CN111717656A - 一种夹持装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种夹持装置，属于夹持工装技术领域。所述夹持装置包括支撑机构和设于所述支撑机构上的：第一夹持机构，至少设置有两个，至少两个所述第一夹持机构分别用于托举并夹紧产品沿第一方向的两侧；第二夹持机构，用于托举并夹紧所述产品沿第二方向的一端；压紧机构，用于沿第三方向压设所述产品；所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。本发明所提供的夹持装置通过设于支撑机构上的夹持机构和压紧机构的配合，实现了座椅的稳定夹持，避免了在运输过程中发生重心的偏移或侧翻，有助于实现座椅的准确运输到位，也有效避免了座椅滑落可能造成的产品损坏及人身伤害的问题。

Description

一种夹持装置

技术领域

本发明涉及夹持工装技术领域，尤其涉及一种夹持装置。

背景技术

在汽车生产的总装线中，座椅装配完成后，常采用夹持机构进行夹持，以移动至下一工位继续完成生产，降低了人员劳动强度，提高了生产效率。但现有的夹持机构结构简单，不能实现座椅的稳固夹持，运输过程中可能发生座椅重心的偏移甚至是侧翻，无法实现准确运输到位，严重的话还会由夹持机构滑落，不仅影响生产的有序进行，还会造成产品损坏及人身伤害。

发明内容

本发明的目的在于提供一种夹持装置，能够对座椅进行稳定夹持，既能实现座椅准确运输到位，保证生产的有序进行，还能避免座椅滑落所造成的产品损坏及不必要的人身伤害。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种夹持装置，包括支撑机构和设于所述支撑机构上的：

第一夹持机构，至少设置有两个，至少两个所述第一夹持机构分别用于托举并夹紧产品沿第一方向的两侧；

第二夹持机构，用于托举并夹紧所述产品沿第二方向的一端；

压紧机构，用于沿第三方向压设所述产品；

所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

作为上述夹持装置的一种具体实施方式，所述第一夹持机构包括：

第一驱动件，设于所述支撑机构上；

第一夹爪，用于夹持所述产品；

旋转轴，转动设于所述支撑机构上，所述旋转轴的一端连接所述第一驱动件的驱动端，另一端连接所述第一夹爪；

所述第一驱动件能够驱动所述旋转轴绕第一轴线旋转，进而带动所述第一夹爪靠近或远离所述产品。

作为上述夹持装置的一种具体实施方式，所述第一驱动件通过第一转轴转动设于所述支撑机构上；所述第一驱动件的驱动端设置接头，所述旋转轴上设置连接块，所述连接块与所述接头之间通过第二转轴转动连接，所述第一转轴与所述第二转轴的轴线均与所述第三方向相互平行。

作为上述夹持装置的一种具体实施方式，所述第一夹持机构还包括设于所述支撑机构上的挡块，所述连接块能够与所述挡块相抵接，以限制所述旋转轴的旋转角度。

作为上述夹持装置的一种具体实施方式，所述第一夹爪包括夹爪本体和设于所述夹爪本体上的第一卡座，所述第一卡座上设置第一卡槽，所述第一卡槽具有沿所述第一方向间隔设置的两个第一槽壁，所述产品能够支撑于所述第一卡槽的槽底，并通过所述第一槽壁实现沿所述第一方向的限位。

作为上述夹持装置的一种具体实施方式，所述第二夹持机构包括：

第二夹爪，其一端滑动设于所述支撑机构上，另一端设置夹持部，所述夹持部用于夹持所述产品；

第二驱动件，用于驱动所述第二夹爪沿所述第二方向靠近或远离所述产品。

作为上述夹持装置的一种具体实施方式，所述夹持部为设于所述第二夹爪上的第二卡槽，所述第二卡槽具有沿所述第二方向间隔设置的两个第二槽壁，所述产品能够支撑于所述第二卡槽的槽底，并通过所述第二槽壁实现沿所述第二方向的限位。

作为上述夹持装置的一种具体实施方式，所述第二夹爪沿所述第一方向间隔设置有多个；

所述第二夹持机构还包括滑动设于所述支撑机构上的第一连接板，所述第二驱动件的驱动端连接所述第一连接板，多个所述第二夹爪均连接所述第一连接板上。

作为上述夹持装置的一种具体实施方式，所述压紧机构包括：

压紧件，用于与所述产品相抵接；

第三驱动件，设于所述支撑机构上，所述第三驱动件的驱动端连接所述压紧件，以驱动所述压紧件沿所述第三方向移动。

作为上述夹持装置的一种具体实施方式，所述压紧件与所述产品接触的一侧为弧面结构。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

本发明所提供的夹持装置通过设于支撑机构上的夹持机构和压紧机构的配合，实现了座椅的稳定夹持，避免了在运输过程中发生重心的偏移或侧翻，有助于实现座椅的准确运输到位，也有效避免了座椅滑落可能造成的产品损坏及人身伤害的问题。

附图说明

图1为本发明实施例中一种夹持装置的整体结构示意图；

图2为本发明实施例中第一夹持机构与支撑机构的装配图；

图3为本发明图1中A处的局部放大图；

图4为本发明实施例中第二夹持机构与支撑机构的装配图；

图5为本发明实施例中压紧机构与支撑机构的装配图。

附图标记：

100-夹持装置；

10-支撑机构；20-第一夹持机构；30-第二夹持机构；40-压紧机构；

11-支撑板；12-外部连接件；21-第一夹爪；22-第一驱动件；23-旋转轴；24-接头；25-连接块；26-挡块；27-第一缓冲件；28-第一传感器；31-第二夹爪；32-第二驱动件；33-第一连接板；34-第一浮动接头；35-第二缓冲件；36-第二传感器；41-压紧件；42-第三驱动件；43-第二连接板；44-第二浮动接头；45-第二限位件；46-第三传感器；

111-支撑本体；112-支撑支板；113-安装架；114-滑轨；115-限位板；116-通槽；117-直线轴承；211-夹爪本体；212-第一卡座；213-第一卡槽；311-凸台；312-第二卡座；313-第二卡槽；331-滑块；332-第一限位件；431-导向杆。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

图1为本发明实施例中一种夹持装置的整体结构示意图；图2为本发明实施例中第一夹持机构与支撑机构的装配图；图3为本发明图1中A处的局部放大图；图4为本发明实施例中第二夹持机构与支撑机构的装配图；图5为本发明实施例中压紧机构与支撑机构的装配图。

如图1所示，本实施例在于提供一种夹持装置，该夹持装置100包括支撑机构10和设于支撑机构10上的：第一夹持机构20、第二夹持机构30和压紧机构40；其中，第一夹持机构20至少设置有两个，分别用于托举并夹紧产品沿第一方向的两侧；第二夹持机构30，用于托举并夹紧产品沿第二方向上的一端；压紧机构40用于沿第三方向压设产品，在压紧机构40与第一夹持机构20和第二夹持机构30的托举并夹紧的配合下，进而得以稳定地被夹持。本实施例中，第一方向、第二方向和第三方向为直接坐标系的X、Y和Z向，即两两垂直。对于产品来说，第一方向、第二方向和第三方向可以分别为其宽度方向、长度方向和高度方向。

本实施例所提供的夹持装置100通过设于支撑机构10上的夹持机构和压紧机构40的配合，实现了座椅的稳定夹持，避免了在运输过程中发生重心的偏移或侧翻，有助于实现座椅的准确运输到位，也有效避免了座椅滑落可能造成的产品损坏及人身伤害的问题。

本实施例中，夹持装置100主要是用于汽车座椅的夹持；这里的座椅指的是需要装配到整车上的座椅骨架，即该夹持装置100用于汽车的装配生产线中，对座椅的骨架进行夹持运输；在夹持时，座椅呈折叠状态，以提高座椅的紧凑性和外形尺寸的规则程度，折叠状态的座椅的重心也较低，更不容易发生侧翻或者滑落。当然，在一些其他的实施例中，夹持装置100也可以夹持其他产品，尤其适用于夹持质量较大、人工搬运费时费力的产品，能够实现对这种产品的稳固夹持。

具体地，支撑机构10包括支撑板11，第一夹持机构20、第二夹持机构30及压紧机构40均设于支撑板11上。夹持装置100还包括设于支撑板11上的外部连接件12，主要用于将整个夹持装置100与外部的机械手进行连接，以带动夹持装置100移动，完成产品的运输。

由上述可知，第一夹持机构20设置为至少两个，至少两个第一夹持机构20分别设于支撑板11沿第一方向的两侧，以对产品沿第一方向的两侧分别进行夹持，保证产品不会发生沿第一方向的偏移，实现产品在第一方向上的限位。当然，根据产品沿第二方向的长度尺寸和具体结构的不同，为了满足稳定夹持的需要，可以在产品沿第一方向的任意一侧设置两个或者更多的第一夹持机构20。本实施例中，所需夹持的座椅的长度尺寸较小，因此第一夹持机构20设置为两个，且分别设于支撑板11沿第一方向的两侧。

参考图2，第一夹持机构20包括：第一夹爪21，用于夹持产品；第一驱动件22，设于支撑板11上；旋转轴23，转动设于支撑板11上，旋转轴23沿第三方向的一端与第一驱动件22的驱动端连接，另一端连接第一夹爪21；第一驱动件22能够驱动旋转轴23绕第一轴线旋转，进而带动第一夹爪21靠近或远离产品，完成对产品的夹持或与释放。第一驱动件22可为电机等旋转驱动件。本实施例中，第一驱动件22为直线驱动件，为了实现第一驱动件22对旋转轴23的旋转驱动，第一驱动件22需要转动设于支撑板11上，且第一驱动件22的驱动端与旋转轴23之间为活动连接。具体地，支撑板11上设置安装架113，第一驱动件22通过第一转轴转动设于安装架113上；第一驱动件22的驱动端设置接头24，旋转轴23上设置连接块25，连接块25与接头24之间通过第二转轴转动连接，第一转轴与第二转轴的轴线均与第三方向相互平行；进而通过第一驱动件22与安装架113的转动配合、接头24与连接块25的转动配合，第一驱动件22的线性驱动力可以转化为旋转轴23的旋转力矩。可选地，接头24为Y型接头。

旋转轴23与支撑板11之间通过轴承结构转动连接，以保证旋转轴23的顺利旋转。由于旋转轴23上的第一夹爪21需要承载产品的质量，因此旋转轴23自身需要承受较大的轴向载荷和径向载荷。本实施例中优选旋转轴23通过角接触轴承、深沟球轴承及锁紧螺母安装于支撑板11上，提高旋转轴23的连接可靠性。

参考图3，第一夹爪21上包括垂直旋转轴23设置的夹爪本体211和设于夹爪本体211上的第一卡座212，第一卡座212上设置第一卡槽213，产品在第一方向上的端部能够卡接于第一卡槽213内。具体地，第一卡槽213具有沿第一方向间隔设置的两个第一槽壁，产品支撑于第一卡槽213的槽底后，可以通过这两个第一槽壁实现沿第一方向的限位，进而完成第一夹持机构20对产品的托举与夹紧。夹爪本体211与第一卡座212为可拆卸连接，便于根据不同产品的需要更换第一卡槽213的结构，提高整个夹持装置100的适用性。进一步地，参考图2，第一夹持机构20还包括设于夹爪本体211上的第一传感器28，用于感应第一夹持机构20是否夹持到位。

在夹持状态，旋转轴23带动第一夹爪21向靠近产品的方向旋转，直至两个第一夹爪21相对设置，产品被夹持于两个第一夹爪21之间；当需要释放产品时，旋转轴23带动第一夹爪21向远离产品方向旋转，两个第一夹爪21相互远离。因此，旋转轴23旋转范围过大，浪费机构动作时间的同时，对产品的夹持与释放意义也不大，旋转范围过小，则不利于第一夹爪21与产品的夹持配合或者脱离。本实施例中，夹持状态下，第一夹爪21的夹爪本体211沿第一方向延伸，释放状态下，夹爪本体211转动至沿第二方向延伸，因此，只需实现一个大概90度范围的转动即可。为实现上述目的，进一步地，参考图2，第一夹持机构20还包括设于支撑板11上的挡块26，连接块25能够与挡块26相抵接，实现旋转轴23旋转角度的限制；可选地，挡块26上均设置第一缓冲件27，以缓冲连接块25与挡块26的硬性接触。可选地，挡块26设置有两个，且两个挡块26呈90度设置，进而使得旋转轴23的旋转角度控制在90度内。

在一些实施例中，产品在第一夹持机构20及压紧机构40的作用下便可保持相对稳固，但对于质量较大的产品来说，为了避免在运输过程中产品的侧翻，可以增设第二夹持机构30，提高夹持的稳定性。具体可选地，第二夹持机构30设为一个，且夹持于产品沿第二方向的一端，此时产品沿第二方向的另一端得以释放，便于产品运输到位时，与相应工位的接驳机构进行配合，夹持装置100不会造成干涉；同时还简化了夹持装置100的结构和体积，提高了夹持装置100的紧凑性。当然在一些其他的实施例中，第二夹持机构30则可以设置有两个，且分别夹持于产品沿第二方向的两端，充分保证产品不会沿第二方向偏移，实现产品在第二方向上的限位。

具体地，参考图4，第二夹持机构30包括：第二夹爪31，其沿第三方向的一端滑动设于支撑板11上，另一端设置夹持部，夹持部用于夹持住产品沿第二方向的端部；第二驱动件32，用于驱动第二夹爪31沿第二方向靠近或远离产品，实现产品的夹持与释放。具体地，夹持部为设于第二夹爪31上的第二卡槽313，产品能够卡接于第二卡槽313内；具体地，第二卡槽313具有沿第二方向间隔设置的两个第二槽壁，产品支撑于第二卡槽313的槽底后，能够通过两个第二槽壁实现沿第二方向的限位，进而实现了对产品的托举与夹紧。

进一步具体地，第二夹爪31沿第一方向间隔设置有多个，以对产品进行充分托举与夹紧。第二夹持机构30还包括第一连接板33，多个第二夹爪31同时连接于同一第一连接板33上，第二驱动件32通过驱动第一连接板33沿第二方向移动，进而实现多个第二夹爪31的同步移动。可选地，第二驱动件32的驱动端与连接部之间通过第一浮动接头34活动连接，使得第二夹爪31夹持产品时具有一定的活动空间，保证产品能够顺利卡入第二卡槽313。

第一连接板33与支撑板11滑动连接；可选地，第一连接板33上设置滑块331，支撑板11上设置滑轨114，滑块331滑动设于滑轨114上，实现了第二夹爪31沿第二方向移动的导向。可选地，滑块331与滑轨114沿第一方向均设置有至少两个，以实现第一连接板33移动的均匀性和同步性。进一步地，支撑板11包括支撑本体111和沿第二方向凸设于支撑本体111上的支撑支板112，滑轨114便设于支撑支板112上，如此设置能够减小支撑板11的重量，轻量化夹持装置100，有利于节约成本。

进一步地，第二夹持机构30还包括限位机构，限位机构包括设于第一连接板33上的第一限位件332和设于支撑板11上的限位板115，当第一连接板33沿第二方向移动至第一限位件332与限位板115相抵接时，说明第一连接板33到达极限位置。具体地，第一限位件332和限位板115各设置两个，分别用于第二夹爪31在第二方向上的两个相反运动方向的限位。本实施例中，可选地，第一限位件332为定位螺栓。进一步地，在限位板115上还设置有第二缓冲件35，使得第二夹爪31在将要运行至极限位置时，能够得到有效缓冲，避免第二夹爪31的运动速度过快，对产品的夹持动作过硬。

本实施例中，第二夹爪31呈L型结构，且设置有两个，两个L型的第二夹爪31相对设置；第二夹爪31的长边沿第三方向延伸，第二夹爪31的短边沿第一方向延伸，第二卡槽313设于短边上。将第二夹爪31设置为L型结构，且两个第二夹爪31相对设置，尽可能大地扩展了两个第二夹爪31之间的空间，使得产品在宽度方向的部分能够尽可能地容纳于两个第二夹爪31之间，有利于实现稳定夹持，避免产品的滑落。进一步具体地，第二夹爪31的短边在靠近产品的一侧设置凸台311，凸台311上可拆卸地设置第二卡座312，第二卡槽313便开设于第二卡座312上。将第二卡槽313凸设于第二夹爪31的短边上，可以尽量避免产品与第二夹爪31发生干涉；而第二卡座312与第二夹爪31设置为可拆卸，则可以根据需要任意更换第二卡座312，使第二卡槽313的结构与产品端部结构相适配。进一步地，第二夹持机构30还包括第二传感器36，其设于第二夹爪31的短边上，用于感应第二夹持机构30是否夹持到位。

汽车座椅的骨架结构，一般采用型材制造而成，因此其结构通常都会有若干凸沿或台阶，这些凸沿或台阶恰好可以卡入第一夹爪21及第二夹爪31的相应卡槽处，以完成夹持机构的夹持。当然，在具体实施时，尤其是对于外形不规则的产品，可以通过优化这些凸沿或台阶的设置位置，确定有效夹持点来夹持产品，确保在运输过程中产品重心能够保证相对稳定，不会发生侧翻。

压紧机构40设置为至少一个，也可以设置多个，以对产品进行均匀充分地压紧，由于第一夹持机构20和第二夹持机构30均对产品起到了托举作用，因此压紧机构40的压设作用能够配合夹持机构实现产品的稳定夹持。本实施例中，由于座椅的结构较规则，大致呈长方体结构，因此压紧机构40设置有两个，且沿产品长度方向(即第二方向)间隔设置。具体地，参考图5，压紧机构40包括：压紧件41，设于支撑板11下方，用于与产品相抵接，第三驱动件42，设于支撑板11上，且其驱动端与压紧件41相连，以驱动压紧件41沿第三方向移动。可选地，压紧件41为块状结构，且其与产品接触的一侧为弧面结构，相比于平面结构尤其适用于与结构不太规则的产品顺利接触，保证压紧力的传递。可选地，压紧件41为半个圆柱体结构。进一步可选地，压紧件41由尼龙材料制成，避免与产品发生硬性接触。参考图4和图5，支撑板11上设置通槽116，第三驱动件42设于通槽116内，以使其驱动端能够穿过支撑板11与压紧件41连接。进一步地，压紧机构40还包括第二连接板43，压紧件41设于第二连接板43底部，第三驱动件42的驱动端与第二连接板43之间通过第二浮动接头44活动连接，使得压紧件41压紧产品时具有一定的缓冲空间，降低压紧配合时的硬性接触。

压紧机构40还包括导向结构，导向结构包括设于支撑板11上的导套和设于连接板上的导向杆431，导向杆431沿第三方向滑动设于导套内，进而实现压紧件41沿第三方向的导向。优选地，上述导套可以换成直线轴承117，既能够实现导向作用，还能够减小导向杆431滑动的阻力。导向杆431的顶部设置第二限位件45，第二限位件45能够与支撑板11相抵接实现压紧件41下行的限位，而压紧件41上行的限位则可以通过第二连接板43与支撑板11的抵接实现。本实施例中，第二限位件45为设于导向杆431上的抱紧环。进一步地，压紧机构40还包括设于支撑板11上的第三传感器46，用于感应导向杆431的滑动位置，进而获得压紧机构40的工作状态。

本实施例中，第一驱动件22、第二驱动件32和第三驱动件42均为直线驱动件，直线驱动件可选地为气缸；优选地，气缸为锁紧气缸，锁紧气缸在断气时能够自锁，进而使得产品运输过程中在某一驱动件突然断气时仍能保持对产品的夹持，使得产品不会侧翻或滑落。当然在一些其他的实施例中，直线驱动件也可以为电机等其他直线驱动结构。进一步地，第一传感器28、第二传感器36和第三传感器46均可选地为接近开关，即通过不与运动部件进行直接接触便可实现触发。

本实施例所提供的夹持装置100的具体使用方法如下：

1)第一驱动件22驱动第一夹爪21向外侧旋转，第二驱动件32驱动第二夹爪31沿第二方向远离第一夹爪21，同时第三驱动件42驱动压紧件41上移，进而提供了充分的产品放置空间；

2)在外部机械手的带动下，夹持装置100运行到产品处，以使产品置于第一夹持机构20、第二夹持机构30和压紧机构40形成的空间内；

3)第一驱动件22驱动第一夹爪21反向旋转，以使产品沿第一方向的两侧能够坐落于第一夹爪21的第一卡槽213内，实现第一夹持机构20对产品的夹持；与此同时，第二驱动件32驱动第二夹爪31反向移动，以使产品位于第二方向上的端部能够坐落于第二夹爪31的第二卡槽313内，实现第二夹持机构30对产品的夹持；

4)压紧机构40下压，以使压紧件41与产品相抵接；夹持装置100完成夹持。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种夹持装置，其特征在于，包括支撑机构(10)和设于所述支撑机构(10)上的：

第一夹持机构(20)，至少设置有两个，至少两个所述第一夹持机构(20)分别用于托举并夹紧产品沿第一方向的两侧；

第二夹持机构(30)，用于托举并夹紧所述产品沿第二方向的一端；

压紧机构(40)，用于沿第三方向压设所述产品；

所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向两两垂直。

2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持机构(20)包括：

第一驱动件(22)，设于所述支撑机构(10)上；

第一夹爪(21)，用于夹持所述产品；

旋转轴(23)，转动设于所述支撑机构(10)上，所述旋转轴(23)的一端连接所述第一驱动件(22)的驱动端，另一端连接所述第一夹爪(21)；

所述第一驱动件(22)能够驱动所述旋转轴(23)绕第一轴线旋转，进而带动所述第一夹爪(21)靠近或远离所述产品。

3.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一驱动件(22)通过第一转轴转动设于所述支撑机构(10)上；所述第一驱动件(22)的驱动端设置接头(24)，所述旋转轴(23)上设置连接块(25)，所述连接块(25)与所述接头(24)之间通过第二转轴转动连接，所述第一转轴与所述第二转轴的轴线均与所述第三方向相互平行。

4.根据权利要求3所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹持机构(20)还包括设于所述支撑机构(10)上的挡块(26)，所述连接块(25)能够与所述挡块(26)相抵接，以限制所述旋转轴(23)的旋转角度。

5.根据权利要求2所述的夹持装置，其特征在于，所述第一夹爪(21)包括夹爪本体(211)和设于所述夹爪本体(211)上的第一卡座(212)，所述第一卡座(212)上设置第一卡槽(213)，所述第一卡槽(213)具有沿所述第一方向间隔设置的两个第一槽壁，所述产品能够支撑于所述第一卡槽(213)的槽底，并通过所述第一槽壁实现沿所述第一方向的限位。

6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第二夹持机构(30)包括：

第二夹爪(31)，其一端滑动设于所述支撑机构(10)上，另一端设置夹持部，所述夹持部用于夹持所述产品；

第二驱动件(32)，用于驱动所述第二夹爪(31)沿所述第二方向靠近或远离所述产品。

7.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持部为设于所述第二夹爪(31)上的第二卡槽(313)，所述第二卡槽(313)具有沿所述第二方向间隔设置的两个第二槽壁，所述产品能够支撑于所述第二卡槽(313)的槽底，并通过所述第二槽壁实现沿所述第二方向的限位。

8.根据权利要求6所述的夹持装置，其特征在于，所述第二夹爪(31)沿所述第一方向间隔设置有多个；

所述第二夹持机构(30)还包括滑动设于所述支撑机构(10)上的第一连接板(33)，所述第二驱动件(32)的驱动端连接所述第一连接板(33)，多个所述第二夹爪(31)均连接所述第一连接板(33)上。

9.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述压紧机构(40)包括：

压紧件(41)，用于与所述产品相抵接；

第三驱动件(42)，设于所述支撑机构(10)上，所述第三驱动件(42)的驱动端连接所述压紧件(41)，以驱动所述压紧件(41)沿所述第三方向移动。

10.根据权利要求9所述的夹持装置，其特征在于，所述压紧件(41)与所述产品接触的一侧为弧面结构。

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