CN111717679A - 防坠落控制方法、装置和系统 - Google Patents
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Abstract
本公开提供一种防坠落控制方法、装置和系统。防坠落控制装置控制回收小车托板到达预定位置并停止在预定位置；在箱体被放置到回收小车托上的预定区域后，实时监测是否接收到第一检测器或第二检测器发送用于指示检测到箱体的指示信息，其中在回收小车托板运动的方向上，第一检测器和第二检测器设置在预定区域两侧的边缘处；若第一检测器和第二检测器均未发送指示信息，则控制回收小车托板向初始位置回退；在回收小车托板向初始位置回退的过程中，若监测到第一检测器或第二检测器发送指示信息，则控制回收小车托板停止回退。本公开能够有效避免箱体从回收小车托板上坠落，保证了生产安全。
Description
技术领域
本公开涉及控制领域，特别涉及一种防坠落控制方法、装置和系统。
背景技术
在相关技术中，通过控制回收小车托板到达预定位置，利用抱臂装置将烟箱放在回收小车托板上，然后控制回收小车托板回退到初始位置，以便对烟箱进行后续处理。
发明内容
发明人通过研究发现，在回收小车托板回退过程中，烟箱和回收小车托板之间会发生相对移动，有可能导致烟箱从回收小车托板上坠落，从而造成安全隐患。
据此，本公开提供一种防坠落控制方案，在检测到烟箱和回收小车托板之间会发生相对移动时立即进行保护处理，以保证生产安全。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种防坠落控制方法，包括：控制回收小车托板到达预定位置并停止在所述预定位置；在箱体被放置到所述回收小车托上的预定区域后，实时监测是否接收到第一检测器或第二检测器发送用于指示检测到所述箱体的指示信息，其中在所述回收小车托板运动的方向上，所述第一检测器和第二检测器设置在所述预定区域两侧的边缘处；若所述第一检测器和第二检测器均未发送指示信息，则控制所述回收小车托板向初始位置回退；在所述回收小车托板向所述初始位置回退的过程中，若监测到所述第一检测器或第二检测器发送指示信息，则控制所述回收小车托板停止回退。
在一些实施例中，控制回收小车托板到达预定位置并停止在所述预定位置包括：向所述回收小车托板的电机控制器持续发送第一驱动信号，以便所述电机控制器驱动所述回收小车托板向所述预定位置移动；利用轴编码器的输出信息监测所述回收小车托板的当前位置；在监测到所述回收小车托板当前已到达预定位置的情况下，停止向所述电机控制器发送所述第一驱动信号，以便所述回收小车托板停在所述预定位置上。
在一些实施例中，控制所述回收小车托板向初始位置回退包括：向所述电机控制器持续发送第二驱动信号，以便所述电机控制器驱动所述回收小车托板向所述初始位置移动；利用轴编码器的输出信息监测所述回收小车托板的当前位置；在监测到所述回收小车托板当前已到达所述初始位置的情况下，停止向所述电机控制器发送所述第二驱动信号，以便所述回收小车托板停在所述初始位置上。
在一些实施例中，控制所述回收小车托板停止回退包括：停止向所述电机控制器发送第二驱动信号，以便所述回收小车托板停在当前位置上。
在一些实施例中，在控制所述回收小车托板停止回退后，控制报警器进行报警处理。
在一些实施例中，在控制所述回收小车托板停止回退后，利用轴编码器的输出信息监测所述回收小车托板的当前位置；在监测到所述回收小车托板当前已到达所述初始位置的情况下，控制报警器取消报警处理，以便重新启用所述回收小车托板。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种防坠落控制装置，包括：第一驱动模块，被配置为控制回收小车托板到达预定位置并停止在所述预定位置；监测模块，被配置为在箱体被放置到所述回收小车托上的预定区域后，实时监测是否接收到第一检测器或第二检测器发送用于指示检测到所述箱体的指示信息，其中在所述回收小车托板运动的方向上，所述第一检测器和第二检测器设置在所述预定区域两侧的边缘处；第二驱动模块，被配置为若所述第一检测器和第二检测器均未发送指示信息，则控制所述回收小车托板向初始位置回退；安全控制模块，被配置为在所述回收小车托板向所述初始位置回退的过程中，若监测到所述第一检测器或第二检测器发送指示信息，则控制所述回收小车托板停止回退。
在一些实施例中，第一驱动模块被配置为向所述回收小车托板的电机控制器持续发送第一驱动信号，以便所述电机控制器驱动所述回收小车托板向所述预定位置移动；利用轴编码器的输出信息监测所述回收小车托板的当前位置；在监测到所述回收小车托板当前已到达预定位置的情况下，停止向所述电机控制器发送所述第一驱动信号，以便所述回收小车托板停在所述预定位置上。
在一些实施例中，第二驱动模块被配置为向所述电机控制器持续发送第二驱动信号，以便所述电机控制器驱动所述回收小车托板向所述初始位置移动；利用轴编码器的输出信息监测所述回收小车托板的当前位置；在监测到所述回收小车托板当前已到达所述初始位置的情况下，停止向所述电机控制器发送所述第二驱动信号，以便所述回收小车托板停在所述初始位置上。
在一些实施例中，安全控制模块被配置为在所述回收小车托板向所述初始位置回退的过程中，停止向所述电机控制器发送第二驱动信号，以便所述回收小车托板停在当前位置上。
在一些实施例中，安全控制模块被配置为在控制所述回收小车托板停止回退后，控制报警器进行报警处理。
在一些实施例中，安全控制模块还被配置为在控制所述回收小车托板停止回退后，利用轴编码器的输出信息监测所述回收小车托板的当前位置，在监测到所述回收小车托板当前已到达所述初始位置的情况下，控制报警器取消报警处理，以便重新启用所述回收小车托板。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种防坠落控制装置，包括：存储器，被配置为存储指令；处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如上述任一实施例所述的方法。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种防坠落控制系统，包括：如上述任一实施例所述的防坠落控制装置；回收小车托板的电机控制器，被配置为根据所述防坠落控制装置持续发送的第一驱动信号，驱动所述回收小车托板向预定位置移动；还被配置为根据所述防坠落控制装置持续发送的第二驱动信号，驱动所述回收小车托板向初始位置移动；设置在所述电机上的轴编码器，被配置向所述防坠落控制装置提供轴编码器数据；第一检测器和第二检测器，分别被配置为在检测到箱体的情况下向所述防坠落控制装置发送指示信息，其中在所述回收小车托板运动的方向上，所述第一检测器和第二检测器设置在所述预定区域两侧的边缘处。
在一些实施例中，上述系统还包括报警器，被配置为根据所述防坠落控制装置的控制进行报警处理。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如上述任一实施例涉及的方法。
通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。
参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：
图1是根据本公开一个实施例的防坠落控制方法的流程示意图；
图2是根据本公开一个实施例的回收小车托板示意图；
图3是图2的截面示意图；
图4是根据本公开另一个实施例的回收小车托板示意图；
图5是根据本公开一个实施例的防坠落控制装置的结构示意图；
图6是根据本公开另一个实施例的防坠落控制装置的结构示意图；
图7是根据本公开一个实施例的防坠落控制系统的结构示意图。
应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。
本公开中使用的“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。
本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
图1是根据本公开一个实施例的防坠落控制方法的流程示意图。在一些实施例中，下面的防坠落控制方法步骤由防坠落控制装置执行。
在步骤101，控制回收小车托板到达预定位置并停止在预定位置。
在一些实施例中，向回收小车托板的电机控制器持续发送第一驱动信号，以便电机控制器驱动回收小车托板向预定位置移动。利用轴编码器的输出信息监测回收小车托板的当前位置。轴编码器设置在回收小车托板的电机上，根据轴编码器输出的轴编码器数据可确定回收小车托板的当前位置。
在监测到回收小车托板当前已到达预定位置的情况下，停止向电机控制器发送第一驱动信号，以便回收小车托板停在预定位置上。
在步骤102，在箱体被放置到回收小车托上的预定区域后，实时监测是否接收到第一检测器或第二检测器发送用于指示检测到箱体的指示信息。在回收小车托板运动的方向上，第一检测器和第二检测器设置在预定区域两侧的边缘处。
图2是根据本公开一个实施例的回收小车托板示意图。如图2所示，回收小车托板20上设有预定区域21，以便抱臂装置将箱体22放置在预定区域21内。在回收小车托板运动的方向上，在预定区域21两侧的边缘处设置第一检测器23和第二检测器24。相应的截面示意图如图3所示。
例如，第一检测器23和第二检测器24利用电磁感应原理检测箱体的存在。如图2和图3所示，第一检测器23和第二检测器24未检测到箱体。
若在回收小车托板运动过程中，箱体和回收小车托板发生相对运动。如图4所示，第一检测器23检测到了箱体，则向防坠落控制装置发送指示信息，例如向防坠落控制装置提供一个+24伏的直流电压。而第二检测器24未检测到箱体，则输出0伏电压。
在步骤103，若第一检测器和第二检测器均未发送指示信息，则控制回收小车托板向初始位置回退。
在一些实施例中，通过向电机控制器持续发送第二驱动信号，以便电机控制器驱动回收小车托板向初始位置移动。利用轴编码器的输出信息监测回收小车托板的当前位置。在监测到回收小车托板当前已到达初始位置的情况下，停止向电机控制器发送第二驱动信号，以便回收小车托板停在初始位置上。
在步骤104，在回收小车托板向初始位置回退的过程中，若监测到第一检测器或第二检测器发送指示信息，则控制回收小车托板停止回退。
在一些实施例中，在回收小车托板向初始位置回退的过程中，通过停止向电机控制器发送第二驱动信号，以便回收小车托板停在当前位置上。
在一些实施例中，在控制回收小车托板停止回退后，控制报警器进行报警处理。例如，报警器通过发出声音和闪光信号，以便从听觉和视觉上提示用户。
在一些实施例中，在控制回收小车托板停止回退后，利用轴编码器的输出信息监测回收小车托板的当前位置。在监测到回收小车托板当前已到达初始位置的情况下，控制报警器取消报警处理，以便重新启用回收小车托板。
这里需要说明的是，在控制回收小车托板停止回退后，可通过人工操作将箱体移动到正确位置或将箱体卸载下来，然后通过手动方式使回收小车托板回到初始位置。在检测到回收小车托板回到初始位置后，进行报警复位和设备重启，以便重新启用回收小车托板。
在本公开上述实施例提供的防坠落控制方法中，若第一检测器或第二检测器检测到箱体，则表明箱体和回收小车托板发生了相对移动，在这种情况下控制回收小车托板停止运动，可有效保证生产安全。
图5是根据本公开一个实施例的防坠落控制装置的结构示意图。如图5所示，防坠落控制装置包括第一驱动模块51、监测模块52、第二驱动模块53和安全控制模块54。
第一驱动模块51被配置为控制回收小车托板到达预定位置并停止在预定位置。
在一些实施例中，第一驱动模块51被配置为向回收小车托板的电机控制器持续发送第一驱动信号，以便电机控制器驱动回收小车托板向预定位置移动；利用轴编码器的输出信息监测回收小车托板的当前位置；在监测到回收小车托板当前已到达预定位置的情况下，停止向电机控制器发送第一驱动信号，以便回收小车托板停在预定位置上。
监测模块52被配置为在箱体被放置到回收小车托上的预定区域后，实时监测是否接收到第一检测器或第二检测器发送用于指示检测到箱体的指示信息，其中在回收小车托板运动的方向上，第一检测器和第二检测器设置在预定区域两侧的边缘处。
第二驱动模块53被配置为若第一检测器和第二检测器均未发送指示信息，则控制回收小车托板向初始位置回退；
在一些实施例中，第二驱动模块53被配置为向电机控制器持续发送第二驱动信号，以便电机控制器驱动回收小车托板向初始位置移动；利用轴编码器的输出信息监测回收小车托板的当前位置；在监测到回收小车托板当前已到达初始位置的情况下，停止向电机控制器发送第二驱动信号，以便回收小车托板停在初始位置上。
安全控制模块54被配置为在回收小车托板向初始位置回退的过程中，若监测到第一检测器或第二检测器发送指示信息，则控制回收小车托板停止回退。
在一些实施例中，安全控制模块54被配置为在回收小车托板向初始位置回退的过程中，停止向电机控制器发送第二驱动信号，以便回收小车托板停在当前位置上。
在一些实施例中，安全控制模块54被配置为在控制回收小车托板停止回退后，控制报警器进行报警处理。
在一些实施例中，安全控制模块54还被配置为在控制回收小车托板停止回退后，利用轴编码器的输出信息监测回收小车托板的当前位置，在监测到回收小车托板当前已到达初始位置的情况下，控制报警器取消报警处理，以便重新启用回收小车托板。
图6是根据本公开另一个实施例的防坠落控制装置的结构示意图。如图6所示，防坠落控制装置包括存储器61和处理器62。
存储器61用于存储指令。处理器62耦合到存储器61。处理器62被配置为基于存储器存储的指令执行实现如图1中任一实施例涉及的方法。
如图6所示，防坠落控制装置还包括通信接口63，用于与其它设备进行信息交互。同时，该防坠落控制装置还包括总线64，处理器62、通信接口63、以及存储器61通过总线64完成相互间的通信。
存储器61可以包含高速RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)，也可还包括NVM(Non-Volatile Memory，非易失性存储器)。例如至少一个磁盘存储器。存储器61也可以是存储器阵列。存储器61还可能被分块，并且块可按一定的规则组合成虚拟卷。
此外，处理器62可以是一个中央处理器，或者可以是ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，或者是被配置成实施本公开实施例的一个或多个集成电路。
本公开还提供一种计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如图1中任一实施例涉及的方法。
图7是根据本公开一个实施例的防坠落控制系统的结构示意图。如图7所示，防坠落控制系统包括防坠落控制装置71、回收小车托板的电机控制器72、设置在回收小车托板电机上的轴编码器73、第一检测器74和第二检测器75。防坠落控制装置71为图5或图6中任一实施例涉及的防坠落控制装置。在回收小车托板运动的方向上，第一检测器74和第二检测器75设置在预定区域两侧的边缘处。
电机控制器72被配置为根据防坠落控制装置71持续发送的第一驱动信号，驱动回收小车托板向预定位置移动；还被配置为根据防坠落控制装置71持续发送的第二驱动信号，驱动回收小车托板向初始位置移动。例如，防坠落控制装置71为S7-300型西门子PLC(Programmable Logic Controller，可编程逻辑控制器)控制器。电机控制器72为DANFOSS-131B0470控制器。
轴编码器73被配置向防坠落控制装置71提供轴编码器数据，以便防坠落控制装置71根据轴编码器数据确定回收小车托板的位置。例如，轴编码器73为ELCO PAM58C10编码器。
第一检测器74和第二检测器75分别被配置为在检测到箱体的情况下向防坠落控制装置发送指示信息。例如，第一检测器74和第二检测器75为BALLUFF BES01C7检测器。
在一些实施例中，防坠落控制系统还包括报警器76。报警器76被配置为根据防坠落控制装置71的控制进行报警处理。例如，报警器76为正泰ND2-24V报警器。
在一些实施例中，防坠落控制装置71向电机控制器72持续发送第一驱动信号，驱动回收小车托板向预定位置移动，并根据轴编码器73的输入信息判定回收小车托板到达预定位置时停止。在箱体被放置到回收小车托上的预定区域后，防坠落控制装置71实时监测是否接收到第一检测器74或第二检测器75发送用于指示检测到所述箱体的指示信息若第一检测器74和第二检测器75均未发送指示信息，防坠落控制装置71向电机控制器72持续发送第二驱动信号，驱动回收小车托板向初始位置回退。在回收小车托板向初始位置回退的过程中，若监测到第一检测器74或第二检测器75发送指示信息，则防坠落控制装置71停止向电机控制器72发送第二驱动信号，以使得回收小车托板停在当前位置，并触发报警器76进行报警处理。在通过人工操作将箱体卸载下来，然后通过手动方式使回收小车托板回到初始位置。防坠落控制装置71在根据轴编码器73的输入信息检测到回收小车托板回到初始位置后，进行报警复位和设备重启，以便重新启用回收小车托板。
在一些实施例中，上述功能模块可以实现为用于执行本公开所描述功能的通用处理器、可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，简称：PLC)、数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称：FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件或者其任意适当组合。
至此，已经详细描述了本公开的实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。
虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。
Claims (16)
1.一种防坠落控制方法，包括：
控制回收小车托板到达预定位置并停止在所述预定位置；
在箱体被放置到所述回收小车托上的预定区域后，实时监测是否接收到第一检测器或第二检测器发送用于指示检测到所述箱体的指示信息，其中在所述回收小车托板运动的方向上，所述第一检测器和第二检测器设置在所述预定区域两侧的边缘处；
若所述第一检测器和第二检测器均未发送指示信息，则控制所述回收小车托板向初始位置回退；
在所述回收小车托板向所述初始位置回退的过程中，若监测到所述第一检测器或第二检测器发送指示信息，则控制所述回收小车托板停止回退。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，控制回收小车托板到达预定位置并停止在所述预定位置包括：
向所述回收小车托板的电机控制器持续发送第一驱动信号，以便所述电机控制器驱动所述回收小车托板向所述预定位置移动；
利用轴编码器的输出信息监测所述回收小车托板的当前位置；
在监测到所述回收小车托板当前已到达预定位置的情况下，停止向所述电机控制器发送所述第一驱动信号，以便所述回收小车托板停在所述预定位置上。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，控制所述回收小车托板向初始位置回退包括：
向所述电机控制器持续发送第二驱动信号，以便所述电机控制器驱动所述回收小车托板向所述初始位置移动；
利用轴编码器的输出信息监测所述回收小车托板的当前位置；
在监测到所述回收小车托板当前已到达所述初始位置的情况下，停止向所述电机控制器发送所述第二驱动信号，以便所述回收小车托板停在所述初始位置上。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，控制所述回收小车托板停止回退包括：
停止向所述电机控制器发送第二驱动信号，以便所述回收小车托板停在当前位置上。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，还包括：
在控制所述回收小车托板停止回退后，控制报警器进行报警处理。
6.根据权利要求5所述的方法，还包括：
在控制所述回收小车托板停止回退后，利用轴编码器的输出信息监测所述回收小车托板的当前位置；
在监测到所述回收小车托板当前已到达所述初始位置的情况下，控制报警器取消报警处理，以便重新启用所述回收小车托板。
7.一种防坠落控制装置，包括：
第一驱动模块，被配置为控制回收小车托板到达预定位置并停止在所述预定位置；
监测模块，被配置为在箱体被放置到所述回收小车托上的预定区域后，实时监测是否接收到第一检测器或第二检测器发送用于指示检测到所述箱体的指示信息，其中在所述回收小车托板运动的方向上，所述第一检测器和第二检测器设置在所述预定区域两侧的边缘处；
第二驱动模块，被配置为若所述第一检测器和第二检测器均未发送指示信息，则控制所述回收小车托板向初始位置回退；
安全控制模块，被配置为在所述回收小车托板向所述初始位置回退的过程中，若监测到所述第一检测器或第二检测器发送指示信息，则控制所述回收小车托板停止回退。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，
第一驱动模块被配置为向所述回收小车托板的电机控制器持续发送第一驱动信号，以便所述电机控制器驱动所述回收小车托板向所述预定位置移动；利用轴编码器的输出信息监测所述回收小车托板的当前位置；在监测到所述回收小车托板当前已到达预定位置的情况下，停止向所述电机控制器发送所述第一驱动信号，以便所述回收小车托板停在所述预定位置上。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，
第二驱动模块被配置为向所述电机控制器持续发送第二驱动信号，以便所述电机控制器驱动所述回收小车托板向所述初始位置移动；利用轴编码器的输出信息监测所述回收小车托板的当前位置；在监测到所述回收小车托板当前已到达所述初始位置的情况下，停止向所述电机控制器发送所述第二驱动信号，以便所述回收小车托板停在所述初始位置上。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，
安全控制模块被配置为在所述回收小车托板向所述初始位置回退的过程中，停止向所述电机控制器发送第二驱动信号，以便所述回收小车托板停在当前位置上。
11.根据权利要求7-10中任一项所述的装置，其中，
安全控制模块被配置为在控制所述回收小车托板停止回退后，控制报警器进行报警处理。
12.根据权利要求11所述的装置，其中，
安全控制模块还被配置为在控制所述回收小车托板停止回退后，利用轴编码器的输出信息监测所述回收小车托板的当前位置，在监测到所述回收小车托板当前已到达所述初始位置的情况下，控制报警器取消报警处理，以便重新启用所述回收小车托板。
13.一种防坠落控制装置，包括：
存储器，被配置为存储指令；
处理器，耦合到存储器，处理器被配置为基于存储器存储的指令执行实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种防坠落控制系统，包括：
如权利要求7-13中任一项所述的防坠落控制装置；
回收小车托板的电机控制器，被配置为根据所述防坠落控制装置持续发送的第一驱动信号，驱动所述回收小车托板向预定位置移动；还被配置为根据所述防坠落控制装置持续发送的第二驱动信号，驱动所述回收小车托板向初始位置移动；
设置在所述电机上的轴编码器，被配置向所述防坠落控制装置提供轴编码器数据；
第一检测器和第二检测器，分别被配置为在检测到箱体的情况下向所述防坠落控制装置发送指示信息，其中在所述回收小车托板运动的方向上，所述第一检测器和第二检测器设置在所述预定区域两侧的边缘处。
15.根据权利要求14所述的系统，还包括：
报警器，被配置为根据所述防坠落控制装置的控制进行报警处理。
16.一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质存储有计算机指令，指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述的方法。
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| CN202010579812.1A CN111717679A (zh) | 2020-06-23 | 2020-06-23 | 防坠落控制方法、装置和系统 |
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