CN111602965A - 餐具回收推车及餐具回收推车的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种餐具回收推车及餐具回收推车的控制方法，该方法包括：推车车体；餐具收集筐，位于所述推车车体的上部，用于承载回收的餐具；湿渣分离装置，包括湿渣分离筐和废油收集箱，所述湿渣分离筐位于所述餐具收集筐的下方，用于收集所述餐具收集筐内的餐具上掉落的食物残渣和废油水，并将所述废油水过滤至下方的所述废油收集箱。通过本发明的上述实施例，由于在餐具回收推车中集成采用了湿渣分离装置，因此，可以在餐具回收的过程中对食物残渣和废油水进行分离，从而解决相关技术中油污餐具清理不及时的问题，达到初步清理油污餐具、便于后续餐具清洁的效果。

Description

餐具回收推车及餐具回收推车的控制方法

技术领域

本发明涉及餐具清洁领域，具体而言，涉及一种餐具回收推车及餐具回收推车的控制方法。

背景技术

随着时代的发展，科技的进步，人民生活水平日渐提高，生活节奏日渐加快，随之而来的是人们饮食和就医习惯的改变。

同时，餐饮业显得越来越繁荣，但繁荣之下的行业竞争也更加激烈，网上订餐卫生不合格、外卖黑作坊、无照经营等等众多问题被曝光在我们的眼前。越来越多的人开始关注食品安全问题。

另外，社会就业环境的不断提升，餐饮业人力资源也越来越紧张，餐饮行业人员流动性高的特点也一直难以克服，人力成本也在逐年攀升，人力成本占据了餐饮企业成本的重要一部分，其深层的人力和管理成本难以估量。连锁餐饮企业后厨受人工成本、卫生实施标准等制约因素，降本增效实在必行，如何通过智能设备+物联网，实现餐厅前厅污餐具回收以及后厨无人化智慧作业仍是亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供了一种餐具回收推车及餐具回收推车的控制方法，以至少解决相关技术中餐具回收智能化程度不高的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种餐具回收推车，包括：推车车体；餐具收集筐，位于所述推车车体的上部，用于承载回收的餐具；湿渣分离装置，包括湿渣分离筐和废油收集箱，所述湿渣分离筐位于所述餐具收集筐的下方，用于收集所述餐具收集筐内的餐具上掉落的食物残渣和废油水，并将所述废油水过滤至下方的所述废油收集箱。

在一个示例性实施例中，还包括：导向板，一端连接在所述餐具收集筐的底部，相对的另一端连接在所述湿渣分离筐的入口，用于将所述餐具收集筐中的餐具上掉落的所述食物残渣和废油水汇集到所述湿渣分离筐中。

在一个示例性实施例中，所述推车车体还包括：清洁工具存放区，设置在所述推车车体的中部，用于存放清洁工具。

在一个示例性实施例中，所述推车车体还包括餐筐存储区，设置于所述推车车体的下部，用于存放已经过湿渣分离的餐具收集筐。

在一个示例性实施例中，还包括：控制系统，用于规划所述餐具回收推车的移动路径，并控制所述餐具回收推车按照规划的所述移动路径移动。

在一个示例性实施例中，还包括：防撞装置，包括触边感应器和急停按钮，所述触边感应器设置在所述推车车体的四周，用于在检测到所述推车车体将发生碰撞时触发停止信号；所述急停按钮用于根据所述停止信号对所述餐具回收推车进行制动。

在一个示例性实施例中，还包括用于将所述餐筐存储区的餐具收集筐输送至餐具清洁系统的机器人，所述机器人包括：机器人轨道，铺设在所述餐筐存储区；接近开关，用于判断所述机器人轨道是否与所述餐具清洁系统的中转台轨道对接，并发出对应的指示信号。

进一步地，所述控制系统还用于，根据所述接近开关触发的信号，调整所述餐具回收推车的移动，以使所述机器人轨道与所述餐具清洁系统的中转台轨道对接。

进一步地，还包括：光电开关，设置在所述餐具收集筐上，用于检测所述餐筐存储区的餐具收集筐是否放置在所述机器人轨道的预定位置，并发出对应的指示信号。

进一步地，所述机器人还包括：输送机构，用于在所述机器人轨道与所述餐具清洁系统的中转台轨道对接，并且所述餐具收集筐放置在所述机器人轨道的预定位置的情况下，将所述餐具收集筐输送至所述餐具清洁系统的中转台。

进一步地，所述机器人还包括：报警装置，用于在所述光电开关检测到所述餐具收集筐未放置在所述机器人轨道的正确位置，根据所述光电开关的指示信号发出报警信息。

本发明实施例还提供了一种餐具回收推车的控制方法，应用于上述实施例中的餐具回收推车，该方法包括：根据餐具回收推车的起始点和目的点规划所述餐具回收推车的移动路径；控制所述餐具回收推车按照规划的所述移动路径移动。

可选地，该方法还包括：通过设置在所述餐具回收推车四周的触边感应器检测所述餐具回收推车移动过程与障碍物的碰撞情况；如果检测到所述餐具回收推车将与障碍物发生碰撞时，触发停止信号，并基于停止信号对所述餐具回收推车进行制动。

可选地，该方法还包括：通过所述接近开关判断所述餐具回收推车的所述机器人轨道是否与所述餐具清洁系统的中转台轨道对接；当所述接近开关触发的信号指示所述餐具回收推车与所述餐具清洁系统的中转台轨道未对接时，调整所述餐具回收推车的移动，以使所述机器人轨道与所述餐具清洁系统的中转台轨道对接。

可选地，该方法还包括：当所述接近开关触发的信号指示所述餐具回收推车与所述餐具清洁系统的中转台轨道已对接时，通过设置在所述餐具收集筐上的光电开关检测所述餐筐存储区的餐具收集筐是否放置在所述机器人轨道的预定位置；当所述机器人轨道与所述餐具清洁系统的中转台轨道对接，并且所述餐具收集筐放置在所述机器人轨道的预定位置时，通过输送机构将所述餐具收集筐输送至所述餐具清洁系统的中转台。

可选地，该方法还包括：当所述光电开关检测到所述餐具收集筐未放置在所述机器人轨道的正确位置，根据所述光电开关的指示信号发出报警信息。

通过本发明的上述实施例，由于在餐具回收推车中集成了湿渣分离装置，因此，可以在餐具回收的过程中对食物残渣和废油水进行分离，从而解决相关技术中油污餐具清理不及时的问题，达到初步清理油污餐具、便于后续餐具清洁的效果。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明的上述实施例，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的餐具回收推车的结构框图；

图2是根据本发明可选实施例的餐具回收推车的结构框图；

图3是根据本发明可选实施例的具有输送机器人的餐具回收推车的结构框图；

图4是根据本发明实施例的具有湿渣分离装置的餐具回收推车的结构示意图；

图5是根据本发明可选实施例的餐具回收推车碗筐区域的结构示意图；

图6是根据本发明可选实施例的餐具回收推车的湿渣分离装置的结构示意图；

图7是根据本发明可选实施例的与餐具清洁系统对接的智能餐具回收推车的主视图；

图8是根据本发明可选实施例的与餐具清洁系统对接的智能餐具回收推车的俯视图；

图9是根据本发明实施例的智能餐具回收推车餐具回收方法的流程图；

图10是根据本发明可选实施例的具有餐筐回传装置的餐具回收推车的主视图；

图11是根据本发明可选实施例的具有餐筐回传装置的餐具回收推车的俯视图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了更好的理解本发明实施例以及可选实施例的技术方案，以下对本发明实施例以及可选实施例中可能出现的应用场景进行说明，但不用于限定以下场景的应用。

在本实施例中提供了一种餐具回收推车。

图1是根据本发明实施例的餐具回收推车的结构框图，如图1所示，该装置包括餐具收集筐010、推车车体100、湿渣分离装置200。

推车车体100的结构可以与现有的餐具回收推车类似；

餐具收集筐010是用于承载前厅回收的餐具,可以采用支架将餐具收集筐010固定在所述推车车体的上部，这样便于服务人员对餐具的回收和摆放；

湿渣分离装置200包括湿渣分离筐和废油收集箱，所述湿渣分离筐位于所述餐具收集筐的下方，用于收集所述餐具收集筐内的餐具上掉落的食物残渣和废油水，并将所述废油水过滤至下方的所述废油收集箱。

通过本发明的上述实施例，由于在餐具回收推车中集成采用了湿渣分离装置，因此，可以在餐具回收的过程中对食物残渣和废油水进行分离，从而解决相关技术中油污餐具清理不及时的问题，达到初步清理油污餐具、便于后续餐具清洁的效果。

图2是根据本发明可选实施例的餐具回收推车的结构框图，如图2所示，该餐具回收推车除包括图1所示的所有装置外，还包括导向板111、清洁工具存放区130、餐筐存储区140、控制系统170、防撞装置020。

导向板111，一端连接在所述餐具收集筐的底部，另一端连接在所述湿渣分离筐的入口，用于将所述餐具收集筐中的餐具上掉落的所述食物残渣和废油水汇集到所述湿渣分离筐中。

清洁工具存放区130，设置在所述推车车体的中部，用于存放清洁工具。

餐筐存储区140，设置于所述推车车体的下部，用于存放已经过湿渣分离的餐具收集筐。

控制系统170，用于规划所述餐具回收推车的移动路径，并控制所述餐具回收推车按照规划的所述移动路径移动。

防撞装置020，包括触边感应器021和急停按钮022，所述触边感应器021设置在所述推车车体的四周，用于在检测到所述推车车体将发生碰撞时触发停止信号；所述急停按钮022用于根据所述停止信号对所述餐具回收推车进行制动。

在本实施例中,通过在餐具回收推车中集成控制系统170和防撞装置020,在前厅餐具收集完毕后，可对回收推车的移动路径进行规划，以控制餐具回收推车自动将污碟餐具筐回传至后厨。并可通过防撞装置防止餐具回收推车自动移动过程中可能发生的碰撞。从而可以极大地节省了餐具回收的人力成本，提高了餐具回收的效率。

需要说明的是，上述各个装置可以通过以下方式实现，但不限于此：上述装置均位于同一餐具回收推车中；或者，上述各个装置以任意采用、任意组合的形式分别位于不同的餐具回收推车中。

图3是根据本发明可选实施例的具有输送机器人的餐具回收推车的结构框图，如图3所示，该餐具回收推车除包括图1所示的所有装置外，还可包括输送机器人160、控制系统170、光电开关050。所述输送机器人160还可包括机器人轨道161、接近开关162、输送机构163、报警装置164。

输送机器人160，用于将所述餐筐存储区的餐具收集筐输送至餐具清洁系统。

机器人轨道161，铺设在所述餐筐存储区。

接近开关162，用于判断所述机器人轨道是否与所述餐具清洁系统的中转台轨道对接，并发出对应的指示信号。

控制系统170，还用于根据所述接近开关触发的信号，调整所述餐具回收推车的移动，以使所述机器人轨道与所述餐具清洁系统的中转台轨道对接。

光电开关050，设置在所述餐具收集筐上，用于检测所述餐筐存储区的餐具收集筐是否放置在所述机器人轨道的预定位置，并发出对应的指示信号。

输送机构163，用于在所述机器人轨道与所述餐具清洁系统的中转台轨道对接，并且所述餐具收集筐放置在所述机器人轨道的预定位置的情况下，将所述餐具收集筐输送至所述餐具清洁系统的中转台。

报警装置164，用于在所述光电开关检测到所述餐具收集筐未放置在所述机器人轨道的正确位置，根据所述光电开关的指示信号发出报警信息。

在本实施例中，通过在餐具回收推车中集成可以自动将餐具收集筐输送至餐具清洁系统的中转台的输送机器人，并且通过光电开关的协助使得餐具回收推车与后厨的餐具清洁系统可以无缝地对接，从而极大地加快了餐具的回收和清洁，节省了人力成本。

需要说明的是，上述各个装置可以通过以下方式实现，但不限于此：上述装置均位于同一餐具回收推车中；或者，上述各个装置以任意组合的形式分别位于不同的餐具回收推车中。

为了便于对本发明所提供的技术方案的理解，下面将结合具体场景的实施例进行详细阐述。

民以食为天，长期以来，餐饮业对刺激消费需求，推动经济增长发挥了重要作用。但餐饮行业发展的同时，就餐人员数目增加，餐饮服务人员的数目远远不能应付。同时服务人员的素质和效率较低使得送餐速度慢、送错餐桌、等待时间长，严重阻碍了餐饮业的发展。

本实施例涉及一种前厅污餐盘回收推车，以改变目前市面上还没有餐厅污碟餐具回收装置的现状。

本实施例可以解决餐厅前厅污碟餐具快速收集、回运的问题。同时，该系统可实现与智能餐具清洁系统自动对接，将餐筐自动输送至智能餐具清洁系统，实现智能餐具清洁系统从前厅餐具回运至餐具清洁出筐全程无人化操作。

为了更清楚的说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

本发明实施例提供了一种前厅污餐盘回收推车。图4是根据本发明实施例的具有湿渣分离装置的餐具回收推车的结构示意图，如图4所示，该餐具回收推车主要包括污碟/餐具收集筐010、污碟收集车体100、湿渣分离装置200。

污碟收集筐010用于承载污碟餐具。图5是根据本发明可选实施例的餐具回收推车碗筐区域的结构示意图，如图5所示，前厅服务人员可在收碟的同时，按照清洗要求摆放污碟餐具。

污碟收集车体100，用于承载污碟收集筐010、清洁工具、预留污碟收集筐010、湿渣分离装置200。污碟收集车体包含：推车把手120、清洁工具存放区130、预留存储区140、脚轮150、支撑底板190。

清洁工具存放区130，用于存放清洁用品，如百洁布、清洗剂、餐布等。

餐筐储存区140，可存放已经收集满的餐筐或空餐筐。

湿渣分离装置200，实现前厅在收集的食物残渣的同时，将食物残渣中的废油水分离出来，方便后干湿厨垃圾分类处理。

图6是根据本发明可选实施例的餐具回收推车的湿渣分离装置的结构示意图，如图6所示，湿渣分离装置200主要包含：湿渣分离筐210、废油收集箱220，湿渣分离筐可嵌套放置到废油收集箱上方；当食物残渣进入湿渣分离筐后，残渣留在湿渣分离筐内，残渣中的油水滤至下面的废油收集箱内。导向板111覆盖整个餐筐的底部，餐筐中餐具如果还有油脂残留，即使餐具摆放不正确，餐具上流下的油脂也会落入导向板，最终汇集到油渣分离装置中。

图7是根据本发明可选实施例的与餐具清洁系统对接的智能餐具回收推车的主视图，图8是根据本发明可选实施例的与餐具清洁系统对接的智能餐具回收推车的俯视图，如图7和图8所示，该智能餐具回收推车除包括图4所示的所有装置外，还可包括导航系统、防碰撞系统020、光电开关040、接近开关050、驱动系统160、控制系统170、餐筐传输装置180。

防碰撞系统020包括触变传感器021及急停按钮022，用防止突发事件发生的情况下，紧急制动回收推车。其中，触变传感器021可设置在回收推车四周，分三层设置，用于在检测到所述推车车体将发生碰撞时触发停止信号；急停按钮022可用于在回收推车发生碰撞或回收推车行进过程中发生突发事件的情况下，根据所述停止信号对所述餐具回收推车进行制动。

驱动系统160设置在污碟收集车体100底部的支撑底板190上，用于给所述餐具回收推车的移动提供动力。

餐筐传输装置180设置食物残渣投入口110的边沿，用于将污碟收集筐010传输到中转台300，并用于支撑所述污碟收集筐010。

该系统使用SLAM技术进行地图构建和机器人定位；结合SLAM技术和一套控制系统170进行路径规划微调，当环境出现变化或者路径不利于回收推车实际行走的时候(比如在行走的过程中遇到障碍物)，局部路径规划将做出调整，让开障碍物。

接近开关050包括第一接近开关051和第二接近开关052，用于确定所述餐筐传输装置180是否与中转台300的中转台传输装置310正确对接，其中，所述第一接近开关051和第二接近开关052设置在所述餐筐传输装置180的前端两侧。

光电开关040包括第一光电开关041和第二光电开关042，用于确定餐筐010是否在餐筐传输装置180的正确的放置位置，其中，所述第一光电开关041和第二光电开关042分别设置在所述餐筐传输装置180的侧边前端及后端。

图9是根据本发明实施例的智能餐具回收推车餐具回收方法的流程图，如图9所示，该智能餐具回收推车的工作流程包括如下步骤：

步骤S901，前厅服务员收拾污碟餐具时，将食物残渣投入口110，食物残渣沿导向板111汇集至湿渣分离装置200，进行油渣分离，污碟餐具根据污碟收集框的设置按照要求放入污碟餐具；

步骤S902，当回收推车从前厅餐具收集完毕后，按照规划路线，达智能清洁单元指定对接位置，通过接近开关050和和设置在中转台上的导向、限位装置，确认机器人已经准备就绪，可以与智能清洁单元进行餐筐传递任务,为放置机器人传输轨道与中转台轨道正确对接；

步骤S903，第一接近开关051和第二接近开关052同时触发时，表示机器人轨道与中转台轨道对接成功；

步骤S904，当040光电开关的第一光电开关041和第二光电开关042都有信号时，表示确认餐筐在机器人正确的放置位置；

步骤S905，当接收到机器人与中转台300对接成功信号后，餐盘向前输送。

在本实施例中，步骤S903可以包括：如果第一接近开关051触发，第二接近开关052没有触发，可以判断机器人位置角度向第二接近开关052位置有角度偏差，通过算法调整回收推车位置。

在本实施例中，步骤S903还可以包括：如果第二接近开关052触发，第一接近开关051没有触发，可以判断回收推车位置角度向第一接近开关051位置有角度偏差，通过算法调整机器人位置。

在本实施例中，步骤S904可以包括：如果在放置时，第一光电开关041没有触发或第二光电开关042没有触发，则表示餐筐位置不正确，机器人餐筐传输轨道不可工作，并将报警信号发回系统，系统通过语音的形式进行提醒，寻求人工帮助确认机器人状态。

在本实施例中，步骤S905可以包括：当第一光电开关041断开时，表示确认餐筐成功启动传送。

在本实施例中，步骤S905还可以包括：第一光电开关041和第二光电开关042都断开时，表示餐筐已经完成输送，污碟收集餐筐会由中转台传输装置输送到智能餐具清洁系统中进行清洁,同时回收推车完成餐具收集工作，到达指定位置等待下次任务指令。

根据本发明的另一实施例，该回收推车的底部也可同时设置对应的运送工位。图10是根据本发明可选实施例的具有餐筐回传装置的餐具回收推车的主视图，图11是根据本发明可选实施例的具有餐筐回传装置的餐具回收推车的俯视图，如图10及图11所示，该餐具回收推车除包括图7和图8所示的所有装置外，还可包括餐筐存储区140。所述光电开关040还可包括第三光电开关043、第四光电开关044。所述接近开关050还可包括第三接近开关053、第四接近开关054。所述餐筐回传装置400还包括餐筐回传传输装置410。

餐筐存储区140设置于所述推车车体100的下部，用于存放已经过湿渣分离的餐具收集筐，从而在回收推车返回指定中转台的情况下，该回收推车可以同时运送至少两筐污碟回收筐。

第三接近开关053及第四接近开关054设置在所述餐筐存储区140前端两侧，用于确定所述餐筐存储区140是否与餐筐回传装置400的餐筐回传传输装置410正确对接。在第三接近开关053及第四接近开关054同时触发的情况下，机器人轨道与中转台轨道对接成功。如果第三接近开关053触发，第四接近开关054没有触发，可以判断回收推车位置角度向第四接近开关054位置有角度偏差，可通过算法调整机器人位置。

第三光电开关043及第四光电开关044分别设置在所述餐筐存储区140的侧边前端及后端，用于确定餐筐010是否在餐筐存储区140的正确的放置位置。在第三光电开关041开启的情况下，餐筐010成功启动传送。在第三光电开关043及第四光电开关044都开启的情况下，表示餐筐已经完成输送，餐筐010会由餐筐回传装置400输送到餐筐存储区140中,餐筐回传装置400完成餐具回传工作，餐具回收推车100可到达指定位置等待下次任务指令。

在本发明实施例中，首先，回收系统可快速将污碟餐具进行摆放、回收和回运；其次，从前厅餐具收集完毕后，回收推车可按照规划路线，自动将污碟餐具筐回传至后厨智能餐具清洁单元；最后，运送回的污碟餐具筐即可放入清洗设备进行清洗，无需再进行人工码放。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各系统或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，在一个示例性实施例中，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路系统，或者将它们中的多个系统或步骤制作成单个集成电路系统来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明的上述实施例，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种餐具回收推车，其特征在于，包括：

推车车体；

餐具收集筐，位于所述推车车体的上部，用于承载回收的餐具；

湿渣分离装置，包括湿渣分离筐和废油收集箱，所述湿渣分离筐位于所述餐具收集筐的下方，用于收集所述餐具收集筐内的餐具上掉落的食物残渣和废油水，并将所述废油水过滤至下方的所述废油收集箱。

2.根据权利要求1所述的餐具回收推车，其特征在于，还包括：

导向板，一端连接在所述餐具收集筐的底部，相对的另一端连接在所述湿渣分离筐的入口，用于将所述餐具收集筐中的餐具上掉落的所述食物残渣和废油水汇集到所述湿渣分离筐中。

3.根据权利要求1所述的餐具回收推车，其特征在于，所述推车车体还包括：

清洁工具存放区，设置在所述推车车体的中部，用于存放清洁工具。

4.根据权利要求1所述的餐具回收推车，其特征在于，所述推车车体还包括

餐筐存储区，设置于所述推车车体的下部，用于存放已经过湿渣分离的餐具收集筐。

5.根据权利要求1所述的餐具回收推车，其特征在于，还包括：

控制系统，用于规划所述餐具回收推车的移动路径，并控制所述餐具回收推车按照规划的所述移动路径移动。

6.根据权利要求1所述的餐具回收推车，其特征在于，还包括：

防撞装置，包括触边感应器和急停按钮，所述触边感应器设置在所述推车车体的四周，用于在检测到所述推车车体将发生碰撞时触发停止信号；所述急停按钮用于根据所述停止信号对所述餐具回收推车进行制动。

7.根据权利要求1所述的餐具回收推车，其特征在于，还包括用于将所述餐筐存储区的餐具收集筐输送至餐具清洁系统的机器人，所述机器人包括：

机器人轨道，铺设在所述餐筐存储区；

接近开关，用于判断所述机器人轨道是否与所述餐具清洁系统的中转台轨道对接，并发出对应的指示信号。

8.根据权利要求7所述的餐具回收推车，其特征在于，所述控制系统还用于，

根据所述接近开关触发的信号，调整所述餐具回收推车的移动，以使所述机器人轨道与所述餐具清洁系统的中转台轨道对接。

9.根据权利要求8所述的餐具回收推车，其特征在于，还包括：

光电开关，设置在所述餐具收集筐上，用于检测所述餐筐存储区的餐具收集筐是否放置在所述机器人轨道的预定位置，并发出对应的指示信号。

10.根据权利要求9所述的餐具回收推车，其特征在于，所述机器人还包括：

输送机构，用于在所述机器人轨道与所述餐具清洁系统的中转台轨道对接，并且所述餐具收集筐放置在所述机器人轨道的预定位置的情况下，将所述餐具收集筐输送至所述餐具清洁系统的中转台。

11.根据权利要求9所述的餐具回收推车，其特征在于，所述机器人还包括：

报警装置，用于在所述光电开关检测到所述餐具收集筐未放置在所述机器人轨道的正确位置，根据所述光电开关的指示信号发出报警信息。

12.一种餐具回收推车的控制方法，应用于权利要求5-11任一项所述的餐具回收推车，其特征在于，包括：

根据餐具回收推车的起始点和目的点规划所述餐具回收推车的移动路径；

控制所述餐具回收推车按照规划的所述移动路径移动。

13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，还包括：

通过设置在所述餐具回收推车四周的触边感应器检测所述餐具回收推车移动过程与障碍物的碰撞情况；

如果检测到所述餐具回收推车将与障碍物发生碰撞时，触发停止信号，并基于停止信号对所述餐具回收推车进行制动。

14.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，还包括：

通过所述接近开关判断所述餐具回收推车的所述机器人轨道是否与所述餐具清洁系统的中转台轨道对接；

当所述接近开关触发的信号指示所述餐具回收推车与所述餐具清洁系统的中转台轨道未对接时，调整所述餐具回收推车的移动，以使所述机器人轨道与所述餐具清洁系统的中转台轨道对接。

15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述接近开关触发的信号指示所述餐具回收推车与所述餐具清洁系统的中转台轨道已对接时，通过设置在所述餐具收集筐上的光电开关检测所述餐筐存储区的餐具收集筐是否放置在所述机器人轨道的预定位置；

当所述机器人轨道与所述餐具清洁系统的中转台轨道对接，并且所述餐具收集筐放置在所述机器人轨道的预定位置时，通过输送机构将所述餐具收集筐输送至所述餐具清洁系统的中转台。

16.根据权利要求15所述的控制方法，其特征在于，还包括：

当所述光电开关检测到所述餐具收集筐未放置在所述机器人轨道的正确位置，根据所述光电开关的指示信号发出报警信息。

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