CN114906210A - 电动助力转向装置 - Google Patents
电动助力转向装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114906210A CN114906210A CN202210020082.0A CN202210020082A CN114906210A CN 114906210 A CN114906210 A CN 114906210A CN 202210020082 A CN202210020082 A CN 202210020082A CN 114906210 A CN114906210 A CN 114906210A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- control device
- power supply
- supply path
- motor
- electric power
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 18
- 230000008859 change Effects 0.000 description 12
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 7
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000010248 power generation Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J7/00—Circuit arrangements for charging or depolarising batteries or for supplying loads from batteries
- H02J7/007—Regulation of charging or discharging current or voltage
- H02J7/00712—Regulation of charging or discharging current or voltage the cycle being controlled or terminated in response to electric parameters
- H02J7/007182—Regulation of charging or discharging current or voltage the cycle being controlled or terminated in response to electric parameters in response to battery voltage
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02J—CIRCUIT ARRANGEMENTS OR SYSTEMS FOR SUPPLYING OR DISTRIBUTING ELECTRIC POWER; SYSTEMS FOR STORING ELECTRIC ENERGY
- H02J9/00—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting
- H02J9/04—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting in which the distribution system is disconnected from the normal source and connected to a standby source
- H02J9/06—Circuit arrangements for emergency or stand-by power supply, e.g. for emergency lighting in which the distribution system is disconnected from the normal source and connected to a standby source with automatic change-over, e.g. UPS systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Business, Economics & Management (AREA)
- Emergency Management (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
本发明提供一种电动助力转向装置。即使在驾驶员未进行操作时车辆的电源成为失效的状态，也能够抑制车辆向非预期的方向移动。电动助力转向装置具备：马达；驱动装置，其对马达供给3相的交流电力；以及控制装置，其控制驱动装置，在控制装置连接有不经由点火开关而向控制装置供给电源的第一电源供给路径、和经由点火开关向控制装置供给电源的第二电源供给路径，控制装置在检测到第一电源供给路径的失效的情况下通过从第二电源供给路径供给的电源进行动作，使马达产生电磁制动。
Description
技术领域
本发明涉及电动助力转向装置。
背景技术
在车辆的电动助力转向装置中，已知有如下技术：在产生转向辅助扭矩的过程中产生了传感器的异常等的情况下，使电动机的端子之间短路规定时间，使电动机停止(例如，参照专利文献1)。根据专利文献1记载的电动助力转向装置，在使电动机停止时，抑制了欲使方向盘返回中立状态的力。
专利文献1：日本特开平9-290762号公报
然而，在车辆中发生了使电源失效的异常的情况下，无法控制电动助力转向装置，无法如上述那样使用电磁制动器使车辆的转向稳定。例如，在通过搭载于车辆的行驶辅助系统使电动助力转向装置进行自动转向、驾驶员未把持转向盘的所谓的非手动时电动助力转向装置发生了异常的情况下，在驾驶员把持转向盘之前的期间，车辆有可能向非预期的方向移动。因此，期望即使在车辆发生异常时也能够使电动助力转向装置的控制装置动作的技术。
发明内容
本发明是鉴于上述背景而完成的，其目的在于提供一种电动助力转向装置，即使在驾驶员未进行操作时成为车辆的电源失效的状态，也能够抑制车辆向非预期的方向移动。
作为用于实现上述目的的第一方式，可举出如下的电动助力转向装置，其具备：马达；驱动装置，其对所述马达供给3相的交流电力；以及控制装置，其控制所述驱动装置，在所述控制装置连接有不经由点火开关而向所述控制装置供给电源的第一电源供给路径、和经由所述点火开关向所述控制装置供给电源的第二电源供给路径，所述控制装置在检测到所述第一电源供给路径的失效的情况下通过从所述第二电源供给路径供给的电源进行动作，通过所述马达产生电磁制动。
在上述电动助力转向装置中，也可以构成为，所述第一电源供给路径具有将所述控制装置与车辆的电池连接的电路。
在上述电动助力转向装置中，也可以构成为，所述驱动装置与所述第一电源供给路径的所述电路一起与车辆的电池连接，向所述马达供给电力，所述控制装置在检测到所述第一电源供给路径的失效的情况下，通过使所述马达短路来产生电磁制动。
在上述电动助力转向装置中，也可以构成为，所述控制装置对所述第一电源供给路径的供给电压与所述第二电源供给路径的供给电压进行比较，在产生了预先设定的电压值以上的差的情况下，检测出所述第一电源供给路径的失效。
在上述电动助力转向装置中，也可以构成为，所述驱动装置在从使所述马达产生电磁制动起经过了规定时间的情况下，使所述马达的电磁制动解除。
在上述电动助力转向装置中，也可以构成为，具备检测部，该检测部检测对转向盘的把持操作，在所述马达的电磁制动的动作过程中检测到对所述转向盘的把持操作的情况下，所述控制装置使所述马达的电磁制动器解除。
在上述电动助力转向装置中，也可以构成为，具备检测部，该检测部检测对转向盘的把持操作，在检测到对所述转向盘的把持操作的状态下检测到所述第一电源供给路径的失效的情况下，所述控制装置不使所述马达产生电磁制动。
在上述电动助力转向装置中，也可以构成为，在检测到所述第一电源供给路径的失效的情况下，所述控制装置进行通知控制，在该通知控制中，通知进行对转向盘的把持操作。
发明效果
根据上述结构，即使车辆的电源成为失效的状态，也能够使用经由点火开关的电源来控制电动助力转向装置。
附图说明
图1是电动助力转向装置的概略结构图。
图2是表示电动助力转向装置的主要部分的电路结构的图。
图3是表示电动助力转向装置的动作的说明图。
图4是表示电动助力转向装置的动作的流程图。
标号说明
10：电动助力转向装置、12：转向盘、22：马达、28：扭矩传感器(检测部)、34：电池、36：逆变器(驱动装置)、38：FET、40：扼流线圈、42：电源线、44：电容器、50：控制装置、68：调节器、70：第一电源供给路径、80：第二电源供给路径、84u、84v、84w：臂、86u、86v、86w：上臂元件、88u、88v、88w：下臂元件、90：显示设备、102：+B电源、104：IG电源。
具体实施方式
[1.电动助力转向装置的结构]
图1是本发明的一个实施方式的助力转向装置10的概略结构图。图2是表示助力转向装置10的主要部分的电路结构的图。
助力转向装置10是搭载于车辆并进行车辆的转向的装置。在以下的说明中，以助力转向装置10搭载于四轮汽车的情况为一例进行说明。助力转向装置10具备由车辆的驾驶员操作的转向盘12(方向盘)。助力转向装置10根据响应于转向盘12被操作的情况，通过后述的马达22产生辅助扭矩，辅助驾驶员的转向。另外，助力转向装置10基于来自搭载于车辆的行驶辅助系统所具有的行驶辅助ECU的指示而被自动控制。在行驶辅助系统工作时，基于从行驶辅助ECU指示的目标转向角、转向角传感器的检测值以及车速传感器的检测值，以使转向角成为目标转向角的方式控制马达的扭矩。行驶辅助系统通过执行超过驾驶员对转向盘12的操作量的转向、以及不依赖于转向盘12的操作的转向，能够进行驾驶员将手从转向盘12放开的、所谓的非手动的状态下的行驶。
如图1所示，助力转向装置10具有转向盘12、转向轴14、齿条轴16、转向横拉杆18以及作为转向轮的左右的前轮20。转向轴14、齿条轴16以及转向横拉杆18构成手动转向系统。手动转向系统将驾驶员对转向盘12的转向动作直接传递给前轮20。
对手动转向系统的结构进行说明。
转向轴14具备：主转向轴52，其与转向盘12一体结合；小齿轮轴54，其设置有齿条和小齿轮机构的小齿轮56；以及万向接头58，其连结主转向轴52和小齿轮轴54。
小齿轮轴54的上部、中间部、下部被轴承60a、60b、60c支承，小齿轮56设置于小齿轮轴54的下端部。小齿轮56与能够在车宽方向上往复移动的齿条轴16的齿条齿62啮合。
通过驾驶员操作转向盘12而产生的旋转力、即转向扭矩Tr经由主转向轴52及万向接头58传递至小齿轮轴54。转向扭矩Tr通过小齿轮轴54的小齿轮56以及齿条轴16的齿条齿62而被转换为推力，该推力使齿条轴16在车宽方向上位移。伴随着齿条轴16的位移，转向横拉杆18使前轮20转向，车辆的朝向发生变化。
助力转向装置10具有马达22、蜗轮24、蜗杆涡轮机构26、扭矩传感器28、转向角传感器32、逆变器36以及控制装置50。逆变器36与车辆所搭载的电池34连接。
马达22、蜗轮24以及蜗杆涡轮机构26构成辅助驱动系统。辅助驱动系统生成辅助驾驶员的转向的转向辅助力。扭矩传感器28、转向角传感器32、逆变器36以及控制装置50构成辅助控制系统。辅助控制系统控制辅助驱动系统。
对辅助驱动系统进行说明。
马达22经由蜗轮24以及蜗杆涡轮机构26与齿条轴16连结。即，马达22的输出轴22a与蜗轮24连结。与蜗轮24啮合的蜗杆涡轮机构26形成于小齿轮轴54，小齿轮轴54与齿条轴16连结。
本实施方式的马达22是3相交流无刷马达。从电池34经由由控制装置50控制的逆变器36向马达22供给电力。马达22生成与从逆变器36供给的电力对应的驱动力。马达22的驱动力经由输出轴22a、蜗轮24以及小齿轮轴54传递至齿条轴16。马达22的驱动力作为转向辅助力发挥作用，辅助驾驶员的转向。
构成辅助控制系统的扭矩传感器28设置于小齿轮轴54的中间部的轴承60b与上部的轴承60a之间，基于磁致伸缩引起的磁特性的变化来检测转向扭矩Tr，并将该转向扭矩Tr向控制装置50输出。
转向角传感器32检测转向盘12的转向角θs，并向控制装置50输出。
转向扭矩Tr以及转向角θs在控制装置50中用于前馈控制。
逆变器36具有3相全桥型的结构。逆变器36进行直流/交流转换，将来自电池34的直流转换为3相的交流并供给至马达22。逆变器36对应于驱动装置的一例。
如图2所示，逆变器36具有3相的相臂84u、84v、84w。U相臂84u由上臂元件86u以及下臂元件88u构成。上臂元件86u以及下臂元件88u分别具备由MOSFET或者IGBT构成的开关元件和二极管。
同样地，V相臂84v由上臂元件86v以及下臂元件88v构成，W相臂84w由上臂元件86w以及下臂元件88w构成。构成V相臂84v和W相臂84w的各臂元件通过将二极管与由MOSFET或IGBT构成的开关元件组合而构成。
上臂元件86u、86v、86w通过来自控制装置50的驱动信号UH、VH、WH而被驱动。下臂元件88u、88v、88w通过来自控制装置50的驱动信号UL、VL、WL而被驱动。
U相臂84u的中点与马达22的U相连接，V相臂84v的中点与马达22的V相连接，W相臂84w的中点与马达22的W相连接。
通过由各臂元件按照控制装置50输出的驱动信号UH、VH、WH、UL、VL、WL进行开关，由此，逆变器36向马达22供给3相交流电流，使马达22旋转。
控制装置50构成为具备处理器和存储处理器处理的数据的存储器。具体而言，控制装置50由微控制器、CPU、MPU等构成。控制装置50例如通过利用处理器执行程序来实现各种功能。控制装置50也可以由对控制装置50的功能进行编程而得到的硬件构成。
控制装置50能够通过控制逆变器36使马达22产生电磁制动。控制装置50使逆变器36的上臂元件86u、86v、86w全部断开，使下臂元件88u、88v、88w全部对GND短路。在该状态下，马达22停止旋转，进而对使输出轴22a旋转的外力进行制动。即，马达22经由输出轴22a、蜗轮24以及蜗杆涡轮机构26制止小齿轮56的旋转。由此，助力转向装置10被锁止，前轮20的转向被抑制，因此能够防止或者抑制由于来自前轮20的接地面的输入而导致车辆的动作急剧变化。
[2.控制装置的电力供给]
在此，对向控制装置50供给电力的结构进行说明。
在助力转向装置10中，作为控制装置50的电源，连接有与车辆的主电源相连的+B电源102以及点火电源(以下，表述为IG电源)104。
+B电源102经由未图示的熔断器与电池34连接。电池34与车辆所具备的发电装置等连接。详细而言，在具有由内燃机构成的发动机的车辆中，包括由发动机驱动的发电机在内的电路与电池34连接。在搭载有驱动用的电池的车辆中，驱动用的电池经由包含电压转换电路的电路与电池34连接。+B电源102是与电池34以及向电池34供电的上述电路连接的电源。
IG电源104经由车辆的点火开关而被供给。点火开关例如经由点火继电器与电池34连接。
如图2所示，电源线42经由扼流线圈40连接于+B电源102。在电源线42上连接有逆变器36的上臂元件86u、86v、86w。逆变器36通过从电源线42供给的电力来驱动马达22。电源线42经由电容器44与GND连接。
在电源线42设置有防止反向连接用的FET38。FET38配置在扼流线圈40和与连逆变器36连接的节点46之间。FET38的栅极与控制装置50连接。控制装置50通过切换FET38的接通/断开，切断在逆变器36的动作中从逆变器36流向+B电源102的电流。
控制装置50经由调节器68与第一电源供给路径70及第二电源供给路径80连接。第一电源供给路径70包括与电源线42连接的开关元件72、开关元件74和二极管76。开关元件74与IG电源104连接，当IG电源104的电压高于阈值时，开关元件74接通，将开关元件72切换为接通。由此，电流从电源线42经由开关元件72以及二极管76流向调节器68，向控制装置50供给电力。
第二电源供给路径80与IG电源104连接。第二电源供给路径80具有二极管82。即，IG电源104与调节器68经由二极管82连接。在二极管82与调节器68之间的节点78连接第一电源供给路径70。因此，由于+B电源102与IG电源104的电位差，在电流从第一电源供给路70向调节器68流动的期间，电流不会从第二电源供给路径80向控制装置50流动。在电流不从第一电源供给路径70向调节器68流动且IG电源104接通的状态下，电流从第二电源供给路径80向调节器68流动。这样，第二电源供给路径80是在+B电源102失效的情况下向控制装置50供给电力的旁路供给电路。
+B电源102的失效不限于+B电源102完全不进行供给的状态，还包括不能从+B电源102向控制装置50进行通常的电源供给的状态。例如，包括+B电源102被切断的情况、以及+B电源102的电压降低到规定值以下的情况。
在搭载有助力转向装置10的车辆中，在从电池34向助力转向装置10供给电力的电源线短路或断开的情况下，+B电源102失效。在该情况下，+B电源102向助力转向装置10的供给本身产生障碍。另外，在助力转向装置10的内部，在扼流线圈40等电路元件的连接部产生了剥离的情况下、以及产生了电容器44的短路的情况下等，会导致+B电源102的失效。在这些情况下，虽然+B电源102会向助力转向装置10供给，但成为无法从第一电源供给路70向控制装置50供给电源的状态。针对这些情况，控制装置50均判定为+B电源102失效。
当+B电源102失效时，从第一电源供给路径70向控制装置50的电力供给停止。本实施方式的助力转向装置10在+B电源102失效的情况下，能够通过第二电源供给路径80向控制装置50供给电力。因此，控制装置50能够对逆变器36进行控制，使马达22产生电磁制动，能够防止或抑制车辆姿态的骤变。
在+B电源102失效的情况下，逆变器36失去电源，因此无法通过马达22产生辅助扭矩。即使在这样的情况下，也能够通过控制装置50使下臂元件88u、88v、88w短路，使马达22产生电磁制动。电磁制动对从路面向前轮20的输入、相对于转向的反力施加阻力，抑制车辆姿势的骤变。
另外，假设在+B电源102失效时驾驶员正把持着转向盘12，则驾驶员能够操作转向盘12而使车辆稳定。另一方面，当行驶辅助系统正在工作且驾驶员未把持转向盘12的所谓的非手动的状态下+B电源102失效时，认为驾驶员的操作有可能来不及。详细而言，在非手动的状态下，在驾驶员为了应对电源的失效而把持转向盘12之前的期间，存在伴随着车辆的行驶而助力转向装置10的转向状态发生变化的情况。根据本实施方式的助力转向装置10，在从+B电源102失效起到驾驶员把持转向盘12为止的期间，能够通过产生电磁制动来抑制车辆姿势的骤变。
通过作为控制装置50的电源除了第一电源供给路径70之外还利用第二电源供给路径80的结构，例如与作为+B电源102的备用电源而将新的电池搭载于车辆的情况相比，具有不会导致车辆的重量增加、大型化这样的优点。
[3.电源失效的检测]
对+B电源102的失效的检测进行说明。
如图2所示，向控制装置50输入Vs_AD以及IG_AD。Vs_AD是+B电源102的电压的模拟值，例如在FET38和电容器44之间的节点48处被检测到。IG_AD是IG电源104的电压的模拟值，例如在IG电源104与第二电源供给路径80之间被检测。Vs_AD相当于第一电源供给路径70的供给电压，IG_AD相当于第二电源供给路径80的供给电压。
控制装置50将Vs_AD与IG_AD进行比较，在Vs_AD与IG_AD之差大于预先设定的阈值的情况下，检测出+B电源102的失效。通过该方法，例如，能够可靠地检测由扼流线圈40的接合部的剥离和电容器44的短路引起的+B电源102的失效。
控制装置50可以基于FET38的栅极和源极之间的泄漏电阻来检测+B电源102的故障。例如，在发生了电容器44的短路的情况下，在FET38的栅极断开的状态下流动的漏电流变大。控制装置50还能够通过检测漏电流的增大来检测电容器44发生了短路的情况，从而判定为+B电源102发生了失效。
[4.控制装置的动作]
对控制装置50的动作进行说明。在以下的说明中，作为控制装置50判定+B电源102的失效的动作，示出采用了比较IG_AD和Vs_AD的方法的例子。
图3是表示助力转向装置10的动作的说明图。在图3中，示出了(a)IG_AD电压的变化、(b)Vs_AD的变化、(c)控制装置50的NG判定计数器的值随时间的变化。另外，在图3中一并示出(d)控制装置50的控制模式的变化。
NG判定计数器是从控制装置50检测到Vs_AD的降低起对时间进行计数的功能。NG判定计数器的计数值表示从检测到Vs_AD的降低起的经过时间。当NG判定计数器的计数值达到预先设定的阈值Th时，控制装置50判定为+B电源102失效。
在图3中，作为控制装置50的控制模式，示出了在助力转向装置10的通常动作中执行的通常动作模式ST1、使逆变器36的下臂元件88u、88v、88w短路的三相短路控制ST2、以及栅极截止模式ST3。三相短路控制ST2是使马达22的电磁制动进行动作的控制模式。栅极截止模式ST3是解除马达22的电磁制动的控制模式。在栅极截止模式ST3中，控制器50断开逆变器36的下臂元件88u、88v和88w。
在+B电源102和IG电源104正常的状态下，IG_AD与Vs_AD之差小。当+B电源102发生异常时(时刻t1)，Vs_AD降低。当由于Vs_AD降低而导致IG_AD与Vs_AD之差达到阈值VTh时(时刻t2)，控制装置50使基于NG判定计数器的计数开始。当NG判定计数器的计数值达到预先设定的阈值Th时(时刻t3)，控制装置50判定为+B电源102失效。控制装置50将控制模式切换为三相短路控制ST2。控制装置50以预先设定的设定时间T2执行三相短路控制ST2，之后，在时刻t3将控制模式切换为栅极截止模式ST3。
这样，当从Vs_AD与IG_AD之差达到阈值VTh起经过时间T1时，控制装置50执行三相短路控制ST2使得产生电磁制动。控制装置50将电磁制动器维持设定时间T2，之后解除电磁制动器。当控制装置50通过栅极截止模式ST3解除电磁制动时，能够进行基于转向盘12的手动转向。这样，控制装置50在+B电源102失效后使电磁制动工作设定时间T2，之后解除。由此，在驾驶员操作转向盘12为止的期间抑制车辆姿势的骤变，之后以不妨碍驾驶员的操作的方式解除电磁制动。
图4是表示控制装置50的动作的流程图。
控制装置50在助力转向装置10的通常动作中执行+B电源102的监视(步骤S1)，判定是否检测到+B电源102的失效(步骤S2)。+B电源102的失效的检测和判定的细节如上所述。
控制装置50在未检测到+B电源102的失效的情况下(步骤S2；否)，返回步骤S1。在判定为检测到+B电源102的失效的情况下(步骤S2；是)，控制装置50判定转向盘12是否正在被驾驶员把持(步骤S3)。在步骤S3中，控制装置50例如也可以基于从扭矩传感器28输入的转向扭矩Tr来判定转向盘12是否正被把持。具体而言，控制装置50在tr比预先设定的阈值大的情况下，判定为转向盘12正被把持。在这种情况下，扭矩传感器28对应于检测部的一例。
另外，转向盘12也可以是具备检测驾驶员的把持的传感器的结构。该传感器例如使用压电传感器、静电电容传感器，与检测部的一个例子对应。转向盘12的传感器将检测值输出到控制装置50。在该情况下，控制装置50能够基于转向盘12所具备的传感器的检测值来判定转向车把12是否正被把持。
在处于把持着转向盘12的所谓手动的状态的情况下(步骤S3；是)，控制装置50结束本处理。
在转向盘12未被把持的情况下(步骤S3；否)，控制装置50开始三相短路控制而产生电磁制动(步骤S4)。并且，控制装置50进行警报的输出(步骤S5)。
如图1所示，显示设备90与控制装置50连接。显示设备90是搭载于车辆的显示装置。显示设备90也可以是显示器音频装置(DA)、汽车导航装置等车载装置。另外，显示设备90也可以是仪表盘等车辆的显示部。控制装置50与显示设备90通过通信线缆、无线通信而被连接，例如通过CAN(Controller Area Network)被连接。
控制装置50能够向显示设备90输出控制信号CS，使显示设备90显示文字、图像。
在图4的步骤S5中，控制装置50通过向显示设备90输出控制信号CS，显示通知或警告，该通知或警告包含通知助力转向装置10的主电源失效的内容、以及催促握住转向盘12的内容。
显示设备90与控制装置50连接，作为能够向驾驶员输出信息的输出装置的一例而示出。不仅是显示设备90，控制装置50能够与搭载于车辆的各种输出装置连接。控制装置50使输出装置动作，通过输出装置输出通知或警告即可。例如，控制装置50也可以通过扬声器输出基于声音的通知或警告。
控制装置50判定有无转向盘12的把持操作(步骤S6)。在没有把持转向盘12的操作的情况下(步骤S6；否)，控制装置50判定从开始三相短路控制ST2起的经过时间是否达到了设定时间T2(步骤S7)。在未达到设定时间T2的情况下(步骤S7；否)，控制装置50返回步骤S6。
在有把持转向盘12的操作的情况下(步骤S6；是)、以及达到了设定时间T2的情况下(步骤S7；是)，控制装置50结束三相短路控制ST2而解除电磁制动(步骤S8)，结束本处理。
[5.其他实施方式]
上述实施方式表示应用了本发明的一个具体例，并不限定应用发明的方式。
控制装置50也可以是被编程为进行图4所示的动作的硬件。或者，控制装置50也可以通过程序的功能来执行图4的动作。在该情况下，控制装置50可以通过1个程序执行图4的动作，也可以通过多个程序执行。
[6.上述实施方式支持的结构]
上述实施方式是以下结构的具体例。
(第一项)一种电动助力转向装置，其具备：马达；驱动装置，其对所述马达供给3相的交流电力；以及控制装置，其控制所述驱动装置，在所述控制装置连接有不经由点火开关而向所述控制装置供给电源的第一电源供给路径、和经由所述点火开关向所述控制装置供给电源的第二电源供给路径，所述控制装置在检测到所述第一电源供给路径的失效的情况下通过从所述第二电源供给路径供给的电源进行动作，通过所述马达产生电磁制动。
根据第一项的电动助力转向装置，在产生了使第一电源供给路失效的异常的情况下，能够经由点火开关向控制装置供给电源，产生电磁制动而抑制转向状态的变动。因此，例如即使在驾驶员未进行操作时车辆的电源成为失效的状态，也能够抑制车辆向非预期的方向的移动。
(第二项)根据第一项的电动助力转向装置，其中，所述第一电源供给路径具有将所述控制装置与车辆的电池连接的电路。
根据第二项的电动助力转向装置，在从车辆的电池向控制装置供给的电源失效的情况下，能够经由点火开关向控制装置供给电源。
(第三项)根据第二项的电动助力转向装置，其中，所述驱动装置与所述第一电源供给路径的所述电路一起与车辆的电池连接，向所述马达供给电力，所述控制装置在检测到所述第一电源供给路径的失效的情况下，通过使所述马达短路来产生电磁制动。
根据第三项的电动助力转向装置，即使在伴随着第一电源供给路的失效而无法从驱动装置向马达供给电力的状态下，也能够使马达产生电磁制动。
(第四项)根据第一项至第三项中任一项的电动助力转向装置，其中，所述控制装置对所述第一电源供给路径的供给电压与所述第二电源供给路径的供给电压进行比较，在产生了预先设定的电压值以上的差的情况下，检测出所述第一电源供给路径的失效。
根据第四项的电动助力转向装置，通过比较供给电压，能够高精度地检测电源发生了失效的情况。
(第五项)根据第一项至第四项中任一项的电动助力转向装置，其中，所述驱动装置在从使所述马达产生电磁制动起经过了规定时间的情况下，使所述马达的电磁制动解除。
根据第五项的电动助力转向装置，在从产生电磁制动起经过了规定时间之后解除电磁制动。由此，抑制了在电源刚发生故障之后的车辆姿态的骤变，并且不会阻碍驾驶员为了应对电源的失效而开始进行转向的情况下的驾驶员所进行的转向。
(第六项)根据第一项至第五项中任一项的电动助力转向装置，其中，具备检测部，该检测部检测对转向盘的把持操作，在所述马达的电磁制动的动作过程中检测到对所述转向盘的把持操作的情况下，所述控制装置使所述马达的电磁制动器解除。
根据第六项的电动助力转向装置，在转向盘被把持的情况下解除电磁制动。由此，抑制电源刚发生故障之后的车辆姿态的骤变并且在驾驶员为了应对电源的失效而开始进行转向的情况下，不会阻碍驾驶员所进行的转向。
(第七项)根据第一项至第六项中任一项的电动助力转向装置，其中，所述电动助力转向装置具备检测部，该检测部检测对转向盘的把持操作，在检测到对所述转向盘的把持操作的状态下检测到所述第一电源供给路径的失效的情况下，所述控制装置不使所述马达产生电磁制动。
根据第七项的电动助力转向装置，在驾驶员能够操作转向盘的状态下不产生电磁制动，因此具有不会阻碍驾驶员为了应对电源的失效而进行的转向这样的优点。
(第八项)根据第一项至第七项中任一项的电动助力转向装置，其中，所述控制装置在检测到所述第一电源供给路径的失效的情况下，进行通知控制，在该通知控制中，通知进行对转向盘的把持操作。
根据第八项的电动助力转向装置，能够将检测到电源的失效的情况通知给驾驶员等，催促驾驶员进行转向。
Claims (8)
1.一种电动助力转向装置，其具有：
马达；
驱动装置，其对所述马达供给3相的交流电力；以及
控制装置，其控制所述驱动装置，
在所述控制装置连接有不经由点火开关而向所述控制装置供给电源的第一电源供给路径、和经由所述点火开关向所述控制装置供给电源的第二电源供给路径，
所述控制装置在检测到所述第一电源供给路径的失效的情况下通过从所述第二电源供给路径供给的电源进行动作，通过所述马达产生电磁制动。
2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其中，
所述第一电源供给路径具有将所述控制装置与车辆的电池连接的电路。
3.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其中，
所述驱动装置与所述第一电源供给路径的所述电路一起与车辆的电池连接，向所述马达供给电力，
所述控制装置在检测到所述第一电源供给路径的失效的情况下，通过使所述马达短路来产生电磁制动。
4.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其中，
所述控制装置对所述第一电源供给路径的供给电压与所述第二电源供给路径的供给电压进行比较，在产生了预先设定的电压值以上的差的情况下，检测出所述第一电源供给路径的失效。
5.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其中，
所述驱动装置在从使所述马达产生电磁制动起经过了规定时间的情况下，使所述马达的电磁制动解除。
6.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其中，
所述电动助力转向装置具备检测部，该检测部检测对转向盘的把持操作，
在所述马达的电磁制动的动作过程中检测到对所述转向盘的把持操作的情况下，所述控制装置使所述马达的电磁制动解除。
7.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其中，
所述电动助力转向装置具备检测部，该检测部检测对转向盘的把持操作，
在检测到对所述转向盘的把持操作的状态下检测到所述第一电源供给路径的失效的情况下，所述控制装置不使所述马达产生电磁制动。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的电动助力转向装置，其中，
在检测到所述第一电源供给路径的失效的情况下，所述控制装置进行通知控制，在该通知控制中，通知进行对转向盘的把持操作。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2021-018816 | 2021-02-09 | ||
| JP2021018816A JP7186809B2 (ja) | 2021-02-09 | 2021-02-09 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114906210A true CN114906210A (zh) | 2022-08-16 |
Family
ID=82704841
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210020082.0A Pending CN114906210A (zh) | 2021-02-09 | 2022-01-10 | 电动助力转向装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20220250674A1 (zh) |
| JP (1) | JP7186809B2 (zh) |
| CN (1) | CN114906210A (zh) |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6580989B1 (en) * | 2002-08-20 | 2003-06-17 | Visteon Global Technologies, Inc. | Motor vehicle steering system |
| CN106004995A (zh) * | 2016-05-18 | 2016-10-12 | 北京汽车股份有限公司 | 基于车辆怠速启停的电动转向助力控制系统、方法和车辆 |
| CN107399366A (zh) * | 2016-04-28 | 2017-11-28 | 株式会社捷太格特 | 电动助力转向装置 |
| CN107531271A (zh) * | 2015-05-08 | 2018-01-02 | 三菱电机株式会社 | 电动助力转向装置 |
| CN108116488A (zh) * | 2016-11-29 | 2018-06-05 | 本田技研工业株式会社 | 线控转向的转向系统 |
| CN209241164U (zh) * | 2018-11-21 | 2019-08-13 | 比亚迪股份有限公司 | 转向助力系统和车辆 |
| JP2020138554A (ja) * | 2019-02-26 | 2020-09-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
| CN112334376A (zh) * | 2018-06-21 | 2021-02-05 | 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 | 具有第二转向角传感器的线控转向式架构 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4631928B2 (ja) * | 2008-05-12 | 2011-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両のステアリング装置 |
| US9013127B2 (en) * | 2013-03-07 | 2015-04-21 | Ford Global Technologies, Llc | Drive system with a direct current motor brake |
| JP6015693B2 (ja) * | 2014-03-07 | 2016-10-26 | 株式会社デンソー | 制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 |
-
2021
- 2021-02-09 JP JP2021018816A patent/JP7186809B2/ja active Active
-
2022
- 2022-01-10 CN CN202210020082.0A patent/CN114906210A/zh active Pending
- 2022-02-04 US US17/592,715 patent/US20220250674A1/en active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6580989B1 (en) * | 2002-08-20 | 2003-06-17 | Visteon Global Technologies, Inc. | Motor vehicle steering system |
| CN107531271A (zh) * | 2015-05-08 | 2018-01-02 | 三菱电机株式会社 | 电动助力转向装置 |
| CN107399366A (zh) * | 2016-04-28 | 2017-11-28 | 株式会社捷太格特 | 电动助力转向装置 |
| CN106004995A (zh) * | 2016-05-18 | 2016-10-12 | 北京汽车股份有限公司 | 基于车辆怠速启停的电动转向助力控制系统、方法和车辆 |
| CN108116488A (zh) * | 2016-11-29 | 2018-06-05 | 本田技研工业株式会社 | 线控转向的转向系统 |
| CN112334376A (zh) * | 2018-06-21 | 2021-02-05 | 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 | 具有第二转向角传感器的线控转向式架构 |
| CN209241164U (zh) * | 2018-11-21 | 2019-08-13 | 比亚迪股份有限公司 | 转向助力系统和车辆 |
| JP2020138554A (ja) * | 2019-02-26 | 2020-09-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2022121858A (ja) | 2022-08-22 |
| US20220250674A1 (en) | 2022-08-11 |
| JP7186809B2 (ja) | 2022-12-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5311233B2 (ja) | モータ制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置 | |
| JP2998929B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP4899662B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| US8941337B2 (en) | Motor driving device and electric power steering apparatus including motor driving device | |
| US8680808B2 (en) | Motor drive apparatus and electric power steering apparatus using the same | |
| US9038764B2 (en) | Electrical power steering apparatus | |
| JP5224032B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
| US9061699B2 (en) | Vehicle steering system | |
| US20140229066A1 (en) | Electronic control device for electric power steering apparatus | |
| JP7128950B2 (ja) | モータアクチュエータ | |
| JPH03121974A (ja) | モータ駆動式パワー・ステアリング装置 | |
| US8604727B2 (en) | Power state diagnosis method and apparatus | |
| CN110871840B (zh) | 车辆控制装置 | |
| JP5574155B2 (ja) | モータ制御装置 | |
| US20130079993A1 (en) | Control unit for vehicle steering system | |
| CN114906210A (zh) | 电动助力转向装置 | |
| JPH10181617A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP2011093442A (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
| JP5966605B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP6914003B2 (ja) | 電子制御装置 | |
| US20230001978A1 (en) | Steer-by-wire steering system | |
| JP5157511B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2009001043A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2021194974A (ja) | モータ制御装置 | |
| JP2004168128A (ja) | 電動パワーステアリング装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |