CN111701884A - 汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置，包括上料移动机构、滑台传送机构、上下吸取机构、下表面拍照装置、下表面物料处理机构、下表面物料存储箱、皮带传送机构、上表面拍照装置、上表面物料处理机构、上表面物料存储箱、二次吸取机构、二次滑台传送机构、下料移动机构、托盘一次移动机构、托盘一次传动机构、托盘二次移动机构和托盘二次传动机构。所述上表面物料处理机构和所述上表面物料存储箱设置在所述皮带传送机构后方以实现物料的拍照数据，所述下料移动机构和所述二次吸取机构在所述二次滑台传送机构下方以实现物料的吸取移动并整理。本发明利用机械视觉数据进行识别，速度快、识别精准，结构简单稳定性高，便于在生产中使用。

Description

汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置

【技术领域】

本发明涉及涉及机器视觉识别和检测领域，更具体地说涉及一种汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置。

【背景技术】

中国制造发展非常迅速，具有产量大、品种广的特点。因此，在零件表面存在瑕疵缺陷是往往不可避免的。使用陶瓷材料制成的零件由于熔点高、重量轻、硬度大等优点被广泛使用。在此类零件的生产制造过程中，识别出零件并及时发现其表面存在的瑕疵缺陷能够避免将不良零件用于整个机械系统的装配中，从而消除因零件本身制造问题产生的系统故障。

现有技术中通过传统的人工检测的方法，通过人工进行识别物料表面是否有瑕疵，但人工识别的方法受限于人的主观评价和精力，存在不稳定、不可靠和速度慢的缺点。并且金属陶瓷表面相对粗糙，使用涡流、超声等无损检测方法会存在灵敏度不高，检测精度不佳等问题，因此无法很好地运用到基于此种材料的零件表面缺陷检测中，更不能实现对零件的识别。

【发明内容】

有鉴于此，为克服现有技术的不足，本发明提供一种汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置，利用机械视觉数据进行识别，速度快、识别精准，结构简单稳定性高，便于在生产中使用。

为实现上述目的，本发明的技术方案如下：

汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置，包括上料移动机构、滑台传送机构、上下吸取机构、下表面拍照装置、下表面物料处理机构、下表面物料存储箱、皮带传送机构、上表面拍照装置、上表面物料处理机构、上表面物料存储箱、二次吸取机构、二次滑台传送机构、下料移动机构、托盘一次移动机构、托盘一次传动机构、托盘二次移动机构和托盘二次传动机构。

所述上料移动机构、所述下表拍照装置、所述下表物料处理机构和所述下表面物料存储箱设置在所述滑台传送机构下便于物料移动传输，所述上下吸取机构安装在滑台传送机构上以实现物料的吸取上料和下料，所述上表面拍照装置、所述上表面物料处理机构和所述上表面物料存储箱设置在所述皮带传送机构后方以实现物料的拍照数据，所述下料移动机构和所述二次吸取机构在所述二次滑台传送机构下方以实现物料的吸取移动并整理，所述托盘一次移动机构和所述托盘二次移动机构分安装在所述滑台传送机构和二次滑台传送机构上。所述托盘一次传动机构与所述托盘二次传动机构相接后两端分别与上料机构和下料机构相接。

进一步，所述上料移动机构包括固定底座、动力传输装置、皮带传输结构和底盘装置，所述上料移动机构安装在所述滑台传送机构下方，所述上料移动机构中间和尾端分别设有挡板以实现物料托盘的定位。

所述滑台传送机构包括固定底盘、滑台机构和背板，所述滑台传送机构与所述上下吸取机构相接以实现物料的吸取、移动和拍照的数据进行筛选。

所述上下吸取机构包括上下动作结构和吸取抓料装置，所述滑台传送机构与所述上下吸取机构相接以实现物料的吸取、移动和拍照的数据进行筛选。

所述下表面拍照装置包括摄像光源、表面摄像机和连接件，所述摄像光源和所述表面摄像机设置在所述连接件上，所述表面摄像机设置在所述摄像光源的下方。

所述下表面存储箱与所述下表面物料处理装置相接以实现物料移动和保存。

所述皮带传送机构包括固定底座、动力旋转装置和皮带传输结构，所述皮带传送机构进料端设置在所述滑台传送机构下端以实现的物料的传输，所述皮带传送机构尾端设置在所述二次滑台传送机构前端以实现下料动作。

所述上表面拍照装置包括拍照光源、表面摄像机和连接件，所述拍照光源和所述表面摄像机设置在所述连接件上，所述表面摄像机设置在所述拍照光源的上方。

所述上表面物料处理机构包括固定连接件、物料传输装置和气动装置，所述上表面物料处理机构安装在所述皮带传送机构的侧段，并与所述上表面物料存储箱连接以实现对已通过拍照装置的物料进行筛选和存储。

所述上表面存储箱与所述上表面物料处理机构相连以实现对已通过拍照装置的物料进行筛选和存储。

所述二次吸取机构包括上下动作结构和吸取抓料装置，所述二次滑台传送机构与所述二次上下吸取机构相接以实现物料的吸取、移动和整理。

所述二次滑台传送机构包括固定底座、动力装置、滑台传输机构和安装背板，所述二次滑台传输机构前后段分别与所述皮带传送机构和下料移动机构相对应，并于所述二次吸取机构相连以实现物料的吸取、移动和整理。

所述下料移动机构包括固定底座、动力装置、皮带传输机构和底盘装置，所述下料移动装置设置在所述二次滑台传送机构和托盘一次移动机构下方以实现对物料的摆放下料，所述下料移动装置中间与后方设有挡板以实现托盘的定位和限制托盘冲出设备。

进一步，所述托盘一次移动机构包括上下动作装置、左右动作装置、吸取抓料装置和安装背板，所述托盘一次移动机构安装在所述上料移动机构和所述托盘一次传送机构上方以实现对托盘的吸取移动。

所述托盘一次传动机构包括安装底座、动力装置、皮带传输装置和底盘装置，所述托盘一次传动机构两端分别与所述托盘一次移动机构和上料机构相接以实现对托盘的运输。

所述托盘二次传动机构包括安装底座、动力装置、皮带传输装置和底盘装置，所述托盘二次传动机构两端分别与所述托盘二次移动机构和下料移动机构相连以实现的托盘的运输。

所述托盘二次移动机构包括上下动作装置、左右动作装置、吸取抓料装置和安装背板，所述托盘二次移动机构安装在所述下料移动机构和所述托盘二次传动机构上方以实现对托盘的吸取移动。

本发明的有益效果是，改变了以前人工识别的方法受限于人的主观评价和精力，存在不稳定、不可靠和速度慢的缺点，本发明利用机械视觉数据进行识别，速度快、识别精准，结构简单稳定性高。

【附图说明】

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明另一方向的结构示意图；

图3是皮带传送机构的结构示意图。

图4是上下吸取机构结构示意图；

图5是上表面物料处理机构的结构示意图；

图6是上表面物料存储箱；

图7是托盘二次移动机构结构示意图；

图8是上表面拍照装置的结构示意图；

图9是二次吸取机构的结构示意图；

图10是下表面拍照装置的结构示意图；

图11是上料移动机构的结构示意图；

图12是下料移动机构的结构示意图；

图13是托盘二次传动机构的结构示意图；

图14是托盘一次移动机构的结构示意图；

图15是下表面物料存储箱；

图16是滑台传送机构的结构示意图；

图17是托盘一次传动机构的结构示意图；

图18是下表面物料处理机构的结构示意图；

图19是二次滑台传送机构的结构示意图。

图中，1、上料移动机构、2、滑台传送机构、3、上下吸取机构、4、下表面拍照装置、5、下表面物料处理机构、6、下表面物料存储箱、7、皮带传送机构、8、上表面拍照装置、9、上表面物料处理机构、10、上表面物料存储箱、11、二次吸取机构、12、二次滑台传送机构、13、下料移动机构、14、托盘一次移动机构、15、托盘一次传动机构、16、托盘二次移动机构、17、托盘二次传动机构、18、动力传输装置、19、托盘挡板、20、托盘挡板、21、滑台装置、22、上下气动装置，23、吸料装置、24、下表面拍照装置，25、连接板、26、拍照光源、27、皮带传送机构、28、下表面物料存储箱、29、皮带传送机构，30、上表面拍照装置，31、连接件，32、拍照光源，33、气动装置、34、物料传输装置，35、上表面物料存储箱，36、二次滑台的上下动作装置，37、吸料装置，38、二次滑台装置，39、动力装置，40、下料装置底盘，41、托盘挡板，42、一次上下动作装置，43、一次左右动作装置，44、一次托盘吸取装置，45、动力旋转装置，46、托盘传输底盘，47、托盘传输底盘，48、动力旋转装置，49、二次左右动作装置，50、二次上下动作装置，51、二次托盘吸取装置。

【具体实施方式】

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1至图19，本发明一种汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置，包括上料移动机构1、滑台传送机构2、上下吸取机构3、下表面拍照装置4、下表面物料处理机构5、下表面物料存储箱6、皮带传送机构7、上表面拍照装置8、上表面物料处理机构9、上表面物料存储箱10、二次吸取机构11、二次滑台传送机构12、下料移动机构13、托盘一次移动机构14、托盘一次传动机构15、托盘二次移动机构16和托盘二次传动机构17。

所述上料移动机构1、所述下表拍照装置4、所述下表面物料处理机构9和所述下表面物料存储箱6设置在所述滑台传送机构2下便于物料移动传输，所述上下吸取机构3安装在滑台传送机构2上以实现物料的吸取上料和下料，所述上表面拍照装置4、所述上表面物料处理机构9和所述上表面物料存储箱10设置在所述皮带传送机构7后方以实现物料的拍照数据，所述下料移动机构13和所述二次吸取机构11在所述二次滑台传送机构12下方以实现物料的吸取移动并整理，所述托盘一次移动机构14和所述托盘二次移动机构16分别安装在所述滑台传送机构2和二次滑台传送机构12上。所述托盘一次传动机构15与所述托盘二次传动机构17相接后两端分别与上料机构及下料机构相接。

参看图3，皮带传送机构29包括固定底座、动力旋转装置和皮带传输结构，所述皮带传送机构29进料端设置在所述滑台传送机构2下端以实现的物料的传输，所述皮带传送机构29尾端设置在所述二次滑台传送机构12前端以实现下料动作。

参看图4，所述上下吸取机构3包括上下动作结构和吸取抓料装置，所述滑台传送机构2与所述上下吸取机构3相接以实现物料的吸取、移动和拍照的数据进行筛选。

参看图5与图6，上表面物料处理机构9包括固定连接件、物料传输装置34和气动装置33，所述上表面物料处理机构9安装在所述皮带传送机构29的侧段，并与所述上表面物料存储箱35连接以实现对已通过拍照装置的物料进行筛选和存储。

所述上表面存储箱35与所述上表面物料处理机构9相连以实现对已通过拍照装置的物料进行筛选和存储。

参看图2与图7，所述托盘二次移动机构16包括二次上下动作装置50、二次左右动作装置49、二次托盘吸取装置51和安装背板，所述托盘二次移动机构16安装在所述下料移动机构13和所述托盘二次传动机构17上方以实现对托盘的吸取移动。

参看图8，上表面拍照装置30包括拍照光源32、表面摄像机和连接件31，所述拍照光源32和所述表面摄像机设置在所述连接件31上，所述表面摄像机设置在所述拍照光源32的上方。

参看图1与图9，所述二次吸取机构11包括二次滑台的上下动作装置36和吸料装置37，所述二次吸取机构11和二次滑台传送机构12相接以实现物料的吸取、移动和整理。

参看图10，所述下表面拍照装置24包括拍照光源26、表面摄像机和连接件25，所述拍照光源26和所述表面摄像机设置在所述连接件25上，所述表面摄像机设置在所述拍照光源26的下方。

参看图1与图11，所述上料移动机构1包括固定底座、动力传输装置18和底盘装置，所述上料移动机构1安装在所述滑台传送机构2下方，所述上料移动机构1中间和尾端分别设有托盘挡板19、托盘挡板20以实现物料托盘的定位。

参看图1与图12，所述下料移动机构13包括固定底座、动力装置、皮带传输机构和下料装置底盘40，所述下料移动机构13设置在所述二次滑台传送机构12和托盘一次移动机构14下方以实现对物料的摆放下料，所述下料移动机构13中间与后方设有托盘挡板41以实现托盘的定位和限制托盘冲出设备。

参看图13，托盘二次传动机构17包括安装底座、动力旋转装置48、皮带传输装置和托盘传输底盘47，所述托盘二次传动机构17两端分别与托盘二次移动机构16和下料移动机构13相连以实现的托盘的运输。

参看图14，托盘一次移动机构14包括一次上下动作装置42，一次左右动作装置43，一次托盘吸取装置44和安装背板，所述托盘一次移动机构14安装在所述上料移动机构1和所述托盘一次传动机构15上方以实现对托盘的吸取移动。

参看图15，所述下表面物料存储箱28与下表面物料存储箱6一样，与下表面物料处理机构5相接以实现物料移动和保存。

参看图16，滑台传送机构2包括固定底盘、滑台装置21和背板，所述滑台传送机构2与所述上下吸取机构3相接以实现物料的吸取、移动和拍照的数据进行筛选。

参看图17，所述托盘一次传动机构15包括动力旋转装置45、托盘传输底盘46与皮带传输装置，所述托盘一次传动机构15两端分别与所述托盘一次移动机构14相接以实现对托盘的运输。

参看图18，所述下表面物料处理机构5包括皮带传送机构27与下表面物料存储箱28，实现物料的移动和保存。

参看图1与图19，所述二次滑台传送机构12包括固定底座、动力装置39、二次滑台装置38和安装背板，所述二次滑台传输机构12前后段分别与所述皮带传送机构7和下料移动机构13相对应，并与所述二次吸取机构11相连以实现物料的吸取、移动和整理。

参看图1至图19，本发明的工作原理是：将待检测物料以托盘方式放入上料移动机构1来进行移动，到达托盘挡板1时停下，再由上下吸取机构3和滑台传送机构2进行吸取和移动，当到达下表面拍照装置4时进行采集物料下表面的视觉数据后经过下表面物料处理机构5进行放置在下表面物料存储箱6中，完成物料的下表面的瑕疵检测工序。

物料在二次滑台传送机构12移动到上表面拍照装置8时进行采集物料上表面的视觉数据，物料视觉数据采集完成后，移动到上表面物料处理机构9时，气动装置33从物料的侧方吹向物料传输装置34并落入上表面存储箱35中，皮带传输装置29后端设有挡板，目的为了保证物料的定位准度，后以二次滑台传送机构12和二次吸取机构11来吸取物料并移动到下料移动机构13上的托盘中，完成物料的上表面的瑕疵检测和物料放取工序。

当托盘在上料移动机构1上移动到托盘挡板2时上方的一次上下动作装置42、一次左右动作装置43和一次托盘吸取装置44进行对托盘的吸取和上下左右的移动到托盘一次传动机构15上进行托盘的移动，当到达托盘的二次移动机构16的托盘挡板时，二次上下动作装置50、二次左右动作装置49和二次托盘吸取装置51来进行托盘的二次吸取和上下左右的移动到下料移动机构13中，完成对托盘的汇流工序。

综上所述，本发明改变了以前人工识别的方法受限于人的主观评价和精力，存在不稳定、不可靠和速度慢的缺点，本发明利用机械视觉数据进行识别，速度快、识别精准，结构简单稳定性高。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置，其特征在于，包括上料移动机构、滑台传送机构、上下吸取机构、下表面拍照装置、下表面物料处理机构、下表面物料存储箱、皮带传送机构、上表面拍照装置、上表面物料处理机构、上表面物料存储箱、二次吸取机构、二次滑台传送机构、下料移动机构、托盘一次移动机构、托盘一次传动机构、托盘二次移动机构和托盘二次传动机构；

所述上料移动机构、所述下表拍照装置、所述下表物料处理机构和所述下表面物料存储箱设置在所述滑台传送机构下便于物料移动传输，所述上下吸取机构安装在滑台传送机构上以实现物料的吸取上料和下料，所述上表面拍照装置、所述上表面物料处理机构和所述上表面物料存储箱设置在所述皮带传送机构后方以实现物料的拍照数据，所述下料移动机构和所述二次吸取机构在所述二次滑台传送机构下方以实现物料的吸取移动并整理，所述托盘一次移动机构和所述托盘二次移动机构分安装在所述滑台传送机构和二次滑台传送机构上。所述托盘一次传动机构与所述托盘二次传动机构相接后两端分别与上料机构和下料机构相接。

2.根据权利要求1所述的汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置，其特征在于，所述上料移动机构包括固定底座、动力传输装置、皮带传输结构和底盘装置，所述上料移动机构安装在所述滑台传送机构下方，所述上料移动机构中间和尾端分别设有挡板以实现物料托盘的定位。

3.根据权利要求1所述的汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置，其特征在于，所述滑台传送机构包括固定底盘、滑台机构和背板，所述滑台传送机构与所述上下吸取机构相接以实现物料的吸取、移动和拍照的数据进行筛选。

4.根据权利要求3所述的汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置，其特征在于，所述上下吸取机构包括上下动作结构和吸取抓料装置。

5.根据权利要求1所述的汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置，其特征在于，所述下表面拍照装置包括摄像光源、表面摄像机和连接件，所述摄像光源和所述表面摄像机设置在所述连接件上，所述表面摄像机设置在所述摄像光源的下方。

6.根据权利要求1所述的汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置，其特征在于，所述皮带传送机构包括固定底座、动力旋转装置和皮带传输结构，所述皮带传送机构进料端设置在所述滑台传送机构下端以实现的物料的传输，所述皮带传送机构尾端设置在所述二次滑台传送机构前端以实现下料动作。

7.根据权利要求1所述的汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置，其特征在于，所述上表面拍照装置包括摄像光源、表面摄像机和连接件，所述摄像光源和所述表面摄像机设置在所述连接件上，所述表面摄像机设置在所述摄像光源的上方。

8.根据权利要求1所述的汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置，其特征在于，所述二次吸取机构包括上下动作结构和吸取抓料装置，所述二次滑台传送机构与所述二次吸取机构相接以实现物料的吸取、移动和整理。

9.根据权利要求1所述的汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置，其特征在于，所述二次滑台传送机构包括固定底座、动力装置、滑台传输机构和安装背板，所述二次滑台传输机构前后段分别与所述皮带传送机构和下料移动机构相对应，并于所述二次吸取机构相连以实现物料的吸取、移动和整理。

10.根据权利要求1所述的汇流式吸盘陶瓷瑕疵检测装置，其特征在于，所述下料移动装置包括固定底座、动力装置、皮带传输机构和底盘装置，所述下料移动装置设置在所述二次滑台传送机构和托盘一次移动机构下方以实现对物料的摆放下料，所述下料移动装置中间与后方设有挡板以实现托盘的定位和限制托盘冲出设备。

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