CN111717660A - 一种板料自动上下料机 - Google Patents

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Abstract

本发明公开的一种板料自动上下料机，包括柔性升降装置、抓取机构和支撑机构，所述抓取机构位于柔性升降装置下端，柔性升降装置上端设有驱动柔性升降装置移动的驱动机构，驱动机构采用伺服电机、同步带驱动，柔性升降装置上方设有轨道，通过伺服电机、同步带驱动柔性升降装置前移，行走力矩大、定位准确、运行平稳、能够高速行走定位，行走道轨无需精加工一般型材就能使用，适合远距离运板料。所述支撑机构位于抓取机构下方，板料安装在支撑机构上，通过抓取机构抓取板料，之后驱动机构驱动柔性升降装置移动，实现板料的自动上料。

Description

一种板料自动上下料机
技术领域
本发明涉及板料加工技术领域，具体地说是一种板料自动上下料机。
背景技术
钢卷，又称卷钢。钢材热压、冷压成型为卷状。为了方便储存和运输，方便进行各种加工，例如加工成为钢板、钢带等。钢板之后可以进行切断、切割和折弯等工作。
但是钢板在加工时，其上下料过程多是人工上料，浪费了大量的人工，劳动强度大。
发明内容
本发明的目的在于解决上述问题，提供一种板料自动上下料机，能够实现板料的自动上料，降低劳动强度。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：
一种板料自动上下料机，包括柔性升降装置、抓取机构和支撑机构，所述抓取机构位于柔性升降装置下端，柔性升降装置上端设有驱动柔性升降装置移动的驱动机构，所述支撑机构位于抓取机构下方。
进一步地，所述柔性升降装置包括包括外层缓冲机构和内层缓冲机构，所述外层缓冲机构包括第一层板和第三层板，第一层板上端设有驱动机构，第一层板和第三层板之间通过第一导柱连接，所述内层缓冲机构包括第二层板和第四层板，第二层板和第四层板通过第二导柱连接，第二层板与第一导柱之间滑动连接，第三层板与第二导柱之间滑动连接，第一层板下端设有第一液压缸，第一液压缸活塞杆端与第四层板连接，内层缓冲机构下端设有升降架，升降架下端设有吸盘。
进一步地，所述第二层板和第三层板上均设有第一开口，第一液压缸依次穿过第二层板和第三层板。
进一步地，所述第一导柱上设有限位块，所述第四层板侧面设有防护罩。
进一步地，所述升降架包括升降面板和第三导柱，升降面板与第二导柱之间滑动连接，第三导柱上端与升降面板连接，第三导柱与第四层板之间滑动连接，第三导柱下端设有安装架，吸盘安装在安装架上，所述第四层板上设有第二液压缸，第二液压缸缸体端固定在第四层板上，第二液压缸活塞杆端与安装架连接。
进一步地，所述升降面板上设有第二开口，第二开口与第二液压缸对应；
所述第四层板上设有感应开关。
进一步地，所述抓取机构包括第一固定架和夹爪，所述第一固定架固定在第四层板上，夹爪对称的分布在第一固定架两侧，夹爪与第一固定架之间滑动连接；
所述第一固定架下端设有支撑架，支撑架前后两端设有支撑板，支撑板上设有开口，夹爪穿过开口并与开口之间滑动连接。
进一步地，夹爪与第一固定架之间设有第二液压缸，第二液压缸缸体端固定在第四层板上，夹爪外侧设有侧板，第二液压缸活塞杆端与侧板连接；
所述支撑架上端设有加强梁，加强梁两侧设有U形槽。
进一步地，所述支撑机构包括底座和活动板，底座两端设有第一轨道，活动板两端设有第一滚轮，第一滚轮与第一轨道配合，底座下端设有第二滚轮，地面上设有第二轨道，第二滚轮与第二轨道配合。
进一步地，所述第一轨道上设有定位头，定位头与第一滚轮配合，所述底座上设有第四液压缸，活动板前端设有定位扣，第四液压缸活塞杆与定位扣配合。
本发明的有益效果是：
1、本发明设有外层缓冲机构和内层缓冲机构，所述外层缓冲机构包括第一层板和第三层板，第一层板和第三层板之间通过第一导柱连接，所述内层缓冲机构包括第二层板和第四层板，第二层板和第四层板通过第二导柱连接，第二层板与第一导柱之间滑动连接，第三层板与第二导柱之间滑动连接，第一层板下端设有第一液压缸，第一液压缸活塞杆端与第四层板连接，内层缓冲机构下端设有升降架，升降架下端设有吸盘。抓取机构采用八柱自由间隙气动升降装置为主体，具有有很强的机械强度和柔性，能够吸收机架运动时前后、左右摆动而不破坏机械固定强度，适应高速行走起停，同时上料机构更加轻便，成本低。
2、本发明中驱动机构采用伺服电机、同步带驱动，行走力矩大、定位准确、运行平稳、能够高速行走定位，行走道轨无需精加工一般型材就能使用，适合远距离运板料。
3、本发明中抓取机构包括第二固定架和夹爪，所述第二固定架固定在移行小车下端，夹爪对称的分布在第二固定架两侧，夹爪与第二固定架之间滑动连接，夹爪与第二固定架之间设有驱动机构。板料上料时，通过吸盘吸取板料，升降板上升，之后驱动机构驱动夹爪相向移动，此时夹爪位于板料下方，当板料掉落时，夹爪能够抓住板料，可靠性好。
4、本发明中第四层板上设有第一液压缸，第一液压缸缸体端与底板连接，第一液压缸活塞杆端与第一固定架连接，当吸盘抓取到板料后，第一液压缸驱动第一固定架上下晃动，若是同时抓住多层板料，下层板料会脱落，保证一次只会抓取一层板料，可靠性好
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明柔性升降装置和抓取机构结构示意图一；
图3为本发明柔性升降装置和抓取机构结构示意图二；
图4为本发明柔性升降装置主视图；
图5为本发明柔性升降装置结构示意图。
图中：第一层板1，第三层板2，第一导柱3，第二层板4，第四层板5，第二导柱6，第一液压缸7，吸盘8，第一开口9，限位块10，防护罩11，控制面板12，升降面板13，第三导柱14，安装架15，第二液压缸16，第二开口17，感应开关18。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
为方便描述，现定义坐标系如图1所示。
如图1所示，一种板料自动上下料机，包括柔性升降装置、抓取机构和支撑机构，所述抓取机构位于柔性升降装置下端，柔性升降装置上端设有驱动柔性升降装置移动的驱动机构，驱动机构采用伺服电机、同步带驱动，柔性升降装置上方设有轨道，通过伺服电机、同步带驱动柔性升降装置前移，行走力矩大、定位准确、运行平稳、能够高速行走定位，行走道轨无需精加工一般型材就能使用，适合远距离运板料。此为现有技术，在此不做过多赘述。所述支撑机构位于抓取机构下方，板料安装在支撑机构上，通过抓取机构抓取板料，之后驱动机构驱动柔性升降装置移动，实现板料的自动上料。
如图4和图5所示，所述柔性升降装置包括包括外层缓冲机构和内层缓冲机构，所述外层缓冲机构包括第一层板1和第三层板2，第一层板1上端设有驱动机构，第一层板1和第三层板2之间通过第一导柱3连接，所述内层缓冲机构包括第二层板4和第四层板5，第二层板4和第四层板5通过第二导柱6连接，第二层板4与第一导柱3之间滑动连接，第三层板2与第二导柱6之间滑动连接，第一层板1下端设有第一液压缸7，第一液压缸7活塞杆端与第四层板5连接，内层缓冲机构下端设有升降架，升降架下端设有吸盘8。
本实施例中，第一导柱3和第二导柱6优选四个，也可选用三个，上料时，第一液压缸7驱动第四层板5下降，通过升降架下端的吸盘抓取板料，之后第一液压缸7驱动第四层板5上升，驱动机构驱动外层缓冲机构和内层缓冲机构前进，实现板料的上料，抓取机构采用八柱自由间隙气动升降装置为主体，具有有很强的机械强度和柔性，能够吸收机架运动时前后、左右摆动而不破坏机械固定强度，适应高速行走起停，同时上料机构更加轻便，成本低。
如5所示，所述第二层板4和第三层板2上均设有第一开口9，第一液压缸7依次穿过第二层板4和第三层板2。所述第一导柱3上设有限位块10，限位块10限定第二层板4下移的极限位置，所述第四层板5侧面设有防护罩11，防护罩11用于保护电子设备。
如图4和图5所示，所述升降架包括升降面板13和第三导柱14，升降面板13与第二导柱6之间滑动连接，第三导柱14上端与升降面板13连接，第三导柱14与第四层板5之间滑动连接，第三导柱14下端设有安装架15，吸盘8安装在安装架15上，所述第四层板5上设有第二液压缸16，第二液压缸16缸体端固定在第四层板5上，第二液压缸16活塞杆端与安装架15连接。通过第二液压缸16驱动安装架15升降，从而抓取板料，升降面板13和第三导柱14起到导向作用。当吸盘抓取到板料后，第二液压缸16驱动安装架15上下晃动，若是同时抓住多层板料，下层板料会脱落，保证一次只会抓取一层板料，可靠性好。
如图5所示，所述升降面板13上设有第二开口17，第二开口17与第二液压缸16对应，防止第二液压缸16与升降面板13干涉；所述第四层板5上设有感应开关18，使用时，通过感应开关18调节升降面板13的升降高度，从而调节吸盘8下降高度，防止将吸盘8压坏。
如图2和图3所示，所述抓取机构包括第一固定架19和夹爪20，所述第一固定架19固定在第四层板5上，夹爪20对称的分布在第一固定架19两侧，夹爪20与第一固定架19之间滑动连接，板料上料时，通过吸盘8吸取板料，升降板3上升，之后驱动机构驱动夹爪20相向移动，此时夹爪20位于板料下方，当板料掉落时，夹爪20能够抓住板料，可靠性好；所述第一固定架19下端设有支撑架21，支撑架21前后两端设有支撑板22，支撑板22上设有开口23，开口23设有多个，开口与夹爪20一一对应，夹爪20穿过开口23并与开口23之间滑动连接。所述支撑架21左右两端均设有滑槽，前端夹爪20左右两端均设有滑杆，滑杆与滑槽之间滑动连接，所述支撑架21左右两端设有滑块，滑块位于滑槽上下两端，后端夹爪20左右两端均设有滑板，滑板与滑块配合，滑板上设有滑轨，滑轨与滑块滑动连接。
如图2所示，夹爪20与第一固定架19之间设有第二液压缸24，第二液压缸24缸体端固定在第四层板5上，夹爪20外侧设有侧板25，第二液压缸24活塞杆端与侧板25连接，通过第二液压缸24驱动夹爪张开或收起；所述支撑架21上端设有加强梁，加强梁两侧设有U形槽，加强梁能够增加支撑架21的强度，U形槽能够在降低重量的情况下保证加强梁的强度。
如图1所示，所述支撑机构包括底座26和活动板27，底座26两端设有第一轨道28，活动板27两端设有第一滚轮29，第一滚轮29与第一轨道28配合，底座26下端设有第二滚轮30，地面上设有第二轨道31，第二滚轮30与第二轨道31配合。上料时，可通过沿第二轨道31移动底座26，沿第一轨道28移动活动板27，将底座26移动到适合的位置，方便板料上料。
如图1所示，所述第一轨道28上设有定位头32，定位头32与第一滚轮29配合，所述底座26上设有第四液压缸33，活动板27前端设有定位扣34，第四液压缸33活塞杆与定位扣34配合，通过第四液压缸33和定位扣34实现活动板27的固定，防止活动板27上料。
在对本发明的描述中，需要说明的是，术语“左”、“右”、“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

Claims (10)

1.一种板料自动上下料机，其特征在于，包括柔性升降装置、抓取机构和支撑机构，所述抓取机构位于柔性升降装置下端，柔性升降装置上端设有驱动柔性升降装置移动的驱动机构，所述支撑机构位于抓取机构下方。
2.如权利要求1所述的一种板料自动上下料机，其特征在于，所述柔性升降装置包括包括外层缓冲机构和内层缓冲机构，所述外层缓冲机构包括第一层板(1)和第三层板(2)，第一层板(1)上端设有驱动机构，第一层板(1)和第三层板(2)之间通过第一导柱(3)连接，所述内层缓冲机构包括第二层板(4)和第四层板(5)，第二层板(4)和第四层板(5)通过第二导柱(6)连接，第二层板(4)与第一导柱(3)之间滑动连接，第三层板(2)与第二导柱(6)之间滑动连接，第一层板(1)下端设有第一液压缸(7)，第一液压缸(7)活塞杆端与第四层板(5)连接，内层缓冲机构下端设有升降架，升降架下端设有吸盘(8)。
3.如权利要求1所述的一种板料自动上下料机，其特征在于，所述第二层板(4)和第三层板(2)上均设有第一开口(9)，第一液压缸(7)依次穿过第二层板(4)和第三层板(2)。
4.如权利要求1所述的一种板料自动上下料机，其特征在于，所述第一导柱(3)上设有限位块(10)，所述第四层板(5)侧面设有防护罩(11)。
5.如权利要求1所述的一种板料自动上下料机，其特征在于，所述升降架包括升降面板(13)和第三导柱(14)，升降面板(13)与第二导柱(6)之间滑动连接，第三导柱(14)上端与升降面板(13)连接，第三导柱(14)与第四层板(5)之间滑动连接，第三导柱(14)下端设有安装架(15)，吸盘(8)安装在安装架(15)上，所述第四层板(5)上设有第二液压缸(16)，第二液压缸(16)缸体端固定在第四层板(5)上，第二液压缸(16)活塞杆端与安装架(15)连接。
6.如权利要求5所述的一种板料自动上下料机，其特征在于，所述升降面板(13)上设有第二开口(17)，第二开口(17)与第二液压缸(16)对应；
所述第四层板(5)上设有感应开关(18)。
7.如权利要求1所述的一种板料自动上下料机，其特征在于，所述抓取机构包括第一固定架(19)和夹爪(20)，所述第一固定架(19)固定在第四层板(5)上，夹爪(20)对称的分布在第一固定架(19)两侧，夹爪(20)与第一固定架(19)之间滑动连接；
所述第一固定架(19)下端设有支撑架(21)，支撑架(21)前后两端设有支撑板(22)，支撑板(22)上设有开口(23)，夹爪(20)穿过开口(23)并与开口(23)之间滑动连接。
8.如权利要求7所述的一种板料自动上下料机，其特征在于，夹爪(20)与第一固定架(19)之间设有第二液压缸(24)，第二液压缸(24)缸体端固定在第四层板(5)上，夹爪(20)外侧设有侧板(25)，第二液压缸(24)活塞杆端与侧板(25)连接；
所述支撑架(21)上端设有加强梁，加强梁两侧设有U形槽。
9.如权利要求1所述的一种板料自动上下料机，其特征在于，所述支撑机构包括底座(26)和活动板(27)，底座(26)两端设有第一轨道(28)，活动板(27)两端设有第一滚轮(29)，第一滚轮(29)与第一轨道(28)配合，底座(26)下端设有第二滚轮(30)，地面上设有第二轨道(31)，第二滚轮(30)与第二轨道(31)配合。
10.如权利要求9所述的一种板料自动上下料机，其特征在于，所述第一轨道(28)上设有定位头(32)，定位头(32)与第一滚轮(29)配合，所述底座(26)上设有第四液压缸(33)，活动板(27)前端设有定位扣(34)，第四液压缸(33)活塞杆与定位扣(34)配合。
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