CN219361469U - 一种夹爪结构及应用其的装箱机 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种夹爪结构及应用其的装箱机，包括安装座；驱动单元，驱动单元安装于安装座上以及夹爪模组，夹爪模组左右相对设置有两组并由驱动单元驱动进行开合动作；夹爪模组包括夹臂以及夹爪部，夹臂的自由端部安装有可自转的夹爪部；本实用新型通过左右对称转动设置两个夹臂并由驱动单元驱动进行开合动作，在各夹臂底部自由端转动安装用于夹持的夹爪部，夹持工作时夹爪部抵触于电池等夹持物上并适应夹持物的尺寸自动转动调节，以保障夹爪部的夹持面与夹持物侧面相贴合，实现面接触式夹持，夹持力度大、稳定性好、有效防止掉落，解决了现有技术中存在的固定式夹爪无法适配于各种尺寸夹持物的面贴合夹持等技术问题。

Description

一种夹爪结构及应用其的装箱机

技术领域

本实用新型涉及电池夹持技术领域，尤其涉及一种夹爪结构及应用其的装箱机。

背景技术

在蓄电池自动化生产过程中，电池取放转移是生产、组装过程中不可或缺的重要工序。取放机构通常采用真空吸取、抓取等方式。

中国专利CN202010983071.3公开了搬运机器人集成末端手爪，其包括吊环移动装置、手爪调姿平台和两对手爪。吊环移动装置实现吊点位置的调整，保证工件平稳吊运；通过手爪调姿平台上设置的花键轴和锥齿轮传动机构，实现两对手爪同步张开与闭合；通过手爪调姿平台上设置的双向丝杠实现两对手爪同步相向、背向移动；通过设置高度定位条、轴向定位条实现手爪夹取凸台式轴时的高度、轴向定位；通过设置箱体导向条实现手爪夹取把手式箱体时的高度定位、抓手与箱体侧壁距离定位；通过设置抓手复位弹簧实现抓手的移动与自动复位；通过设置末端夹具-抓手装置，实现对凸台式轴和把手式箱体两类零件的抓取搬运。

然而现有技术方案中，夹爪多采用固定式结构，通过两侧夹爪合拢时的夹紧力将电池进行夹紧，针对转动合拢方式的夹爪在夹持不同尺寸的电池时，夹持空间的张开角度根据电池尺寸发生变化，导致固定式夹爪的夹持面无法始终与电池侧面贴合，夹爪与电池非面接触，影响夹持效果、转移过程易掉落。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种夹爪结构及应用其的装箱机，通过左右对称转动设置两个夹臂并由驱动单元驱动进行开合动作，在各夹臂底部自由端转动安装用于夹持的夹爪部，夹持工作时夹爪部抵触于电池等夹持物上并适应夹持物的尺寸自动转动调节，以保障夹爪部的夹持面与夹持物侧面相贴合，实现面接触式夹持，夹持力度大、稳定性好、有效防止掉落，解决了现有技术中存在的固定式夹爪无法适配于各种尺寸夹持物的面贴合夹持等技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种夹爪结构，包括：安装座；驱动单元，所述驱动单元安装于所述安装座上；以及夹爪模组，所述夹爪模组左右相对设置有两组并由驱动单元驱动进行开合动作；所述夹爪模组包括：夹臂，所述夹臂的一端安装于所述安装座上；以及夹爪部，所述夹臂的自由端部安装有可自转的夹爪部，两组所述夹爪模组中的夹臂相互靠近时，通过所述夹爪部将物体进行夹持。

作为优选，所述驱动单元包括：驱动部，所述驱动部安装于所述安装座上；以及连杆组件，所述连杆组件的一端与所述驱动部的伸缩端连接，另一端与所述夹臂连接。

作为优选，所述夹臂相对于夹爪部的一端转动安装于所述安装座上。

作为优选，所述夹臂相对于夹爪部的一端通过直线导轨水平滑动安装于所述安装座上。

作为优选，所述夹臂设置为沿其轴向延伸的长形结构，所述夹爪部沿所述夹臂的长度方向设置有若干组。

作为优选，所述夹爪部转动安装于所述夹臂上，所述夹爪部背面的夹臂上安装有限位部，所述夹爪部向下转动至其底部与所述限位部相抵触，以由所述限位部进行转动终点限位。

作为优选，所述限位部的上端安装于所述夹臂上，下端自由伸出以与所述夹爪部相弹性抵触。

作为优选，所述限位部设置为弹性钢板结构，其自由端呈弧形，且其圆弧凸面正对所述夹爪部。

作为优选，所述连杆组件包括：第一连杆，所述第一连杆竖直滑动设置，其顶部与所述驱动部连接；以及第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一连杆的底部相铰接，另一端与所述夹臂中部相铰接。

作为优选，所述第一连杆于所述驱动部的两侧分布有至少两组，所述第二连杆与左右两组所述夹臂对应设置有至少两对。

作为优选，所述夹臂设置为圆弧形，两组所述夹臂的圆弧凹侧相向设置。

本实用新型还提供一种装箱机，包括：机架；以及机械臂，所述机械臂安装于所述机架上；还包括：如上述任一所述的夹爪结构，所述夹爪结构通过安装座安装于所述机械臂的自由端部。

本实用新型的有益效果在于：

（1）本实用新型通过左右对称转动设置两个夹臂并由驱动单元驱动进行开合动作，在各夹臂底部自由端转动安装用于夹持的夹爪部，夹持工作时夹爪部抵触于电池等夹持物上并适应夹持物的尺寸自动转动调节，以保障夹爪部的夹持面与夹持物侧面相贴合，实现面接触式夹持，夹持力度大、稳定性好、有效防止掉落；

（2）本实用新型通过将夹臂设置为圆弧形，两个夹爪在夹持过程中能够对夹持物起到向上承托的作用，确保夹持稳定性，进一步防止掉落；

（3）本实用新型通过在长形的夹臂的底部独立排布设置多个夹持部，保障夹臂长度方向各处的夹持力度，可同时夹持多个电池，效率高且不易掉落；

（4）本实用新型通过在夹持部背面的夹臂上设置弹性刚板结构的限位部，能够对夹持部下翻的极限位置进行限定，防止夹持部翻转过度，提高工作效率。

附图说明

图1为本实用新型整体结构示意图；

图2为图1的左视图；

图3为图2中B处剖视图；

图4为图3中C处放大图；

图5为图1中A处放大图；

图6为图1的俯视图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、 “右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“ 顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例一

如图1所示，一种夹爪结构及应用其的装箱机，包括：安装座1；驱动单元2，所述驱动单元2安装于所述安装座1上；以及夹爪模组3，所述夹爪模组3左右相对设置有两组并由驱动单元2驱动进行开合动作；如图3-4所示，所述夹爪模组3包括：夹臂31，所述夹臂31的一端安装于所述安装座1上；以及夹爪部32，所述夹臂31的自由端部安装有可自转的夹爪部32，两组夹爪模组3中的夹臂31相互靠近时，通过所述夹爪部32将物体进行夹持。

在本实施例中，通过左右对称转动设置两个夹臂31并由驱动单元2驱动进行开合动作，在各夹臂31的底部自由端转动安装用于夹持的夹爪部32，夹持工作时夹爪部32抵触于电池等夹持物上并适应夹持物的尺寸自动转动调节夹持角度，以保障夹爪部32的夹持面与夹持物侧面相贴合，实现自适应的面接触式夹持，夹持力度大、稳定性好、有效防止掉落。

作为优选，如图3所示，所述驱动单元2包括：驱动部21，所述驱动部21可采用伸缩气缸，所述驱动部21竖直安装于所述安装座1上；以及连杆组件22，所述连杆组件22的一端与所述驱动部21的伸缩端连接，另一端与所述夹臂31连接。

作为优选，所述连杆组件22包括：第一连杆221，所述第一连杆221竖直滑动设置，其顶部通过水平连接杆与所述驱动部21连接；以及第二连杆222，所述第二连杆222的一端与所述第一连杆221的底部相铰接，另一端与所述夹臂31中部相铰接，缩短力臂，夹持更稳定。

作为优选，如图6所示，所述第一连杆221于所述驱动部21的两侧对称分布有至少两组，所述第二连杆222与左右两组所述夹臂31对应设置有至少两对。

作为优选，所述夹臂31相对于夹爪部32的一端转动安装于所述安装座1上。

工作时，驱动部21伸缩带动第一连杆221竖直升降进而带动第二连杆222同步动作，第二连杆222进而拉动左右两个夹爪模组3转动相互合拢或分离，实现夹持动作。

作为优选，如图2及图5所示，所述夹臂31设置为沿其轴向延伸的长形结构，所述夹爪部32沿所述夹臂31的长度方向均布设置有若干组。

在本实施例中，通过在长形的夹臂31的底部独立排布设置多个夹持部32，保障夹臂31长度方向各处的夹持力度，可同时夹持多个电池，效率高且不易掉落。

作为优选，如图1所示，长形的所述夹臂31上均布开设有镂空。

作为优选，所述夹臂31设置为圆弧形，两组所述夹臂31的圆弧凹侧相向设置。

在本实施例中，通过将夹臂31设置为圆弧形，两个夹爪模组3在夹持过程中能够对夹持物起到向上承托的作用，确保夹持稳定性，进一步防止掉落。

作为优选，所述夹臂31的顶部与所述安装座1相铰接，其中部与所述连杆组件22相铰接，其底部与所述夹爪部32相铰接。

实施例二

本实施例与上述实施例中相同或相应的部件采用与上述实施例相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与上述实施例的区别点。该实施例与上述实施例的不同之处在于：

作为优选，所述夹臂31相对于夹爪部32的一端通过直线导轨水平滑动安装于所述安装座1上。

工作时，驱动部21伸缩带动第一连杆221竖直升降进而带动第二连杆222同步动作，第二连杆222进而拉动或推送左右两个夹爪模组3沿直线导轨平移以相互合拢或分离，实现夹持动作。

实施例三

本实施例与上述实施例中相同或相应的部件采用与上述实施例相应的附图标记，为简便起见，下文仅描述与上述实施例的区别点。该实施例与上述实施例的不同之处在于：

作为优选，如图4所示，所述夹爪部32转动安装于所述夹臂31上，所述夹爪部32背面的夹臂31上安装有限位部33，所述夹爪部32向下转动至其底部与所述限位部33相抵触，以由所述限位部33进行转动终点限位。

作为优选，所述限位部33的上端安装于所述夹臂31上，下端自由伸出以与所述夹爪部32相弹性抵触。

作为优选，所述限位部33设置为弹性钢板结构，其自由端呈弧形，且其圆弧凸面正对所述夹爪部32。

在本实施例中，通过在夹持部32背面的夹臂31上设置弹性刚板结构的限位部33，能够对夹持部32和钻洞下翻的极限位置进行限定，防止夹持部32翻转过度，提高工作效率。

作为优选，所述限位部33与所述夹爪部32一一对应设置。

实施例四

一种装箱机，包括：机架；以及机械臂，所述机械臂安装于所述机架上；还包括：如上述实施例任一所述的夹爪结构，所述夹爪结构通过安装座1安装于所述机械臂的自由端部。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种夹爪结构，包括：

安装座；

驱动单元，所述驱动单元安装于所述安装座上；以及

夹爪模组，所述夹爪模组左右相对设置有两组并由驱动单元驱动进行开合动作；

其特征在于，所述夹爪模组包括：

夹臂，所述夹臂的一端安装于所述安装座上；以及

夹爪部，所述夹臂的自由端部安装有可自转的夹爪部，两组所述夹爪模组中的夹臂相互靠近时，通过所述夹爪部将物体进行夹持。

2.根据权利要求1所述的一种夹爪结构，其特征在于，所述驱动单元包括：

驱动部，所述驱动部安装于所述安装座上；以及

连杆组件，所述连杆组件的一端与所述驱动部的伸缩端连接，另一端与所述夹臂连接。

3.根据权利要求2所述的一种夹爪结构，其特征在于，所述夹臂相对于夹爪部的一端转动安装于所述安装座上。

4.根据权利要求2所述的一种夹爪结构，其特征在于，所述夹臂相对于夹爪部的一端水平滑动安装于所述安装座上。

5.根据权利要求1-4任一所述的一种夹爪结构，其特征在于，所述夹臂设置为沿其轴向延伸的长形结构，所述夹爪部沿所述夹臂的长度方向设置有若干组。

6.根据权利要求1-4任一所述的一种夹爪结构，其特征在于，所述夹爪部转动安装于所述夹臂上，所述夹爪部背面的夹臂上安装有限位部，所述夹爪部向下转动至其底部与所述限位部相抵触，以由所述限位部进行转动终点限位。

7.根据权利要求6所述的一种夹爪结构，其特征在于，所述限位部的上端安装于所述夹臂上，下端自由伸出以与所述夹爪部相弹性抵触。

8.根据权利要求2-4任一所述的一种夹爪结构，其特征在于，所述连杆组件包括：

第一连杆，所述第一连杆竖直滑动设置，其顶部与所述驱动部连接；以及

第二连杆，所述第二连杆的一端与所述第一连杆的底部相铰接，另一端与所述夹臂相铰接。

9.根据权利要求1-4任一所述的一种夹爪结构，其特征在于，所述夹臂设置为圆弧形，两组所述夹臂的圆弧凹侧相向设置。

10.一种装箱机，包括：

机架；以及

机械臂，所述机械臂安装于所述机架上；

其特征在于，还包括：

如权利要求1-9任一所述的夹爪结构，所述夹爪结构通过安装座安装于所述机械臂的自由端部。