CN111776569A - 一种高速稳定的多级堆垛机及堆垛方法 - Google Patents

一种高速稳定的多级堆垛机及堆垛方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种高速稳定的多级堆垛机，涉及货物搬运技术领域，包括底架、设于底架上的若干储物架以及设于储物架之间与底架活动连接的搬运机构，储物架上设有若干储物柜，搬运机构包括与底架运动连接的立柱以及与立柱上下滑动连接的若干搬运组件；搬运组件包括套接于立柱上的滑动架以及周向固定设于滑动架外侧的若干承载组件；滑动架内部设有与上位机连接的控制模块，固定块两侧的滑动架上设有与控制模块连接的信号接收模块，控制模块接收上位机的指令控制立柱、滑动架以及推出组件运行；储物柜上设有信号发射模块，该种堆垛机堆垛效果好，运行速度快，能够稳定的将货物送入到储物柜中存放，操作简单，使用方便。

Description

一种高速稳定的多级堆垛机及堆垛方法
技术领域
本发明涉及货物搬运技术领域，具体涉及一种高速稳定的多级堆垛机及堆垛方法。
背景技术：
仓储物流的发展非常迅速，特别是大物件仓库物流，为了尽可能利用仓库面积，所以仓库的货架都是大型且位置很高的大型货架，因此，用于从高层货架上存取货物的专用起重机堆垛机就应运而生了。
现有的堆垛机，载货台通过钢绳连接于堆垛机的立柱，载货台存在坠落的风险，而现有技术中的堆垛机，不能及时检测钢丝绳的移动速度及受力情况，存在安全隐患。载货台在升降过程中容易晃动，也不利于货物的搬运，操控不便，堆垛效率低，堆垛精确度低，因此需要一种新的堆垛机对货物进行搬运。
发明内容
本发明的目的在于提供一种高速稳定的多级堆垛机及堆垛方法，以解决现有技术中堆垛机搬运数量少，搬运速度慢的缺陷。
本发明通过以下技术方案实现：
第一方面，提供了一种高速稳定的多级堆垛机，包括底架、设于所述底架上的若干储物架以及设于所述储物架之间与所述底架活动连接的搬运机构，所述储物架上设有若干储物柜，所述搬运机构包括与所述底架运动连接的立柱以及与所述立柱上下滑动连接的若干搬运组件；
所述搬运组件包括套接于所述立柱上的滑动架以及周向固定设于所述滑动架外侧的若干承载组件；
所述承载组件包括与所述滑动架固定连接的固定块、设于所述固定块的底部并通过连接杆与所述固定块连接的承载板以及设于所述固定块上可横向向外推出的推出组件，所述承载板与所述连接杆转动连接；
所述滑动架内部设有与上位机连接的控制模块，所述固定块两侧的所述滑动架上设有与所述控制模块连接的信号接收模块，所述控制模块接收上位机的指令控制所述立柱、所述滑动架以及所述推出组件运行；
所述储物柜上设有信号发射模块。
结合第一方面，所述滑动通过滑槽和滑动组件与所述立柱滑动连接，所述滑动组件包括与滑动架固定连接的限位块，所述限位块与所述立柱内壁通过滑轮连接，所述立柱的上方设有与所述限位块固定连接的连接绳以及收卷所述连接绳带动限位块上下运动的电机。
结合第一方面，所述搬运机构通过设于所述底架上的若干滑轨连接。
结合第一方面，所述推出组件包括与所述固定块连接的伸缩杆以及固定设于所述伸缩杆末端的推板。
结合第一方面，所述储物架包括两个对立设置或三个围成“U”字型设置的储物架组。
结合第一方面，所述承载板上转动设有若干平行排列的滚轴。
结合第一方面，所述信号发射模块包括红外线发射器，所述信号接收模块包括红外线接收器。
第二方面，提供了一种高速稳定的多级堆垛机的堆垛方法，所述方法包括如下步骤：
控制模块接收上位机发送的装货指令；
控制模块控制搬运机构运行到装货点进行装货；
装完货后，控制模块根据上位机发送的装货指令将货物装入到储物架上。
结合第二方面，控制模块控制搬运机构运行到装货点进行装货的方法包括如下步骤：
控制模块对控制立柱运行的电机发出指令，使其运行到装货点；
同时，控制模块发送指令至控制搬运组件的电机，使其回复到底部接货位置。
结合第二方面，控制模块根据上位机发送的装货指令将货物装入到储物架上的方法包括如下步骤：
装货完毕后，通过上位机分配各个货物的存放位置；
控制模块控制立柱上的电机运行到指定的位置；
通过信号发射模块与信号接收模块对位置进行校准；
校准时通过立柱内部的电机控制搬运组件上下移动；
校准后控制推出组件将货物推入到相应的位置中。
本发明的优点在于：该种高速稳定的多级堆垛机，通过设置的搬运组件能够将货物搬运到对应的储物柜进行存放，通过设置的立柱和电机能够使立柱在底架上来回运动，使其到达各个位置，从而将货物放置在储物柜中，并且搬运组件能够在立柱上上下移动，立柱也能转动带动搬运组件旋转，保证了货物能够到达指定的储物柜位置；
通过设置的推出组件能够将放置在承载板上的货物推出，使货物落入到储物柜中，从而实现放置；
通过设置的信号发射模块和信号接收模块能够很好的进行定位，防止搬运组件与储物柜之间的位置相差太大，无法成功入柜；
该种堆垛机堆垛效果好，运行速度快，能够稳定的将货物送入到储物柜中存放，操作简单，使用方便。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为本发明中储物架的结构示意图。
图3为本发明中搬运组件的结构示意图。
图4为本发明中搬运组件的俯视结构示意图。
图5为本发明的俯视结构示意图。
其中：1-底架，2-储物架，3-搬运组件，4-立柱，5-储物柜，6-滑动架，7-固定块，8-滑槽，9-连接杆，10-承载板，11-滚轴，12-伸缩杆，13-推板，14-信号接收模块，15-限位块，16-搬运机构，17-滑轨。
具体实施方式
为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
如图1至图5所示，一种高速稳定的多级堆垛机，包括底架1、设于所述底架1上的若干储物架2以及设于所述储物架2之间与所述底架1活动连接的搬运机构16，所述储物架2上设有若干储物柜5，所述搬运机构16包括与所述底架1运动连接的立柱4以及与所述立柱4上下滑动连接的若干搬运组件3；
底架1用于支撑储物架2和搬运机构16，储物架2设有多个储物柜5，用于存放货物，搬运机构16可在底架1上按照规定的线路移动，储物柜5包括方形、圆形等，用于存放货物，立柱4与底架1连接，通过电机可在底架1上移动，搬运组件3可以立柱4上上下滑动；
所述搬运组件3包括套接于所述立柱4上的滑动架6以及周向固定设于所述滑动架6外侧的若干承载组件；
滑动架6通过滑槽8与立柱4滑动连接，滑动架6结构牢固，能够轻松承载多个货物；
所述承载组件包括与所述滑动架6固定连接的固定块7、设于所述固定块7的底部并通过连接杆9与所述固定块7连接的承载板10以及设于所述固定块7上可横向向外推出的推出组件，所述承载板10与所述连接杆9转动连接；
固定块7与滑动架6固定连接，可以防止承载板10掉落，连接杆9将承载板10与固定块7连接，承载板10用于放置货物，承载板10与连接杆9为转动连接，可以在不放置货物时合并到滑动架6上，当需要时可以拉下至与底架1平行位置固定，可通过电动控制连接杆来控制承载板10的开合，推出组件设置在固定块7上，当货物到达指定位置时，推出组向外推出，将货物推入到储物柜5中；
所述滑动架6内部设有与上位机连接的控制模块，所述固定块7两侧的所述滑动架6上设有与所述控制模块连接的信号接收模块14，所述控制模块接收上位机的指令控制所述立柱4、所述滑动架以及所述推出组件运行；
控制模块包括单片机，可以接收来自上位机的指令，并根据指令简单的做出对应的操作，可以根据接收的消息做出判断从而做出对应的操作；
控制模块包括深度学习模型，可以根据消息的反馈即时学习和更正，从而做到更加快速的搬运货物；
所述储物柜5上设有信号发射模块，信号发射模块发射相关信号，被信号接收模块接收后，控制模块可以根据信息做出反应。
在本实施例中，所述滑动6通过滑槽8和滑动组件与所述立柱4滑动连接，所述滑动组件包括与滑动架6固定连接的限位块15，所述限位块15与所述立柱4内壁通过滑轮连接，所述立柱4的上方设有与所述限位块15固定连接的连接绳以及收卷所述连接绳带动限位块15上下运动的电机，当滑动架6需要向上移动时，电机转动将连接绳收卷起来，从而使连接在连接绳另一端的限位块15被拉起，实现滑动架6在立柱4上滑动，各个滑动架6之间相互错开，防止发送缠绕等事故。
在本实施例中，所述搬运机构16通过设于所述底架1上的若干滑轨17连接，搬运机构16可通过电机带动从而实现在滑轨17上移动。
在本实施例中，所述推出组件包括与所述固定块7连接的伸缩杆12以及固定设于所述伸缩杆12末端的推板13，伸缩杆12包括液压缸、气压缸或者连杆，通电后可以伸长，通过推板13将货物从承载板10上推到储物柜5中。
在本实施例中，所述储物架2包括两个对立设置或三个围成“U”字型设置的储物架组，储物架2可以两两对立设置，搬运机构16可以将货物同时放置在两边的储物柜5中，或者储物架2为“U”字型设置，搬运机构16不仅能够在两边的储物柜放置货物，而且可以在另一侧放置，有效的利用空间，提高了放置的效率和速度。
在本实施例中，所述承载板10上转动设有若干平行排列的滚轴11，滚轴11能够防止推出组件将货物从承载板10上推出时底部与承载板10之间摩擦过重，从而造成货物的损坏。
在本实施例中，所述信号发射模块包括红外线发射器，所述信号接收模块包括红外线接收器，红外线发射器和红外线接收器搭配后可以有效的进行信号的接收，并根据接收的信号进行校准定位。
一种高速稳定的多级堆垛机的堆垛方法，所述方法包括如下步骤：
步骤一：控制模块接收上位机发送的装货指令；
上位机，上位机可以是电脑、手机、平板等可以发送和接收信息的通讯工具；
当有货物需要存放时，通过上位机发送装货指令到控制模块上；
控制模块可以是单片机，或者能够进行深度学习的模型；
步骤二：控制模块控制搬运机构运行到装货点进行装货；
控制模块对控制立柱运行的电机发出指令，使其运行到装货点；
同时，控制模块发送指令至控制搬运组件的电机，使其回复到底部接货位置；
一般情况下，搬运组件在结束搬运时会回到接货位置，不排除特殊情况未回到接货位置；
立柱回到接货位置后，通过人为或自动打开承载板进行装货；
上面一层装完后，向上移动，进行装载下面一层的承载板；
直至所有承载板装满或货物装完；
通过上位机查看储物柜的装货情况，选择空位与货物相对应的数量后，控制模块规划装货顺序机路线，自动控制各个电机等模块运作，实现自动装货；
步骤三：装完货后，控制模块根据上位机发送的装货指令将货物装入到储物架上；
装货完毕后，通过上位机分配各个货物的存放位置；
控制模块控制立柱上的电机运行到指定的位置；
通过信号发射模块与信号接收模块对位置进行校准；
校准时通过立柱内部的电机控制搬运组件上下移动；
校准后控制推出组件将货物推入到相应的位置中。
由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (10)

1.一种高速稳定的多级堆垛机，包括底架(1)、设于所述底架(1)上的若干储物架(2)以及设于所述储物架(2)之间与所述底架(1)活动连接的搬运机构(16)，所述储物架(2)上设有若干储物柜(5)，其特征在于，所述搬运机构(16)包括与所述底架(1)运动连接的立柱(4)以及与所述立柱(4)上下滑动连接的若干搬运组件(3)；
所述搬运组件(3)包括套接于所述立柱(4)上的滑动架(6)以及周向固定设于所述滑动架(6)外侧的若干承载组件；
所述承载组件包括与所述滑动架(6)固定连接的固定块(7)、设于所述固定块(7)的底部并通过连接杆(9)与所述固定块(7)连接的承载板(10)以及设于所述固定块(7)上可横向向外推出的推出组件，所述承载板(10)与所述连接杆(9)转动连接；
所述滑动架(6)内部设有与上位机连接的控制模块，所述固定块(7)两侧的所述滑动架(6)上设有与所述控制模块连接的信号接收模块(14)，所述控制模块接收上位机的指令控制所述立柱(4)、所述滑动架以及所述推出组件运行；
所述储物柜(5)上设有信号发射模块。
2.根据权利要求1所述的一种高速稳定的多级堆垛机，其特征在于：所述滑动架(2)通过滑槽(8)和滑动组件与所述立柱(4)滑动连接，所述滑动组件包括与滑动架(2)固定连接的限位块(15)，所述限位块(15)与所述立柱(4)内壁通过滑轮连接，所述立柱(4)的上方设有与所述限位块(15)固定连接的连接绳以及收卷所述连接绳带动限位块(15)上下运动的电机。
3.根据权利要求1所述的一种高速稳定的多级堆垛机，其特征在于：所述搬运机构(16)通过设于所述底架(1)上的若干滑轨(17)连接。
4.根据权利要求1所述的一种高速稳定的多级堆垛机，其特征在于：所述推出组件包括与所述固定块(7)连接的伸缩杆(12)以及固定设于所述伸缩杆(12)末端的推板(13)。
5.根据权利要求1所述的一种高速稳定的多级堆垛机，其特征在于：所述储物架(2)包括两个对立设置或三个围成“U”字型设置的储物架组。
6.根据权利要求1所述的一种高速稳定的多级堆垛机，其特征在于：所述承载板(10)上转动设有若干平行排列的滚轴(11)。
7.根据权利要求1所述的一种高速稳定的多级堆垛机高速稳定的多级堆垛机，其特征在于：所述信号发射模块包括红外线发射器，所述信号接收模块包括红外线接收器。
8.根据权利要求1-7所述的任意一种高速稳定的多级堆垛机的堆垛方法，其特征在于：所述方法包括如下步骤：
控制模块接收上位机发送的装货指令；
控制模块控制搬运机构运行到装货点进行装货；
装完货后，控制模块根据上位机发送的装货指令将货物装入到储物架上。
9.根据权利要求1所述的一种高速稳定的多级堆垛机的堆垛方法，其特征在于：控制模块控制搬运机构运行到装货点进行装货的方法包括如下步骤：
控制模块对控制立柱运行的电机发出指令，使其运行到装货点；
同时，控制模块发送指令至控制搬运组件的电机，使其回复到底部接货位置。
10.根据权利要求1所述的一种高速稳定的多级堆垛机的堆垛方法，其特征在于：控制模块根据上位机发送的装货指令将货物装入到储物架上的方法包括如下步骤：
装货完毕后，通过上位机分配各个货物的存放位置；
控制模块控制立柱上的电机运行到指定的位置；
通过信号发射模块与信号接收模块对位置进行校准；
校准时通过立柱内部的电机控制搬运组件上下移动；
校准后控制推出组件将货物推入到相应的位置中。
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