CN111606049A - 一种lcd屏自动等级分类装箱设备 - Google Patents

Abstract

一种LCD屏自动等级分类装箱设备，包括屏幕输送线、空箱输送线、满箱输送线和多个分类装箱单元；所述多个分类装箱单元并排布置，所述屏幕输送线、空箱输送线和满箱输送线穿设于各个分类装箱单元中；分类装箱单元包括吸附搬运机构和箱体定位机构；吸附搬运机构能够吸附搬运屏幕输送线传送来的LCD屏和空箱输送线传送来的隔棉，箱体定位机构能够将空箱和满箱分别沿对称线定位在空箱输送线和满箱输送线上，吸附搬运机构能够吸附不同尺寸的LCD屏和隔棉，且LCD屏、隔棉、空箱和满箱均沿同一条对称线对称布置，LCD屏尺寸变化但对称线位置不变，以此该设备能够对不同等级的LCD屏进行分类包装。

Description

一种LCD屏自动等级分类装箱设备

技术领域

本发明涉及显示屏包装设备领域，具体涉及一种LCD屏自动等级分类装箱设备。

背景技术

在LCD屏的生产中涉及到多种工艺，在包装工序中，需要将不同等级的LCD屏从屏幕输送线上吸附住，并根据其等级进行分类转运到包装箱中，从而进行下下一步的码垛入库，在实际生产LCD屏中，搬运机械手在CCD机器视觉系统的辅助下，抓取LCD屏，将LCD屏放置在包装箱子里，一个箱子里会装多个相同等级LCD屏，每个LCD屏之间用隔棉隔开，箱子装满后通过流水线运送出去。

然而生产的LCD屏具有不同等级，不同等级的LCD屏具有不同尺寸，在LCD尺寸变化时，机械手上的吸附装置也需要改动，吸附装置改动后需要重新校准对位，十分费时费力，若根据LCD屏的尺寸更换吸附搬运机构，则导致生产效率降低，若根据LCD屏的每个尺寸均单独设置生产线，则增加成本且占用厂内空间。

因此，如何让吸附搬运机构兼容不同尺寸规格的LCD屏，并能把生产中不同等级的LCD屏自动分拣装箱归类，实现最大降低生产成本和提高产品质，便成为本发明所要研究解决的课题。

发明内容

本发明目的是提供一种LCD屏自动等级分类装箱设备。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种LCD屏自动等级分类装箱设备，包括屏幕输送线、空箱输送线、满箱输送线和多个分类装箱单元；

所述多个分类装箱单元并排布置，其中，每个分类装箱单元均设有机架，所述机架分为上层、中层和下层，机架上层设有吸附搬运机构，机架中层设有箱体定位机构，机架下层设有一部分所述空箱输送线和一部分所述满箱输送线，当多个分类装箱单元并排布置时，其各个分类装箱单元的一部分空箱输送线串联构成一条完整的空箱输送线，各个分类装箱单元的一部分满箱输送线串联构成一条完整的满箱输送线，以此所述空箱输送线和满箱输送线穿设于各个分类装箱单元中；

所述屏幕输送线用于输送LCD屏，所述空箱输送线用于输送装有隔棉或空置的箱体，定义空箱输送线上输送的物品为空箱，所述满箱输送线用于输送待装满或已经装满LCD屏的箱体，定义满箱输送线上输送的物品为满箱，屏幕输送线、空箱输送线和满箱输送线三者并列设置，满箱输送线位于屏幕输送线和满箱输送线之间，此三条输送线的输送方向可以为相同方向，也可以为不同方向；

定义屏幕输送线、满箱输送线和空箱输送线的长度方向为Y轴方向，分类装箱单元的布置方向为X轴方向，垂直于XY平面的方向为Z轴方向；

所述吸附搬运机构包括一个搬运模块和两个吸附模块，所述搬运模块在机架上层沿X轴布置，用于搬运两个吸附模块，所述两个吸附模块中，一个吸附模块的初始位置位于所述屏幕输送线上方，用于吸附LCD屏，搬运模块驱动该吸附模块在屏幕输送线和满箱输送线之间沿X轴作往复移动，另一个吸附模块的初始位置位于所述空箱输送线上方，用于吸附空箱（空置的箱体或隔棉），搬运模块驱动该吸附模块在空箱输送线和满箱输送线之间沿X轴作往复移动；

所述吸附模块包括框架、导轨组件、长边移动杆、短边移动杆、数个吸盘、驱动长边移动杆移动的长边驱动机构以及驱动短边移动杆移动的短边驱动机构；定义所述框架靠近满箱输送线的一长边为固定基准边，该固定基准边的中心点作为固定基准点；

所述导轨组件固设于框架上，用作所述长边移动杆和所述短边移动杆的滑动导轨，导轨组件由至少一根Y向导轨、至少两根斜向导轨及至少一根X向导轨组成；所述Y向导轨沿着Y轴设置，且相对于斜向导轨靠近所述固定基准边；所述至少两根斜向导轨与Y轴成夹角设置，斜向导轨以夹角顶点为起点的延长线不与Y向导轨或X向导轨相交，且这至少两根斜向导轨以一根沿X轴方向穿过固定基准点的直线为对称线左右对称布置；所述X向导轨沿着X轴设置，且位于所述至少两根斜向导轨之间；

所述长边移动杆用于吸附LCD屏或者空箱上较长的一边，所述短边移动杆用于吸附LCD屏或者空箱上较短的一边；所述长边移动杆以其长度方向沿着Y轴布置，且与所述X向导轨相对框架沿X轴方向滑动连接；所述短边移动杆数量为至少两根，每一短边移动杆长度方向沿着X轴布置，且与所述Y向导轨和斜向导轨连接，每一短边移动杆与对应的斜向导轨的交点处设有一滑块，该滑块既与短边移动杆相对框架滑动连接，又与斜向导轨相对框架滑动连接，以此短边移动杆沿Y轴方向相对框架滑动设置；且所述至少两根短边移动杆也以沿X轴方向穿过固定基准点的直线为对称线左右对称布置；

所述吸盘设置于框架、长边移动杆、短边移动杆以及滑块上，其中，框架上的吸盘均固设于框架靠近所述固定基准边的一侧，长边移动杆上沿其长度方向均匀设有吸盘，短边移动杆上沿其长度方向均匀设有吸盘，且短边移动杆上靠近所述固定基准边的一端固设至少一个吸盘，且各个吸盘的吸附面均位于同一平面中。

进一步的，所述长边驱动机构包括一沿X轴布置的长边传动带和第一电机，第一电机作用在长边传动带上，该长边传动带与长边移动杆固定连接，以此驱动长边移动杆沿X轴移动；所述短边驱动机构包括一沿Y轴布置的短边传动带和第二电机，第二电机作用在短边传动带上，该短边传动带上与相对称的各个短边移动杆固定连接，以此驱动相对称的短边移动杆同步传动连接。

进一步的，所述吸附搬运机构中，初始位置位于所述屏幕输送线上方的所述吸附模块还包括压力传感器和多个FPC吸盘，所述多个吸盘中至少有一个吸盘设有压力传感器，所述框架上靠近所述固定基准边的一侧设有至少一个FPC吸盘。

进一步的，所述短边移动杆上设有沿X轴延伸的滑槽，该滑槽与所述滑块配合，构成滑块与短边移动杆沿其长度方向的滑动连接。

进一步的，所述吸附搬运机构中，所述吸附搬运机构中，所述搬运模块包括两个位置调整机构和一个X轴驱动模组，所述X轴驱动模组沿X轴布置在机架上层，X轴驱动模组的两端分别作用在两个位置调整机构上，带动两个位置调整机构在屏幕输送线和满箱输送线之间作往复移动，两个位置调整机构分别作用在两个吸附模块上，以此带动两个吸附模块在X轴上移动；

其中，各个位置调整机构均包括Z轴转动机构、Z轴驱动模组和Y轴驱动模组，所述Z轴转动机构包括伺服电机，伺服电机的输出端与所述框架固定连接，以此调整改变吸附模块在XY平面中的角度，所述Z轴驱动模组作用在所述Z轴转动机构上，以此驱动Z轴转动机构沿Z轴升降，所述Y轴驱动模组作用在Z轴驱动模组上，以此驱动Z轴驱动模组沿Y轴移动；

所述X轴驱动模组、轴驱动模组和Y轴驱动模组均为马达驱动滚珠丝杠或皮带的驱动结构。

进一步的，所述箱体定位机构包括Y向对位机构、X向对位机构和升降机构；

定义空箱输送线的传输方向为由后向前传输；

所述Y向对位机构包括前侧对位模组、后侧对位模组和Y向驱动机构；前侧对位模组沿X轴布置，并相对于机架滑动连接于机架前侧，后侧对位模组沿X轴布置，并相对于机架滑动连接于机架后侧，在Y向驱动机构的作用下，前侧对位模组和后侧对位模组沿Y轴相向同步运动；

所述X向对位机构包括第一满箱限位组、第二满箱限位组、第一空箱限位组、第二空箱限位组和X向驱动机构；所述第一满箱限位组、第二满箱限位组、第一空箱限位组和第二空箱限位组均沿Y轴方向延伸布置，且均相对于机架沿X轴滑动连接于机架上，其中，第一满箱限位组位于机架在竖直方向上对应满箱输送线靠近屏幕输送线的一侧，第二满箱限位组位于机架在竖直方向上对应满箱输送线靠近空箱输送线的一侧，第一空箱限位组位于机架在竖直方向上对应空箱输送线靠近满箱输送线的一侧，第二空箱限位组位于机架在竖直方向上对应空箱输送线远离满箱输送线的一侧；

在X向驱动机构的作用下，第二空箱限位组和第一满箱限位组沿X轴相向同步运动，第一空箱限位组和第二满箱限位组沿X轴反向运动，以此第一满箱限位组和第二满箱限位组相向运动，定位满箱在X轴方向上的两侧，第一空箱限位组和第二空箱限位组相向运动，定位空箱在X轴方向上的两侧；

所述升降机构包括满箱升降机构和空箱升降机构，所述满箱升降机构和所述空箱升降机构均能够沿Z轴上升或下降，满箱升降机构位于所述满箱输送线上，且位于所述前侧对位模组和所述后侧对位模组之间，空箱升降机构位于所述空箱输送线上，且位于所述前侧对位模组和所述后侧对位模组之间。

进一步的，所述Y向对位机构中：

前侧对位模组中设有前侧定位板、前侧型材组件、空箱阻挡板、前侧驱动模组和前侧空箱搬运机械手，前侧型材组件沿X轴延伸布置，空箱阻挡板沿Z轴相对于前侧型材组件滑动连接的挡板，该挡板设于前侧型材组件上，前侧定位板设于前侧型材组件下方，并沿X轴滑动连接于机架上，前侧空箱搬运机械手相对于前侧型材组件沿X轴滑动连接于前侧驱动模组上；

后侧对位模组中设有后侧定位板、后侧型材组件、后侧驱动模组和后侧空箱搬运机械手，后侧定位板设于后侧型材组件下方，并沿X轴滑动连接于机架上，后侧空箱搬运机械手相对于后侧对位模组沿X轴滑动连接于后侧驱动模组上；

前侧驱动模组作用在前侧空箱搬运机械手上，后侧驱动模组作用在后侧空箱搬运机械手上，在此驱动结构下，前侧空箱搬运机械手和后侧空箱搬运机械手同时沿X轴同向运动。

进一步的，所述X向对位机构中：

第一满箱限位组设有型材、第一定位板和气缸，该型材沿Y轴延伸布置，该气缸固设于该型材上，该定位板滑动连接于该型材上，该气缸作用于该定位板上，以此驱动该定位板沿X轴移动；

第二满箱限位组设有型材和第二定位板，该型材沿Y轴延伸布置，该定位板固设于该型材上;

第一空箱限位组设有型材和第三定位板，该型材沿Y轴延伸布置，定位板固设于该型材上；

第二空箱限位组设有型材、第四定位板、空箱推动条和气缸，型材沿Y轴延伸布置，空箱推动条固设于型材的下侧，定位板滑动设置于型材上，右侧气缸作用于定位板上，以此驱动定位板沿X轴移动，空箱推动条包括固定框和多个滚轮，固定框沿Y轴延伸布置并固定至第二空箱限位组的下侧，多个滚轮沿Y轴布置在固定框中，并相对于固定框沿Z轴自转。

进一步的，所述Y向驱动机构包括两个双旋向滚珠丝杠机构和两个单旋向滚珠丝杠机构，两个双旋滚珠丝杠机构和两个单旋向滚珠丝杠机构中的螺杆均沿Y轴布置，

其中，两个双旋向滚珠丝杠机构的螺杆均为一个左旋螺杆和一个右旋螺杆相连构成，左旋螺杆和右旋螺杆上分别设有螺母，两部分的螺母分别作用于前侧对位模组和后侧对位模组上，以此驱动前侧对位模组和后侧对位模组沿Y轴相向同步运动；

两个单旋滚珠丝杠机构的螺杆均为单旋向的螺杆，螺杆上设有螺母，一个单旋向滚珠丝杠机构的螺母与前侧定位板固定连接，另一个单旋向滚珠丝杠机构的螺母与后侧定位板固定连接，以此分别驱动前侧定位板和后侧定位板沿Y轴运动。

进一步的，所述X向驱动机构包括气缸组和两个滚珠丝杠机构，

气缸组驱动第一空箱限位组和第二满箱限位组沿X轴反向同步运动；

滚珠丝杠机构中的螺杆沿X轴布置，且螺杆为一个左旋螺杆和一个右旋螺杆首尾相连构成，左旋螺杆和右旋螺杆上均设有螺母，其螺母分别作用于第二空箱限位组和第一满箱限位组上，以此驱动第二空箱限位组和第一满箱限位组沿X轴相向同步运动；

两个滚珠丝杠机构同时带动第二空箱限位组和第一满箱限位组，使空箱推动条先作用在空箱上，推动空箱至升降机构上侧，待空箱上升脱离空箱输送流水线，再驱动第二满箱限位组和第一空箱限位组，使得第二满箱限位组配合第一满箱限位组定位满箱，使得第一空箱限位组配合第二空箱限位组定位空箱。

上述技术方案中的有关内容解释如下：

1、上述方案中，所述Y向导轨沿着Y轴设置，且相对于斜向导轨靠近所述固定基准边，以此所述斜向导轨使得短边移动杆沿Y轴向对称线位置滑动时，其连接的滑块上的吸盘能够靠向固定基准边移动；

所述至少两根斜向导轨与Y轴成夹角设置，斜向导轨以夹角顶点为起点的延长线不与Y向导轨或X向导轨相交，且这至少两根斜向导轨以一根沿X轴方向穿过固定基准点的直线为对称线左右对称布置，以此当对称的两短边移动杆沿Y轴相向移动时，短边移动杆两端的吸盘能够相互靠近，配合长边移动杆构成的方形吸附范围，其长度变小的同时宽度也变小，以此LCD屏或隔棉大小变化时，短边移动杆上两端的吸盘对应LCD屏或隔棉或空箱的短边两端，使得吸盘能够吸附边角处，吸附更到位，以此能够兼容不同尺寸不同等级的LCD屏。

2、上述方案中，所述长边移动杆能够沿X向导轨滑动，并带动长边移动杆上的吸盘沿X轴移动，当朝着固定基准边滑动时，长边移动杆上的吸盘能够吸附宽度较短的LCD屏或隔棉的长边，以此配合短边移动杆调整吸附范围的大小，以吸附不同尺寸的LCD屏或隔棉。

3、上述方案中，初始位置位于所述屏幕输送线上方的吸附模块中，其框体上的FPC吸盘均位于靠近固定基准边的位置，以此方式布置FPC吸盘，能够吸附不同尺寸的LCD屏上位于外沿的FPC，由于FPC具有一定柔性，不吸附会在搬运过程中受损，因此该吸附模块能够给予FPC较好的保护效果。

4、上述方案中，吸盘上的压力传感器能够防止吸盘下压过度压坏LCD屏，保护LCD屏，提高包装良品率。

5、上述方案中，所述第一电机驱动长边传动带，长边传动带作用于各个长边移动杆上，能够同时驱动多个长边移动杆，使多个长边移动杆同步运动，所述第二电机驱动短边传动带，短边传动带作用于各个短边移动杆，能够同时驱动多个短边移动杆，使多个短边移动杆同步运动，工作效率高。

7、上述方案中，所述短边移动杆上设有沿X轴延伸的滑槽，该滑槽与所述滑块配合，构成滑块与短边移动杆沿其长度方向的滑动连接，由于滑槽与短边移动杆一样，沿X轴延伸布置，所以当短边移动杆沿Y轴移动时，短边移动杆推动滑块沿Y轴移动，滑块受滑槽和斜向导轨同时限制，能够相对于短边移动杆沿X轴移动的同时相对于机架沿斜向移动，这种滑槽配合滑块的结构，使得短边移动杆在斜向导轨上移动更加顺畅。

8、上述方案中，所述搬运模块5包括两个位置调整机构和一个X轴驱动模组，以此X轴驱动模组能够同时驱动两个吸附模块沿X轴移动，而不需要分别对两个吸附模块加装驱动机构，节省成本和空间，同时两个调整机构能够调整吸附模块在YZ平面的位置和角度，使吸附搬运动作更精准。

9、上述方案中，所述箱体定位机构的所述Y向对位机构中，前侧定位板定位空箱和满箱的前侧，后侧定位板定位空箱和满箱的后侧，在Y向驱动机构的作用下，后侧定位板和前侧定位板以对称线为基准在Y轴方向上定位空箱和满箱，使得LCD屏、隔棉、空箱和满箱均沿对称线对称布置，四者具有一共同基准，当包装不同等级不同尺寸的LCD屏时，对位更方便且更准确。

10、上述方案中，所述箱体定位机构的所述X向对位机构中，第一满箱限位组和第二满箱限位组相向运动，定位满箱在X轴方向上的两侧，第一空箱限位组和第二空箱限位组相向运动，定位空箱在X轴方向上的两侧，以此配合Y向对位机构，实现在XY平面中对不同大小的包装箱的定位。

11、上述方案中，所述满箱升降机构和空箱升降机构位于所述前侧对位模组和所述后侧对位模组之间，满箱升降机构和空箱升降机构均能够沿Z轴上升或下降，分别作用于满箱和空箱的底部，使其向上脱离满箱输送流水线和空箱输送流水线直至被箱体Y向对位机构和X向对位机构定位，当定位完成后能够下降，以此在被升起的箱体和升降机构之间构成一避让空间，空箱输送线和满箱输送线上的其他箱体能够正常运输。

12、上述方案中，所述Y向对位机构中的前侧对位模组中，所述空箱阻挡板能够沿Z轴上升或下降，以此阻挡空箱输送线上的空箱，供吸附机构吸取。

13、上述方案中，所述Y向对位机构中，前侧空箱搬运机械手和后侧空箱搬运机械手同时沿X轴同向运动，以此搬运空箱至满箱输送流水线上，并且两搬运机械手能够在空箱升降机构和满箱升降机构下降时，托住空箱箱体或满箱箱体，使箱体在定位完成前保持悬空。

14、上述方案中，所述X向对位机构中，所述第二空箱限位组的空箱推动条上设有滚轮，以此在空箱推动条推动空箱沿X轴运动时为滚轮与空箱箱体之间接触，并产生滚动摩擦，以此减少对空箱箱体的磨损。

15、上述方案中，所述Y向驱动机构中，其滚珠丝杠机构中的螺杆为一个左旋螺杆和一个右旋螺杆首尾相连构成，左旋螺杆和右旋螺杆上均设有螺母，其螺母分别作用于前侧对位模组和后侧对位模组上，以此驱动前侧对位模组和后侧对位模组沿Y轴相向同步运动，在此同步运动的状态下，前侧对位模组和后侧对位模组始终相对于所述对称线保持位置上的对称。

16、上述方案中，所述X向驱动机构包括气缸组和滚珠丝杠机构，气缸组分别驱动第一空箱限位组和第二满箱限位组沿X轴反向运动，使第一空箱限位组和第二满箱限位组分别独立运动，滚珠丝杠机构中的螺杆为一个左旋螺杆和一个右旋螺杆首尾相连构成，左旋螺杆和右旋螺杆上均设有螺母，其螺母分别作用于第二空箱限位组和第一满箱限位组上，以此驱动第二空箱限位组和第一满箱限位组沿X轴相向同步运动，在此驱动结构中，箱体定位机构在满箱输送线上定位满箱的同时，还能够在空箱输送线上定位装有隔棉的空箱，以此使空箱和满箱的定位互不干扰。

17、上述方案中，所述LCD屏、隔棉、空箱和满箱在吸附或定位状态下，均沿同一条对称线对称布置，当LCD屏尺寸变化时，对称线位置不变，以此箱体定位机构配合兼容不同等级中不同尺寸的LCD屏的吸附模块，以此对不同等级的LCD屏进行分类包装。

18、上述方案中，所述X轴驱动模组、Z轴驱动模组、Y轴驱动模组、前侧驱动模组和后侧驱动模组均为马达驱动丝杆或皮带的结构。

本发明的工作原理如下：

一种LCD屏自动等级分类装箱设备，包括屏幕输送线、空箱输送线、满箱输送线和多个分类装箱单元；

屏幕输送线上输送有LCD屏，空箱输送线上输送有空置箱体和装有隔棉的空箱（统称空箱），满箱输送线上输送有待装满或已经装满LCD屏的箱体（统称满箱）；

分类装箱单元包括机架、吸附搬运机构和箱体定位机构；

吸附搬运机构包括搬运模块和吸附模块；

搬运模块包括两个驱动模块和一个X轴驱动模组；驱动模块包括Z轴转动机构、Z轴驱动模组和Y轴驱动模组；

吸附模块包括框架、导轨组件、长边移动杆、短边移动杆、数个吸盘、驱动长边移动杆移动的长边驱动机构以及驱动短边移动杆移动的短边驱动机构；

箱体定位机构包括Y向对位机构、X向对位机构和升降机构；

Y向对位机构包括前侧对位模组、后侧对位模组和Y向驱动机构；前侧对位模组中设有前侧定位板、前侧型材组件、空箱阻挡板、前侧驱动模组和前侧空箱搬运机械手；后侧对位模组中设有后侧定位板、后侧型材组件、后侧驱动模组和后侧空箱搬运机械手；

X向对位机构包括第一满箱限位组、第二满箱限位组、第一空箱限位组、第二空箱限位组和X向驱动机构；第一满箱限位组设有型材、第一定位板和气缸；第二满箱限位组设有型材和第二定位板；第一空箱限位组设有型材和第三定位板；第二空箱限位组设有型材、第四定位板、空箱推动条和气缸；

升降机构包括满箱升降机构和空箱升降机构；

定义屏幕输送线、满箱输送线和空箱输送线的长度方向为Y轴方向，分类装箱单元的布置方向为X轴方向，垂直于XY平面的方向为Z轴方向；

定义所述框架靠近满箱输送线的一长边为固定基准边，该固定基准边的中心点作为固定基准点，沿X轴方向穿过固定基准点的直线为对称线；

第一步，X向对位机构中，在X向驱动机构的驱动下，第一满箱限位组和第二空箱限位组相向同时移动，使得第二空箱限位组中的空箱推动条作用于空箱流水线的空箱上，使空箱在运动时经过空箱升降机构上方；

第二步，空置箱体被空箱输送线运输至需要此空置箱体的分类装箱单元处，Y向对位机构中，前侧对位模组的空箱阻挡板沿Z轴下降，将空箱拦截；

第三步，空箱升降机构运动，在空箱输送线上顶起空箱，使空箱脱离空箱输送线，同时空箱阻挡板上升回位；

第四步，X向对位机构中，X向驱动机构的气缸驱动第一空箱限位组沿X轴朝向空箱移动，使得第三定位板作用在空箱上，同时第二空箱限位组上的气缸驱动第四定位板沿X轴朝向空箱移动，使得第三定位板和第四定位板同时作用在空箱在X轴方向上的两侧；

Y向对位机构中，在Y向驱动机构的驱动下，前侧定位板和后侧定位板相向运动，沿Y轴方向定位空箱；

定位完成后，前侧定位板和后侧定位板回位，空箱升降装置下降回位，以此空箱输送线上的其他空箱继续沿Y轴移动；

第五步，前侧空箱搬运机械手和后侧空箱搬运机械手朝向空箱移动并作用于空箱下方，将空箱从空箱输送线上方搬运至满箱输送线上的升降机构上方，满箱升降装置上升，从下方托住空箱箱体，此时，该空箱定义变成满箱，第一空箱限位组回位；

X向驱动机构的气缸驱动第二满箱限位组沿X轴朝向满箱移动，使得第二定位板作用在满箱上，同时第一满箱限位组上的气缸驱动第一定位板沿X轴朝向空箱移动，使得第一定位板和第二定位板同时作用在满箱在X轴方向上的两侧；

定位完成后，满箱升降装置下降回位，以此满箱输送线上的其他满箱继续沿Y轴移动；

第六步，空箱输送线上传送来装有隔棉的空箱（即第二个空箱），空箱阻挡板再次下降，拦截空箱；

第七步，在第二空箱限位组中的空箱推动条作用下，空箱停留在空箱升降机构上方，空箱升降装置上升，使空箱脱离空箱输送线；

第八步，X向对位机构中，X向驱动机构的气缸驱动第一空箱限位组沿X轴朝向空箱移动，使得第三定位板作用在空箱上，同时第二空箱限位组上的气缸驱动第四定位板沿X轴朝向空箱移动，使得第三定位板和第四定位板同时作用在空箱在X轴方向上的两侧；

Y向对位机构中，在Y向驱动机构的驱动下，前侧定位板和后侧定位板相向运动，沿Y轴方向同时定位空箱和满箱，以此完成空箱和满箱在X轴方向和Y轴方向的定位，使空箱和满箱均相对于对称线对称定位；

第九步，初始位置位于空箱输送线上的吸附模块中，长边驱动机构驱动长边移动杆沿X轴移动，使长边移动杆上的吸盘吸附隔棉的一长边，框架上固定基准边中的吸盘吸附隔棉的另一长边，短边驱动机构驱动短边移动杆沿Y轴移动，使短边移动杆上的吸盘吸附隔棉的两短边，以此根据隔棉大小完成吸附；

第十步，搬运机构驱动吸附模块，使其从空箱输送线移动至满箱输送线，吸附模块将隔棉放入满箱中；

第十一步，屏幕输送线传送来LCD屏，初始位置位于屏幕输送线上的吸附模块中，长边驱动机构驱动长边移动杆沿X轴移动，使长边移动杆上的吸盘吸附LCD屏的一长边，框架上固定基准边中的吸盘吸附LCD屏的另一长边，短边驱动机构驱动短边移动杆沿Y轴移动，使短边移动杆上的吸盘吸附LCD屏的两短边，以此根据LCD屏大小完成吸附；

第十二步，搬运机构驱动吸附模块，使其从屏幕输送线移动至满箱输送线，到达满箱上方时，吸附模块将LCD屏放入满箱中；

第十三步，重复上述第九步至第十二步，满箱以一层LCD屏一层隔棉的叠加方式被装满，装满后箱体定位机构回位，返回第一步继续下一个装箱。

本发明的优点如下：

1、兼容性好，吸附模块中的长边吸附组件和短边吸附组件配合滑动导轨上的横向、纵向和斜向导轨，能够根据不同尺寸的LCD屏或隔棉调整位置和间距。

2、吸附效果可靠，斜边导轨的设置使得短边吸附组件能够吸附LCD屏边角位置，FPC吸盘能够吸附LCD屏边缘的FPC，同时压力传感器能够防止过压损坏LCD屏。

3、定位效率高，前侧对位模组和后侧对位模组同步移动，第一满箱限位组和第二空箱限位组同步移动，使空箱和满箱的定位同时完成。

4、对位精准，吸附模块与箱体定位机构以同一条直线为对称线，当LCD屏、隔棉和箱体尺寸变化时，对称线位置不变，避免了重新对位造成的误差，对位精度提高。

5、适用不同生产需要，多个分类装箱单元沿三条输送线并排设置，这种模块化组装，能够根据产能需要，根据需要包装的LCD屏等级数目，对分类装箱单元进行数量调整，。

附图说明

附图1为装箱设备的立体图；

附图2为分类装箱单元的立体图；

附图3为吸附搬运机构的立体图；

附图4为吸附模块的立体图；

附图5为滑动导轨组件、长边吸附组件、长边驱动机构、FPC吸盘和吸盘的装配图；

附图6为附图5中A部分的局部放大图；

附图7为附图5中B部分的局部放大图；

附图8为机架中层箱体定位机构和下层空箱输送线和满箱输送线的立体图；

附图9为机架中层箱体定位机构和下层空箱输送线和满箱输送线另一视角的立体图；

附图10为箱体定位机构的立体图；

附图11为箱体定位机构另一视角的立体图；

以上附图中：1．屏幕输送线；2．空箱输送线；3．满箱输送线；4．分类装箱单元；401．机架；5．搬运模块；501．位置调整机构；502．X轴驱动模组；503．Z轴转动机构；504．Z轴驱动模组；505．Y轴驱动模组；6．吸附模块；601．框架；602．长边移动杆；603．短边移动杆；604．吸盘；605．Y向导轨；606．斜向导轨；607．X向导轨；608．滑块；609．长边传动带；610．第一电机；611．短边传动带；612．第二电机；613．FPC吸盘；614．滑槽；7．固定基准边；8．固定基准点；9．对称线；10．前侧对位模组；1001．前侧定位板；1002．空箱阻挡板；1003．前侧空箱搬运机械手；11．后侧对位模组；1101．后侧定位板；1102．后侧空箱搬运机械手；12．第一满箱限位组；1201．第一定位板；13．第二满箱限位组；1301．第二定位板；14．第一空箱限位组；1401．第三定位板；15．第二空箱限位组；1501．空箱推动条；1502．第四定位板；16．满箱升降机构；17．空箱升降机构。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

实施例：一种LCD屏自动等级分类装箱设备

以下将以图式及详细叙述对本案进行清楚说明，任何本领域技术人员在了解本案的实施例后，当可由本案所教示的技术，加以改变及修饰，其并不脱离本案的精神与范围。

本文的用语只为描述特定实施例，而无意为本案的限制。单数形式如“一”、“这”、“此”、“本”以及“该”，如本文所用，同样也包含复数形式。

关于本文中所使用的“第一”、“第二”等，并非特别指称次序或顺位的意思，亦非用以限定本案，其仅为了区别以相同技术用语描述的组件或操作。

关于本文中所使用的“连接”或“定位”，均可指二或多个组件或装置相互直接作实体接触，或是相互间接作实体接触，亦可指二或多个组件或装置相互操作或动作。

关于本文中所使用的“包含”、“包括”、“具有”等，均为开放性的用语，即意指包含但不限于。

关于本文中所使用的用词（terms），除有特别注明外，通常具有每个用词使用在此领域中、在本案内容中与特殊内容中的平常意义。某些用以描述本案的用词将于下或在此说明书的别处讨论，以提供本领域技术人员在有关本案之描述上额外的引导。

关于本文中所使用的“前”、“后”、“上”、“下”、“左”、“右”等，均为方向性用词，在本案中仅为说明各结构之间位置关系，并非用以限定本案保护反应及实际实施时的具体方向。

参见附图1至附图11，一种LCD屏自动等级分类装箱设备，包括屏幕输送线1、空箱输送线2、满箱输送线3和多个分类装箱单元4。

如附图1所示，所述多个分类装箱单元4并排布置，其中，每个分类装箱单元4均设有机架401，所述机架401分为上层、中层和下层，机架401上层设有吸附搬运机构，机架401中层设有箱体定位机构，机架401下层设有所述空箱输送线2的一部分和所述满箱输送线3的一部分，当多个分类装箱单元4并排布置时，其机架401下层的一部分空箱输送线2和一部分满箱输送线3拼接成完整的空箱输送线2和完整的满箱输送线3，以此所述空箱输送线2和满箱输送线3穿设于各个分类装箱单元4中，屏幕输送线位于机架401的一侧；

所述屏幕输送线1用于输送LCD屏，屏幕输送线1上设有长直线电机，长直线电机的动子上设有托盘，托盘上用于放置LCD屏，所述空箱输送线2用于输送装有隔棉或空置的箱体，定义空箱输送线2上输送的空置箱体和装有隔棉的箱体为空箱，所述满箱输送线3用于输送待装满或已经装满LCD屏的箱体，定义满箱输送线3上输送的待装满和已经装满LCD屏的箱体为满箱，屏幕输送线1、空箱输送线2和满箱输送线3三者并列设置，满箱输送线3位于屏幕输送线1和满箱输送线3之间；

定义屏幕输送线1、满箱输送线3和空箱输送线2的长度方向为Y轴方向，分类装箱单元4的布置方向为X轴方向，垂直于XY平面的方向为Z轴方向；

定义空箱输送线2的传输方向为由后向前传输；

定义屏幕输送线1位于满箱输送线3左侧，空箱输送线2位于满箱输送线3右侧。

如附图2至附图7所示，所述吸附搬运机构包括一个搬运模块5和两个吸附模块6，所述搬运模块5在机架401上沿X轴布置，所述两个吸附模块6中，一个吸附模块6的初始位置位于所述屏幕输送线1上方，用于吸附LCD屏，搬运模块5驱动该吸附模块6在屏幕输送线1和满箱输送线3之间沿X轴作往复移动，另一个吸附模块6的初始位置位于所述空箱输送线2上方，用于吸附隔棉，搬运模块5驱动该吸附模块6在空箱输送线2和满箱输送线3之间沿X轴作往复移动；

如附图2和附图3所示，所述搬运模块5包括两个位置调整机构501和一个X轴驱动模组502；

所述X轴驱动模组502沿X轴布置在机架401上层，带动两个调整机构501沿X轴移动，其中一个调整机构501在屏幕输送线1和满箱输送线3之间作往复移动，另一个位置调整机构501在空箱输送线2和满箱输送线3之间作往复移动，所述两个位置调整机构501分别作用在两个吸附模块6上，以此带动两个吸附模块6在X轴上移动；

其中，各个位置调整机构501均包括Z轴转动机构503、Z轴驱动模组504和Y轴驱动模组505，所述Z轴转动机构503包括电机，电机的输出端连接一刚性板，该刚性板与所述框架601固定连接，以此调整吸附模块6在XY平面中的角度，所述Z轴驱动模组504作用在所述Z轴转动机构503上，以此驱动Z轴转动机构503沿Z轴升降，所述Y轴驱动模组505作用在Z轴驱动模组504上，以此驱动Z轴驱动模组504沿Y轴移动；

所述X轴驱动模组502、Z轴驱动模组504和Y轴驱动模组505均为马达驱动丝杆或皮带的结构。

如附图4至附图7所示，所述吸附模块6包括框架601、导轨组件、长边移动杆602、短边移动杆603、数个吸盘604、驱动长边移动杆602移动的长边驱动机构以及驱动短边移动杆603移动的短边驱动机构，还包括FPC吸盘613和压力传感器；

定义所述框架601靠近满箱输送线3的一长边为固定基准边7，该固定基准边7的中心点作为固定基准点8，一根沿X轴方向穿过固定基准点8的直线为对称线9；

所述框架601为型材组成的框架；

所述导轨组件固设于框架601上，导轨组件由四根Y向导轨605、两根斜向导轨606及两根X向导轨607组成；四根所述Y向导轨605沿着Y轴设置，且相对于对称线9两两对称布置，四根Y向导轨605与斜向导轨606相比，均更靠近所述固定基准边7；两根所述斜向导轨606与Y轴成夹角设置，斜向导轨606以夹角顶点为起点的延长线不与Y向导轨605或X向导轨607相交，且这两根斜向导轨606相对于对称线9左右对称布置；两根所述X向导轨607均沿着X轴平行设置，且位于所述两根斜向导轨606之间；

所述长边移动杆602均以其长度方向沿着Y轴布置，且与所述X向导轨607相对框架601沿X轴方向滑动连接；

所述短边移动杆603数量为两根，每一短边移动杆603长度方向沿着X轴布置，且与所述Y向导轨605和斜向导轨606连接，每一短边移动杆603与对应的斜向导轨606的交点处设有一滑块608，短边移动杆603上设有沿X轴延伸的滑槽614，该滑槽614与所述滑块608配合，构成该滑块608既与短边移动杆603沿其长度方向滑动连接，又与斜向导轨606连接即沿斜向导轨606相对框架601滑动连接，以此沿Y轴方向相对框架601滑动设置；且所述两根短边移动杆603也以沿X轴方向穿过固定基准点8的直线为对称线9左右对称布置；

所述吸盘604设置于框架601、长边移动杆602、短边移动杆603以及滑块608上，其中，框架601上的吸盘604均固设于框架601靠近所述固定基准边7的一侧，短边移动杆603靠近所述固定基准边7的一端固设至少一个吸盘604。

所述长边驱动机构包括一沿X轴布置的长边传动带609和第一电机610，还包括一连接块，第一电机610作用在长边传动带609上，该长边传动带609与连接块固定连接，长边移动杆602固定连接于连接块上，以此驱动长边移动杆602沿X轴移动；所述短边驱动机构包括一沿Y轴布置的短边传动带611和第二电机612，还包括两连接块，第二电机612作用在短边传动带611上，该短边传动带611上固定连接两连接块，且两连接块等距离布置，两连接块分别与相对称的两个短边移动杆603固定连接，以此驱动相对称的短边移动杆603同步传动连接。

所述吸附搬运机构中，初始位置位于所述屏幕输送线1上方的所述吸附模块6还包括压力传感器和多个FPC吸盘613，所述多个吸盘604中至少有一个吸盘604设有压力传感器，所述框架601上靠近所述固定基准边7的一侧设有至少一个FPC吸盘613。

如附图8至附图10所示，所述箱体定位机构包括Y向对位机构、X向对位机构和升降机构；

所述Y向对位机构包括前侧对位模组10、后侧对位模组11和Y向驱动机构；前侧对位模组10沿X轴布置在机架401上，并相对于机架401滑动连接于机架401前侧，后侧对位模组11沿X轴布置在机架401上，并相对于机架401滑动连接于机架401后侧，在Y向驱动机构的作用下，前侧对位模组10和后侧对位模组11相向同步运动；

前侧对位模组10中设有前侧定位板1001、前侧型材组件、空箱阻挡板1002、前侧驱动模组和前侧空箱搬运机械手1003；

前侧型材组件由若干型材固定连接构成，并沿X轴延伸布置，空箱阻挡板1002为相对于前侧型材组件滑动连接的挡板，该挡板设于前侧型材组件上，前侧定位板1001固定连接在前侧型材组件后侧，其一端朝空箱输送线2右侧延伸，另一端朝满箱输送线3左侧延伸，以此能够同时定位空箱和满箱，前侧空箱搬运机械手1003为折弯托板，该折弯托板相对于前侧型材组件沿X轴滑动连接于前侧驱动模组上，能够向上托起空箱或满箱靠近前侧的一底边；

后侧对位模组11中设有后侧定位板1101、后侧型材组件、后侧驱动模组和后侧空箱搬运机械手1102；

后侧型材组件由若干沿X轴延伸布置的型材固定连接构成，后侧定位板1101固定连接在后侧型材组件前侧，其一端朝空箱输送线2右侧延伸，另一端朝满箱输送线3左侧延伸，以此能够同时定位空箱和满箱，后侧空箱搬运机械手1102为折弯托板，该折弯托板相对于后侧对位模组11沿X轴滑动连接于后侧驱动模组上，能够向上托起空箱或满箱靠近后侧的一底边；

所述Y向驱动机构包括两个双旋向滚珠丝杠机构和两个单旋向滚珠丝杠机构，两个双旋滚珠丝杠机构和两个单旋向滚珠丝杠机构中的螺杆均沿Y轴布置在机架401上，其中，两个双旋向滚珠丝杠机构中，一个布置在空箱输送线2右侧，另一个布置在满箱输送线3左侧，两个单旋向滚珠丝杠机构均布置在空箱输送线2和满箱输送线3之间；

所述两个双旋向滚珠丝杠机构的螺杆均为一个左旋螺杆和一个右旋螺杆相连构成，左旋螺杆和右旋螺杆上分别设有螺母，两部分的螺母分别作用于前侧对位模组10和后侧对位模组11上，以此驱动前侧对位模组10和后侧对位模组11沿Y轴相向同步运动；

两个单旋滚珠丝杠机构的螺杆均为单旋向的螺杆，螺杆上设有螺母，一个单旋向滚珠丝杠机构的螺母与前侧定位板1001固定连接，另一个单旋向滚珠丝杠机构的螺母与后侧定位板1101固定连接，以此分别驱动前侧定位板1001和后侧定位板1101沿Y轴运动。

所述前侧驱动模组驱动前侧空箱搬运机械手1003使其沿X轴移动，所述后侧驱动模组驱动后侧空箱搬运机械手1102使其沿X轴移动，在此驱动结构下，前侧定位板1001和后侧定位板1101同时沿Y轴相向运动，前侧空箱搬运机械手1003和后侧空箱搬运机械手1102同时沿X轴同向运动。

所述X向对位机构包括第一满箱限位组12、第二满箱限位组13、第一空箱限位组14、第二空箱限位组15和X向驱动机构；

所述第一满箱限位组12、第二满箱限位组13、第一空箱限位组14和第二空箱限位组15均沿Y轴方向延伸布置，且均相对于机架401沿X轴滑动连接于机架401上，其中，第一满箱限位组12位于机架401在竖直方向上对应满箱输送线3靠近屏幕输送线1的一侧，即满箱输送线3的左侧；第二满箱限位组13位于机架401在竖直方向上对应满箱输送线3靠近空箱输送线2的一侧，即满箱输送线3的右侧；第一空箱限位组14位于机架401在竖直方向上对应空箱输送线2靠近满箱输送线3的一侧，即空箱输送线2的左侧；第二空箱限位组15位于机架401在竖直方向上对应空箱输送线2远离满箱输送线3的一侧，即空箱输送线2的右侧；

第一满箱限位组12设有型材、第一定位板1201和气缸，该型材沿Y轴延伸布置，并滑动连接于机架401上，该气缸固设于该型材上，第一定位板1201固设于气缸的活塞杆上，以此驱动该第一定位板1201沿X轴移动；

第二满箱限位组13设有型材和第二定位板1301，该型材沿Y轴延伸布置，并滑动连接于机架401上，第二定位板1301固设于该型材上

第一空箱限位组14设有型材和第三定位板1401，该型材沿Y轴延伸布置，并滑动连接于机架401上，第三定位板1401固设于该型材上；

第二空箱限位组15设有型材、第四定位板1502、空箱推动条1501和气缸，型材沿Y轴延伸布置，并滑动连接于机架401上，空箱推动条1501固设于型材的下侧，第四定位板1502固设于气缸的活塞杆上，以此驱动第四定位板1502沿X轴移动，空箱推动条1501包括固定框和多个滚轮，固定框沿Y轴延伸布置并固定至第二空箱限位组15的下侧，多个滚轮沿Y轴布置在固定框中，并相对于固定框沿Z轴自转；

所述X向驱动机构包括气缸组和两个滚珠丝杠机构，气缸组沿X轴布置于机架401上，并位于空箱输送线2和满箱输送线3之间，两个滚珠丝杠机构一个沿X轴布置在机架前侧，并位于前侧对位模组10下方，另一个沿X轴布置在机架后侧，并位于后侧对位模组11下方；

气缸组中设有两个气缸，两个气缸分别独立驱动第一空箱限位组14和第二满箱限位组13沿X轴反向运动，滚珠丝杠机构中的螺杆沿X轴布置，且螺杆为一个左旋螺杆和一个右旋螺杆首尾相连构成，左旋螺杆和右旋螺杆上均设有螺母，其螺母分别作用于第二空箱限位组15和第一满箱限位组12上，两个滚珠丝杠机构分别位于第二空箱限位组15和第一满箱限位组12的前端和后端，以此驱动第二空箱限位组15和第一满箱限位组12沿X轴相向同步运动；

在X向驱动机构的作用下，第一空箱限位组14和第二满箱限位组13反向同步运动，第二空箱限位组15和第一满箱限位组12相向同步运动。

所述升降机构包括满箱升降机构16和空箱升降机构17，满箱升降机构16和空箱升降机构17均位于所述前侧对位模组10和所述后侧对位模组11之间，且满箱升降机构16位于满箱输送线3中，空箱升降机构17位于空箱输送线2中，满箱升降机构16和空箱升降机构17均设有气缸和作用板，作用板在各自气缸的驱动下沿Z轴上升或下降。

下面针对本发明的其他实施情况以及结构变化作如下说明：

1.以上实施例中，所述吸附机构中的框体为一型材框架，还可以是一水平板，吸附模块设置于该水平板下方，只要是能够固定吸附模块的结构均应被包含在本发明内，这是本领域技术人员能够理解并接受的。

2.以上实施例中，所述前侧驱动模组和后侧驱动模组均通过滚珠丝杠机构驱动前侧定位板和后侧定位板，还可以时蜗轮蜗杆机构或直线电机，只要是驱动前侧定位板和后侧定位板沿Y轴移动的机构，均应被包含在本发明内，这是本领域技术人员能够理解并接受的。

3.以上实施例中，所述Y向驱动机构和X向驱动机构均包括滚珠丝杠机构，且滚珠丝杠机构中的螺杆为一个左旋螺杆和一个右旋螺杆首尾相连构成，还可以是齿轮齿条机构（三个齿轮传动连接，驱动两个齿条反向运动）或两个直线电机，只要是能够驱动两个部件反向运动的机构均应被包含在本发明内，这是本领域技术人员能够理解并接受的。

4.以上实施例中，所述长边驱动机构和短边驱动机构均为电机驱动的皮带机构，也可以是滚珠丝杠机构或齿轮齿条机构驱动长边移动杆和短边移动杆，只要是能够驱动驱动长边移动杆和短边移动杆的机构均应被包含在本发明内，这是本领域技术人员能够理解并接受的。

5.以上实施例中，所述第二满箱限位组、第一空箱限位组、第一定位板和第四定位板均通过气缸驱动，还可以是通过直线电机或电机驱动的滚珠丝杠机构驱动，只要是能够驱动这四个部件做直线运动的机构均应被包含在本发明内，这是本领域技术人员能够理解并接受的。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种LCD屏自动等级分类装箱设备，包括屏幕输送线（1），其特征在于：还包括空箱输送线（2）、满箱输送线（3）和多个分类装箱单元（4）；

所述多个分类装箱单元（4）并排布置，其中，每个分类装箱单元（4）均设有机架（401），所述机架（401）分为上层、中层和下层，机架（401）上层设有吸附搬运机构，机架（401）中层设有箱体定位机构，机架（401）下层设有所述空箱输送线（2）和所述满箱输送线（3）；

所述屏幕输送线（1）用于输送LCD屏，所述空箱输送线（2）用于输送装有隔棉或空置的箱体，所述满箱输送线（3）用于输送待装满或已经装满LCD屏的箱体，屏幕输送线（1）、空箱输送线（2）和满箱输送线（3）三者并列设置，满箱输送线（3）位于屏幕输送线（1）和空箱输送线（2）之间；

定义屏幕输送线（1）、满箱输送线（3）和空箱输送线（2）的长度方向为Y轴方向，分类装箱单元（4）的布置方向为X轴方向，垂直于XY平面的方向为Z轴方向；

所述吸附搬运机构包括一个搬运模块（5）和两个吸附模块（6），所述搬运模块（5）在机架（401）上层沿X轴布置，所述两个吸附模块（6）中，一个吸附模块（6）的初始位置位于所述屏幕输送线（1）上方，搬运模块（5）驱动该吸附模块（6）在屏幕输送线（1）和满箱输送线（3）之间沿X轴作往复移动，另一个吸附模块（6）的初始位置位于所述空箱输送线（2）上方，搬运模块（5）驱动该吸附模块（6）在空箱输送线（2）和满箱输送线（3）之间沿X轴作往复移动；

所述吸附模块（6）包括框架（601）、导轨组件、长边移动杆（602）、短边移动杆（603）、数个吸盘（604）、驱动长边移动杆（602）移动的长边驱动机构以及驱动短边移动杆（603）移动的短边驱动机构；定义所述框架（601）靠近满箱输送线（3）的一长边为固定基准边（7），该固定基准边（7）的中心点作为固定基准点（8）；

所述导轨组件固设于框架（601）上，导轨组件由至少一根Y向导轨（605）、至少两根斜向导轨（606）及至少一根X向导轨（607）组成；所述Y向导轨（605）沿着Y轴设置，且相对于斜向导轨（606）靠近所述固定基准边（7）；所述至少两根斜向导轨（606）与Y轴成夹角设置，斜向导轨（606）以夹角顶点为起点的延长线不与Y向导轨（605）或X向导轨（607）相交，且这至少两根斜向导轨（606）以一根沿X轴方向穿过固定基准点（8）的直线为对称线（9）左右对称布置；各所述X向导轨（607）沿着X轴设置，且位于所述至少两根斜向导轨（606）之间；

所述长边移动杆（602）以其长度方向沿着Y轴布置，且与所述X向导轨（607）相对框架（601）沿X轴方向滑动连接；所述短边移动杆（603）数量为至少两根，每一短边移动杆（603）长度方向沿着X轴布置，且与所述Y向导轨（605）和斜向导轨（606）连接，每一短边移动杆（603）与对应的斜向导轨（606）的交点处设有一滑块（608），该滑块（608）既与短边移动杆（603）沿其长度方向滑动连接，又与斜向导轨（606）连接即沿斜向导轨（606）相对框架（601）滑动连接，以此沿Y轴方向相对框架（601）滑动设置；且所述至少两根短边移动杆（603）也以沿X轴方向穿过固定基准点（8）的直线为对称线（9）左右对称布置；

所述吸盘（604）设置于框架（601）、长边移动杆（602）、短边移动杆（603）以及滑块（608）上，其中，框架（601）上的吸盘（604）均固设于框架（601）靠近所述固定基准边（7）的一侧，短边移动杆（603）靠近所述固定基准边（7）的一端固设至少一个吸盘（604）。

2.根据权利要求1所述的装箱设备，其特征在于：所述长边驱动机构包括一沿X轴布置的长边传动带（609）和第一电机（610），第一电机（610）作用在长边传动带（609）上，该长边传动带（609）与长边移动杆（602）固定连接，以此驱动长边移动杆（602）沿X轴移动；所述短边驱动机构包括一沿Y轴布置的短边传动带（611）和第二电机（612），第二电机（612）作用在短边传动带（611）上，该短边传动带（611）上与相对称的各个短边移动杆（603）固定连接，以此驱动相对称的短边移动杆（603）同步传动连接。

3.根据权利要求1所述的装箱设备，其特征在于：所述吸附搬运机构中，初始位置位于所述屏幕输送线（1）上方的所述吸附模块（6）还包括压力传感器和多个FPC吸盘（613），所述多个吸盘（604）中至少有一个吸盘（604）设有压力传感器，所述框架（601）上靠近所述固定基准边（7）的一侧设有至少一个FPC吸盘（613）。

4.根据权利要求1所述的装箱设备，其特征在于：所述短边移动杆（603）上设有沿X轴延伸的滑槽（614），该滑槽（614）与所述滑块（608）配合，构成滑块（608）与短边移动杆（603）沿其长度方向的滑动连接。

5.根据权利要求1所述的装箱设备，其特征在于：所述吸附搬运机构中，所述搬运模块（5）包括两个位置调整机构（501）和一个X轴驱动模组（502），所述X轴驱动模组（502）沿X轴布置在机架（401）上层，X轴驱动模组（502）的两端分别作用在两个位置调整机构（501）上，带动两个位置调整机构（501）在屏幕输送线（1）和满箱输送线（3）之间作往复移动，两个位置调整机构（501）分别作用在两个吸附模块（6）上，以此带动两个吸附模块（6）在X轴上移动；

其中，各个位置调整机构（501）均包括Z轴转动机构（503）、Z轴驱动模组（504）和Y轴驱动模组（505），所述Z轴转动机构（503）包括伺服电机，伺服电机的输出端与所述框架（601）固定连接，以此调整改变吸附模块（6）在XY平面中的角度，所述Z轴驱动模组（504）作用在所述Z轴转动机构（503）上，以此驱动Z轴转动机构（503）沿Z轴升降，所述Y轴驱动模组（505）作用在Z轴驱动模组（504）上，以此驱动Z轴驱动模组（504）沿Y轴移动。

6.根据权利要求1所述的装箱设备，其特征在于：所述箱体定位机构包括Y向对位机构、X向对位机构和升降机构；

定义所述空箱输送线（2）的传输方向为由后向前传输；

所述Y向对位机构包括前侧对位模组（10）、后侧对位模组（11）和Y向驱动机构；前侧对位模组（10）沿X轴布置，并相对于机架（401）滑动连接于机架（401）前侧，后侧对位模组（11）沿X轴布置，并相对于机架（401）滑动连接于机架（401）后侧，在Y向驱动机构的作用下，前侧对位模组（10）和后侧对位模组（11）沿Y轴相向同步运动；

所述X向对位机构包括第一满箱限位组（12）、第二满箱限位组（13）、第一空箱限位组（14）、第二空箱限位组（15）和X向驱动机构；所述第一满箱限位组（12）、第二满箱限位组（13）、第一空箱限位组（14）和第二空箱限位组（15）均沿Y轴方向延伸布置，且均相对于机架（401）沿X轴滑动连接于机架（401）上，其中，第一满箱限位组（12）在竖直方向上对应位于满箱输送线（3）靠近屏幕输送线（1）的一侧，第二满箱限位组（13）在竖直方向上对应位于满箱输送线（3）靠近空箱输送线（2）的一侧，第一空箱限位组（14）在竖直方向上对应位于空箱输送线（2）靠近满箱输送线（3）的一侧，第二空箱限位组（15）在竖直方向上对应位于空箱输送线（2）远离满箱输送线（3）的一侧；

在X向驱动机构的作用下，第二空箱限位组（15）和第一满箱限位组（12）沿X轴相向同步运动，第一空箱限位组（14）和第二满箱限位组（13）沿X轴反向运动；

所述升降机构包括满箱升降机构（16）和空箱升降机构（17），所述满箱升降机构（16）和所述空箱升降机构（17）均能够沿Z轴上升或下降，满箱升降机构（16）位于所述满箱输送线（3）上，且位于所述前侧对位模组（10）和所述后侧对位模组（11）之间，空箱升降机构（17）位于所述空箱输送线（2）上，且位于所述前侧对位模组（10）和所述后侧对位模组（11）之间。

7.根据权利要求6所述的装箱设备，其特征在于：所述Y向对位机构中：

前侧对位模组（10）中设有前侧定位板（1001）、前侧型材组件、空箱阻挡板（1002）、前侧驱动模组和前侧空箱搬运机械手（1003），前侧型材组件沿X轴延伸布置，空箱阻挡板（1002）沿Z轴相对于前侧型材组件滑动连接于前侧型材组件上，前侧定位板（1001）设于前侧型材组件下方，并沿X轴滑动连接于机架（401）上，前侧空箱搬运机械手（1003）相对于前侧型材组件沿X轴滑动连接于前侧驱动模组上；

后侧对位模组（11）中设有后侧定位板（1101）、后侧型材组件、后侧驱动模组和后侧空箱搬运机械手（1102），后侧定位板（1101）设于后侧型材组件下方，并沿X轴滑动连接于机架（401）上，后侧空箱搬运机械手（1102）相对于后侧对位模组（11）沿X轴滑动连接于后侧驱动模组上；

前侧驱动模组作用在前侧空箱搬运机械手（1003）上，后侧驱动模组作用在后侧空箱搬运机械手（1102）上，在此驱动结构下，前侧空箱搬运机械手（1003）和后侧空箱搬运机械手（1102）同时沿X轴同向运动。

8.根据权利要求6所述的装箱设备，其特征在于：所述X向对位机构中：

第一满箱限位组（12）设有型材、第一定位板（1201）和气缸，该型材沿Y轴延伸布置，该气缸固设于该型材上，第一定位板（1201）滑动连接于该型材上，该气缸作用于第一定位板（1201）上，以此驱动第一定位板（1201）沿X轴移动；

第二满箱限位组（13）设有型材和第二定位板（1301），该型材沿Y轴延伸布置，第二定位板（1301）固设于该型材上；

第一空箱限位组（14）设有型材和第三定位板（1401），该型材沿Y轴延伸布置，第三定位板（1401）固设于该型材上；

第二空箱限位组（15）设有型材、第四定位板（1502）、空箱推动条（1501）和气缸，型材沿Y轴延伸布置，空箱推动条（1501）固设于型材的下侧，第四定位板（1502）滑动设置于型材上，气缸作用于第四定位板（1502）上，以此驱动第四定位板（1502）沿X轴移动，空箱推动条（1501）包括固定框和多个滚轮，固定框沿Y轴延伸布置并固定至第二空箱限位组（15）的下侧，多个滚轮沿Y轴布置在固定框中，并相对于固定框沿Z轴自转。

9.根据权利要求6所述的装箱设备，其特征在于：所述Y向驱动机构包括两个双旋向滚珠丝杠机构和两个单旋向滚珠丝杠机构，两个双旋滚珠丝杠机构和两个单旋向滚珠丝杠机构中的螺杆均沿Y轴布置，

其中，两个双旋向滚珠丝杠机构的螺杆均为一个左旋螺杆和一个右旋螺杆相连构成，左旋螺杆和右旋螺杆上均设有螺母，其螺母分别作用于前侧对位模组（10）和后侧对位模组（11）上，以此驱动前侧对位模组（10）和后侧对位模组（11）沿Y轴相向同步运动；

两个单旋滚珠丝杠机构的螺杆均为一种旋向的螺杆，螺杆上设有螺母，一个单旋向滚珠丝杠机构的螺母与前侧定位板（1001）固定连接，另一个单旋向滚珠丝杠机构的螺母与后侧定位板（1101）固定连接，以此驱动前侧定位板（1001）和后侧定位板（1101）沿Y轴相向运动。

10.根据权利要求6所述的装箱设备，其特征在于：所述X向驱动机构包括气缸组和两个滚珠丝杠机构，气缸组驱动第一空箱限位组（14）和第二满箱限位组（13）沿X轴反向同步运动，滚珠丝杠机构中的螺杆沿X轴布置，且螺杆为一个左旋螺杆和一个右旋螺杆相连构成，左旋螺杆和右旋螺杆上均设有螺母，其螺母分别作用于第二空箱限位组（15）和第一满箱限位组（12）上，以此驱动第二空箱限位组（15）和第一满箱限位组（12）沿X轴相向同步运动。

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