CN110871840A - 车辆控制装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供能够保护预充电电路的车辆控制装置。微型计算机在电压(Vig)(IG电压)达到动作电压范围δV内的值时(步骤S101)，以此时为起点判定是否经过了设定时间(T2)(步骤S102)。微型计算机在判定为经过了设定时间(T2)时(步骤S102：是)，开始执行初始检查(步骤S103)。微型计算机在执行初始检查时，通过接通预充电电路(52)来开始驱动电路的电源稳定化用的电容器的充电，并在该电容器的充电完成时，接通设置于连接蓄电池与驱动电路的电源线的电源继电器(53)。

Description

车辆控制装置
相关申请的交叉引用
本申请主张于2018年9月3日在日本专利厅提交的日本专利申请第2018-164639号的优先权，并在此引用其全部内容。
技术领域
本发明涉及车辆控制装置。
背景技术
以往，已知有控制作为对车辆的转向操纵机构赋予的辅助转矩的产生源的马达的控制装置。例如日本特开2007－276706号公报的控制装置具有驱动电路、电源继电器以及控制电路。驱动电路将从蓄电池供给的直流电力转换为交流电力，并将该转换后的交流电力供给至马达。电源继电器对蓄电池与驱动电路之间的电源路径进行开闭。控制电路控制驱动电路以及电源继电器的动作。在驱动电路设置有电源稳定化用的电容器。
控制电路以接通了点火开关等电源开关为契机，将电源继电器从断开切换为接通。此时，由于电容器的蓄电量较少，有可能从蓄电池朝向电容器流动有涌入电流。为了抑制产生该涌入电流，在控制装置设置有预充电电路。预充电电路是用于在将电源继电器从断开切换为接通之前对电容器进行充电的电路。控制电路在通过预充电电路预先对电容器进行充电(预充电)之后，将电源继电器从断开切换为接通。
另外，如日本注册专利第6109332号公报所记载的那样，也存在在通过电源开关的操作投入了电源时，执行所谓的初始检查的控制电路。初始检查是指在开始对马达的供电之前的检查，检查用于驱动马达的部分，例如马达的绕组以及驱动电路等的异常。在用于驱动马达的部分未检测到异常的情况下，控制电路通过驱动电路执行对马达的供电。与此相对，在用于驱动马达的部分检测到异常的情况下，控制电路根据异常的内容，例如不使用异常位置或者切断电源。
有对控制电路设定动作电压范围的情况。动作电压范围是指保证了按规格进行动作的电压的范围。控制电路以电源电压从动作电压范围外的值达到动作电压范围内的值为契机开始动作，例如执行初始检查。
另外，例如在发动机车辆中，有由于蓄电池的电压降低，而难以对使发动机启动的启动器等电负载供给所需要的电力的情况。在该情况下，有时进行所谓的助推启动。助推启动是指通过汽车急救线连接例如作为救援车辆的其他车辆的蓄电池和本车辆的电压降低后的蓄电池，从救援车辆的蓄电池向本车辆的启动器救援补给电力，从而启动发动机。在通过该助推启动使发动机启动之后，对电源开关进行了断开操作的情况下，有以下那样的担心。即，在进行助推启动的情况下，由于本车辆的蓄电池连接有其它车辆的蓄电池，所以有控制电路的电源电压被维持为超过动作电压范围的过电压状态的情况。在该过电压状态下，对电源开关进行断开操作时，蓄电池与控制电路之间的电源路径被切断，所以控制电路的电源电压逐渐降低，最终达到低于动作电压范围的值。在该过程中，虽然在短期间内，但电源电压成为作为初始检查的开始条件的动作电压范围内的值。
这里，从对电源开关进行断开操作到控制电路实际识别出电源开关的断开为止产生些微的时滞。因此，控制电路在识别出电源开关被断开之前识别出电源电压为动作电压范围内的值，从而开始执行初始检查。控制电路在执行初始检查时，使预充电电路接通，并且以电容器的充电完成为契机接通电源继电器。由此，向电源继电器的后段的电路供给来自蓄电池的电力。此时，由于在蓄电池连接有救援车辆的电源而维持为过电压状态，所以有可能对预充电电路施加超过耐电力的电压。
发明内容
本发明的目的之一在于提供能够保护预充电电路的车辆控制装置。
本发明的一方式的车辆控制装置具备：驱动电路，对马达供给基于电源电压的驱动电力；电源稳定化用的电容器，与上述驱动电路并联连接；控制电路，控制上述驱动电路的动作；电源开关，对连接上述控制电路与电源的第一电源路径进行开闭；电源继电器，对连接上述驱动电路与电源的第二电源路径进行开闭；以及预充电电路，对连接上述驱动电路与电源的第三电源路径进行开闭。在以上述电源开关被接通为契机通过上述第一电源路径供给的电压达到动作电压范围内的值的情况下，在经过了第一设定时间之后，上述控制电路通过接通上述预充电电路来开始上述电容器的充电，并且当上述电容器的充电完成时，接通上述电源继电器。
例如有由于本车辆的电源与救援车辆的电源连接，而成为控制电路的电源电压超过动作电压范围的过电压状态的情况。在该过电压状态下，电源开关被断开时，连接电源与控制电路的第一电源路径被切断，从而控制电路的电源电压逐渐降低，最终成为动作电压范围内的值。这里，从电源开关被断开到控制电路实际识别出电源开关的断开为止产生些微的时滞。因此，控制电路有可能在识别出电源开关被断开之前识别出电源电压达到动作电压范围内的值，从而使预充电电路接通，并且以电容器的充电完成为契机接通电源继电器。此时，由于在本车辆的电源连接有救援车辆的电源而被维持为过电压状态，所以有可能对预充电电路施加超过耐电力的电压。
对于这一点，根据上述的构成，在通过第一电源路径供给的电压达到动作电压范围内的值的情况下，在经过了第一设定时间之后，控制电路通过接通预充电电路而开始电容器的充电，并在电容器的充电完成时，接通上述电源继电器。由此，在控制电路的电源电压超过动作电压范围的过电压状态下电源开关被断开的情况下，不会在控制电路的电源电压达到动作电压范围内的值时，立即接通预充电电路。若在从控制电路的电源电压达到动作电压范围内的值开始到经过第一设定时间为止的期间，控制电路的电源电压降低至低于动作电压范围内的值，则控制电路不会接通预充电电路。进而，不会进行电容器的充电，所以也不会接通电源继电器。即，不会向预充电电路供给过电压，所以能够保护预充电电路免受过电压的影响。
本发明的其它方式是在上述方式的车辆控制装置中，优选上述第一设定时间以在上述电源开关被断开的状态下在上述第一电源路径产生的电压从上述动作电压范围的上限电压降低至低于上述动作电压范围的值为止的时间作为基准来设定。
根据该构成，在第一电源路径产生的电压超过动作电压范围的过电压状态下电源开关被断开的情况下，能够在从在第一电源路径产生的电压达到动作电压范围内的值开始到经过第一设定时间为止的期间，进一步提高在第一电源路径产生的电压降低至低于动作电压范围的值的可能性。
本发明的其它方式是在上述方式的车辆控制装置中，也可以当从上述第一电源路径产生的电压低于第一电压判定阈值开始经过了第二设定时间时，上述控制电路识别出上述电源开关被断开，上述第一电压判定阈值被设定为低于上述动作电压范围的值。该情况下，优选上述第一设定时间以在经过上述第二设定时间的定时经过的方式设定。
根据该构成，在经过了第一设定时间时，控制电路不仅能够识别出在第一电源路径产生的电压低于动作电压范围，也能够识别出电源开关被断开。
本发明的其它方式是在上述方式的车辆控制装置中，优选当上述电源开关的两端间的电压之差为第二电压判定阈值以下时，上述控制电路判定为上述电容器的充电完成，上述第二电压判定阈值以在接通了上述电源继电器的情况下不产生针对上述电容器的涌入电流的程度的值为基准来设定。
在上述的车辆控制装置中，作为开始对上述马达的供电前的检查亦即初始检查的一环，上述控制电路也可以在上述电容器的充电完成的情况下，进行上述电源继电器的诊断，并在该诊断的结果不表示异常时，接通上述电源继电器。
本发明的其它方式是在上述方式的车辆控制装置中，也可以上述马达产生对车辆的转向操纵机构赋予的转矩。
附图说明
通过参照附图下述的详细描述，本公开的上述目的以及其它的目的、特征、优点变得更加明确。其中，相同的附图标记表示相同的部件，其中：
图1是表示搭载有车辆控制装置(ECU)的第一实施方式的电动助力转向装置的概要的构成图。
图2是第一实施方式的ECU的框图。
图3是第一实施方式的驱动电路的框图。
图4是第一实施方式的预充电电路的框图。
图5是表示第一实施方式的微型计算机的动作电压范围的图表。
图6是表示第一实施方式的微型计算机的处理顺序的流程图。
图7是第二实施方式的ECU的框图。
具体实施方式
以下，对将本发明的车辆控制装置具体化为电动助力转向装置(以下，称为EPS)的控制装置的第一实施方式进行说明。如图1所示，EPS10具备基于驾驶员的转向操作使转向轮转向的转向操纵机构20、辅助驾驶员的转向操作的转向操纵辅助机构30、以及控制转向操纵辅助机构30的工作的ECU40。
转向操纵机构20具备被驾驶员操作的方向盘21、以及与方向盘21一体旋转的转向轴22。转向轴22由与方向盘21连结的柱轴22a、与柱轴22a的下端部连结的中间轴22b、以及与中间轴22b的下端部连结的小齿轮轴22c构成。小齿轮轴22c的下端部与向与小齿轮轴22c相交的方向延伸的齿条轴23(正确而言，是形成有齿条齿的部分23a)啮合。因此，转向轴22的旋转运动通过小齿轮轴22c与齿条轴23的啮合转换为齿条轴23的往复直线运动。该往复直线运动分别经由与齿条轴23的两端分别连结的转向横拉杆25传递到左右的转向轮26、26，从而变更这些转向轮26、26的转向角θw。
转向操纵辅助机构30具备作为转向操纵辅助力(辅助转矩)的产生源的马达31。作为马达31，例如采用三相的无刷马达。马达31经由减速机构32与柱轴22a连结。减速机构32对马达31的旋转进行减速，并将该减速后的旋转力传递到柱轴22a。即，通过马达31的转矩作为转向操纵辅助力被赋予给转向轴22，来辅助驾驶员的转向操作。
ECU40获取设置在车辆的各种传感器的检测结果作为表示驾驶员的要求、行驶状态以及转向操纵状态的信息(状态量)，并根据这些获取到的各种信息控制马达31。作为各种传感器，例如能够列举车速传感器41、转矩传感器42、以及旋转角传感器43。车速传感器41检测车速(车辆的行驶速度)V。转矩传感器42设置在柱轴22a。转矩传感器42检测对转向轴22赋予的转向操纵转矩τ。旋转角传感器43设置于马达31。旋转角传感器43检测马达31的旋转角θm。
ECU40使用通过旋转角传感器43检测出的马达31的旋转角θm对马达31进行矢量控制。另外，ECU40执行基于转向操纵转矩τ、以及车速V对目标辅助转矩进行运算，并向马达31供给用于使转向操纵辅助机构30产生该运算出的目标辅助转矩的驱动电力的辅助控制。
接下来，对ECU40进行详细说明。如图2所示，ECU40具有驱动电路51、预充电电路52、电源继电器53、以及微型计算机54。
电力从搭载于车辆的蓄电池61供给至微型计算机54。蓄电池61与微型计算机54之间经由电源线62连接。在电源线62设置有点火开关等车辆的电源开关63。通过电源开关63的操作在接通和断开之间切换电源线62的导通。在使车辆的行驶用驱动源(发动机等)工作时操作电源开关63。在接通电源开关63时，蓄电池61的电力经由电源线62供给至微型计算机54。
电力也从蓄电池61供给至驱动电路51。蓄电池61与驱动电路51之间经由电源线64连接。在电源线64设置有电源继电器53。电源继电器53基于来自微型计算机54的指令在接通和断开之间切换电源线64的导通。在电源继电器53接通时，蓄电池61的电力经由电源线64供给至驱动电路51。
在电源线64中，在蓄电池61与电源继电器53之间设定有连接点P1，在电源继电器53与驱动电路51之间设定有连接点P2。这些连接点P1与连接点P2之间经由电源线65连接。在该电源线65设置有预充电电路52。预充电电路52基于来自微型计算机54的指令在接通和断开之间切换电源线65的导通。在预充电电路52接通时，蓄电池61的电力经由电源线65供给至驱动电路51。驱动电路51与马达31之间经由三相的供电路径66连接。供电路径66由母线或者电缆等构成。
在电源线62设置有电压传感器71。电压传感器71检测在电源线62产生的电压Vig(IG电压)作为微型计算机54的电源电压。
在电源线64设置有两个电压传感器72、73。电压传感器72设置在电源线64上的蓄电池61与电源继电器53之间。电压传感器73设置在电源线64上的电源继电器53与驱动电路51之间。电压传感器72检测在电源线64上的蓄电池61与电源继电器53之间产生的电压Vpig1(第一PIG电压)。电压传感器73检测在电源线64上的电源继电器53与驱动电路51之间产生的电压Vpig2(第二PIG电压)。在供电路径66设置有电流传感器74。电流传感器74检测从驱动电路51供给至马达31的各相的电流Im。
如图3所示，驱动电路51是将串联连接的两个FET(场效应型晶体管)等开关元件作为基本单位亦即分支，并联连接有与三相(U、V、W)的各相对应的三个分支81u、81v、81w的PWM逆变器。驱动电路51基于由微型计算机54生成的指令信号Sc对三相各相的开关元件(FET)进行开关，从而将从蓄电池61供给的直流电力转换为三相交流电力。由驱动电路51生成的三相交流电力经由三相各相的供电路径66(在图3中省略图示)供给至马达31。
另外，在驱动电路51设置有电源稳定化用的电容器82。电容器82与并联连接的三个分支81u、81v、81w组并联连接。电容器82积蓄电荷。电容器82在从蓄电池61供给到驱动电路51的电力不足时，为了补充该不足的电力而释放积蓄的电荷。
如图4所示，预充电电路52具有FET驱动电路83、FET84、以及用于抑制涌入电流的电阻85。FET84以及电阻85设置在电源线65上。FET84位于驱动电路51(负荷)侧，电阻85位于蓄电池61(电源)侧。FET驱动电路83基于来自微型计算机54的指令驱动FET84。通过FET84接通断开而在接通与断开之间切换电源线65的导通。
如图3的点划线所示，在电源继电器53被断开的状态下预充电电路52(FET84)被接通时，蓄电池61的电力通过包含预充电电路52(电阻85以及FET84)的路径L1供给至驱动电路51。在驱动电路51的各开关元件被断开时，蓄电池61的电力供给至电容器82。由此，电容器82被充电。另外，如图3的虚线所示，在预充电电路52(FET84)被断开的状态下电源继电器53被接通时，蓄电池61的电力通过包含电源继电器53的路径L2供给至驱动电路51。
微型计算机54基于通过转矩传感器42检测出的转向操纵转矩τ以及通过车速传感器41检测出的车速V对应该使马达31产生的目标辅助转矩进行运算，并根据该运算出的目标辅助转矩的值对电流指令值进行运算。电流指令值是为了使与转向操纵转矩τ以及车速V对应的适当的大小的目标辅助转矩产生而应该供给至马达31的电流的目标值。转向操纵转矩τ的绝对值越大，另外车速V越慢，微型计算机54越运算出更大的值(绝对值)的电流指令值。
微型计算机54通过执行使供给至马达31的实际的电流的值追随电流指令值的电流反馈控制，来生成针对驱动电路51的指令信号Sc(PWM信号)。指令信号Sc规定驱动电路51的各开关元件的占空比。占空比是指开关元件的接通时间在脉冲周期所占的比例。微型计算机54使用通过旋转角传感器43检测出的马达31的旋转角θm控制对马达31的供电。通过驱动电路51对马达31供给与指令信号Sc对应的电流，从而马达31产生与电流指令值对应的转矩。
如图5的图表所示，在微型计算机54设定有动作电压范围δV。动作电压范围δV是指保证按规格进行动作的电压的范围。微型计算机54在通过电压传感器71检测出的电压Vig(电源电压)达到动作电压范围δV内的值时，开始动作。微型计算机54在通过电压传感器71检测出的电压Vig超过动作电压范围δV时不进行动作。
动作电压范围δV设定在下限电压VLL以上且上限电压VUL以下的范围。下限电压VLL设定为比第一电压判定阈值Vth1大的值。第一电压判定阈值Vth1是指成为微型计算机54识别电源开关63被断开时的基准的电压。第一电压判定阈值Vth1设定为0(零)或者0的附近值。
微型计算机54在通过电压传感器71检测出的电压Vig低于第一电压判定阈值Vth1的状态继续了设定时间T1时，识别出电源开关63被断开。这是为了抑制在电压Vig瞬间低于第一电压判定阈值Vth1的情况下，微型计算机54据此错误地判定为电源开关63被断开。
微型计算机54在电源被投入时，即以通过电压传感器71检测出的电压Vig达到动作电压范围δV内的值为契机进行动作，开始执行所谓的初始检查。初始检查是指开始对马达31的供电之前的查验(检查)，即检查用于驱动马达31的部分，例如电源继电器53、马达31的绕组以及驱动电路51等的异常。
接下来，对电源投入时的微型计算机54的处理顺序进行说明。预充电电路52、电源继电器53以及驱动电路51(各开关元件)均为断开的状态。
如图6的流程图所示，微型计算机54在通过电压传感器71检测出的电压Vig(IG电压)从动作电压范围δV外的值达到动作电压范围δV内的值时(步骤S101)，判定是否从电压Vig达到动作电压范围δV内的值时经过了设定时间T2(步骤S102)。微型计算机54通过计数器54a测量从电压Vig达到动作电压范围δV内的值开始的经过时间。通过实验或者模拟求出设定时间T2。设定时间T2以在电源开关63被断开的状态下，电压Vig的值从动作电压范围δV的上限电压VUL降低至低于动作电压范围δV的值(例如0V，或者0V的附近值)为止的时间为基准来设定。在本实施方式中，如前面的图5的图表所示，设定时间T2被设定为在经过用于判定电源开关63的断开的设定时间T1的定时(时刻t5)经过。微型计算机54在通过计数器54a测量到设定时间T2时，将计数器54a清零(复位)。
微型计算机54在未判定为从电压Vig达到动作电压范围δV内的值开始经过了设定时间T2时(步骤S102：否)，不进行初始检查而结束处理。与此相对，微型计算机54在判定为从电压Vig达到动作电压范围δV内的值开始经过了设定时间T2时(步骤S102：是)，开始执行初始检查(步骤S103)。
微型计算机54在初始检查的执行开始时，如下式(A1)所示那样，在通过电压传感器72检测出的电压Vpig1与通过电压传感器73检测出的电压Vpig2之差超过第二电压判定阈值Vth2时，接通预充电电路52。由此，蓄电池61的直流电力经由预充电电路52供给至驱动电路51。当前驱动电路51的各开关元件被维持为断开的状态，所以来自蓄电池61的直流电力供给至电容器82。通过供给有来自该蓄电池61的直流电力，电容器82被充电。
另外，第二电压判定阈值Vth2以接通了电源继电器53的情况下不从蓄电池61朝向电容器82产生涌入电流的程度的电源继电器53的两端电压之差(＝│Vpig1－Vpig2│)为基准设定。
│Vpig1－Vpig2│＞Vth2 (A1)
如下式(A2)所示，微型计算机54在通过电压传感器72检测出的电压Vpig1与通过电压传感器73检测出的电压Vpig2之差在第二电压判定阈值Vth2以下时，认为电容器82的充电完成，断开预充电电路52，且这次接通电源继电器53。由此，蓄电池61的电力供给至驱动电路51。此时，由于电容器82是充电完成的状态，所以不会从蓄电池61朝向电容器82流过涌入电流。
│Vpig1－Vpig2│≤Vth2 (A2)
另外，也可以使微型计算机54在接通电源继电器53之前进行电源继电器53的熔敷有无等诊断，作为初始检查的一环。例如在电源继电器53熔敷的情况下，电源继电器53的负荷侧的电压Vpig2经由电源继电器53与蓄电池61的电压(电源电压)相等。因此，能够基于电源继电器53的负荷侧的电压Vpig2检测电源继电器53的熔敷的有无。微型计算机54在未检测到电源继电器53的异常时，接通电源继电器53。
微型计算机54在接通电源继电器53之后，执行电源继电器53以外的其它的位置(驱动电路51等)的诊断，并结束处理。微型计算机54在初始检查正常地结束之后，执行根据转向操纵状态进行对马达31的供电的辅助控制。
接下来，对在电源投入时，微型计算机54执行前面的图6的流程图所示的处理所带来的作用进行说明。
例如有由于蓄电池61的电压降低，而难以对使发动机启动的启动器等电负载供给所需要的电力的情况。在这样的状况下，有时进行通过从搭载于救援车辆的蓄电池补充电力供给来启动发动机的所谓的助推启动。
如图5的图表中的点Pv1所示，在进行助推启动的情况下，有通过在本车辆的蓄电池61连接有其它车辆的蓄电池，而维持为通过电压传感器71检测出的电压Vig，即微型计算机54的电源电压超过动作电压范围δV的过电压状态的情况(时刻t1)。而且，例如在通过助推启动使发动机启动之后，在点Pv1所示的过电压状态下，对电源开关63进行了断开操作的情况下，电压Vig的值如以下那样变化。
即，通过电源开关63的断开操作切断蓄电池61与微型计算机54之间的电源线62的导通，从而如图5的图表的特性线Lv所示，电压Vig(电源电压)逐渐下降，并到达动作电压范围δV的上限电压VUL(时刻t2)。其后，电压Vig进一步下降至下限电压VLL(时刻t3)。其后电压Vig也继续下降，最终达到第一电压判定阈值Vth1(时刻t4)。
这样，在过电压状态下对电源开关63进行断开操作时，虽然是短期间(从时刻t2到时刻t3的期间)，但电压Vig也成为作为初始检查的开始条件的动作电压范围δV内的值。
微型计算机54在从电压Vig低于第一电压判定阈值Vth1开始经过了设定时间T1时(时刻t5)，识别为电源开关63被断开。即，在从电源开关63在时刻t1被实际进行断开操作到微型计算机54在时刻t5实际识别出电源开关63的断开为止产生时滞。因此，微型计算机54在识别出电源开关63被断开之前识别出电压Vig达到动作电压范围δV内的值，从而想要立即开始执行初始检查。但是在该情况下，有以下那样的担心。
即，微型计算机54在执行初始检查时，使预充电电路52接通，并且以电容器82的充电完成为契机使电源继电器53接通。由此，向电源继电器53的后段的电路供给来自蓄电池61的电力。此时，由于在蓄电池61连接有救援车辆的蓄电池从而被维持为过电压状态，所以有可能对预充电电路52，具体而言，对其FET84施加超过耐电力的电压。
对于这一点，根据本实施方式，微型计算机54在从电压Vig从动作电压范围δV外的值达到动作电压范围δV内的值时经过了设定时间T2时(图6：步骤S102：是)，开始执行初始检查。
这里，设定时间T2以在电源开关63被断开的状态下，电压Vig的值从动作电压范围δV的上限电压VUL降低至低于动作电压范围δV的值为止的时间为基准来设定。因此，如图5的图表的特性线Lv所示，在电压Vig的值超过动作电压范围δV的过电压状态下对电源开关63进行了断开操作的情况下，当将电压Vig的值下降至动作电压范围δV的上限电压VUL时(时刻t2)作为起点经过了设定时间T2时(时刻t5)，电压Vig降低至低于动作电压范围δV的值。另外，在本实施方式中，将电压Vig的值下降至动作电压范围δV的上限电压VUL时作为起点经过设定时间T2的定时也是微型计算机54识别出电源开关63的断开的定时。
因此，微型计算机54不会判定为电压Vig达到动作电压范围δV内的值，所以不会执行初始检查。并且在本实施方式中，微型计算机54也识别到电源开关63被断开。由此，微型计算机54也不会执行初始检查。因此，由于预充电电路52的FET84不被接通，所以超过动作电压范围δV的过电压也不会供给到预充电电路52的FET84。由此，能够保护FET84，进而保护预充电电路52。
另外，在通常的电源投入时，微型计算机54也按照前面的图6的流程图所示的顺序执行处理。即，微型计算机54在电压Vig从动作电压范围δV外的值(这里，是从低于动作电压范围δV的值)达到动作电压范围δV内的值的情况下(步骤S101)，在经过了设定时间T2时(步骤S102：是)，开始执行初始检查。若为通常的电源投入时，则即使在从电压Vig达到动作电压范围δV内的值时经过了设定时间T2之后，电压Vig基本上也被维持为动作电压范围δV内的值。
根据第一实施方式，能够得到以下的效果。
(1)微型计算机54在从通过电压传感器71检测出的电压Vig达到动作电压范围δV内的值开始经过了设定时间T2之后开始执行初始检查。由此，例如在进行了助推启动的情况下等，即使在电压Vig超过动作电压范围δV的过电压状态下对电源开关63进行断开操作而电压Vig暂时(瞬间地)达到动作电压范围δV内的值，微型计算机54也不会立即开始执行初始检查。由于过电压不会供给至预充电电路52，所以能够抑制在预充电电路52，具体而言，在作为其构成要素的FET84产生异常。因此，能够保护预充电电路52免受过电压的影响。
(2)这里，考虑采用具有更高的耐电力的FET作为预充电电路52的FET84。但是，那样的具有高耐电力的FET总的来说高价，另外FET的体积也更大。对于这一点，根据本实施方式，能够不变更作为ECU40的构成或者追加新的构成，而通过对接通预充电电路52的条件进行研究来保护预充电电路52。因此，能够抑制ECU40的产品成本、以及体积的大型化。
接下来，对车辆控制装置的第二实施方式进行说明。如图7所示，ECU90控制对具有两个系统的绕组的马达91的供电。马达91具有转子91a、卷绕于未图示的定子的第一绕组组91b以及第二绕组组91c。第一绕组组91b具有U相线圈、V相线圈以及W相线圈。第二绕组组91c也具有U相线圈、V相线圈以及W相线圈。
另外，作为车载传感器，在马达91设置有两个旋转角传感器43a、43b。这些旋转角传感器43a、43b检测马达91的旋转角θm1、θm2。另外，作为车载传感器，例如在柱轴22a设置有两个转矩传感器42a、42b。这些转矩传感器42a、42b检测对转向轴22赋予的转向操纵转矩τ1、τ2。
ECU90按系统独立地控制对第一绕组组91b以及第二绕组组91c的供电。ECU90具有控制对第一绕组组91b的供电的第一控制部40a、以及控制对第二绕组组91c的供电的第二控制部40b。第一控制部40a以及第二控制部40b分别具有与前面的图2所示的ECU40相同的构成。第一控制部40a基于转向操纵转矩τ1、车速V、以及马达91的旋转角θm1控制对第一绕组组91b的供电。第二控制部40b基于转向操纵转矩τ2、车速V、以及马达91的旋转角θm2控制对第二绕组组91c的供电。
另外，ECU90在电源被投入时，按系统独立地执行初始检查。第一控制部40a在电源被投入时，通过前面的图6的流程图所示的处理的执行，开始自己所属的第一系统的初始检查的执行。第二控制部40b也在电源被投入时，通过前面的图6的流程图所示的处理的执行，开始自己所属的第二系统的初始检查的执行。
另外，ECU90的控制对象也可以是具有三个系统以上的绕组组的马达。即使在该情况下，ECU90也独立地控制对三个系统以上的绕组组的供电。另外，该情况下，作为ECU90，采用具有与系统数相同数目的独立的控制部的构成。
根据第二实施方式，除了第一实施方式中的(1)、(2)的效果之外，还能够得到以下的效果。
(3)即使在两个系统的任意一方产生了异常的情况下，也能够通过对正常系统的绕组组的供电继续马达91的驱动。
此外，第一以及第二实施方式也可以如以下那样变更实施。在第一以及第二实施方式中，作为蓄电池61，采用12V、24V、36V的蓄电池等根据车辆的规格具有适当的电压的蓄电池。
在第一以及第二实施方式中，作为EPS10，例举了将马达31、91的转矩传递到转向轴22(柱轴22a)的类型，但也可以是将马达31、91的转矩传递到齿条轴23的类型。
在第一以及第二实施方式中，将车辆控制装置具体化为EPS10的控制马达31、91的ECU40、90，但也可以具体化为对方向盘21与转向轮26、26之间的动力传递进行分离的线控转向方式的转向操纵装置的控制装置。该线控转向方式的转向操纵装置具有作为对转向轴赋予的转向操纵反作用力的产生源的反作用力马达、以及作为使转向轮转向的转向力的产生源的转向马达。线控转向方式的转向操纵装置的控制装置分别控制反作用力马达以及转向马达。
在第一以及第二实施方式中，将车辆控制装置具体化为EPS10的控制马达31、91的ECU40、90，但也可以具体化为EPS10等转向操纵装置以外的其它的车载设备所使用的马达的控制装置。

Claims (6)

1.一种车辆控制装置，具备：
驱动电路，对马达供给基于电源电压的驱动电力；
电源稳定化用的电容器，与上述驱动电路并联连接；
控制电路，控制上述驱动电路的动作；
电源开关，对连接上述控制电路和电源的第一电源路径进行开闭；
电源继电器，对连接上述驱动电路和电源的第二电源路径进行开闭；以及
预充电电路，对连接上述驱动电路和电源的第三电源路径进行开闭，
在以上述电源开关被接通为契机通过上述第一电源路径供给的电压达到动作电压范围内的值的情况下，在经过了第一设定时间之后，上述控制电路通过接通上述预充电电路来开始上述电容器的充电，并且当上述电容器的充电完成时，接通上述电源继电器。
2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，
上述第一设定时间以在上述电源开关被断开的状态下在上述第一电源路径产生的电压从上述动作电压范围的上限电压降低至低于上述动作电压范围的值为止的时间为基准来设定。
3.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其中，
当从上述第一电源路径产生的电压低于第一电压判定阈值开始经过了第二设定时间时，上述控制电路识别出上述电源开关被断开，上述第一电压判定阈值被设定为低于上述动作电压范围的值，
上述第一设定时间以在经过上述第二设定时间的定时经过的方式设定。
4.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其中，
当上述电源开关的两端间的电压之差为第二电压判定阈值以下时，上述控制电路判定为上述电容器的充电完成，上述第二电压判定阈值以在接通了上述电源继电器的情况下不产生针对上述电容器的涌入电流的程度的值为基准来设定。
5.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其中，
作为开始对上述马达的供电前的检查亦即初始检查的一环，上述控制电路在上述电容器的充电完成的情况下，进行上述电源继电器的诊断，并在该诊断的结果不表示异常时，接通上述电源继电器。
6.根据权利要求1或者2所述的车辆控制装置，其中，
上述马达产生对车辆的转向操纵机构赋予的转矩。
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