距(例如2mm)送出的控制信号，将载带14进给2mm的量的间距(St2)。

基板辨识摄像机10在从被送出到部件取出位置5a的位置的部件收纳凹腔15b取出部件P前，对部件P以及部件收纳凹腔15b进行摄像(St3)，并将摄像图像发送到凹腔检测部34b。

控制部30所具有的凹腔检测部34b基于凹腔图像数据31b来检测摄像图像中包含的部件P以及部件收纳凹腔15b(换言之，第1凹腔)(St4)。在未由凹腔检测部34b检测到第1凹腔的情况下(St4“否”)，控制部30再次向机构驱动部32输出控制信号，以使得将载带14以最小的间距送出。另外，在由凹腔检测部34b检测到摄像图像中包含的第1凹腔的情况下(St4“是”)，控制部30向机构驱动部32输出控制信号，以使得将载带14以最小的间距送出，将载带14进给2mm的量的间距(St5)。

另外，在步骤St5中由凹腔检测部34b检测到摄像图像中包含的第1凹腔的情况下，间距算出部35将检测到的第1凹腔的摄像图像数据以及摄像时间等第1凹腔的信息存储并保持，将载带14的送出次数计数成1次。

若载带14再次以最小的间距被送出，则基板辨识摄像机10就在从被送出到部件取出位置5a的位置的部件收纳凹腔15b取出部件P前，对部件P以及部件收纳凹腔15b进行摄像(St6)，并将摄像图像发送到凹腔检测部34b。

控制部30所具有的凹腔检测部34b基于凹腔图像数据31b来检测摄像图像中包含的部件P以及部件收纳凹腔15b(换言之，第2凹腔)(St7)。在未由凹腔检测部34b检测到部件P以及第2凹腔的情况下(St7“否”)，控制部30再次向机构驱动部32输出控制信号，以使得将载带14以最小的间距送出(St8)。

在步骤St8中未由凹腔检测部34b检测到摄像图像中包含的第2凹腔的情况下，间距算出部35将载带14的送出次数计数成2次。即，作为重复处理Rp，间距算出部35从在步骤St4中检测到第1凹腔后将载带14送出起，直到在步骤St7中检测到第2凹腔为止，重复对送出的载带14的送出次数进行计数。

在步骤St7中由凹腔检测部34b检测到摄像图像中包含的第2凹腔的情况下(St7“是”)，间距算出部35对基于在重复处理Rp中重复进行的步骤St6到步骤St8的次数而计数的载带14的送出次数(换言之，直到检测到第2凹腔为止的送出次数)、和在步骤St5中检测到第1凹腔时的载带14的送出次数1次进行相加。由此，间距算出部35对从检测到第1凹腔起直到检测到第2凹腔为止的载带14的送出次数进行确定(St9)。

间距算出部35取得由机构驱动部32送出的表示最小的间距的间距送出数据31c。间距算出部35将从检测到第1凹腔起直到检测到第2凹腔为止送出的载带14的送出次数、和送出载带14时使用的间距2mm相乘，来算出直到送出形成于载带14的多个部件收纳凹腔15b当中的第1凹腔以及第2凹腔为止的相邻的2个凹腔彼此的间距(换言之，部件收纳凹腔15b彼此的间距)。控制部30将间距算出部35算出的凹腔彼此的间距确定为载带14的给定的间距，并进行存储(St10)。

控制部30基于在步骤St10中确定并存储的给定的间距来送出载带14，执行部件P的取出(St11)。

通过以上，在实施方式1所涉及的部件安装装置1中，将载带14送出，并具备：凹腔检测部34b，在形成于载带14的能收纳部件的多个部件收纳凹腔15b当中，至少检测相邻的第1凹腔和第2凹腔；和间距算出部35，对在检测第1凹腔和第2凹腔的期间被送出的载带14的送出次数进行计数，基于在检测第1凹腔和第2凹腔的期间送出的载带14的送出次数来算出形成于载带14的多个部件收纳凹腔15b彼此的间距。

由此，不论有无拼接，部件安装装置1都能在存在载带14的切换的情况下，算出相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距。进而，在部件安装装置1开始或一度结束而再开始安装处理时，即使是使用相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距所不同的载带14的情况，也能确实地算出相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距。因此，能准确地检测形成于载带14的多个部件收纳凹腔15b彼此的间距，能兼顾安装处理时的部件漏取的减少和部件安装时间的缩短。

另外，部件安装装置1能用基板辨识摄像机10对送出到部件取出位置5a的部件收纳凹腔15ba(第1凹腔的一例)进行摄像，并接着对送出到部件取出位置5a的部件收纳凹腔15bb(第2凹腔的一例)进行摄像，基于这些摄像图像来确实地检测部件收纳凹腔15b。由此，不论有无拼接，都能在存在载带14的切换的情况下，算出相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距。进而，在部件安装装置1开始或一度结束而再开始安装处理时，即使是使用相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距所不同的载带14的情况，也能确实地算出相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距。因此，能准确地检测形成于载带14的多个部件收纳凹腔15b彼此的间距，能兼顾安装处理时的部件漏取的减少和部件安装时间的缩短。

另外，部件安装装置1在开始部件的安装处理的定时算出多个部件收纳凹腔15b彼此的间距。因而，不论有无拼接，都能在存在载带14的切换的情况下，算出相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距。进而，在部件安装装置1开始或一度结束而再开始安装处理时，即使是使用相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距所不同的载带14的情况，也能确实地算出相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距。因此，能准确地检测形成于载带14的多个部件收纳凹腔15b彼此的间距，能兼顾安装处理时的部件漏取的减少和部件安装时间的缩短。

另外，部件安装装置1在载带14的切换时使用，具备：拼接辨识摄像机22，能对将载带14a和载带14b接合的拼接带17进行摄像；和拼接检测部34a，能检测由拼接辨识摄像机22摄像到的摄像图像中包含的拼接带17。因而，在使用拼接带17(拼接构件的一例)将载带14拼接的情况下，部件安装装置1能确实地检测载带14的切换。由此，不论有无拼接，都能在存在载带14的切换的情况下，算出相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距，能准确地检测形成于载带14的多个部件收纳凹腔15b彼此的间距，能兼顾安装处理时的部件漏取的减少和部件安装时间的缩短。

另外，部件安装装置1将载带14每次送出给定的长度，将载带14的送出次数和送出载带14的给定的间距相乘来算出形成于载带14的多个部件收纳凹腔15b彼此的间距。由此，不论有无拼接，都能在存在载带14的切换的情况下，算出相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距。进而，在部件安装装置1开始或一度结束而再开始安装处理时，即使是使用相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距所不同的载带14的情况，也能确实地算出相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距。因此，能准确地检测形成于载带14的多个部件收纳凹腔15b彼此的间距，能兼顾安装处理时的部件漏取的减少和部件安装时间的缩短。

另外，部件安装装置1能设定多个长度当中的一者来作为给定的长度，在算出间距的情况下，将载带14每次送出多个长度当中的最小的长度。由此，在开始使用形成于载带14的多个部件收纳凹腔15b彼此的间距小的载带14时，在算出间距的情况下，也能确实地算出相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距。因此，能准确地检测形成于载带14的多个部件收纳凹腔15b彼此的间距，能兼顾安装处理时的部件漏取的减少和部件安装时间的缩短。

另外，部件安装装置1在开始部件的安装处理的定时，将载带14每次送出最小的长度。因而，无论有无拼接，在通过载带14的切换而开始使用形成于载带14的多个部件收纳凹腔15b彼此的间距小的载带14时，在算出间距的情况下，都能确实地算出相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距。进而，在部件安装装置1开始或一度结束而再开始安装处理时，即使是使用相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距小的载带14的情况，也能确实地算出相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距。因此，能准确地检测形成于载带14的多个部件收纳凹腔15b彼此的间距，能兼顾安装处理时的部件漏取的减少和部件安装时间的缩短。

另外，部件安装装置1在载带14的切换时使用，具备：拼接辨识摄像机22，能对将载带14a和载带14b接合的拼接带17进行摄像；和拼接检测部34a，能检测由拼接辨识摄像机22摄像到的摄像图像中包含的拼接带17。因而，部件安装装置1在使用拼接带17对载带14进行拼接的情况下，能确实地检测载带14的切换。并且，在辨识到拼接带17的定时，将载带14每次送出最小的长度。由此，不论有无拼接，在通过载带14的切换而开始使用形成于载带14的多个部件收纳凹腔15b彼此的间距小的载带14时，在算出间距的情况下，都能确实地算出相邻的部件收纳凹腔15b彼此的间距。因此，能兼顾安装处理时的部件漏取的减少和部件安装时间的缩短。

另外，部件安装装置1若算出间距，就将载带14每次送出基于所算出的间距的长度。由此，能兼顾安装处理时的部件漏取的减少和部件安装时间的缩短。

以上，参考附图说明了各种实施方式，但本公开并不限定于相关的示例。只要是本领域技术人员，就能在权利要求书记载的范畴内想到各种变更例、修正例、置换例、附加例、删除例、均等例，这一点是明确的，关于这些，也应了解是属于本公开的技术范围的。另外，能在不脱离发明的主旨的范围内任意组合上述的各种实施方式中的各构成要素。

工业可利用性

本公开作为准确检测形成于载带的凹腔彼此的间距并在带的进给时兼顾部件漏取的减少和部件安装时间的缩短的部件安装装置以及部件安装方法是有用的。

Claims (10)

1.一种部件安装装置，具备：

带送出部，将载带送出；

凹腔检测部，在所述载带，在能分别收纳部件的多个凹腔当中，至少检测相邻的第1凹腔和第2凹腔；和

带送出次数检测部，将所述带送出部送出所述载带的次数作为送出次数进行检测，

所述带送出次数检测部基于直到检测到所述第1凹腔和所述第2凹腔为止的期间的所述送出次数来算出形成于所述载带的所述多个凹腔当中相邻的凹腔彼此的间距。

2.根据权利要求1所述的部件安装装置，其中，

所述部件安装装置还具备：

摄像部，能对所述多个凹腔分别进行摄像，

所述凹腔检测部基于由所述摄像部摄像到的摄像图像来分别检测所述第1凹腔和所述第2凹腔。

3.根据权利要求1或2或所述的部件安装装置，其中，

所述带送出次数检测部对应于表示所述部件安装装置的安装处理的开始定时的信号的输入来算出所述间距。

4.根据权利要求1或2所述的部件安装装置，其中，

所述部件安装装置还具备：

辨识部，辨识将所述载带的末端和其他载带的始端拼接的拼接构件，

所述带送出次数检测部对应于表示所述拼接构件被辨识到的信号的输入来算出所述间距。

5.根据权利要求1所述的部件安装装置，其中，

所述带送出部将所述载带每次送出给定的长度，

所述带送出次数检测部将所述送出次数和所述给定的长度相乘来算出所述间距。

6.根据权利要求5所述的部件安装装置，其中，

能将多个长度当中的一者作为所述给定的长度对所述带送出部进行设定，

在由所述带送出次数检测部算出所述间距的情况下，所述带送出部将所述载带每次送出所述多个长度当中的最小的长度。

7.根据权利要求6所述的部件安装装置，其中，

所述带送出部对应于表示所述部件安装装置的安装处理的开始定时的信号的输入来将所述载带每次送出所述最小的长度。

8.根据权利要求6所述的部件安装装置，其中，

所述部件安装装置还具备：

辨识部，辨识将所述载带的末端和其他载带的始端拼接的拼接构件，

所述带送出部对应于表示所述拼接构件被辨识到的信号的输入来将所述载带每次送出所述最小的长度。

9.根据权利要求5～8中任一项所述的部件安装装置，其中，

若由所述带送出次数检测部算出所述间距，则所述带送出部就将所述载带每次送出基于算出的所述间距的长度。

10.一种间距自动检测方法，检测形成于具有能分别收纳部件的多个凹腔的载带的凹腔彼此的间距，在所述间距自动检测方法中，

将所述载带送出，

由摄像装置对送出的所述载带进行摄像，

基于由所述摄像装置摄像到的摄像图像，在所述多个凹腔当中，至少检测相邻的第1凹腔和第2凹腔，

将在从检测到所述第1凹腔起直到检测到所述第2凹腔为止的期间送出所述载带的次数作为送出次数进行检测，

基于检测到的所述送出次数来算出所述多个凹腔当中相邻的凹腔彼此的所述间距。

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