CN111619882A - 一种料袋取用自动撑开装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种料袋取用自动撑开装置，包括机架，固定设置于所述机架一端的储袋机构，以及相对所述储袋机构设置于所述机架另一端的取袋机构；所述储袋机构包括储袋架、开袋组件和推板；所述取袋机构包括轨迹运动组件、抓手组件和安装架，所述轨迹运动组件安装于所述安装架上，所述抓手组件约束于所述轨迹运动组件上且仅能沿所述轨迹运动组件的轨迹方向运动。通过利用取袋机构伸入料袋，从袋内撑开，并且取出料袋后由开袋组件顺带打开下一料袋的袋口，大大缩短了抓袋开袋时间，工人操作强度低，人工成本减少。

Description

一种料袋取用自动撑开装置

技术领域

本发明涉及工农业散装物料包装技术领域，具体为一种料袋取用自动撑开装置。

背景技术

随着工农业生产产品包装机械的日益发展和技术进步，随散装物料包装机械的技术要求也越来越高。现有的技术中，散装物料的包装机械主要由灌装料斗、输送线、袋口整形装置、缝包装置等组成，而袋口撑开及灌装套袋的工作通常需要人工辅助完成。亟待需要研发一种能实现自动抓取料袋并且打开料袋口的机械设备。

专利号为CN201720461090.3的专利文献公开了的一种粮食灌装自动取袋撑口装置，包括取袋装置及设于取袋装置一侧的撑口取袋装置，由于设置了撑口取袋装置，实现了自动的将包装袋夹持并撑口的工作过程，便于后续对包装袋的灌装。

然而，上述专利中公开的一种粮食灌装自动取袋撑口装置，仅通过吸盘打开袋子，常出现开口不稳定，撑口不可靠，同时因其取袋架驱动气缸的行程确定而料袋的厚度逐步变化，导致其取袋吸盘顶撑损耗或者底部料袋吸取不到等问题。

发明内容

本发明的目的是提供了一种料袋取用自动撑开装置，其通过利用取袋机构伸入料袋，从袋内撑开，并且取出料袋后由开袋组件顺带打开下一料袋的袋口，解决了上述背景技术中开口不稳定，撑口不可靠，同时因其取袋架驱动气缸的行程确定而料袋的厚度逐步变化，导致其取袋吸盘顶撑损耗或者底部料袋吸取不到等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种料袋取用自动撑开装置，包括机架，固定设置于所述机架一端的储袋机构，以及相对所述储袋机构设置于所述机架另一端的取袋机构；

所述储袋机构包括储袋架、开袋组件和推板，所述储袋架设置于所述机架的上部，且其正对所述取袋机构设置，所述储袋架上储存有若干的料袋，所述开袋组件设置于所述储袋架的自由端部，所述开袋组件包括拨动单元、限位块、吸袋单元和推袋单元，所述拨动单元铰接设置于所述机架上，所述限位块紧贴所述拨动单元设置，所述吸袋单元活动套设于所述限位块上，所述吸袋单元和所述推袋单元均所述拨动单元传动连接，所述推板滑动设置于所述储袋架上，且其与所述推袋单元传动连接；

所述取袋机构包括轨迹运动组件、抓手组件和安装架，所述轨迹运动组件安装于所述安装架上，所述抓手组件约束于所述轨迹运动组件上且仅能沿所述轨迹运动组件的轨迹方向运动，所述抓手组件包括抓手主杆、抓袋单元及撑开单元，所述抓手主杆正对所述储袋机构设置，所述抓袋单元设置于所述抓手主杆的自由端部，所述撑开单元连接所述抓手主杆和所述抓袋单元。

作为改进，所述开袋组件相对所述储袋架的两侧对称设置。

作为改进，所述拨动单元包括：

固定块，所述固定块固定设置于所述机架上；

拨杆，所述拨杆的一端铰接于所述固定块，其另一端抱合所述料袋；以及

恢复拉簧，所述恢复拉簧连接所述固定块和所述拨杆。

作为改进，所述限位块包括：

回复轨迹，所述回复轨迹沿其回复路径上设置有工作段及复位段，所述工作段设置为直线轨迹，所述复位段设置为曲线轨迹；

防逆弹片，所述防逆弹片设置于所述回复轨迹的曲线轨迹端部；以及

限位轴，所述限位轴设置于所述限位块的内部，且其指向所述取袋机构设置。

作为改进，所述吸袋单元包括：

吸袋杆，所述吸袋杆相对所述限位轴垂直设置，所述吸袋杆活动套设于所述限位轴上，且其一端约束于所述回复轨迹中运动；以及

负压吸盘，所述负压吸盘设置于所述吸袋杆相对远离所述回复轨迹的一端，所述负压吸盘朝向所述料袋设置。

作为改进，所述推袋单元包括：

驱动件，所述驱动件铰接设置于所述机架上，且其与所述拨杆传动连接；

旋转件，所述旋转件转动设置于所述机架上，所述旋转件与所述驱动件配合传动旋转；以及

绞盘，所述绞盘刚性连接于所述旋转件，且其通过绞绳连接传动所述推板。

作为改进，所述轨迹运动组件设置为矩形轨迹运动。

作为改进，所述安装架包括：

直齿条a，所述直齿条a设置于所述安装架的一侧内壁，且其固定于所述安装架的顶部远离所述储袋机构的一端；

直齿条b，所述直齿条b设置于所述直齿条a的下方，且其相对于所述直齿条a的端部错开设置；

直齿条c，所述直齿条c设置于所述直齿条b的下方，且其端部与所述直齿条a的端部齐平；以及

直齿条d，所述直齿条d设置于所述直齿条c的下方，所述直齿条d设置于所述安装架靠近所述储袋机构的一端。

作为改进，所述抓袋单元包括：

摆臂，所述摆臂的一端铰接于所述抓手主杆的端部，所述摆臂相对所述抓手主杆的长度方向两侧对称设置，所述摆臂的另一端设置有上下贯穿的腰形孔；

抓袋驱动轮，所述抓袋驱动轮相对所述摆臂设置于所述抓手主杆另一端的上方，所述抓袋驱动轮与所述直齿条a和直齿条c可配合传动；

止动器，所述止动器设置于所述抓手主杆的上方，且其与所述抓袋驱动轮的外缘配合；

撑杆驱动轮，所述撑杆驱动轮设置于所述两个摆臂铰接端中间；

第一传动链，所述第一传动链连接所述抓袋驱动轮和所述撑杆驱动轮；

撑杆，所述撑杆活动套设于所述摆臂的腰形孔内，所述撑杆与所述撑杆驱动轮传动连接；以及

弹簧，所述弹簧设置于所述摆臂的腰形孔内，其连接所述撑杆和所述摆臂。

作为改进，所述撑开单元包括：

凸轮，所述凸轮转动安装于所述抓手主杆上，且其设置于所述两个摆臂之间；

连杆，所述连杆连接所述凸轮和所述摆臂；

撑开驱动轮，所述撑开驱动轮相对所述抓袋驱动轮设置于所述抓手主杆的正下方，所述撑开驱动轮与所述直齿条b和直齿条d可配合传动；以及

第二传动链，所述第二传动链连接所述撑开驱动轮和所述凸轮。

本发明系统的有益效果在于：

(1)本发明通过利用取袋机构伸入料袋，从袋内撑开，并且取出料袋后由开袋组件顺带打开下一料袋的袋口，大大缩短了抓袋开袋时间，工人操作强度低，人工成本减少；

(2)本发明通过利用推袋单元和吸袋单元均由拨动单元传动带动，在料袋被抓取一个完成后，带动下一个料袋开口，同时推袋单元将储袋架上的料袋向前推送，结构简单，联动可靠；

(3)本发明通过利用齿轮齿条配合运动，使得撑开单元及抓袋单元打开确定的角度，可靠的撑开料袋；

(4)本发明通过利用矩形运动轨迹驱动抓手主杆运动，完成将料袋从储袋机构上褪下脱离的工作，该结构重复运动动作一致，取袋准确无偏差。

综上所述，本发明具有可靠撑开料袋、降低工人操作强度等优点，尤其适用于工农业散装物料包装技术领域。

附图说明

图1为本发明整体轴测示意图；

图2为本发明储袋机构轴测示意图；

图3为本发明开袋组件示意图；

图4为本发明开袋组件仰视示意图；

图5为本发明限位块示意图；

图6为本发明推袋单元轴测示意图；

图7为本发明推袋单元俯视示意图；

图8为本发明抓袋运动示意图；

图9为本发明抓袋组件俯视示意图；

图10为本发明抓袋组件轴测示意图；

图11为本发明撑开单元俯视示意图；

图12为本发明取袋撑袋示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一

如图1至图12所示，一种料袋取用自动撑开装置，包括机架1，固定设置于所述机架1一端的储袋机构2，以及相对所述储袋机构2设置于所述机架1另一端的取袋机构3；

所述储袋机构2包括储袋架21、开袋组件22和推板23，所述储袋架21设置于所述机架1的上部，且其正对所述取袋机构3设置，所述储袋架21上储存有若干的料袋6，所述开袋组件22设置于所述储袋架21的自由端部，所述开袋组件22包括拨动单元221、限位块222、吸袋单元223和推袋单元224，所述拨动单元221铰接设置于所述机架1上，所述限位块222紧贴所述拨动单元221设置，所述吸袋单元223活动套设于所述限位块222上，所述吸袋单元223和所述推袋单元224均所述拨动单元221传动连接，所述推板23滑动设置于所述储袋架21上，且其与所述推袋单元224传动连接；

所述取袋机构3包括轨迹运动组件31、抓手组件32和安装架33，所述轨迹运动组件31安装于所述安装架33上，所述抓手组件32约束于所述轨迹运动组件31上且仅能沿所述轨迹运动组件31的轨迹方向运动，所述抓手组件32包括抓手主杆321、抓袋单元322及撑开单元323，所述抓手主杆321正对所述储袋机构2设置，所述抓袋单元322设置于所述抓手主杆321的自由端部，所述撑开单元323连接所述抓手主杆321和所述抓袋单元322。

进一步地，所述开袋组件22相对所述储袋架21的两侧对称设置。

进一步地，所述拨动单元221包括：

固定块2211，所述固定块2211固定设置于所述机架1上；

拨杆2212，所述拨杆2212的一端铰接于所述固定块2211，其另一端抱合所述料袋6；以及

恢复拉簧2213，所述恢复拉簧2213连接所述固定块2211和所述拨杆2212。

值得说明的是，恢复拉簧2213的回复拉力足够拉动拨杆2212回复原位，且其拉力足够将开袋组件22沿轨迹回复原位。

进一步地，所述限位块222包括：

回复轨迹2221，所述回复轨迹2221沿其回复路径上设置有工作段22211及复位段22212，所述工作段22211设置为直线轨迹，所述复位段22212设置为曲线轨迹；

防逆弹片2222，所述防逆弹片2222设置于所述回复轨迹2221的曲线轨迹端部；以及

限位轴2223，所述限位轴2223设置于所述限位块222的内部，且其指向所述取袋机构3设置。

需要说明的是，设置防逆弹片2222，防止吸袋单元223在回复轨迹2221上运动时发生反向运动。

进一步地，所述吸袋单元223包括：

吸袋杆2231，所述吸袋杆2231相对所述限位轴2223垂直设置，所述吸袋杆2231活动套设于所述限位轴2223上，且其一端约束于所述回复轨迹2221中运动；以及

负压吸盘2232，所述负压吸盘2232设置于所述吸袋杆2231相对远离所述回复轨迹2221的一端，所述负压吸盘2232朝向所述料袋6设置。

需要说明的是，负压吸盘2232的吸力需要足够吸附料袋表面，并且带动料袋口打开。还需要说明的是，料袋6与储袋架21之间存在摩擦力，并且该摩擦力足够使得料袋未被负压吸盘2232吸附的一面相对储袋架21静止，料袋口打开。

进一步地，所述推袋单元224包括：

驱动件2241，所述驱动件2241铰接设置于所述机架1上，且其与所述拨杆2212传动连接；

旋转件2242，所述旋转件2242转动设置于所述机架1上，所述旋转件2242与所述驱动件2241配合传动旋转；以及

绞盘2243，所述绞盘2243刚性连接于所述旋转件2242，且其通过绞绳2244连接传动所述推板23。

需要说明的是，旋转件2242与绞盘2243之间设置为单向旋转传动，即利用棘轮机构或单向轴承实现，驱动件2241在推动的行程中旋转件2242带动绞盘2243旋转，而驱动件2241在回程的行程中旋转件2242不会带动绞盘2243旋转。

值得说明的是，驱动件2241与旋转件2242之间的传动比设置为驱动件2241每驱动一个行程，旋转件2242转动驱使绞盘2243带动推板23行进一个料袋的间距。

进一步地，所述轨迹运动组件31设置为矩形轨迹运动。

进一步地，所述安装架33包括：

直齿条a41，所述直齿条a41设置于所述安装架33的一侧内壁，且其固定于所述安装架33的顶部远离所述储袋机构2的一端；

直齿条b42，所述直齿条b42设置于所述直齿条a41的下方，且其相对于所述直齿条a41的端部错开设置；

直齿条c43，所述直齿条c43设置于所述直齿条b42的下方，且其端部与所述直齿条a41的端部齐平；以及

直齿条d44，所述直齿条d44设置于所述直齿条c43的下方，所述直齿条d44设置于所述安装架33靠近所述储袋机构2的一端。

需要说明的是，直齿条a41和直齿条c43用于对应控制抓袋单元322的开合运动，直齿条b42和直齿条c43用于对应控制撑开单元323的开合运动，轨迹运动组件31带动抓手组件32朝向储袋机构2运动时，直齿条a41控制抓袋单元322收拢，直齿条b42控制撑开单元323收拢，轨迹运动组件31带动抓手组件32远离储袋机构2运动时，直齿条c43控制抓袋单元322展开，直齿条c43控制撑开单元323撑开。

值得说明的是，直齿条b42相对于直齿条a41的端部错开，使得轨迹运动组件31带动抓手组件32向上运动时，抓袋单元322不会触碰直齿条b42，直齿条c43与直齿条c43的端部错开，使得抓手组件32在抓取料袋时，撑开单元323先展开抓取料袋，轨迹运动组件31带动抓手组件32远离储袋机构2后，抓袋单元322再对料袋进行袋口撑开运动，确保撑袋动作不与拨动单元221的拨杆2212干涉。

进一步地，所述抓袋单元322包括：

摆臂3221，所述摆臂3221的一端铰接于所述抓手主杆321的端部，所述摆臂3221相对所述抓手主杆321的长度方向两侧对称设置，所述摆臂3221的另一端设置有上下贯穿的腰形孔；

抓袋驱动轮3222，所述抓袋驱动轮3222相对所述摆臂3221设置于所述抓手主杆321另一端的上方，所述抓袋驱动轮3222与所述直齿条a41和直齿条c43可配合传动；

止动器3223，所述止动器3223设置于所述抓手主杆321的上方，且其与所述抓袋驱动轮3222的外缘配合；

撑杆驱动轮3224，所述撑杆驱动轮3224设置于所述两个摆臂3221铰接端中间；

第一传动链3225，所述第一传动链3225连接所述抓袋驱动轮3222和所述撑杆驱动轮3225；

撑杆3226，所述撑杆3226活动套设于所述摆臂3221的腰形孔内，所述撑杆3226与所述撑杆驱动轮3224传动连接；以及

弹簧3227，所述弹簧3227设置于所述摆臂3221的腰形孔内，其连接所述撑杆3226和所述摆臂3221。

需要说明的是，止动器3223的弹力止动，用于抓袋单元322旋转打开料袋时，防止撑杆3226松动而导致料袋口滑动。

进一步地，所述撑开单元323包括：

凸轮3231，所述凸轮3231转动安装于所述抓手主杆321上，且其设置于所述两个摆臂3221之间；

连杆3232，所述连杆3232连接所述凸轮3231和所述摆臂3221；

撑开驱动轮3233，所述撑开驱动轮3233相对所述抓袋驱动轮3222设置于所述抓手主杆321的正下方，所述撑开驱动轮3233与所述直齿条b42和直齿条d44可配合传动；以及

第二传动链3234，所述第二传动链3234连接所述撑开驱动轮3233和所述凸轮3231。

值得说明的是，凸轮3231上设置有限位台，使得连杆3232能够在凸轮3231上限位自锁。

工作过程：

人工将需要的料袋整齐的穿设于储袋架21上，抓手组件32沿轨迹运动组件31运动，第一个行程用于带动开袋组件22打开第一个料袋口，然后第二个行程里抓手组件32可以抓取打开袋口的第一个料袋，同时开袋组件22将下一只料袋的料袋口打开，通过直齿条a41和直齿条c43用于对应控制抓袋单元322的开合运动，直齿条b42和直齿条c43用于对应控制撑开单元323的开合运动，实现了每一个行程中抓袋单元322和撑开单元323对料袋口实现撑口工作，轨迹运动组件31往复进行，实现连续取袋撑口的操作。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种料袋取用自动撑开装置，其特征在于：包括机架(1)，固定设置于所述机架(1)一端的储袋机构(2)，以及相对所述储袋机构(2)设置于所述机架(1)另一端的取袋机构(3)；

所述储袋机构(2)包括储袋架(21)、开袋组件(22)和推板(23)，所述储袋架(21)设置于所述机架(1)的上部，且其正对所述取袋机构(3)设置，所述储袋架(21)上储存有若干的料袋(6)，所述开袋组件(22)设置于所述储袋架(21)的自由端部，所述开袋组件(22)包括拨动单元(221)、限位块(222)、吸袋单元(223)和推袋单元(224)，所述拨动单元(221)铰接设置于所述机架(1)上，所述限位块(222)紧贴所述拨动单元(221)设置，所述吸袋单元(223)活动套设于所述限位块(222)上，所述吸袋单元(223)和所述推袋单元(224)均所述拨动单元(221)传动连接，所述推板(23)滑动设置于所述储袋架(21)上，且其与所述推袋单元(224)传动连接；

所述取袋机构(3)包括轨迹运动组件(31)、抓手组件(32)和安装架(33)，所述轨迹运动组件(31)安装于所述安装架(33)上，所述抓手组件(32)约束于所述轨迹运动组件(31)上且仅能沿所述轨迹运动组件(31)的轨迹方向运动，所述抓手组件(32)包括抓手主杆(321)、抓袋单元(322)及撑开单元(323)，所述抓手主杆(321)正对所述储袋机构(2)设置，所述抓袋单元(322)设置于所述抓手主杆(321)的自由端部，所述撑开单元(323)连接所述抓手主杆(321)和所述抓袋单元(322)。

2.根据权利要求1所述的一种料袋取用自动撑开装置，其特征在于，所述开袋组件(22)相对所述储袋架(21)的两侧对称设置。

3.根据权利要求1所述的一种料袋取用自动撑开装置，其特征在于，所述拨动单元(221)包括：

固定块(2211)，所述固定块(2211)固定设置于所述机架(1)上；

拨杆(2212)，所述拨杆(2212)的一端铰接于所述固定块(2211)，其另一端抱合所述料袋(6)；以及

恢复拉簧(2213)，所述恢复拉簧(2213)连接所述固定块(2211)和所述拨杆(2212)。

4.根据权利要求1所述的一种料袋取用自动撑开装置，其特征在于，所述限位块(222)包括：

回复轨迹(2221)，所述回复轨迹(2221)沿其回复路径上设置有工作段(22211)及复位段(22212)，所述工作段(22211)设置为直线轨迹，所述复位段(22212)设置为曲线轨迹；

防逆弹片(2222)，所述防逆弹片(2222)设置于所述回复轨迹(2221)的曲线轨迹端部；以及

限位轴(2223)，所述限位轴(2223)设置于所述限位块(222)的内部，且其指向所述取袋机构(3)设置。

5.根据权利要求1所述的一种料袋取用自动撑开装置，其特征在于，所述吸袋单元(223)包括：

吸袋杆(2231)，所述吸袋杆(2231)相对所述限位轴(2223)垂直设置，所述吸袋杆(2231)活动套设于所述限位轴(2223)上，且其一端约束于所述回复轨迹(2221)中运动；以及

负压吸盘(2232)，所述负压吸盘(2232)设置于所述吸袋杆(2231)相对远离所述回复轨迹(2221)的一端，所述负压吸盘(2232)朝向所述料袋(6)设置。

6.根据权利要求1所述的一种料袋取用自动撑开装置，其特征在于，所述推袋单元(224)包括：

驱动件(2241)，所述驱动件(2241)铰接设置于所述机架(1)上，且其与所述拨杆(2212)传动连接；

旋转件(2242)，所述旋转件(2242)转动设置于所述机架(1)上，所述旋转件(2242)与所述驱动件(2241)配合传动旋转；以及

绞盘(2243)，所述绞盘(2243)刚性连接于所述旋转件(2242)，且其通过绞绳(2244)连接传动所述推板(23)。

7.根据权利要求1所述的一种料袋取用自动撑开装置，其特征在于，所述轨迹运动组件(31)设置为矩形轨迹运动。

8.根据权利要求1所述的一种料袋取用自动撑开装置，其特征在于，所述安装架(33)包括：

直齿条a(41)，所述直齿条a(41)设置于所述安装架(33)的一侧内壁，且其固定于所述安装架(33)的顶部远离所述储袋机构(2)的一端；

直齿条b(42)，所述直齿条b(42)设置于所述直齿条a(41)的下方，且其相对于所述直齿条a(41)的端部错开设置；

直齿条c(43)，所述直齿条c(43)设置于所述直齿条b(42)的下方，且其端部与所述直齿条a(41)的端部齐平；以及

直齿条d(44)，所述直齿条d(44)设置于所述直齿条c(43)的下方，所述直齿条d(44)设置于所述安装架(33)靠近所述储袋机构(2)的一端。

9.根据权利要求1所述的一种料袋取用自动撑开装置，其特征在于，所述抓袋单元(322)包括：

摆臂(3221)，所述摆臂(3221)的一端铰接于所述抓手主杆(321)的端部，所述摆臂(3221)相对所述抓手主杆(321)的长度方向两侧对称设置，所述摆臂(3221)的另一端设置有上下贯穿的腰形孔；

抓袋驱动轮(3222)，所述抓袋驱动轮(3222)相对所述摆臂(3221)设置于所述抓手主杆(321)另一端的上方，所述抓袋驱动轮(3222)与所述直齿条a(41)和直齿条c(43)可配合传动；

止动器(3223)，所述止动器(3223)设置于所述抓手主杆(321)的上方，且其与所述抓袋驱动轮(3222)的外缘配合；

撑杆驱动轮(3224)，所述撑杆驱动轮(3224)设置于所述两个摆臂(3221)铰接端中间；

第一传动链(3225)，所述第一传动链(3225)连接所述抓袋驱动轮(3222)和所述撑杆驱动轮(3225)；

撑杆(3226)，所述撑杆(3226)活动套设于所述摆臂(3221)的腰形孔内，所述撑杆(3226)与所述撑杆驱动轮(3224)传动连接；以及

弹簧(3227)，所述弹簧(3227)设置于所述摆臂(3221)的腰形孔内，其连接所述撑杆(3226)和所述摆臂(3221)。

10.根据权利要求1所述的一种料袋取用自动撑开装置，其特征在于，所述撑开单元(323)包括：

凸轮(3231)，所述凸轮(3231)转动安装于所述抓手主杆(321)上，且其设置于所述两个摆臂(3221)之间；

连杆(3232)，所述连杆(3232)连接所述凸轮(3231)和所述摆臂(3221)；

撑开驱动轮(3233)，所述撑开驱动轮(3233)相对所述抓袋驱动轮(3222)设置于所述抓手主杆(321)的正下方，所述撑开驱动轮(3233)与所述直齿条b(42)和直齿条d(44)可配合传动；以及

第二传动链(3234)，所述第二传动链(3234)连接所述撑开驱动轮(3233)和所述凸轮(3231)。

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