CN111279872A - 一种割草机控制方法、装置和割草机 - Google Patents

一种割草机控制方法、装置和割草机 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种割草机控制方法、装置和割草机。所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，其中，所述方法包括：检测割草机在正常工作状态下是否被抬升；当割草机在正常工作状态下被抬升时，获取割草机被抬升的持续时长；其中，如果所述持续时长达到第一预设时长，则控制割草机进入第一工作状态；如果所述连续时长达到第一预设时长并且未达到第二预设时长，则控制割草机从所述第一工作状态恢复至正常工作状态；如果所述连续时长达到所述第二预设时长，则控制割草机进入第二工作状态。本实施例的技术方案，实现了割草机在工作的过程中机器人不会由于地面的小凹坑而被误判定卡住，同时也避免了割草机由于惯性运行而割伤脚面的安全隐患。

Description

一种割草机控制方法、装置和割草机
技术领域
本发明涉及割草机技术领域，尤其涉及一种割草机控制方法、装置和割草机。
背景技术
割草机作为草坪修整的基本工具，在园林行业中广泛应用。割草机在向前行驶过程中，可能会遇到凹坑或者高坡，当割草机遇到凹坑或者高坡时，行走轮会下落，并触发抬升判断。
通常情况下，当机身前端触碰到脚面时，会沿着脚面向上运动，在此过程，行走轮会下落，当机身被判断为抬升时，机身会先停刀片再停整机，即先控制刀片停止旋转，再控制整机断电使得行走轮停止前进，这样造成在刀片停止转动的过程中，机身依然会继续向前行驶一小段距离，可能割伤脚面，因而具有一定的安全隐患。
发明内容
本发明的目的在于提供一种割草机控制方法、装置和割草机，以解决现有技术中存在的割草机频繁误判抬升以及触发抬升时可能割伤脚面的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种割草机控制方法，所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，包括：
检测割草机在正常工作状态下是否被抬升；
当割草机在正常工作状态下被抬升时，获取割草机被抬升的持续时长；
其中，
如果所述持续时长达到第一预设时长，则控制割草机进入第一工作状态；
如果所述连续时长达到第一预设时长并且未达到第二预设时长，则控制割草机从所述第一工作状态恢复至正常工作状态，其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长；
如果所述连续时长达到所述第二预设时长，则控制割草机进入第二工作状态。
第二方面，本发明实施例还提供了一种割草机控制装置，所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，所述装置包括：
检测模块，用于检测割草机在正常工作状态下是否被抬升；
获取模块，用于当割草机在正常工作状态下被抬升时，获取割草机被抬升的持续时长；
第一控制模块，用于如果所述持续时长达到第一预设时长，则控制割草机进入第一工作状态；
第二控制模块，用于如果所述连续时长达到第一预设时长并且未达到第二预设时长，则控制割草机从所述第一工作状态恢复至正常工作状态，其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长；
第三控制模块，用于如果所述连续时长达到所述第二预设时长，则控制割草机进入第二工作状态。
第三方面，本发明实施例还提供了一种割草机，所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，该割草机包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的一种割草机控制方法。
本发明实施例提出的割草机控制方法，通过检测割草机在正常情况下是狗被抬升，当割草机在正常工作状态下被抬升时，获取割草机被抬升的持续时长，如果持续时长达到第一预设时长，则控制割草机进入第一工作状态，如果连续时长达到第一预设时长并且未达到第二预设时长，则控制割草机从第一工作状态恢复至正常工作状态，如果连续时长达到第二预设时长时，则控制割草机进入第二工作状态，通过设置两个预设时间，既实现了割草机在工作的过程中机器人不会由于地面的小凹坑而被误判定卡住，同时也避免了割草机由于惯性运行而割伤脚面的安全隐患。
附图说明
图1为本发明实施例一提供的一种割草机控制方法的流程图；
图2是本发明实施例一提供的一种割草机的机械结构示意图；
图3是本发明实施例一提供的一种割草机转轴移动的机械结构示意图；
图4为本发明实施例二提供的一种割草机控制方法的流程图；
图5为本发明实施例三提供的一种割草机控制装置的结构示意图；
图6为本发明实施例四提供的一种割草机的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种割草机控制方法的流程图，本实施例可适用于对割草机进行控制的情况，典型的，该方法用于对割草机处于抬升状态时的控制，该方法可以由割草机控制装置来执行。
具体参见图2，所述割草机包括机身1、驱动轮21、万向轮22和刀片(图中未示出)，所述万向轮22设置在驱动轮21前方，用于控制所述机身1运动方向的转动，且相对所述机身1可垂向移动。
参见图1，该方法具体包括如下步骤：
S110、检测割草机在正常工作状态下是否被抬升。
本实施例中，万向轮具有原始位置，割草机在正常工作过程中，万向轮位于原始位置，当机身遇到凹坑或者爬坡时，机身的前端会被抬高或者下降，万向轮会自原始位置下坠以与地面接触，以保证机身的稳定性，当检测到万向轮下坠时，会相应的触发抬升判断。
其中，所述检测割草机在正常工作状态下是否被抬升，包括：
通过检测割草机在正常工作状态下万向轮的垂向位置是否异常判断割草机是否被抬升。
进一步的，所述通过检测割草机在正常工作状态下万向轮的垂向位置是否异常判断割草机是否被抬升，包括：
检测所述万向轮自原始位置的下坠距离；
若所述下坠距离超过预设距离阈值，则判断割草机被抬升。
示例性的，参见图3，当万向轮22下坠时，万向轮22的转轴会在垂向位置自I处向下移动至II处，因此可以用万向轮22的转轴的移动位置来判断万向轮是否下坠。示例性的，可以在割草机上设置接触开关，当万向轮22自原始位置的下坠距离超过预设距离阈值时，接触开关被触发，此时割草机处于抬升状态。或者，在割草机的底盘和万向轮22的转轴之间设置光电传感器，通过光电传感器反馈的信号来判断万向轮22的转轴是否下落，从而来判断割草机是否被抬升。
S120、当割草机在正常工作状态下被抬升时，获取割草机被抬升的持续时长。
本实施例中，可以在割草机上设置计时器，通过计时器来获取万向轮处于垂向位置异常状态的持续时长。
S130、如果所述持续时长达到第一预设时长，则控制割草机进入第一工作状态。
其中，第一工作状态包括：所述驱动轮停止前进转动，并且所述刀片保持转动。
其中，第一预设时长可以根据实际需求进行设置，通常情况下，第一预设时长较短，使得机身在遇到凹坑或者高坡，或者爬升到脚面时，能够及时的停止向前移动，进而能够有效的避免刀片对脚面造成伤害，进一步的，在控制驱动轮停止前进转动的同时可以控制刀片继续转动，便于及时恢复正常工作状态。
示例性的，设第一预设时长为T1，该第一预设时长T1从检测到割草机被抬升时开始计时。每间隔设定时长t1检测一次割草机是否处于抬升状态，当连续检测到n1次割草机均处于抬升状态时，则表示连续抬升时长达到第一预设时间T1，T1＝n1*t1，此时控制割草机的驱动轮停止前进转动，并且控制刀片停止转动。在此，对T1、t1和n1的数值不作限制，可根据实际情况设置，n1为正整数。
S140、如果所述连续时长达到第一预设时长并且未达到第二预设时长，则控制割草机从所述第一工作状态恢复至正常工作状态，其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长。
本实施例中，在控制驱动轮停止前进转动之后，继续进行计时并不断的检测万向轮的状态，若在连续时长小于第二预设时长时，检测到割草机脱离抬升状态，则表示割草机未真正被抬升，此时万向轮已经越过了障碍，则控制驱动轮恢复前进转动，使得机身恢复工作状态。
示例性的，设第一预设时长为1s，第二预设时长为2s，在判断机身抬升之后，每间隔0.5s检测一次机身是否抬升，当连续检测到2次抬升时，则表示连续时长达到第一预设时间1s；在1s之后，仍每间隔0.5s检测一次机身是否被抬升，若在2s内检测到万向轮复位，则控制万向轮恢复前进转动，机身恢复正常工作状态。
S150、如果所述连续时长达到所述第二预设时长，则控制割草机进入第二工作状态。
其中，所述第二工作状态包括：所述刀片停止转动；可选的，所述第二工作状态还包括：所述割草机后退或者转向。
本实施例中，若在连续时长等于第二预设时长时，仍未检测到万向轮复位，表明割草机长时间处于抬升状态，无法越过障碍，则控制刀片停止转动，并且割草机割草机后退或者转向，以使得割草机在改变状态的情况下避开障碍，实现脱困。
进一步的，在割草机后退或者转向的过程中，若检测到万向轮复位，则驱动轮恢复前进转动，控制割草机恢复正常工作状态。若在割草机后退或者转向的过程中，万向轮一直未复位，当机身在后退或者转向达到设定时长后仍一直处于抬升状态，则控制机身停止工作，也可触发报警装置，具体的设定时长可根据实际情况设置。
本实施例的技术方案，通过检测割草机在正常情况下是狗被抬升，当割草机在正常工作状态下被抬升时，获取割草机被抬升的持续时长，如果持续时长达到第一预设时长，则控制割草机进入第一工作状态，如果连续时长达到第一预设时长并且未达到第二预设时长，则控制割草机从第一工作状态恢复至正常工作状态，如果连续时长达到第二预设时长时，则控制割草机进入第二工作状态，通过设置两个预设时间，既实现了割草机在工作的过程中机器人不会由于地面的小凹坑而被误判定卡住，同时也避免了割草机由于惯性运行而割伤脚面的安全隐患。
实施例二
图4为本发明实施例提供的一种割草机控制方法的流程图，本实施例实在上述实施例的基础上，提出了另外一种可行的实施方式，即所述第一工作状态还包括：所述割草机后退或者转向。
参见图4，具体可以包括如下步骤：
S210、检测割草机在正常工作状态下是否被抬升。
S220、当割草机在正常工作状态下被抬升时，获取割草机被抬升的持续时长。
S230、如果所述持续时长达到第一预设时长，则控制所述割草机后退或者转向。
本实施例中，可以在连续时长达到第一预设时，控制割草机后退或者转向，使得割草机尽快的进入自救程序进行脱困，进一步的保障机身工作过程中的安全性。
若在所述割草机后退或者转向之后检测到割草机脱离被抬升的状态，则控制割草机恢复至正常工作状态。若在割草机后退或者转向的过程中，万向轮一直未复位，当机身在后退或者转向达到设定时长后仍一直处于抬升状态，则控制机身停止工作，也可触发报警装置，具体的设定时长可根据实际情况设置。
示例性的，若在连续时长达到第一预设时长，控制割草机转向，在进行转向时同时继续进行计时，若在所述连续时长小于第二预设时长时，检测到所述万向轮复位，割草机脱离抬升状态，则控制驱动轮恢复前进转动，割草机恢复工作状态。
进一步的，若在所述连续时长等于第二预设时长时，仍未检测到所述万向轮复位，则控制所述刀片停止转动，机身进入停止工作状态。
本发明实施例的技术方案，在连续时长大于第一预设时长时，控制割草机后退或转向，能够在机身遇到前进障碍时更加及时的进入自救程序，从而及早的实现脱困，从而进一步保证了机身运行过程中的安全性。
实施例三
图5为本发明实施例提供的一种割草机控制装置的结构示意图，所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，本发明实施例所提供的一种割草机控制装置可执行本发明任意实施例所提供的一种割草机控制方法。
参见图5，该装置具体包括检测模块310、获取模块320、第一控制模块330、第二控制模块340以及第三控制模块350。
其中，检测模块310，用于检测割草机在正常工作状态下是否被抬升。
本实施例中，割草机还包括万向轮，所述万向轮设置在驱动轮前方，用于控制所述机身运动方向的转动，且相对所述机身可垂向移动，所述检测割草机在正常工作状态下是否被抬升。
具体的，检测模块310具体用于通过检测割草机在正常工作状态下万向轮的垂向位置是否异常判断割草机是否被抬升。
进一步的，检测模块310具体用于：检测所述万向轮自原始位置的下坠距离；
若所述下坠距离超过预设距离阈值，则判断割草机被抬升。
获取模块320，用于当割草机在正常工作状态下被抬升时，获取割草机被抬升的持续时长。
第一控制模块330，用于如果所述持续时长达到第一预设时长，则控制割草机进入第一工作状态。
可选的，所述第一工作状态包括：所述驱动轮停止前进转动，并且所述刀片保持转动。
可选的，所述第一工作状态还包括：所述割草机后退或者转向。
第二控制模块340，用于如果所述连续时长达到第一预设时长并且未达到第二预设时长，则控制割草机从所述第一工作状态恢复至正常工作状态，其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长；
第三控制模块350，用于如果所述连续时长达到所述第二预设时长，则控制割草机进入第二工作状态。
可选的，所述第二工作状态包括：所述刀片停止转动。
可选的，所述第二工作状态还包括：所述割草机后退或者转向。
进一步的，还装置还包括第四控制模块，用于若在所述割草机后退或者转向之后检测到割草机脱离被抬升的状态，则控制割草机从所述第一工作状态或者所述第二工作状态恢复至正常工作状态。
本发明实施例所提供的一种割草机控制装置可执行本发明任意实施例所提供的一种割草机控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，不再进行赘述。
实施例四
图6为本发明实施例四提供的一种割草机的结构示意图。所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，图6示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性割草机12的框图。图6显示的割草机12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，割草机12以通用计算设备的形式表现。割草机12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
割草机12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被割草机12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。割草机12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。
割草机12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该割草机12交互的设备通信，和/或与使得该割草机12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，割草机12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与割草机12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合割草机12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的一种割草机控制方法。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种割草机控制方法，所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，其特征在于，所述方法包括：
检测割草机在正常工作状态下是否被抬升；
当割草机在正常工作状态下被抬升时，获取割草机被抬升的持续时长；
其中，
如果所述持续时长达到第一预设时长，则控制割草机进入第一工作状态；
如果所述连续时长达到第一预设时长并且未达到第二预设时长，则控制割草机从所述第一工作状态恢复至正常工作状态，其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长；
如果所述连续时长达到所述第二预设时长，则控制割草机进入第二工作状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述割草机还包括万向轮，所述万向轮设置在驱动轮前方，用于控制所述机身运动方向的转动，且相对所述机身可垂向移动，所述检测割草机在正常工作状态下是否被抬升，包括：
通过检测割草机在正常工作状态下万向轮的垂向位置是否异常判断割草机是否被抬升。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过检测割草机在正常工作状态下万向轮的垂向位置是否异常判断割草机是否被抬升，包括：
检测所述万向轮自原始位置的下坠距离；
若所述下坠距离超过预设距离阈值，则判断割草机被抬升。
4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第一工作状态包括：所述驱动轮停止前进转动，并且所述刀片保持转动。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一工作状态还包括：所述割草机后退或者转向。
6.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述第二工作状态包括：所述刀片停止转动。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第二工作状态还包括：所述割草机后退或者转向。
8.根据权利要求5或7所述的方法，其特征在于，
若在所述割草机后退或者转向之后检测到割草机脱离被抬升的状态，则控制割草机从所述第一工作状态或者所述第二工作状态恢复至正常工作状态。
9.一种割草机控制装置，所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，其特征在于，所述装置包括：
检测模块，用于检测割草机在正常工作状态下是否被抬升；
获取模块，用于当割草机在正常工作状态下被抬升时，获取割草机被抬升的持续时长；
第一控制模块，用于如果所述持续时长达到第一预设时长，则控制割草机进入第一工作状态；
第二控制模块，用于如果所述连续时长达到第一预设时长并且未达到第二预设时长，则控制割草机从所述第一工作状态恢复至正常工作状态，其中，所述第一预设时长小于所述第二预设时长；
第三控制模块，用于如果所述连续时长达到所述第二预设时长，则控制割草机进入第二工作状态。
10.一种割草机，所述割草机包括机身、驱动轮和刀片，其特征在于，所述割草机还包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一所述的一种割草机控制方法。
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