CN111750775A - 检测系统及检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及检测系统及检测方法。所述检测系统具备多个支柱、支承于支柱的架线、能够卷收架线的卷收装置、连结于架线且能够通过由卷收装置卷绕架线而在空中移动的升降装置及吊挂于升降装置的检测装置。检测装置构成为，通过卷收装置而在由多个支柱区划出的区域中移动，由升降装置降下而检测与对象物相关的信息。

Description

检测系统及检测方法

技术领域

本发明涉及利用了架线的检测系统及检测方法。

背景技术

在日本特开2013-88188中公开了利用激光扫描装置来测量三维测定对象物的形态的形态调查方法。在该形态调查方法中，在激光扫描装置向调查范围照射了激光时，将该激光的许多反射点的各点作为三维坐标化的点而取得，在调查范围的水平面上派生许多格子，根据处于各格子中的点群的铅垂坐标分布来提取标高值最低的低位点，使用在各格子中提取出的低位点来制作调查范围的地形模型。

发明内容

在利用检测装置来检测对象物的情况下，首先会使检测装置移动到对象物的附近，根据场所，有时难以使检测装置移动到对象物的附近。

本发明提供能够将检测装置容易地移动到能够检测对象物的位置的技术。

本发明的第1方案的检测系统具备：多个支柱；架线，支承于支柱；卷收装置，能够卷收架线；升降装置，连结于架线，能够通过由卷收装置卷绕架线而在空中移动；及检测装置，吊挂于升降装置。检测装置构成为，通过卷收装置而在由多个支柱区划出的区域中移动，由升降装置降下而检测与对象物相关的信息。

使用了检测系统的检测方法按照本发明的第2方案而提供，该检测系统具备能够卷收支承于支柱的架线的卷收装置、连结于架线且能够通过卷收装置对架线的卷绕而在空中移动的升降装置及吊挂于升降装置的检测装置。该检测方法包括：第1步骤，通过利用卷收装置卷绕架线来使连结于架线的升降装置向检测地点的上方移动；第2步骤，利用升降装置将检测装置降下；第3步骤，利用检测装置来检测与对象物相关的信息；及第4步骤，利用升降装置来提升检测装置。将第1步骤～第4步骤在别的检测地点反复进行。

根据本发明，能够提供能够将检测装置容易地移动到能够检测对象物的位置的技术。

附图说明

本发明的示例性实施例的特征、优点及技术上和工业上的意义将会在下面参照附图来描述，在这些附图中，同样的标号表示同样的要素，其中：

图1是用于对架线利用系统进行说明的图。

图2是用于对使用了架线利用系统的检测系统进行说明的图。

图3是示出由检测系统取得的树木信息的图。

图4是示出检测系统的功能结构的图。

图5是树木的检测处理的流程图。

图6是把持有树木的状态的采伐装置的立体图。

图7是把持有树木的状态的采伐装置的主视图。

图8A是示出使采伐装置把持树木的流程的图。

图8B是示出使采伐装置把持树木的流程的图。

图8C是示出使采伐装置把持树木的流程的图。

图8D是示出使采伐装置把持树木的流程的图。

图9A是示出采伐装置的打枝及采伐的流程的图。

图9B是示出采伐装置的打枝及采伐的流程的图。

图9C是示出采伐装置的打枝及采伐的流程的图。

图9D是示出采伐装置的打枝及采伐的流程的图。

图9E是示出采伐装置的打枝及采伐的流程的图。

图10A是示出以利用采伐装置把持的状态运送树木的流程的图。

图10B是示出以利用采伐装置把持的状态运送树木的流程的图。

图10C是示出以利用采伐装置把持的状态运送树木的流程的图。

图10D是示出以利用采伐装置把持的状态运送树木的流程的图。

图11是示出运送系统的功能结构的图。

具体实施方式

图1是用于对架线利用系统1进行说明的图。架线利用系统1具备第1支柱10a、第2支柱10b、第3支柱10c、第4支柱10d(在不区分它们的情况下称作“支柱10”)、第1主索12a、第2主索12b(在不区分它们的情况下称作“主索12”)、第1作业索14a、第2作业索14b、第3作业索14c、第4作业索14d、第5作业索14e、第6作业索14f(在不区分它们的情况下称作“作业索14”)、第1移动装置16a、第2移动装置16b(在不区分它们的情况下称作“移动装置16”)、保持装置18、引导滑轮22及卷扬机24。

架线利用系统1是所谓的H型的架线利用系统，用于将在森林中采伐到的木材20利用张设于空中的主索12及作业索14吊挂，并向木材汇集场所26附近运送。由此，即使不开设道路，也能够从森林运送木材20。

4个支柱10树立于基于树木的配置、木材汇集场所26的位置而确定的适合于架设的位置。支柱10根据架线利用系统1的大小等而被设定为5米～10米左右的大小。

主索12及作业索14作为架线而固定于支柱10，或者挂设于支柱10的滑轮。第1主索12a固定于第1支柱10a及第2支柱10b，第2主索12b固定于第3支柱10c及第4支柱10d，作为空中的轨道发挥功能。第1主索12a及第2主索12b以不交叉的方式设置。主索12的长度是300米～1500米左右。

作业索14作为由移动装置16或卷扬机24卷收的动索发挥功能。第1作业索14a、第2作业索14b、第3作业索14c及第4作业索14d挂设于设置于支柱10的滑轮，一端连结于移动装置16，另一端连结于卷扬机24。第1作业索14a从卷扬机24经由第2支柱10b和第1支柱10a而连结于第1移动装置16a。第2作业索14b从卷扬机24经由第2支柱10b而连结于第1移动装置16a。第3作业索14c从卷扬机24经由第4支柱10d和第3支柱10c而连结于第2移动装置16b。第4作业索14d从卷扬机24经由第4支柱10d而连结于第2移动装置16b。第5作业索14e及第6作业索14f连结于移动装置16和保持装置18。

第1移动装置16a和第2移动装置16b分别支承于第1主索12a和第2主索12b，能够沿着第1主索12a和第2主策12b移动。在第1移动装置16a上连结有第1作业索14a、第2作业索14b及第5作业索14e，在第2移动装置16b上连结有第3作业索14c、第4作业索14d及第6作业索14f。第5作业索14e将第1移动装置16a与保持装置18连结，第6作业索14f将第2移动装置16b与保持装置18连结。移动装置16具有根据无线的指示信号而将第5作业索14e及第6作业索14f卷收及放出的功能。

保持装置18具有升降用的绳索和在升降用的绳索的顶端设置的钩。钩把持木材20。保持装置18在把持木材20时及降下木材20时卷绕绳索而使钩上下移动。

引导滑轮22改变挂设的作业索14的方向。卷扬机24作为分别卷收作业索14的卷扬机发挥功能，具有卷收或放出各作业索14的滚筒和驱动源。

对架线利用系统1的动作进行说明。卷扬机24通过卷收第1作业索14a及第2作业索14b的一方并放出另一方来使第1移动装置16a沿着第1主索12a移动。另外，卷扬机24通过卷收第3作业索14c及第4作业索14d的一方并放出另一方来使第2移动装置16b沿着第2主索12b移动。由此，保持装置18沿着主索12位移。

移动装置16通过卷收第5作业索14e及第6作业索14f的一方并放出另一方来使保持装置18在第1移动装置16a与第2移动装置16b之间移动。由此，保持装置18能够在由4个支柱10包围的区域内在大致水平方向上移动，能够运送在该区域内采伐到的木材20。

在图1中虽然示出了将架线利用系统1利用于木材汇集的方案，但不限于该方案，能够通过将架线利用系统1的保持装置18更换为别的装置而实现各种各样的利用。例如，通过取代保持装置18而设置检测装置，能够取得树木的数据。另外，通过取代保持装置18而设置采伐装置，能够通过自动控制或远程控制来采伐。另外，通过取代保持装置18而设置害兽对策装置，能够赶走害兽。

检测树木的检测系统

图2是用于对使用了架线利用系统1的检测系统进行说明的图。图2所示的检测系统与图1所示的架线利用系统1相比，在取代保持装置18而具有检测装置32及升降装置36这一点上不同。图2的检测系统为了生成森林的树木信息而检测树木。树木信息在疏伐的选定、资源管理中使用。

升降装置36连结于一对作业索14，位于一对主索12之间，吊挂检测装置32。检测装置32在由多个支柱10区划出的区域中与升降装置36一起移动，对处于该区域的树木进行激光的照射或拍摄来取得检测数据。关于检测数据中包含的树木，通过解析处理而生成树木信息并予以记录。

在图2中，虽然示出支柱10为4根的架线利用系统1，但不限于该方案，例如支柱10也可以是2根或3根。另外，在图2中虽然示出了H型的架线利用系统1，但不限定于H型。需要说明的是，在支柱10为2根而构成架线利用系统1的情况下，由多个支柱10区划出的区域成为直线状。

图3示出由检测系统取得的树木信息。树木信息相对于各树木包括树木ID、位置信息、直径信息、树高、弯曲信息。位置信息基于检测装置32的检测位置及检测装置32与树木的位置关系而取得。直径信息阶段性地示出从根部到树梢附近为止的树木的直径，根据直径信息能够掌握树木的粗细。弯曲信息表示树木的弯曲程度。

根据树木信息的位置信息来掌握树木彼此的位置关系，根据直径信息及树高来掌握树木的体积。树木彼此的位置关系在疏伐的选定中使用。树木的体积及弯曲信息用于算出能够从该树木采伐什么样的木料，能够在资产管理及采伐的选定中使用。若有森林的树木信息，则能够掌握能够从该森林生产的木料，在接受了木料的订货的情况下能够容易地决定采伐的树木。

从上方检测树木而得到的数据因树木的枝叶成为阻碍而无法检测树木的树干，无法导出直径信息、弯曲信息。因而，使检测装置32在树木之间穿梭并降下检测装置32，在树木的根部侧检测。

图4示出检测系统2的功能结构。检测系统2具备处理装置30、检测装置32、卷收装置34及升降装置36。处理装置30以无线的方式连接于检测装置32、卷收装置34及升降装置36，能够控制它们。

检测装置32具有检测部54、位置检测部56及姿势传感器57。检测部54是3维的激光扫描器和/或拍摄相机，检测与树木相关的信息，取得其检测时刻。3维的激光扫描器及拍摄相机可以以能够从检测装置32检测处于全方位的树木的方式由多个传感器构成。例如，拍摄相机能够同时拍摄各错开120度的3个方向，通过将3个方向的拍摄图像组合而能够检测处于全方位的树木。

位置检测部56使用GPS(Global Positioning System：全球定位系统)来检测位置信息及检测时刻。检测部54的检测结果和位置检测部56的位置信息通过检测时刻而建立关联。通过位置信息，能够确定树木的位置。在检测装置32的下端可以设置有在检测时与地面抵接的腿部。腿部可以为棒状且为1条或多条，向检测装置32的下方突出。通过腿部，能够使检测装置32的姿势稳定。另外，为了检测着地，可以在腿部设置压力传感器。可以将由压力传感器检测到着地作为触发器而使升降装置36的下降停止。

姿势传感器57包括加速度传感器及陀螺仪传感器，检测检测装置32的姿势。姿势传感器57的检测结果用于修正检测装置32摇晃时的检测部54的检测结果。另外，在姿势传感器57检测到检测装置32正以预定值以上摇晃的期间，也可以停止检测部54的测定。

卷收装置34具有图1所示的卷扬机24及移动装置16。卷收装置34通过卷绕作业索14，能够使检测装置32及升降装置36在大致水平方向上移动。需要说明的是，在图1所示的架线利用系统1的方案中，卷收第5作业索14e及第6作业索14f的移动装置16连结于主索12，但不限于该方案，若将第5作业索14e及第6作业索14f延伸至卷扬机24的位置，则移动装置16的卷收功能能够与卷扬机24一体。这样，卷收装置34可以是一体也可以是分体。

升降装置36以无线的方式接收来自处理装置30的指示信号，利用升降绳索使从升降装置36吊挂的检测装置32上下。需要说明的是，升降装置36可以具有用于监视检测装置32的状态的相机。

处理装置30具有数据取得部40、处理部42、树木信息保持部46、检测地点决定部48、位置取得部50及控制部52。数据取得部40取得检测部54的检测数据，具体而言是激光扫描器的计测结果和/或拍摄图像。另外，位置取得部50取得由位置检测部56检测到的位置信息及其检测时刻。

处理部42进行由数据取得部40取得的检测数据的解析处理。处理部42执行导出处于由多个支柱10区划出的区域的树木的位置的位置导出处理和用于生成树木信息的树木解析处理。

在位置导出处理中，使用在检测装置32被提升到比树木靠上方处的状态下检测了与树木相关的信息的检测部54的检测数据及检测时的检测装置32的位置信息。在主索12是1500米左右的大型的架线利用系统1中，检测装置32可以改变位置而多次取得检测数据。需要说明的是，也可以与检测装置32相独立地使用搭载有无人航空器的检测装置从上空检测与树木相关的信息，将其检测数据在位置导出处理中使用。处理部42基于检测部54的检测数据和检测时的位置信息，导出检测数据中包含的树木的顶端位置及检测装置32的位置关系，导出多个树木的位置信息。

检测地点决定部48基于由处理部42推定出的树木的位置信息，决定将检测装置32向树木的根部侧降下的检测地点。检测地点被决定为相邻的树木之间且没有树木顶端的开阔的场所，被决定为检测装置32不容易向枝叶钩挂的位置，检测地点决定部48生成多个位置信息即检测地点信息。检测地点信息可以是与从升降装置36取得的位置信息相同的坐标信息。这样，通过从树木的上方检测树木的顶端，将树木之间的位置设定为检测地点，能够抑制在检测地点处降下时检测装置32向枝叶钩挂的可能性。

控制部52以检测装置32能够在由检测地点决定部48决定出的各检测地点处进行检测的方式控制卷收装置34及升降装置36。控制部52基于由检测地点决定部48决定出的检测地点信息，监视检测装置32的位置信息并控制卷收装置34的驱动，使检测装置32及升降装置36在大致水平方向上移动并在检测地点处使卷收装置34停止。接着，控制部52在检测地点处控制升降装置36的驱动，将检测装置32向树木的根部侧降下。接着，控制部52驱动检测部54而使其检测与树木相关的信息。当检测部54的检测数据的取得完成后，控制部52控制升降装置36的驱动，将检测装置32提升到比树木高的位置，一个地点处的检测控制完成。

接着，控制部52控制卷收装置34的驱动，使检测装置32向别的检测地点移动，进行别的检测地点处的检测。控制部52为了在由检测地点决定部48决定出的全部检测地点处执行检测控制而反复进行检测装置32的大致水平方向的移动及升降。由此，能够抑制在使检测装置32在大致水平方向上移动时向树木的枝叶钩挂的可能性。

需要说明的是，控制部52在到达检测地点后，也可以基于检测部54的拍摄图像以避开树木的枝叶而降下检测装置32的方式控制升降装置36。另外，也可以构成为能够通过作业者对卷收装置34的操作而调整降下检测装置32的位置。

另外，控制部52可以基于姿势传感器57的检测结果来监视检测装置32的动作，在检测装置32的动作为预定值以上的情况下停止检测部54的检测。

返回处理部42的处理。在树木解析处理中，使用检测部54检测与树木的根部侧相关的信息而得到的检测数据。需要说明的是，在检测数据中，也可以使用检测部54检测到的高度不同的多个检测数据。

处理部42基于检测数据来导出直径信息、树高、弯曲信息。另外，处理部42基于检测部54的检测数据来导出检测部54与树木的位置关系，基于检测部54的检测数据及检测时的位置信息来导出树木的位置信息。处理部42可以基于姿势传感器57的检测结果来修正激光扫描器的计测数据。处理部42基于解析结果而生成图3所示的树木信息，使该树木信息保持于树木信息保持部46。

图5是树木的检测处理的流程图。检测部54从树木的上方检测与处于由多个支柱10区划出的区域的树木相关的信息(S10)。数据取得部40从检测装置32取得来自树木的上空的检测数据，处理部42基于检测数据及检测时的检测部54的位置信息而导出树木的顶端位置，检测地点决定部48将检测地点决定为树木之间的位置(S12)。

控制部52基于决定出的检测地点而控制卷收装置34的驱动，使检测装置32及升降装置36向检测地点移动(S14)。控制部52在检测地点处控制升降装置36的驱动，将检测装置32向树木的根部侧降下(S16)。

检测部54基于来自控制部52的指示信号而包括树木的根部在内检测与树木相关的信息(S18)。需要说明的是，检测装置32也可以在通过升降装置36而升降的中途进行检测。控制部52控制升降装置36的驱动，将检测装置32提升到树木的上方(S20)。

控制部52判定是否在全部检测地点处树木的检测已完成(S22)。在树木的检测未在全部检测地点处完成的情况下(S22的否)，从S14起反复进行S20的控制。当在全部检测地点处树木的检测完成后(S22的是)，结束本处理。在检测了树木的检测数据后，处理装置30执行生成树木信息的处理。

检测系统2可以用于树木的检测以外的用途，例如森林中的动物的生态调查。在该情况下，检测的对象物是动物或巢，检测系统2可以在设置于多个树木的巢之间巡回而检测。

采伐树木的采伐系统

架线利用系统1能够作为采伐树木的采伐系统来使用。在该采伐系统中，通过取代图2所示的检测装置32而安装能够把持树木的采伐装置，能够兼顾树木的采伐和运送。

图6是把持有树木99的状态的采伐装置64的立体图。另外，图7是把持有树木99的状态的采伐装置64的主视图。采伐装置64以从图2所示的升降装置36吊挂的状态安装，能够以无线的方式接收指示信号。采伐装置64从升降装置36通过升降绳索15而吊挂，通过升降装置36卷收及放出升降绳索15而上下。采伐装置64具有把持部80、操纵器82、打枝部84、切断部86、送出部88及相机89。

把持部80能够把持树木，具有一对把持体80a、80b。一对把持体80a、80b在与树木99的长度方向正交的平面视图中形成为大致圆弧状，以能够转动的方式设置，通过以顶端互相接近的方式转动而把持树木99，通过顶端以互相离开的方式转动而解除把持。把持体80a、80b具有与树木99抵接的部分，即在上述平面视图中在把持体80a、80b的内周侧具有辊85。该辊85具有与树木99的长度方向正交的方向的旋转轴，在树木99在长度方向上移动时旋转，在把持部80夹住树木99的状态下使树木99能够在长度方向上移动。可以是，把持部80能够利用弱把持状态和强把持状态这2个阶段的力来把持树木99。可以是，辊85在弱把持状态下能够旋转，在强把持状态下不旋转。

送出部88分别设置于一对把持体80a、80b，如传送带那样旋转驱动。送出部88在树木99的弱把持状态下被抵靠于树木表面，若驱动则将树木在长度方向上送出。通过送出部88，能够使把持有树木99的采伐装置64沿着树木99移动。需要说明的是，送出部88可以具有止动件，可以构成为在把持并运送树木99时不旋转。

打枝部84具有分别设置于一对把持体80a、80b的多个切割器84a、84b，能够进行树木99的打枝。多个切割器84a、84b在树木99的把持状态下位于包围树木99的位置并且被抵靠于树木的表面，若驱动送出部88而使采伐装置64沿着树木99移动，则以将树皮及树枝削落的方式切断。

切断部86设置于把持部80的侧面，在树木99的把持状态下切断树木99。切断部86作为链锯发挥功能，通过刃部朝向树木99旋转而切断树木99。切断部86在树木99的把持状态下位于采伐装置64的下侧。

操纵器82具有握住树木99并使采伐装置64接近树木99的功能和使升降绳索15支承于树木99的上部的功能。操纵器82具有臂部90、钩部92、装卸部94、环部96及连结绳索98。

臂部90如机器人臂那样驱动，通过伸展而使钩部92接近树木99。钩部92能够以张开的方式旋转，能够如人的手那样动作而握住树木99。

装卸部94能够相对于臂部90装卸，根据控制信号而从臂部90松脱，使钩部92从臂部90分离。环部96使升降绳索15插通，能够在与升降绳索15相连的状态下沿着升降绳索15移动。连结绳索98将钩部92经由环部96而连结于升降绳索15。

图8A-D示出使采伐装置64把持树木的流程。如图8A所示，升降装置36及采伐装置64通过卷收装置34对作业索14的卷绕而向预定采伐的树木99的上方移动。采伐装置64从升降装置36通过升降绳索15而吊挂。

在图8B中，升降装置36放出升降绳索15而将采伐装置64降下至树木99的根部的附近。由此，采伐装置64位于树木99的没有树枝的部分。操纵器82伸出臂部90，如图8C所示那样使钩部92握住树木99的树干。此时，可以利用相机89确认树干的位置而使臂部90动作。

在利用操纵器82的钩部92握住树木99后，如图8D所示，使臂部90收缩，使采伐装置64接近树木99的树干，采伐装置64的把持部80把持树木99。采伐装置64吊挂于升降装置36而处于不稳定的状态，但通过利用操纵器82接近树木99，能够容易地把持树木99。

图9A-E示出采伐装置64的打枝及采伐的流程。在采伐装置64的把持部80把持树木99的树干后，如图9A所示，使把持部80成为弱把持状态并使送出部88驱动，使采伐装置64沿着树木99向上方移动来进行打枝。在图9B中，使采伐装置64移动至树木99的上部，完成打枝。

如图9C所示，操纵器82的钩部92握住树木99的上部，装卸部94从臂部90松脱，钩部92以经由环部96而连结于升降绳索15的状态固定于树木99的上部。钩部92及环部96作为将升降绳索15插通并固定于树木99的上部的固定构件91发挥功能。固定构件91在通过送出部88使采伐装置64移动到树木99的上部时固定于树木99的上部。

在图9D中，采伐装置64通过送出部88的驱动而向下方移动。在图9E中，采伐装置64位于树木99的下部，把持部80成为强把持状态，切断部86驱动而切断树木99。此时，树木99是由固定构件91和采伐装置64在2处支承的状态。

图10A-D示出以利用采伐装置64把持的状态运送树木99的流程。在图10A中，示出树木99在固定构件91和把持部80的2处被支承，因此即使被切断也未倒下的状况。在伐倒树木99的情况下，需要根据相邻的树木的位置关系而在预先设定的方向上伐倒，但通过固定构件91及把持部80支承树木99，能够不需要伐倒。由此，可以不确定伐倒方向，因此可以不确定把持部80相对于树木99把持的方向。另外，与伐倒的情况相比，能够大幅减少向作业索14施加的载荷。另外，能够抑制树木99与其他树木碰撞而损伤。另外，不需要预先采伐位于伐倒方向的其他树木。

在图10B中示出升降装置36卷收升降绳索15而将利用把持部80把持的树木99抬起到上空的状况。在图10C中示出利用卷收装置34卷绕作业索14而在森林的上方运送切断后的树木99的状况。

在图10D中，若将树木99运送至预定地点，则升降装置36放出升降绳索15而将树木99与把持部80一起降下。若把持部80解除把持，并拆卸固定构件91，则树木99的运送完成。如图8A-D～图10A-D所示，即使作业者不去树木99的位置，也能够进行树木99的采伐～运送，能够抑制作业者的负担。

图11示出运送系统4的功能结构。运送系统4具备多个支柱10、主索12和作业索14的架线、卷收装置34、升降装置36、控制装置60及采伐装置64。升降装置36具有位置检测部74、拍摄部76及升降部78。控制装置60具有位置取得部66、图像取得部68、显示部69、处理部70、受理部71及控制部72。控制装置60以无线的方式连接于卷收装置34、升降装置36及采伐装置64。

升降装置36的位置检测部74将升降装置36的位置信息向位置取得部66发送。拍摄部76拍摄升降装置36的下方，拍摄树木99及采伐装置64，将拍摄图像向图像取得部68发送。升降部78通过卷收及放出升降绳索15而使采伐装置64上下移动。

控制装置60的位置取得部66取得升降装置36的位置信息，向处理部70发送，图像取得部68取得拍摄部76的拍摄图像，向处理部70发送。另外，图像取得部68从采伐装置64的相机89取得拍摄图像，向处理部70发送。

受理部71受理作业者的输入。例如，作业者操作操纵器82的臂部90的动作、钩部92的握住动作。另外，作业者能够操作卷收装置34、升降装置36来调整采伐装置64的位置。

处理部70将拍摄部76的拍摄图像和相机89的拍摄图像向显示部69发送，显示于显示部69。通过显示部69的显示，作业者能够基于从升降装置36发送出的影像和从采伐装置64发送出的影像来操作采伐装置64、卷收装置34。

处理部70基于升降装置36的位置信息、拍摄部76的拍摄图像、采伐装置64的相机89的拍摄图像等，对推进图8A-D～图10A-D所示的各作业工序进行判断(决定)。控制部72控制卷收装置34、升降装置36及采伐装置64而使其执行由处理部70决定出的作业工序。

处理部70基于升降装置36的位置信息及拍摄部76的拍摄图像来决定使升降装置36及采伐装置64向采伐预定的树木99的上方移动的作业工序的执行。处理部70取得预先设定的树木99的位置信息，决定使升降装置36移动。控制部72驱动卷收装置34来使升降装置36及采伐装置64移动。

在运送系统4中，包括由控制装置60自动地执行的处理和通过作业者的操作而执行的处理。例如，可以是，作业者执行图8B～图8D所示的用于利用把持部80把持树木99的操作，控制装置60自动地执行其他操作。

处理部70在把持部80把持了树木99时，决定图9A及图9B所示的打枝作业工序的执行。控制部72驱动送出部88而使采伐装置64向上方移动。

接着，处理部70决定图9C所示的利用操纵器82使钩部92固定于树木99的上部的作业工序的执行。控制部72驱动臂部90及钩部92而使其握住树木99的上部，使装卸部94从臂部90卸下。由此，插通有升降绳索15的固定构件91固定于树木99的上部。需要说明的是，也可以是作业者操作该作业。

接着，处理部70决定图9D及图9E所示的将树木99的下部切断的作业工序的执行。控制部72驱动送出部88而使采伐装置64向树木99的下部移动，驱动切断部86而切断树木99的下部。

接着，处理部70决定图10A～图10D所示的运送树木99的作业工序的执行。控制部72驱动升降部78而将采伐装置64及树木99提升到森林的上空，驱动卷收装置34而将树木99运送至预定位置，驱动升降部78而降下树木99，驱动把持部80而解除把持。

这样，运送系统4能够执行树木99的采伐及运送，能够减轻作业者移动至树木99的场所的负担。另外，运送系统4通过在切断时在固定构件91及采伐装置64的2处支承树木99，能够不将树木99伐倒。

害兽对策系统

架线利用系统1能够作为保护树木免受害兽侵害的害兽对策系统来利用。在该害兽对策系统中，取代图2所示的检测装置32而安装赶走害兽的声波产生装置。该声波产生装置具有产生超声波的扬声器、产生警报的蜂鸣器及相机。当控制装置解析相机的拍摄图像而检测到害兽时，使声波产生装置移动到害兽的附近，使扬声器及蜂鸣器驱动来赶走害兽。

这样，架线利用系统1通过更换吊挂于升降装置36的装置，不仅是树木的木材汇集，而能够执行多个功能。由此，能够提高架线利用系统1的便利性，能够有效地利用支柱10及架线。在升降绳索15的下端设置有用于更换各装置的安装部，各装置能够相对于安装部安装及拆卸。

以上，基于实施方式说明了本发明。实施方式只不过是例示，本领域技术人员应理解到，能够对各构成要素、各处理工序的组合实现各种变形例，另外，这样的变形例也处于本发明的范围。

在实施例中，虽然示出了在检测装置32设置位置检测部56的方案，但不限于该方案，也可以在升降装置36设置位置检测部。

另外，在实施例中，虽然示出了固定构件91通过钩部92而以握住树木99的方式固定的方案，但不限于该方案。例如，也可以取代钩部92而是打入树木99的楔构件。另外，变形例的楔构件也可以与操纵器82相独立地设置于采伐装置64。无论如何，固定构件91固定于树木99，将升降绳索15插通于环部96。

Claims (4)

1.一种检测系统，其特征在于，包括：

多个支柱；

架线，支承于所述支柱；

卷收装置，能够卷收所述架线；

升降装置，连结于所述架线，能够通过由所述卷收装置卷绕所述架线而在空中移动；以及

检测装置，吊挂于所述升降装置，

其中，所述检测装置构成为，通过所述卷收装置而在由多个所述支柱区划出的区域中移动，由所述升降装置降下而检测与对象物相关的信息。

2.根据权利要求1所述的检测系统，其特征在于，

所述检测装置构成为，通过由所述升降装置降下而检测与森林中的树木的根部侧相关的信息。

3.根据权利要求2所述的检测系统，其特征在于，还包括：

处理装置，构成为对从上空检测由多个所述支柱区划出的区域中的多个树木而得到的数据进行解析，将降下所述检测装置的检测地点决定为树木之间的位置。

4.一种检测方法，其特征在于，包括：

第1步骤，通过利用能够卷收支承于支柱的架线的卷收装置卷绕所述架线来使升降装置向检测地点的上方移动，所述升降装置连结于所述架线，能够通过所述卷收装置对所述架线的卷绕而在空中移动；

第2步骤，利用所述升降装置将吊挂于所述升降装置的检测装置降下；

第3步骤，利用所述检测装置来检测与对象物相关的信息；以及

第4步骤，利用所述升降装置来提升所述检测装置，

其中，将所述第1步骤～所述第4步骤在别的检测地点反复进行。

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