CN215318096U - 喷砂设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种喷砂设备，包括：料框定位单元，包括第一机械手和料框支架，用于输送料框；物料定位单元，包括物料支架和定位组件，用于定位物料；承载单元，包括第二机械手、承载座及限位机构，用于承载物料；第一加工单元，用于加工物料的第一面；第二加工单元，用于加工物料的第二面；翻转件，设于第一加工单元和第二加工单元之间，用于将物料由第一面翻转至第二面；加工传输组件，用于承载并带动承载座依次经过第一加工单元、翻转件、第二加工单元。本申请通过料框定位单元、物料定位单元及承载单元完成上料，利用加工传输组件完成传输，利用第一加工单元、翻转件、第二加工单元完成物料的双面加工，作业自动化程度高、劳动强度低。

Description

喷砂设备

技术领域

本申请涉及机械表面处理技术领域，具体涉及一种喷砂设备。

背景技术

喷砂设备是采用压缩空气为动力，以形成高速喷射束将喷料(铜矿砂、石英砂、金刚砂、铁砂、海砂)高速喷射到需要处理的工件的表面，使工件表面的外表或形状发生变化的设备。然而，现有喷砂设备作业时一般是先人工将工件放置于承载板上，然后再将带有工件的承载板放入喷砂机下，利用喷砂机对工件进行喷砂，喷砂完成后，再人工取出，作业过程效率低且劳动强度大。

实用新型内容

鉴于以上内容，有必要提供一种喷砂设备，以解决上述问题。

本申请一实施例提供一种喷砂设备，包括：

料框定位单元，包括第一机械手及料框支架，所述料框支架用于固定料框，所述第一机械手用于将装有物料的料框放置于所述料框支架；

物料定位单元，包括物料支架和定位组件，所述物料支架用于承载由所述第一机械手所传递的物料，所述定位组件连接于所述物料支架以对所述物料进行定位；

承载单元，包括第二机械手、承载座及限位机构，所述第二机械手用于将定位后的物料放置于所述承载座上，所述限位机构设于所述承载座，用于夹持或松开所述承载座上的物料；

第一加工单元，用于加工所述物料的第一面；

第二加工单元，用于加工所述物料的第二面，所述第一面和所述第二面相对设置；

翻转件，设于所述第一加工单元和所述第二加工单元之间，用于将所述物料由所述第一面翻转至所述第二面；

加工传输组件，用于承载并带动所述承载座和所述限位机构依次经过所述第一加工单元、所述翻转件、所述第二加工单元。

在一实施例中，所述料框定位单元还包括固定组件，所述固定组件包括：

检测件，设于所述料框支架，用于检测所述料框的重量；

料框夹持组件，设于所述料框支架，与所述检测件电连接，用于依据所述检测件内预设的重量值夹取或松开所述料框。

在一实施例中，所述定位组件包括：

至少两个定位件，设于所述物料支架的第一侧和第二侧，所述第一侧和所述第二侧相垂直；

定位驱动件，连接于所述物料支架，用于驱动所述物料沿第三侧运动，以与至少两个所述定位件配合以夹持所述物料，所述第三侧与所述第一侧或所述第二侧相垂直。

在一实施例中，所述限位机构包括：

限位组件，活动连接于所述承载座；

承载驱动组件，用于固定所述承载座，并驱动所述限位组件夹持或松开所述物料。

在一实施例中，所述承载驱动组件包括：

顶升板，连接于加工传输组件；

顶升驱动件，设于所述顶升板的一侧，用于带动所述顶升板运动；

承载固定件，设于所述顶升板的另一侧，包括承载固定块和连接承载固定块的多个承载卡块，多个所述承载卡块与所述承载座上设置的承载卡槽配合以固定所述承载座；

限位驱动件，连接于所述顶升板以抵接于所述承载座。

在一实施例中，所述限位组件包括至少两个限位件，每个限位件包括固定体和限位体，所述固定体连接于承载固定块，所述限位体的一端连接所述固定体，所述限位体的另一端穿设于所述承载座和物料，以对所述物料进行定位。

在一实施例中，所述第一机械手包括：

第一机械臂；

第一手爪，包括第一连接柄、料框抓取组件及物料抓取组件，所述第一连接柄转动连接于所述第一机械臂；所述料框抓取组件包括料框驱动件及连接于所述料框驱动件的一对料框爪臂，所述料框驱动件连接于所述第一连接柄的一侧，用于驱动一对所述料框爪臂相互靠近或相互远离，以带动一对所述爪臂夹取或松开所述料框；所述物料抓取组件包括物料连接件、物料驱动件及连接于所述物料驱动件的一对物料爪臂，所述物料连接件连接于所述第一连接柄的另一侧，所述物料驱动件连接于所述物料连接件，用于驱动一对所述物料爪臂相互靠近或相互远离，以带动一对所述物料爪臂夹取或松开所述物料。

在一实施例中，所述第二机械手包括：

第二机械臂；

第二手爪，包括第二连接柄及所述物料抓取组件，所述第二连接柄转动连接于所述第二机械臂，所述物料抓取组件连接于所述第二连接柄。

在一实施例中，所述喷砂设备还包括若干个移载机构，每个所述移载机构包括连接组件、竖直驱动件、水平驱动件及连接于所述水平驱动件的一对移载爪臂，所述连接组件包括导轨、连接板和滑动驱动件，所述连接板与所述导轨滑动连接，所述滑动驱动件设于所述导轨，并与所述连接板连接，用于驱动所述连接板沿所述导轨滑动，所述竖直驱动件连接于所述连接板，用于驱动所述水平驱动件上下运动，所述水平驱动件连接于所述竖直驱动件，用于驱动所述移载爪臂夹取或松开所述承载座。

在一实施例中，所述喷砂设备还包括回收单元，包括所述料框定位单元和所述物料定位单元，用于回收加工后的物料。

本申请提供的喷砂设备中，通过料框定位单元完成对料框转移和固定，通过物料定位单元完成对物料的定位，通过承载单元完成对定位后物料的转移和承载，承载座在加工传输组件的带动下使得物料依次经过第一加工单元、翻转件、第二加工单元，分别完成物料第一面的加工、物料由第一面翻转至第二面、物料第二面的加工。上述喷砂设备中的上料、运输及加工过程，作业自动化程度高，提高了喷砂作业的效率，降低了喷砂作业的劳动强度。

附图说明

图1为本申请一实施例喷砂设备的结构示意图。

图2为图1中区域A的放大结构示意图。

图3为本申请一实施例中料框支架和料框的结构示意图。

图4为本申请一实施例中物料定位单元和物料的结构示意图。

图5为本申请一实施例中承载座、限位机构和物料的结构示意图。

图6为图5的分解结构示意图。

图7为本申请一实施例中承载座、限位机构和物料的另一角度结构示意图。

图8为本申请一实施例中第一机械手的结构示意图。

图9为本申请一实施例中第二机械手的结构示意图。

图10为本申请一实施例中移载机构的结构示意图。

主要元件符号说明

喷砂设备 100

料框定位单元 10

移载机构 110

连接组件 1110

导轨 1112

连接板 1114

滑动驱动件 1116

竖直驱动件 1120

水平驱动件 1130

移载爪臂 1140

第一机械手 12

上料单元 120

上料支架 1202

上料传输带 1204

第一机械臂 122

第一手爪 124

第一连接柄 1240

料框抓取组件 1242

料框驱动件 1244

料框爪臂 1245

物料抓取组件 1246

物料连接件 1247

物料驱动件 1248

物料爪臂 1249

回收单元 130

回收支架 132

回收传输带 134

料框支架 14

料框工位 142

固定组件 16

检测件 162

料框夹持组件 164

料框夹持驱动件 1642

料框夹持块 1644

物料定位单元 20

物料支架 22

物料工位 222

定位组件 24

定位驱动件 242

定位件 244

承载单元 30

第二机械手 32

第二机械臂 322

第二手爪 324

第二连接柄 3240

承载座 34

承载卡槽 342

承载座通孔 344

限位机构 36

限位组件 362

限位件 3620

固定体 3622

限位体 3624

承载驱动组件 364

顶升板 3640

顶升驱动件 3642

承载固定件 3644

承载固定块 3645

限位驱动件 3646

承载卡块 3647

承载板 38

承载板通孔 382

第一加工单元 40

第二加工单元 50

翻转件 60

加工传输组件 70

加工传输支架 72

加工传输带 74

物料 80

物料通孔 82

料框 90

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

请同时参见图1和图2，本申请一实施例提供一种喷砂设备100，包括料框定位单元10、物料定位单元20、承载单元30、第一加工单元40、第二加工单元50、翻转件60及加工传输组件70，用于对物料80进行自动化喷砂处理。

具体地，料框定位单元10包括第一机械手12及料框支架14，料框支架14 用于固定料框90，料框支架14上设有料框工位142，第一机械手12用于将装有物料80的料框90放置于料框工位142。物料定位单元20包括物料支架22和定位组件24，物料支架22用于承载由第一机械手12所传递的物料80，定位组件24连接于物料支架22以对物料80进行定位。承载单元30包括第二机械手 32、承载座34及限位机构36，第二机械手32用于将物料支架22上的物料80 放置于承载座34上，限位机构36设于承载座34，用于夹持或松开承载座34上的物料。第一加工单元40用于加工物料80的第一面，第二加工单元50用于加工物料80的第二面，第一面和第二面相对设置。翻转件60设于第一加工单元 40和第二加工单元50之间，用于将物料80由第一面翻转至第二面。加工传输组件70包括加工传输支架72和加工传输带74，加工传输带74带动承载座34 和限位机构36依次经过第一加工单元40、翻转件60、第二加工单元50。

在一实施方式中，物料80为矩形的镂空结构，第一加工单元40可以为用于加工物料80第一面的第一喷砂机，第二加工单元50可以为用于加工物料80 第二面的第二喷砂机。

本申请提供的喷砂设备100中，通过料框定位单元10完成对料框90的转移和固定，通过物料定位单元20完成对物料80的定位，通过承载单元30中的第二机械手32将定位后的物料80转移至承载座34上，并利用限位机构36完成对承载座34上物料80的定位，承载座34在加工传输带74的带动下依次经过第一加工单元40、翻转件60、第二加工单元50，分别完成物料80第一面的加工、物料80由第一面翻转至第二面、物料80第二面的加工。上述喷砂设备100中的上料、传输及加工过程作业自动化程度高，提高了喷砂作业的效率，降低了喷砂作业的劳动强度。

在一实施方式中，翻转件60可以为第二机械手32。可以理解地，在其他实施方式中，翻转件60也可以为其他能够将物料80由第一面翻转至第二面的部件。

请参见图3，在一实施例中，料框定位单元10还包括固定组件16，固定组件16包括检测件162和料框夹持组件164。

检测件162设于料框工位142，用于检测料框90的重量。料框夹持组件164 设于料框支架14，与检测件162电连接，用于依据检测件162内预设的重量值夹取或松开料框90。

进一步地，料框夹持组件164包括料框夹持驱动件1642以及连接于料框夹持驱动件1642输出端的料框夹持块1644。作业时，空的料框90的重量为M，当装有物料80的料框放置于料框工位142时，料框90施加压力于检测件162，检测件162所承受的压力大于M时，料框夹持驱动件1642驱动料框夹持块1644 运动以夹持装有物料80的料框90，防止在第一机械手12夹取料框90中的物料 80时，料框90在料框支架14上的稳定性，当检测件162所受到的压力等于M 时，料框夹持驱动件1642驱动料框夹持块1644运动以松开料框90，便于空的料框90的转移。

具体地，检测件162可以为压力传感器，料框夹持驱动件1642可以为气缸，料框支架14上设有两个料框工位142。

请参见图4，在一实施例中，定位组件24包括定位驱动件242和至少两个定位件244。物料支架22上设有物料工位222，至少两个定位件244分布于物料工位222的第一侧和第二侧，第一侧和第二侧相垂直。定位驱动件242连接于物料支架22，用于驱动物料80沿第三侧运动，以与至少两个定位件244配合以夹持物料80，第三侧与第一侧或第二侧相垂直。

作业时，物料80被第一机械手12夹取至物料工位222，定位驱动件242运动以从第三侧抵接于物料80，以对放置于物料工位222上的物料80进行定位，便于第二机械手32的夹取。

具体地，定位驱动件242可以为气缸。可以理解地，在其他实施例中，至少两个定位件244也可为一个呈L型的定位部件。

请同时参见图5至图7，在一实施例中，承载单元30还包括承载板38，承载板38设于承载座34上，物料80设于承载板38上。

限位机构36包括限位组件362和承载驱动组件364。限位组件362活动连接于承载座34。承载驱动组件364用于固定承载座34，并驱动限位组件362夹持或松开物料80。

在一实施例中，承载驱动组件364包括顶升板3640、顶升驱动件3642、承载固定件3644及限位驱动件3646。

具体地，顶升板3640连接于加工传输带74，以使得承载驱动组件364与加工传输带74同步运动，顶升驱动件3642设于顶升板3640的一侧，用于带动顶升板3640运动。承载固定件3644设于顶升板3640的另一侧，包括承载固定块 3645和连接承载固定块3645上的多个承载卡块3647，多个承载卡块3647与承载座34上设置的承载卡槽342配合以固定承载座34。限位驱动件3646设于顶升板3640的另一侧，用于驱动限位体3624的一端作用于弹性体3626，以使限位体3624的另一端夹持或松开物料80。

在一实施例中，限位组件362包括至少两个限位件3620，至少两个限位件 3620位于物料80的对角位置，每个限位件3620包括固定体3622和限位体3624，固定体3622连接于承载固定块3645，限位体3624的一端连接于固定体3622，限位体3624的另一端依次穿过承载座34上的承载座通孔344、承载板38上的承载板通孔382、物料80的物料通孔82，实现对放置于承载板38上物料80的限位作用，防止在喷砂处理过程中，物料80的左右移动。

请参见图8，在一实施例中，第一机械手12包括第一机械臂122和第一手爪124。

具体地，第一手爪124包括第一连接柄1240、料框抓取组件1242及物料抓取组件1246，第一连接柄1240转动连接于第一机械臂122；料框抓取组件1242 包括料框驱动件1244及连接于料框驱动件的一对料框爪臂1245，料框驱动件 1244连接于第一连接柄1240的一侧，用于驱动一对料框爪臂1245相互靠近或相互远离，以带动一对料框爪臂1245夹取或松开料框90；物料抓取组件1246 包括物料连接件1247、物料驱动件1248及连接于物料驱动件1248的一对物料爪臂1249，物料连接件1247连接于第一连接柄1240的另一侧，物料驱动件1248 连接于物料连接件1247，用于驱动一对物料爪臂1249相互靠近或相互远离，以带动一对物料爪臂1249夹取或松开物料。

作业时，第一机械臂122驱动第一连接柄1240带动料框抓取组件1242移动至合适位置，料框驱动件1244驱动一对料框爪臂1245将料框90夹取至料框支架14，需要进行物料80抓取时，第一机械臂122驱动第一连接柄1240转动并移动至合适位置，物料驱动件1248驱动一对物料爪臂1249将料框90中的物料80夹取至物料定位单元20中的物料工位222。

请参见图9，在一实施例中，第二机械手32包括第二机械臂322和第二手爪324。

具体地，第二手爪324包括第二连接柄3240及物料抓取组件1246，第二连接柄3240转动连接于第二机械臂322，物料抓取组件1246连接于第二连接柄 3240。第二机械臂322驱动第二连接柄3240带动物料抓取组件1246将物料80 夹取至承载座34上。

请参见图10，在一实施例中，喷砂设备100还包括若干个移载机构110，每个移载机构110包括连接组件1110、竖直驱动件1120、水平驱动件1130及连接于水平驱动件1130的一对移载爪臂1140，连接组件1110包括导轨1112、连接板1114和滑动驱动件1116，连接板1114与导轨1112滑动连接，滑动驱动件 1116设于导轨1112，并与连接板1114连接，用于驱动连接板1114沿导轨1112 滑动，竖直驱动件1120连接于连接板1114，用于驱动水平驱动件1130上下运动，水平驱动件1130连接于竖直驱动件1120，用于驱动移载爪臂1140夹取或松开承载座34。

具体地，滑动驱动件1116、竖直驱动件1120和水平驱动件1130均可以为气缸或伺服电机。

请同时参见图1和图2，在一实施例中，第一加工单元40远离第二加工单元50的一侧设为进料端，第二加工单元50远离第一加工单元40的一侧设为出料端，进料端和出料端均设有料框定位单元10和物料定位单元20。喷砂设备 100还包括回收单元130，回收单元130包括料框定位单元10和物料定位单元 20，用于回收加工后的物料80。

具体地，喷砂设备100还包括上料单元120，上料单元120包括上料支架 1202和上料传输带1204，用于输送料框90。回收单元130还包括回收支架132 和用于回收承载座34的回收传输带134。

作业时，装有物料80的料框90由进料端送入，当料框90中的物料80被夹取完后，空的料框90被上料传输带1204带动至出料端，用于承载喷砂处理后的物料80；承载座34在上料端被固定于承载驱动组件364上，且将待加工的物料80放置于承载座34上，承载驱动组件364随加工传输带74运动以带动承载座至出料端，喷砂处理后的物料80被夹取转移至料框90中，承载座34及位于承载座34上的限位组件362被回收传输带134输送至进料端，承载驱动组件 364随加工传输带74返回至进料端。如此，可实现料框90和承载座34的循环使用。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

最后应说明的是，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种喷砂设备，其特征在于，包括：

料框定位单元，包括第一机械手及料框支架，所述料框支架用于固定料框，所述第一机械手用于将装有物料的料框放置于所述料框支架；

物料定位单元，包括物料支架和定位组件，所述物料支架用于承载由所述第一机械手所传递的物料，所述定位组件连接于所述物料支架，用于对所述物料进行定位；

承载单元，包括第二机械手、承载座及限位机构，所述第二机械手用于将定位后的所述物料放置于所述承载座上，所述限位机构设于所述承载座，用于夹持或松开所述承载座上的物料；

第一加工单元，用于加工所述物料的第一面；

第二加工单元，用于加工所述物料的第二面，所述第一面和所述第二面相对设置；

翻转件，设于所述第一加工单元和所述第二加工单元之间，用于将所述物料由所述第一面翻转至所述第二面；

加工传输组件，用于承载并带动所述承载座和所述限位机构依次经过所述第一加工单元、所述翻转件、所述第二加工单元。

2.如权利要求1所述的喷砂设备，其特征在于，所述料框定位单元还包括固定组件，所述固定组件包括：

检测件，设于所述料框支架，用于检测所述料框的重量；

料框夹持组件，设于所述料框支架，与所述检测件电连接，用于依据所述检测件内预设的重量值夹持或松开所述料框。

3.如权利要求1所述的喷砂设备，其特征在于，所述定位组件包括：

至少两个定位件，设于所述物料支架的第一侧和第二侧，所述第一侧和所述第二侧相垂直；

定位驱动件，连接于所述物料支架，用于驱动所述物料沿第三侧运动，以与至少两个所述定位件配合以夹持所述物料，所述第三侧与所述第一侧或所述第二侧相垂直。

4.如权利要求1所述的喷砂设备，其特征在于，所述限位机构包括：

限位组件，活动连接于所述承载座；

承载驱动组件，用于固定所述承载座，并驱动所述限位组件夹持或松开所述物料。

5.如权利要求4所述的喷砂设备，其特征在于，所述承载驱动组件包括：

顶升板，连接于所述加工传输组件；

顶升驱动件，连接于所述顶升板的一侧，用于带动所述顶升板运动；

承载固定件，设于所述顶升板的另一侧，包括承载固定块和连接承载固定块的多个承载卡块，多个所述承载卡块与所述承载座上设置的承载卡槽配合以固定所述承载座；

限位驱动件，连接于所述顶升板，用于抵接于所述承载座。

6.如权利要求5所述的喷砂设备，其特征在于，所述限位组件包括至少两个限位件，每个限位件包括固定体和限位体，所述固定体连接于所述承载固定块，所述限位体的一端连接所述固定体，所述限位体的另一端依次穿设于所述承载座、所述物料，以对所述物料进行定位。

7.如权利要求1所述的喷砂设备，其特征在于，所述第一机械手包括：

第一机械臂；

第一手爪，包括：

第一连接柄，转动连接于所述第一机械臂；

料框抓取组件，包括料框驱动件及连接于所述料框驱动件的一对料框爪臂，所述料框驱动件连接于所述第一连接柄的一侧，用于驱动一对所述料框爪臂相互靠近或相互远离，以带动一对所述爪臂夹取或松开所述料框；

物料抓取组件，包括物料连接件、物料驱动件及连接于所述物料驱动件的一对物料爪臂，所述物料连接件连接于所述第一连接柄的另一侧，所述物料驱动件连接于所述物料连接件，用于驱动一对所述物料爪臂相互靠近或相互远离，以带动一对所述物料爪臂夹取或松开所述物料。

8.如权利要求7所述的喷砂设备，其特征在于，所述第二机械手包括：

第二机械臂；

第二手爪，包括第二连接柄及所述物料抓取组件，所述第二连接柄转动连接于所述第二机械臂，所述物料抓取组件连接于所述第二连接柄。

9.如权利要求1所述的喷砂设备，其特征在于，所述喷砂设备还包括若干个移载机构，每个所述移载机构包括连接组件、竖直驱动件、水平驱动件及连接于所述水平驱动件的一对移载爪臂，所述连接组件包括导轨、连接板和滑动驱动件，所述连接板与所述导轨滑动连接，所述滑动驱动件设于所述导轨，并与所述连接板连接，用于驱动所述连接板沿所述导轨滑动，所述竖直驱动件连接于所述连接板，用于驱动所述水平驱动件上下运动，所述水平驱动件连接于所述竖直驱动件，用于驱动所述移载爪臂夹取或松开所述承载座。

10.如权利要求1所述的喷砂设备，其特征在于，所述喷砂设备还包括回收单元，包括所述料框定位单元和所述物料定位单元，用于回收加工后的物料。

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