CN220375668U - 工件翻转装置及工业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种工件翻转装置及工业机器人，工件翻转装置包括升降夹爪组件、翻转夹爪组件、平移机构和升降机构，升降夹爪组件能够夹持工件，翻转夹爪组件能够夹持工件并使工件绕水平轴线翻转，升降机构能够驱动升降夹爪组件相对于翻转夹爪组件升降，平移机构能够驱动翻转夹爪组件运动，以使第二夹爪位于第一夹爪的下方和使第二夹爪与第一夹爪相互错开。该工件翻转装置可以利用升降夹爪组件暂时夹持翻转后的工件，并在利用平移机构使第二夹爪和第一夹爪错开后，再利用升降机构驱动升降夹爪组件，从而实现将翻转后的工件放回承载面上的功能。

Description

工件翻转装置及工业机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种工件翻转装置及工业机器人。

背景技术

在产品的自动化生产的过程中，经常遇到在这样的情况：在对产品的某一个加工面加工完成之后，需要将产品进行翻转，然后将产品重新放回到用于承载产品的承载面(例如台面、地面等)，并对产品的另一个加工面进行加工。现有技术中用于翻转产品的装置存在一定的不足。例如，用于翻转产品的装置包括一个夹爪和用于驱动夹爪的驱动机构，当产品被夹住并被翻转后，夹爪除了会夹住产品的两侧之外，夹爪可能还会有一部分会托住产品的底部，以防止产品掉落；然而，夹爪用于托住产品的底部的部位可能会阻碍产品重新放回到承载面上。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种工件翻转装置，该装置能够翻转工件并将翻转后的工件放回承载面上。

本实用新型还提出一种包括上述工件翻转装置的工业机器人。

根据本实用新型的第一方面实施例的工件翻转装置，用于将位于承载面上的工件翻转，工件翻转装置包括：升降夹爪组件，包括相互连接的第一驱动件和第一夹爪，所述第一夹爪能够夹持所述工件，所述第一驱动件能够驱动所述第一夹爪张开或收拢；翻转夹爪组件，包括相互连接的第二驱动件和第二夹爪，所述第二夹爪能够夹持所述工件，所述第二驱动件能够驱动所述第二夹爪张开或收拢，所述第二驱动件还能够驱动所述第二夹爪翻转以使所述工件绕水平轴线翻转；平移机构，与所述翻转夹爪组件连接，所述平移机构能够驱动所述翻转夹爪组件运动，以使所述第二夹爪在第一位置和第二位置之间移动，当所述第二夹爪处于所述第一位置，所述第二夹爪位于第一夹爪的下方，当所述第二夹爪处于所述第二位置，所述第二夹爪和所述第一夹爪相互错开；升降机构，能够驱动所述升降夹爪组件相对于所述翻转夹爪组件升降，以使所述升降夹爪组件将所述工件放回所述承载面。

根据本实用新型第一方面实施例的工件翻转装置，至少具有如下有益效果：本实用新型利用升降夹爪组件暂时夹持翻转后的工件，并在利用平移机构使第二夹爪和第一夹爪错开后，再利用升降机构驱动升降夹爪组件，从而将翻转后的工件放回承载面上。本实用新型克服了单靠翻转夹爪组件难以将翻转后的工件放回承载面的不足。

根据本实用新型的一些实施例，所述工件翻转装置还包括连接板，所述升降机构包括：第一升降组件，安装于所述连接板，所述第一升降组件与所述升降夹爪组件连接，并用于驱动所述升降夹爪组件相对于所述连接板升降；第二升降组件，安装于所述连接板，所述第二升降组件与所述平移机构连接，并用于驱动所述平移机构相对于所述连接板升降。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一升降组件包括第一纵向气缸，所述第一纵向气缸包括第一纵向缸体和第一纵向活塞杆，所述第一纵向缸体与所述连接板相对固定，所述第一纵向活塞杆与所述第一驱动件连接，所述第一纵向活塞杆能够相对于第一纵向缸体升降。

根据本实用新型的一些实施例，所述第二升降组件包括：第二纵向气缸，包括第二纵向缸体和第二纵向活塞杆，所述第二纵向缸体与所述连接板相对固定，所述第二纵向活塞杆能够相对于所述第二纵向缸体升降；纵向滑轨，沿竖直方向延伸，且连接于所述第二纵向缸体的外表面；纵向滑块，可滑动地与所述纵向滑轨连接，所述第二纵向活塞杆、所述平移机构均与所述纵向滑块连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述平移机构包括：横向气缸，包括横向缸体和横向活塞杆，所述横向缸体与所述纵向滑块相对固定，所述横向活塞杆能够相对于所述横向缸体水平运动；横向滑轨，水平设置，且连接于所述横向缸体的外表面；横向滑块，可滑动地与所述横向滑轨连接，所述横向滑块与所述横向活塞杆连接；安装板，所述第二驱动件、所述横向滑块均与所述安装板固定连接。

根据本实用新型的一些实施例，所述水平轴线沿第一水平方向延伸，所述翻转夹爪组件设置有两个，两个所述翻转夹爪组件沿所述第一水平方向间隔设置，分别属于不同的所述翻转夹爪组件的两个所述第二夹爪相向设置。

根据本实用新型的一些实施例，所述第一夹爪包括沿第一水平方向排列的第一夹块和第二夹块，所述第一驱动件能够驱动所述第一夹块和所述第二夹块沿所述第一水平方向相互靠近或相互远离；所述水平轴线沿所述第一水平方向延伸，所述第二夹爪包括沿第二水平方向排列的第三夹块和第四夹块，所述第二驱动件能够驱动所述第三夹块和所述第四夹块沿所述第二水平方向相互靠近或相互远离，所述第一水平方向和所述第二水平方向相互垂直。

根据本实用新型的一些实施例，所述水平轴线沿第一水平方向延伸，所述第二夹爪包括：

第三夹块，包括第一纵向部和第一横向部，所述第一纵向部连接于所述第一横向部远离所述水平轴线的一端，所述第一纵向部沿竖直方向延伸，所述第一横向部沿第二水平方向延伸，所述第一水平方向和所述第二水平方向相互垂直；第四夹块，包括第二纵向部和第二横向部，所述第二纵向部连接于所述第二横向部远离所述水平轴线的一端，所述第二纵向部沿竖直方向延伸，所述第二横向部沿所述第二水平方向延伸；所述第一纵向部、所述第二纵向部、所述第一横向部和所述第二横向部共同限定出一个容纳槽，所述容纳槽能够容纳所述工件；所述第二夹爪具有翻转前状态和翻转后状态，当所述第二夹爪处于翻转前状态，所述容纳槽朝下设置，所述第一横向部和所述第二横向部设置于所述工件的顶部，当所述第二夹爪处于翻转后状态，所述容纳槽朝上设置，所述第一横向部和所述第二横向部设置于所述工件的底部。

根据本实用新型的一些实施例，所述翻转夹爪组件设置为电动旋转夹爪，所述第二驱动件包括电机。

根据本实用新型的第二方面实施例的工业机器人，包括：如第一方面实施例所述的工件翻转装置；机械臂，所述机械臂的末端与所述工件翻转装置连接。

根据本实用新型第二方面实施例的工业机器人，至少具有如下有益效果：机械臂可以驱动工件翻转装置在不同的位置转移，一个工业机器人可以对位于不同工位的工件进行翻转。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步的说明，其中：

图1为本实用新型一个实施例中的工件翻转装置的示意图；

图2为图1中的工件翻转装置的另一视角的示意图；

图3为翻转夹爪组件夹住工件但未翻转时的示意图；

图4为升降夹爪组件将已被翻转夹爪组件翻转的工件夹住时的示意图；

图5为翻转夹爪组件将工件松开后的示意图；

图6为翻转夹爪组件后退之后的示意图；

图7为升降夹爪组件将工件放回承载面时的示意图。

附图标记：

101-工件翻转装置，102-连接板，103-升降夹爪组件，104-翻转夹爪组件，105-第一升降组件，106-平移机构，107-第二升降组件，108-固定板，109-衔接板，110-安装板，111-缺口，112-水平轴线；

201-第一驱动件，202-第一夹爪，203-第一夹块，204-第二夹块，205-第二驱动件，206-第二夹爪，207-第三夹块，208-第四夹块，209-第一纵向缸体，210-横向缸体，211-横向滑轨，212-横向滑块，213-横向活塞杆，214-纵向滑轨，215-第二纵向缸体，216-第二纵向活塞杆，217-纵向滑块，218-第一纵向活塞杆；

301-承载面，302-工件，303-第一横向部，304-第一纵向部，305-第二横向部，306-第二纵向部，307-容纳槽，308-第一面，309-第二面。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本实用新型的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。

图1和图2示出了本实用新型一个实施例中的工件翻转装置101，工件翻转装置101包括升降夹爪组件103、翻转夹爪组件104、升降机构和平移机构106。图1和图2中，升降机构包括第一升降组件105和第二升降组件107。图3至图7示出了图1中的工件翻转装置101将工件302进行翻转的过程。

参照图2，升降夹爪组件103包括相互连接的第一驱动件201和第一夹爪202，第一驱动件201能够驱动第一夹爪202张开或收拢。当第一夹爪202收拢时，第一夹爪202能够夹持工件302(如图5所示)。工件302即本实用新型中需要被翻转的物品。翻转夹爪组件104包括相互连接的第二驱动件205和第二夹爪206，第二驱动件205能够驱动第二夹爪206张开或收拢。当第二夹爪206收拢时，第二夹爪206能够夹持工件302(如图3和图4所示)。此外，参照图3至图4，第二驱动件205还能够驱动第二夹爪206翻转，从而使工件302翻转。更具体地，升降夹爪组件103可以设置为电动旋转夹爪，第二驱动件205包括电机；对于电动旋转夹爪，电机可以驱动第二夹爪206相互张开或收拢，而且还能够驱动第二夹爪206在夹紧工件302后360°转动。将升降夹爪组件103设置为电动旋转夹爪有利于降低升降夹爪组件103的结构复杂性和成本。第二夹爪206的转动轴线为水平轴线112，图1中，该水平轴线112沿第一水平方向延伸，第一水平方向可对应左-右方向。

平移机构106与翻转夹爪组件104连接，平移机构106能够驱动翻转夹爪组件104相对于升降夹爪组件103运动。在图1中，翻转夹爪组件104在被平移机构106驱动时的运动方向为第二水平方向，第二水平方向可对应前-后方向，第一水平方向与第二水平方向相互垂直。在平移机构106的驱动下，第二夹爪206在第一位置和第二位置之间移动。如图3至图5所示，当第二夹爪206处于第一位置，第二夹爪206位于第一夹爪202的下方；如图6和图7所示，当第二夹爪206处于第二位置，第二夹爪206和第一夹爪202相互错开。“第二夹爪206和第一夹爪202相互错开”是指，第一夹爪202自上而下的投影不会落到第二夹爪206上。需要说明的是，为了使第二夹爪206和第一夹爪202能够相互错开，第二水平方向与第一水平方向不一定需要相互垂直，第一水平方向和第二水平方向之间的夹角可以设置为其他角度。

参照图1，工件翻转装置101还包括连接板102，升降机构中，第一升降组件105和第二升降组件107均安装于连接板102。第一升降组件105与升降夹爪组件103连接，并用于驱动升降夹爪组件103相对于连接板102升降。第二升降组件107与平移机构106连接并用于驱动平移机构106相对于连接板102升降。升降机构能够驱动升降夹爪组件103相对于翻转夹爪组件104升降，升降机构能够使升降夹爪组件103将工件302放回承载面301(如图7所示)。承载面301为最初用于放置未被翻转的工件302的一个平面或曲面。

下面结合图3至图7来介绍该工件翻转装置101的工作过程。工件302原本被放置在一个承载面301上，承载面301可以是桌面，也可以是输送装置(例如皮带输送机)的用于承载工件302的表面，还可以是地面。如图3所示，工件302的外表面包括相互背对设置的第一面308和第二面309，在工件302未被翻转的状态下，第一面308朝上，第二面309朝下。

工件翻转装置101将工件302进行翻转的过程如下。请先参照图3，位于第一位置的第二夹爪206夹住工件302，此时工件302的第一面308仍朝上，第二面309仍朝下。然后参照图4，第二夹爪206在第二驱动件205的驱动下旋转180°(此时第二夹爪206仍位于第一位置)，相应地，工件302被翻转，第一面308朝下，第二面309朝上；此外，工件302被翻转之后，第一夹爪202夹住已被第二夹爪206夹住且已被翻转的工件302。随后，参照图5，第二夹爪206松开工件302，升降机构驱动第一夹爪202和第二夹爪206在竖直方向上相互远离。接下来，参照图6，平移机构106驱动翻转夹爪组件104移动，从而使第二夹爪206和第一夹爪202相互错开。最后，参照图7，第二夹爪206和第一夹爪202相互错开之后，升降机构驱动升降夹爪组件103下降，从而使被翻转的工件302放回到承载面301上；当工件302被放回承载面301之后，第一夹爪202可以松开工件302，并向上运动从而离开工件302。

第二夹爪206具有翻转前状态和翻转后状态，如图4所示，当第二夹爪206处于翻转后状态时，第二夹爪206除了夹紧工件302之外，第二夹爪206的一部分还可以托住工件302；即便第二夹爪206下降至承载面，第二夹爪206仍会阻碍工件302与承载面接触。通过上述工件302的翻转过程可以看出，本实用新型利用升降夹爪组件103暂时夹持翻转后的工件302，并在利用平移机构106使第二夹爪206和第一夹爪202错开后，再利用升降机构驱动升降夹爪组件103，从而将翻转后的工件302放回承载面301上；这样便可以克服单靠翻转夹爪组件104难以将翻转后的工件302放回承载面301的不足。

下面再对升降夹爪组件103、翻转夹爪组件104、第一升降组件105、第二升降组件107和平移机构106的具体结构作进一步的介绍。

参照图2，升降夹爪组件103中，第一夹爪202包括沿第一水平方向排列(即沿左右方向排列)的第一夹块203和第二夹块204，第一夹块203和第二夹块204都与第一驱动件201连接，第一驱动件201能够驱动第一夹块203在第一水平方向上相互远离或相互靠近，从而实现第一夹爪202的张开和收拢。升降夹爪组件103可以设置为气动夹爪，相应地，第一驱动件201为气动夹爪中的气缸，第一夹块203和第二夹块204可以分别固定在气动夹爪的两个气缸手指上。

参照图2，翻转夹爪组件104中，第二夹爪206包括沿第二水平方向排列的(即沿前后方向排列的)第三夹块207和第四夹块208，第三夹块207和第四夹块208都与第二驱动件205连接，第二驱动件205能够驱动第三夹块207和第四夹块208在第二水平方向上相互远离或相互靠近，从而实现第二夹爪206的张开和收拢。第三夹块207和第四夹块208的形状可以参照图5，第三夹块207包括第一纵向部304和第一横向部303，第一纵向部304连接于第一横向部303远离水平轴线112的一端，第四夹块208包括第二纵向部306和第二横向部305，第二纵向部306连接于第二横向部305远离水平轴线112的一端。第一横向部303和第二横向部305均沿第二水平方向延伸，第一纵向部304和第二纵向部306均沿竖直方向延伸，第一纵向部304、第一横向部303、第二纵向部306和第二横向部305共同限定出一个容纳槽307。结合图5和图4，容纳槽307可以容纳工件302。

第二夹爪206具有翻转前状态和翻转后状态，在第二驱动件205的驱动下，第二夹爪206在翻转前状态和翻转后状态之间切换。如图3所示，当第二夹爪206处于翻转前状态时，第一横向部303和第二横向部305设置于工件302的顶部，第一纵向部304和第二纵向部306夹紧工件302，工件302的一部分位于容纳槽中。如图4所示，当第二夹爪206处于翻转后状态时，第一横向部303和第二横向部305设置在工件302的底部，第一纵向部304和第二纵向部306仍夹紧工件302，工件302的一部分位于容纳槽中。当第二夹爪206处于翻转后状态时，第一横向部303和第二横向部305可以承载工件302，降低工件302向下掉落的风险。

参照图2，第三夹块207和第四夹块208可以沿第二水平方向排列，第一夹块203和第二夹块204则沿第一水平方向排列。这样设置的好处在于，在第二夹爪206夹住工件302然后将工件302翻转的过程中，第一夹爪202和第二夹爪206可以相互交错，第一夹爪202和第二夹爪206相互干涉、相互阻碍的风险减小，第一夹爪202也不易阻碍工件302转动。

参照图2，第一升降组件105包括第一纵向气缸，第一纵向气缸包括第一纵向缸体209和第一纵向活塞杆218，第一纵向缸体209与连接板102相对固定。例如，工件翻转装置101还包括固定板108，固定板108与连接板102固定连接，第一纵向缸体209又与固定板108固定连接；如此，第一纵向缸体209与连接板102相对固定。第一纵向杆与第一驱动件201连接，第一纵向活塞杆218能够相对于第一纵向缸体209沿竖直方向移动。随着第一纵向活塞杆218的移动，升降夹爪组件103会相对于连接板102升降。

参照图2，第二升降组件107包括第二纵向气缸、纵向滑轨214和纵向滑块217。第二纵向气缸包括第二纵向缸体215和第二纵向活塞杆216，第二纵向缸体215与连接板102相对固定(例如，两者通过螺钉连接)，第二纵向活塞杆216能够相对于第二纵向缸体215沿竖直方向移动。纵向滑轨214沿竖直方向延伸，且连接于第二纵向缸体215的外表面。纵向滑轨214与纵向缸体可以是一体成型的，或者，两者之间的连接方式也可以设置为可拆卸连接。纵向滑块217可滑动地与纵向滑轨214连接，纵向滑块217与第二纵向活塞杆216固定连接，而且，纵向滑块217还与平移机构106连接。如此，当第二纵向活塞杆216相对于第二纵向缸体215移动时，平移机构106和翻转夹爪组件104也会随之一同升降。纵向滑块217和纵向滑轨214的配合有利于提高纵向滑块217移动时的稳定性，从而提高翻转夹爪组件104升降时的稳定性。

参照图2，平移机构106包括横向气缸、横向滑轨211、横向滑块212和安装板110，横向气缸包括横向缸体210和横向活塞杆213。横向缸体210与纵向滑块217相对固定，例如，工件翻转装置101还包括衔接板109，衔接板109与横向缸体210通过螺钉固定，衔接板109还与纵向滑块217通过螺钉固定。横向活塞杆213能够相对于横向缸体210水平运动(沿第二水平方向移动)。横向滑轨211水平设置(沿第二水平方向延伸)，且连接于横向缸体210的外表面。横向滑轨211与横向缸体210可以是一体成型的，或者，两者之间的连接方式也可以设置为可拆卸连接。横向滑块212可滑动地与横向滑轨211连接，横向滑块212还与横向活塞杆213连接。横向滑块212与安装板110固定连接，而第二驱动件205又固定在安装板110上，因此，当横向活塞杆213相对于横向缸体210移动时，翻转夹爪组件104会与横向活塞杆213同步运动，从而实现第二夹爪206在第一位置和第二位置之间的切换。横向滑块212和横向滑轨211的配合有利于提高横向滑块212移动时的稳定性，从而提高翻转夹爪组件104水平移动时的稳定性。

参照图2，安装板110设有供工件302和第二夹爪206通过的缺口111，翻转夹爪组件104设置有两个，两个翻转夹爪组件104分别位于缺口111沿所述第一水平方向的两侧。两个翻转夹爪组件104沿第一水平方向间隔设置，而且分别属于不同的翻转夹爪组件104的两个第二夹爪206相向设置。如图4所示，具有缺口111的安装板110呈U型，当工件302被翻转时，工件302会通过缺口111，然后被上方的升降夹爪组件103夹住。工件翻转装置101包括两个翻转夹爪组件104意味着，工件翻转装置101的使用灵活性较高，例如，当需要夹持尺寸较大的工件302时，两个翻转夹爪组件104可以夹持同一个工件302并共同翻转一个工件302，两个翻转夹爪组件104分别夹持同一个工件302的左右两端；而在另一些使用场景下，每一翻转夹爪组件104可以分别用于夹持不同的工件302。

第一升降组件105、第二升降组件107和平移机构106都是为了实现对应的被驱动物体的直线运动。为了实现被驱动物体的直线运动，第一升降组件105、第二升降组件107和平移机构106还可以有其他的设置方式。例如，以平移机构106为例，平移机构106的横向气缸可以替换为油缸、直线电机、电磁铁等，平移机构106还可以被整体替换为丝杆模组。第一升降组件105和第二升降组件107的可选的设置方式与平移机构106类似，此处不重复描述。

需要说明的是，升降机构不一定需要包括第一升降组件105和第二升降组件107。例如，在另一实施例中，升降机构可以包括一个丝杆模组，丝杆模组安装在连接板102上，并与升降夹爪组件103连接，平移机构106的横向缸体210直接固定在连接板102上；这一设置相当于在图1的基础上，将第一升降组件105替换为丝杆模组，将第二升降组件107省去，并且，连接板102的形状可能需要调整，以便横向缸体210能够连接在固定板108上。

而升降机构包括第一升降组件105和第二升降组件107的这一设置，可以提高翻转夹爪组件104在竖直方向上的运动的灵活性。在设置有第二升降组件107的情况下，当第一位置的第二夹爪206夹住工件302之后，第二升降组件107可以驱动升降夹爪组件103上升(此时第二夹爪206和工件302还未翻转)，从而使工件302的底面与承载面301之间形成间隙；在形成间隙后，第二驱动件205才驱动第二夹爪206和工件302翻转。由于是在形成间隙之后才进行工件302的翻转，承载面301不易阻碍工件302翻转，第二夹爪206和工件302的翻转过程更顺畅，工件302翻转时与承载面301发生碰撞而损坏的风险较低。

本实用新型还提供了一种工业机器人，工业机器人包括机械臂以及上述任一实施例中的工件翻转装置101。机械臂为多轴机械臂，更具体地，机械臂可以设置为六轴机械臂。机械臂的末端与工件翻转装置101连接，例如，机械臂的末端与连接板102的顶部连接。如此，机械臂可以驱动工件翻转装置101在不同的位置转移，一个工业机器人可以对位于不同工位的工件302进行翻转。

此外，本实用新型的工件翻转装置101也可以不与机械臂连接。例如，该工件翻转装置101的连接板102可以与一个支架连接，从而使工件翻转装置101固定在所需要的位置。若工件翻转装置101需要设置在输送线的旁边，那么该支架可以设置在输送线的侧部，相应地，安装在该支架上的工件翻转装置101可以悬吊在输送线的上方，以便对输送线上的工件302进行翻转。

本实用新型的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

Claims (10)

1.工件翻转装置，其特征在于，用于将位于承载面上的工件翻转，所述工件翻转装置包括：

升降夹爪组件，包括相互连接的第一驱动件和第一夹爪，所述第一夹爪能够夹持所述工件，所述第一驱动件能够驱动所述第一夹爪张开或收拢；

翻转夹爪组件，包括相互连接的第二驱动件和第二夹爪，所述第二夹爪能够夹持所述工件，所述第二驱动件能够驱动所述第二夹爪张开或收拢，所述第二驱动件还能够驱动所述第二夹爪翻转以使所述工件绕水平轴线翻转；

平移机构，与所述翻转夹爪组件连接，所述平移机构能够驱动所述翻转夹爪组件运动，以使所述第二夹爪在第一位置和第二位置之间移动，当所述第二夹爪处于所述第一位置，所述第二夹爪位于第一夹爪的下方，当所述第二夹爪处于所述第二位置，所述第二夹爪和所述第一夹爪相互错开；

升降机构，能够驱动所述升降夹爪组件相对于所述翻转夹爪组件升降，以使所述升降夹爪组件将所述工件放回所述承载面。

2.根据权利要求1所述的工件翻转装置，其特征在于，所述工件翻转装置还包括连接板，所述升降机构包括：

第一升降组件，安装于所述连接板，所述第一升降组件与所述升降夹爪组件连接，并用于驱动所述升降夹爪组件相对于所述连接板升降；

第二升降组件，安装于所述连接板，所述第二升降组件与所述平移机构连接，并用于驱动所述平移机构相对于所述连接板升降。

3.根据权利要求2所述的工件翻转装置，其特征在于，所述第一升降组件包括第一纵向气缸，所述第一纵向气缸包括第一纵向缸体和第一纵向活塞杆，所述第一纵向缸体与所述连接板相对固定，所述第一纵向活塞杆与所述第一驱动件连接，所述第一纵向活塞杆能够相对于第一纵向缸体升降。

4.根据权利要求2所述的工件翻转装置，其特征在于，所述第二升降组件包括：

第二纵向气缸，包括第二纵向缸体和第二纵向活塞杆，所述第二纵向缸体与所述连接板相对固定，所述第二纵向活塞杆能够相对于所述第二纵向缸体升降；

纵向滑轨，沿竖直方向延伸，且连接于所述第二纵向缸体的外表面；

纵向滑块，可滑动地与所述纵向滑轨连接，所述第二纵向活塞杆、所述平移机构均与所述纵向滑块连接。

5.根据权利要求4所述的工件翻转装置，其特征在于，所述平移机构包括：

横向气缸，包括横向缸体和横向活塞杆，所述横向缸体与所述纵向滑块相对固定，所述横向活塞杆能够相对于所述横向缸体水平运动；

横向滑轨，水平设置，且连接于所述横向缸体的外表面；

横向滑块，可滑动地与所述横向滑轨连接，所述横向滑块与所述横向活塞杆连接；

安装板，所述第二驱动件、所述横向滑块均与所述安装板固定连接。

6.根据权利要求1所述的工件翻转装置，其特征在于，所述水平轴线沿第一水平方向延伸，所述翻转夹爪组件设置有两个，两个所述翻转夹爪组件沿所述第一水平方向间隔设置，分别属于不同的所述翻转夹爪组件的两个所述第二夹爪相向设置。

7.根据权利要求1所述的工件翻转装置，其特征在于，所述第一夹爪包括沿第一水平方向排列的第一夹块和第二夹块，所述第一驱动件能够驱动所述第一夹块和所述第二夹块沿所述第一水平方向相互靠近或相互远离；

所述水平轴线沿所述第一水平方向延伸，所述第二夹爪包括沿第二水平方向排列的第三夹块和第四夹块，所述第二驱动件能够驱动所述第三夹块和所述第四夹块沿所述第二水平方向相互靠近或相互远离，所述第一水平方向和所述第二水平方向相互垂直。

8.根据权利要求1所述的工件翻转装置，其特征在于，所述水平轴线沿第一水平方向延伸，所述第二夹爪包括：

第三夹块，包括第一纵向部和第一横向部，所述第一纵向部连接于所述第一横向部远离所述水平轴线的一端，所述第一纵向部沿竖直方向延伸，所述第一横向部沿第二水平方向延伸，所述第一水平方向和所述第二水平方向相互垂直；

第四夹块，包括第二纵向部和第二横向部，所述第二纵向部连接于所述第二横向部远离所述水平轴线的一端，所述第二纵向部沿竖直方向延伸，所述第二横向部沿所述第二水平方向延伸；

所述第一纵向部、所述第二纵向部、所述第一横向部和所述第二横向部共同限定出一个容纳槽，所述容纳槽能够容纳所述工件；

所述第二夹爪具有翻转前状态和翻转后状态，当所述第二夹爪处于翻转前状态，所述容纳槽朝下设置，所述第一横向部和所述第二横向部设置于所述工件的顶部，当所述第二夹爪处于翻转后状态，所述容纳槽朝上设置，所述第一横向部和所述第二横向部设置于所述工件的底部。

9.根据权利要求1所述的工件翻转装置，其特征在于，所述翻转夹爪组件设置为电动旋转夹爪，所述第二驱动件包括电机。

10.工业机器人，其特征在于，包括：

如权利要求1至9中任一项所述的工件翻转装置；

机械臂，所述机械臂的末端与所述工件翻转装置连接。