CN111752181A - 电子控制装置 - Google Patents

电子控制装置 Download PDF

Info

Publication number
CN111752181A
CN111752181A CN202010081165.1A CN202010081165A CN111752181A CN 111752181 A CN111752181 A CN 111752181A CN 202010081165 A CN202010081165 A CN 202010081165A CN 111752181 A CN111752181 A CN 111752181A
Authority
CN
China
Prior art keywords
voltage
control device
electronic control
digital value
electric power
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010081165.1A
Other languages
English (en)
Inventor
近野淳一
森川刚裕
大岛忠介
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nidec Elesys Corp
Original Assignee
Nidec Elesys Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nidec Elesys Corp filed Critical Nidec Elesys Corp
Publication of CN111752181A publication Critical patent/CN111752181A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0423—Input/output
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/20—Pc systems
    • G05B2219/21—Pc I-O input output
    • G05B2219/21137—Analog to digital conversion, ADC, DAC

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Power Steering Mechanism (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)

Abstract

本发明提供电子控制装置。本发明的一个方式的电子控制装置利用从电池提供的电压进行工作，其中，所述电子控制装置具有：第1电压生成电路，其使用从电池提供的电压而生成第1电压；以及CPU，其利用第1电压进行工作，CPU具有：第2电压生成电路，其使用第1电压而生成第2电压；A/D转换电路，其以第1电压作为基准电压；以及CPU核心，其利用第2电压进行工作，第2电压比所述第1电压低，A/D转换电路将第2电压转换为第2电压数字值，CPU核心监视第2电压数字值。

Description

电子控制装置
技术领域
本发明涉及电子控制装置、电动助力转向用电子控制装置以及电动助力转向系统。
背景技术
以往，车辆的电池的电源电压低于5V那样的状态少，允许在电压降低时车辆搭载的电子控制装置复位和再起动。但是，随着混合动力汽车(HEV；Hybrid Electric Vehicle)那样的所谓环保车的普及，在车辆上搭载怠速停止功能的情况增多，假定了以下状况：在从怠速停止状态到发动机再起动状态的起动动作时，电源电压会瞬间降低至5V以下。在这样的情况下，也需要掌握电子控制装置没有发生复位、或者掌握包含电子控制装置的系统的状态。在专利文献1中，在从电池向电子控制装置的电源供给线上设置有升压电路，该升压电路进行升压至最低工作电压以上的一定的规定的电压。
专利文献1：日本特许4816293号公报
在专利文献1中，从电池向电子控制装置的电源供给线需要升压电路的装置，从而成本上升。另外，也需要搭载升压电路用的装置的空间。在电子控制装置侧之中设置升压电路也是公知的，但存在电子控制装置的成本上升、电子控制装置大型化这样的课题。
发明内容
本发明的一个方式的电子控制装置利用从电池提供的电压进行工作，其中，所述电子控制装置具有：第1电压生成电路，其使用从电池提供的电压而生成第1电压；以及CPU，其利用第1电压进行工作，CPU具有：第2电压生成电路，其使用第1电压而生成第2电压；A/D转换电路，其以第1电压作为基准电压；以及CPU核心，其利用第2电压进行工作，第2电压比所述第1电压低，A/D转换电路将第2电压转换为第2电压数字值，CPU核心监视第2电压数字值。
本发明的一个方式的电动助力转向用电子控制装置以上述电子控制装置作为辅助转向操作的电动助力转向用马达的电子控制装置。
另外，本发明的一个方式的电动助力转向系统具有上述电动助力转向用电子控制装置。
根据本发明的例示的实施方式，能够提供即使电源电压降低至5V以下，电子控制装置也能够不发生复位地掌握系统状态的低成本的小型的电子控制装置。
附图说明
图1是示出本发明的一个实施方式的电子控制装置的整体结构的图。
图2是示出本发明的一个实施方式的电动助力转向用电子控制装置的详细结构的图。
图3是示出本发明的一个实施方式的电动助力转向用电子控制装置所执行的处理的流程的图。
图4是示出包含本发明的一个实施方式的电动助力转向用电子控制装置的电动助力转向系统的概略结构的图。
标号说明
1：第1电压生成电路；2：第2电压生成电路；3：CPU核心；4：A/D转换电路；5：低电压检测电路；9：CPU；10：电子控制装置；11：角度传感器；13：逆变器控制部；14：逆变器电路；15：电动马达；16：滤波器；17：电源继电器；18：输入I/F；19：CANI/F；27：CAN信号线；27a：CAN-H线；27b：CAN-L线；31：点火开关(IG-SW)；50：电动助力转向系统；52：方向盘；53：旋转轴；57：齿条轴；59：扭矩传感器；BT：电池；V1：第1电压；V2：第2电压。
具体实施方式
以下，参照附图对本公开的电子控制装置、具有该电子控制装置的电动助力转向用马达的电子控制装置、以及具有该电动助力转向用电子控制装置的电动助力转向系统的实施方式进行详细说明。但是，为了避免以下的说明不必要地冗长，使本领域技术人员容易理解，有时省略超出所需的详细说明。例如，有时省略对公知的事项的详细说明或对实质上相同的结构的重复说明。
图1是示出本发明的一个实施方式的电子控制装置的整体结构的图。本实施方式的电子控制装置10例如是搭载于车辆的用于致动器控制的电子控制装置，该电子控制装置10具有：第1电压生成电路1，其使用从电池提供的电压，在电子控制装置内生成第1电压V1；以及CPU 9，其利用第1电压V1进行工作。CPU 9具有以下等部分：第2电压生成电路2，其使用第1电压V1而生成第2电压V2；A/D转换电路4，其以第1电压V1作为基准电压；以及CPU核心3，其利用第2电压V2进行工作。CPU 9也可以具有RAM或ROM这样的存储器、与外部进行输入输出的输入输出接口电路等周边电路。电子控制装置10也可以具有检测第1电压V1降低的情况并输出异常信号的低电压检测电路5。
第1电压V1例如生成为5V。CPU 9利用第1电压V1进行工作，在CPU 9的内部生成第2电压V2。第2电压V2例如生成为1.2V，是CPU核心3的工作电压。由此，CPU核心3在5V以下也能够进行工作。
A/D转换电路4以第1电压V1作为基准电压，进行第2电压V2的A/D转换。另外，A/D转换电路4也对信号SGN等进行A/D转换。信号SGN可以通过未图示的输入输出接口电路等而作为0V～5V的电压信号输入到A/D转换电路。
在第1电压V1发生了变动的情况下，A/D转换电路4的基准电压发生变动，因此会被识别为信号SGN等发生了变动。由于电子控制装置10以信号SGN等信息作为输入而进行控制和故障诊断，因此有可能导致例如车辆的致动器的错误动作、错误地检测信号SGN而进行异常判定等。
A/D转换电路4对第2电压V2进行A/D转换。第2电压V2是比第1电压低的所谓核心电压。第2电压V2是如下的电压：如果第1电压V1为第2电压V2以上的电压，则除了设计误差之外，该第2电压V2不会变动。由此，在对第2电压V2进行A/D转换的结果为检测到了设计误差以上的变动的情况下，能够推断为作为A/D转换电路4的基准电压的第1电压V1发生了变动。
如上所述，在电子控制装置10中，能够通过监视第2电压V2而监视作为A/D基准电压的第1电压V1的变动。能够监视第1电压V1的变动表示能够监视电池BT的电压降低的情况。因此，在电池BT的电压降低了的情况下，无需升压电路就能够掌握系统状态。
当电子控制装置10具有在第1电压低于规定的值时输出异常检测信号的低电压检测电路5的情况下，能够将异常检测信号连接到CPU 9的复位端子。低电压检测电路5以比第1电压V1低并且比第2电压V2高的值作为规定的值，在第1电压变得比规定的值低的情况下进行异常检测。例如，可以是，第1电压V1为5V，第2电压V2为1.2V，规定的值为3V。另外，也可以在多次重复了异常检测的情况下，根据异常检测信号而输出异常。
如上所述，在电子控制装置10中，在第1电压为规定的值以上时，不使CPU 9复位，由此CPU 9能够继续进行工作使得能够掌握系统状态。
由于不需要升压电路，因此电子控制装置10不会大型化，并且不会增加成本，能够提供低成本的小型的电子控制装置。并且，能够提供即使电池BT的电源电压降低到5V以下，也能够不发生复位地掌握系统状态的低成本的小型的电子控制装置。
接下来，使用图2对本发明的一个实施方式的电动助力转向用电子控制装置进行说明。本发明的一个实施方式的电动助力转向用电子控制装置10具有：作为FET驱动电路发挥功能的逆变器控制部13，其根据来自负责电子控制装置整体的控制的CPU 9的控制信号而生成马达驱动信号；以及作为马达驱动部的逆变器电路14，其向电动马达15提供规定的驱动电流。
从电池BT经由滤波器16和电源继电器17向逆变器电路14提供马达驱动用的电源。滤波器16具有未图示的电解电容器和线圈，吸收在向电子控制装置10提供的电源中包含的噪声等，使电源电压平滑。电源继电器17构成为能够切断来自电池BT的电力，例如由机械式继电器或半导体继电器构成。另外，滤波器16也可以包含于逆变器电路部14。
电动马达15是具有由U相、V相、W相构成的三相绕组U、V、W的三相无刷DC马达。驱动电动马达15的逆变器电路14是由多个半导体开关元件构成的FET桥式电路。
另外，多个开关元件也被称为功率元件，例如使用MOSFET(Metal-OxideSemiconductor Field-Effect Transistor：金属氧化物半导体场效应晶体管)、IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor：绝缘栅双极型晶体管)等半导体开关元件。
电源IC 20包含第1电压生成电路1和低电压检测电路5。第1电压生成电路1将从电池BT提供的电池电压+B转换为第1电压V1(例如，逻辑电平的电压)，将其作为CPU 9、逆变器控制部13等的驱动电源而提供。低电压检测电路5监视第1电压V1，在第1电压V1成为了规定的值以下的情况下，将检测到异常的情况作为异常检测信号输出。由于异常检测信号连接到CPU 9的复位端子，从而在检测到异常的情况下，CPU 9被复位，但是，在第1电压为规定的值以上时，不使CPU 9复位，由此CPU 9能够继续进行工作使得能够掌握系统状态。例如，可以是，第1电压V1为5V，第2电压V2为1.2V，规定的值为3V。另外，也可以在多次重复了异常检测的情况下，根据异常检测信号而输出异常。
电子控制装置10经由与收发车辆的各种信息的车载网络(CAN)连接的CAN信号线(CAN通信总线)27在与其他控制单元(ECU)之间进行基于CAN协议的数据通信。CAN信号线27是由在CAN协议中使用的CAN-H线27H和CAN-L线27L构成的双线式的通信线。
点火开关(IG-SW)31的一端与电池BT连接，另一端与电源IC 20的端子连接。另外，CAN-H线27和CAN-L线27与CANI/F 19连接，经由CANI/F 19与CPU 9的输入端连接。
在电动马达15中搭载有检测该转子的旋转角度的角度传感器11，来自角度传感器11的输出信号作为角度信息、经由输入I/F 18输入给CPU 9。
另外，如图4所示，搭载于方向盘52附近、检测操舵扭矩的扭矩传感器59等传感器类所检测到的信号经由输入I/F 18输入给CPU 9，车辆的行驶速度等作为CAN信号输入给CPU 9。CPU 9根据基于所输入的检测信号的信息而运算用于驱动电动马达15的控制指令。
CPU 9具有以下等部分：第2电压生成电路2，其使用第1电压V1而生成第2电压V2；A/D转换电路4，其以第1电压V1作为基准电压；以及CPU核心3，其利用第2电压进行工作。CPU9也可以具有RAM或ROM这样的存储器、与外部进行输入输出的输入输出接口电路等周边电路。电子控制装置10也可以具有检测第1电压V1降低的情况并输出异常信号的低电压检测电路5。
第1电压V1例如生成为5V。CPU 9利用第1电压V1进行工作，在CPU 9的内部生成第2电压V2。第2电压V2例如生成为1.2V，是CPU核心3的动作电压。由此，CPU核心3在5V以下也能够进行动作。
A/D转换电路4以第1电压V1作为基准电压，进行第2电压V2的A/D转换。另外，A/D转换电路4也对信号SGN等进行A/D转换。信号SGN可以通过未图示的输入输出接口电路等而作为0V～5V的电压信号输入到A/D转换电路。
在第1电压V1发生了变动的情况下，A/D转换电路4的基准电压发生变动，因此会被识别为信号SGN等发生了变动。由于电子控制装置10将信号SGN等信息作为输入而进行控制和故障诊断，因此有可能导致例如车辆的致动器的错误动作、错误地检测信号SGN而进行异常判定等。
A/D转换电路4对第2电压V2进行A/D转换。第2电压V2是比第1电压低的所谓的核心电压。第2电压V2是如下的电压：如果第1电压V1为第2电压V2以上的电压，则除了设计误差之外，该第2电压V2不会变动。由此，在对第2电压V2进行A/D转换的结果为检测到了设计误差以上的变动的情况下，能够推断为作为A/D转换电路4的基准电压的第1电压V1发生了变动。
如上所述，在电子控制装置10中，能够通过监视第2电压V2而监视作为A/D基准电压的第1电压V1的变动。能够监视第1电压V1的变动表示能够监视电池BT的电压降低的情况。由此，在电池BT的电压降低了的情况下，无需升压电路就能够掌握系统状态。
图3是示出本发明的一个实施方式的电动助力转向用电子控制装置所执行的处理的流程的图。在电动助力转向用电子控制装置的CPU 9中，首先，在步骤ST1中执行第2电压V2的A/D转换。
接着，在步骤ST2中判定第2电压V2。这里，第2电压V2是所谓的核心电压，是如果第1电压V1为第2电压V2以上的电压，则除了设计误差之外该第2电压V2不会变动的电压。例如，第2电压V2通常为1.2V，1.15V～1.35V之间的变动在设计上是可能存在的。在该情况下，在步骤ST2中，只要判定第2电压V2是否比1.15V低即可。另外，也可以是，在步骤ST2中，在第2电压V2比1.35V高的情况下判定为异常。
当在步骤ST2中判定为正常的情况下，在接下来的步骤ST3中，执行故障诊断。在步骤ST3中，进行作为输入信号的扭矩传感器59、角度传感器11、或者经由CANI/F的CAN数据等是否没有异常的故障诊断。其中也可以包含用于检测未图示的马达电流的电流传感器的故障诊断等。
接着，在步骤ST4中，使用在步骤ST3中被判断为正常的输入数据而进行与扭矩传感器59的输入数据对应的控制运算，对马达15进行驱动，由此对车辆等的驾驶员的转向操作进行辅助。
另外，当在步骤ST2中被判定为异常之后被判定为正常的情况下，可以在规定的期间内不进行步骤ST3和步骤ST4。这是因为，例如，假设第1电压V1正常、例如为5V，即使电池BT的电压B+为5V以上，如果扭矩传感器59的驱动保证电压例如为7V，则需要等待电池BT的电压B+恢复到7V。
在系统状态暂时变得不稳定的情况下，在系统状态变得正常之前有时需要规定的期间。例如，如果使用了作为输入信号的扭矩传感器59的输入信号数字值进行故障诊断，则有可能进行错误检测，因此通过设置不进行监视的期间，能够避免错误检测，如果进行控制运算，则有可能进行错误的控制，因此通过设置不进行控制的期间，能够避免非意图的控制。
当在步骤ST2中判定为异常的情况下，不进行之后的步骤ST3、ST4，在第2电压V2返回到正常而恢复之前不进行处理。但是，为了使电动助力转向系统不进行错误动作，可以进行使系统暂时停止的处理、或者将一部分的控制数据初始化、或者将故障诊断的数据初始化，也可以重新启动系统。
图4是搭载有本实施方式的马达控制装置的电动助力转向装置的概略结构。在图4中，电动助力转向系统50具有电子控制装置10、电动马达15、作为操舵部件的方向盘52、与方向盘52连接的旋转轴53、小齿轮56、齿条轴57等。
旋转轴53与设置于其前端的小齿轮56啮合。通过小齿轮56，旋转轴53的旋转运动被转换为齿条轴57的直线运动，设置于齿条轴57的两端的一对车轮55a、55b被操舵到与该齿条轴57的位移量对应的角度。
在旋转轴53上设置有检测方向盘52被操作时的操舵扭矩的扭矩传感器59，检测到的操舵扭矩发送给电子控制装置10。电子控制装置10根据从扭矩传感器59取得的操舵扭矩、来自车速传感器(未图示)的车速等信号而生成马达驱动信号，并将该信号输出给电动马达15。
从被输入了马达驱动信号的电动马达15输出用于对方向盘52的操舵进行辅助的辅助扭矩，该辅助扭矩经由减速齿轮54传递给旋转轴53。其结果为，利用电动马达15所产生的扭矩对旋转轴53的旋转进行了助力，从而对驾驶员的转向操作进行了辅助。
具有上述的电动助力转向用电子控制装置的电动助力转向系统在电池电压降低时也能够避免电动助力转向系统的错误动作。

Claims (7)

1.一种电子控制装置，其利用从电池提供的电压进行工作，其中，
所述电子控制装置具有：
第1电压生成电路，其使用从所述电池提供的电压而生成第1电压；以及
CPU，其利用所述第1电压进行工作，
所述CPU具有：
第2电压生成电路，其使用所述第1电压而生成第2电压；
A/D转换电路，其以所述第1电压作为基准电压；以及
CPU核心，其利用所述第2电压进行工作，
所述第2电压比所述第1电压低，
所述A/D转换电路将所述第2电压转换为第2电压数字值，
所述CPU核心监视所述第2电压数字值。
2.根据权利要求1所述的电子控制装置，其中，
所述A/D转换电路将外部输入信号转换为输入信号数字值，
所述CPU核心监视所述输入信号数字值。
3.根据权利要求1所述的电子控制装置，其中，
所述电子控制装置具有低电压检测电路，该低电压检测电路在所述第1电压比规定的值低的情况下输出异常检测信号，
所述规定的值是比所述第1电压低并且比所述第2电压高的值，
所述异常检测信号连接到所述CPU的复位端子。
4.根据权利要求2所述的电子控制装置，其中，
当所述第2电压数字值存在异常时，所述CPU核心在规定的期间内不进行所述输入信号数字值的监视。
5.根据权利要求2所述的电子控制装置，其中，
当所述第2电压数字值存在异常时，所述CPU核心不进行使用所述输入信号数字值的控制运算。
6.一种电动助力转向用电子控制装置，其以权利要求1至5中的任意一项所述的电子控制装置作为辅助转向操作的电动助力转向用马达的电子控制装置。
7.一种电动助力转向系统，其具有权利要求6所述的电动助力转向用电子控制装置。
CN202010081165.1A 2019-03-29 2020-02-06 电子控制装置 Pending CN111752181A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019069122A JP2020164125A (ja) 2019-03-29 2019-03-29 電子制御装置、電動パワーステアリング用電子制御装置および電動パワーステアリングシステム
JP2019-069122 2019-03-29

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111752181A true CN111752181A (zh) 2020-10-09

Family

ID=72672963

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010081165.1A Pending CN111752181A (zh) 2019-03-29 2020-02-06 电子控制装置

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP2020164125A (zh)
CN (1) CN111752181A (zh)

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1642014A (zh) * 2004-01-15 2005-07-20 三菱电机株式会社 车载电子控制装置
JP2009227094A (ja) * 2008-03-21 2009-10-08 Toyota Motor Corp 車両制御装置
CN102208796A (zh) * 2010-03-31 2011-10-05 本田技研工业株式会社 电源电压保护装置以及电源电压保护方法
CN106043412A (zh) * 2015-04-10 2016-10-26 株式会社电装 控制装置和电动助力转向设备
CN106394652A (zh) * 2015-07-27 2017-02-15 株式会社电装 马达控制器以及使用该马达控制器的电动助力转向装置
JP2017146822A (ja) * 2016-02-18 2017-08-24 日立オートモティブシステムズ株式会社 電子制御装置
CN108883787A (zh) * 2016-04-08 2018-11-23 三菱电机株式会社 电动助力转向装置

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1642014A (zh) * 2004-01-15 2005-07-20 三菱电机株式会社 车载电子控制装置
JP2009227094A (ja) * 2008-03-21 2009-10-08 Toyota Motor Corp 車両制御装置
CN102208796A (zh) * 2010-03-31 2011-10-05 本田技研工业株式会社 电源电压保护装置以及电源电压保护方法
CN106043412A (zh) * 2015-04-10 2016-10-26 株式会社电装 控制装置和电动助力转向设备
CN106394652A (zh) * 2015-07-27 2017-02-15 株式会社电装 马达控制器以及使用该马达控制器的电动助力转向装置
JP2017146822A (ja) * 2016-02-18 2017-08-24 日立オートモティブシステムズ株式会社 電子制御装置
CN108883787A (zh) * 2016-04-08 2018-11-23 三菱电机株式会社 电动助力转向装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2020164125A (ja) 2020-10-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108473156B (zh) 电动助力转向装置
US9327759B2 (en) Control unit and electric power steering apparatus having the control unit
US10605837B2 (en) Abnormality diagnosis apparatus
JP7205352B2 (ja) 回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置
US11088532B2 (en) Control device
US11770089B2 (en) Rotary electric machine control device
CN113371057B (zh) 马达控制装置
US11760284B2 (en) Electronic control unit and power supply system
CN112236935B (zh) 电动助力转向装置
US11541930B2 (en) Rotary electric machine control device
US11949360B2 (en) Control device
CN111791945A (zh) 电子控制装置
US11479291B2 (en) Control apparatus
JP2021109495A (ja) 操舵制御装置
CN111752181A (zh) 电子控制装置
CN110871840A (zh) 车辆控制装置
CN116073731A (zh) 电动机控制装置、电动助力转向用电动机控制系统及操舵致动器系统
CN115973260A (zh) 用于车辆的控制装置
JP2020039201A (ja) 車両制御装置
CN113044106A (zh) 电路板
JP7226687B2 (ja) モータ制御装置
JP2021054304A (ja) 電動パワーステアリング制御装置
WO2024057728A1 (ja) 電動モータの制御装置及び電動モータの制御方法
JP2020147191A (ja) 電動パワーステアリング用モータ制御装置
JP2020163933A (ja) 電動パワーステアリング用モータ制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination